本發(fā)明屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地來說，是一種多向運(yùn)動車體。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代生產(chǎn)力的迅速提高，物體運(yùn)輸?shù)男枨蟪尸F(xiàn)爆發(fā)式增長?，F(xiàn)有的運(yùn)輸裝置多集中于大中型機(jī)械領(lǐng)域，如行車、吊臂等，難以于日常生活中得以應(yīng)用。

日常生活中也有一些搬運(yùn)裝置，如手推車、購物小拖車等，多采用輪子的滾動而得以搬運(yùn)超出人們自重的物體。然而，限于輪子與車體的結(jié)構(gòu)，現(xiàn)有的手持式運(yùn)動車體多僅具有一個方向的運(yùn)動能力，轉(zhuǎn)向時靈活性欠佳，使用十分費(fèi)力。若采用外置的轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)，又會造成車體的結(jié)構(gòu)臃腫、自重急劇增大，帶來額外的副作用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種多向運(yùn)動車體，以一體結(jié)構(gòu)實現(xiàn)多向靈活運(yùn)動與轉(zhuǎn)向，無需額外的轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：

一種多向運(yùn)動車體，具有第一運(yùn)動臂、第二運(yùn)動臂及連接所述第一運(yùn)動臂與所述第二運(yùn)動臂的傳動部：

所述第一運(yùn)動臂、所述第二運(yùn)動臂與所述傳動部分別具有至少一個多向滾動裝置，所述多向滾動裝置具有復(fù)數(shù)個共軸布置的滾動單元與復(fù)數(shù)個共軸布置的驅(qū)動單元；

所述滾動單元具有圓環(huán)形支架，所述圓環(huán)形支架沿其圓周環(huán)布有復(fù)數(shù)個轉(zhuǎn)動輪，所述轉(zhuǎn)動輪的自轉(zhuǎn)軸與所述圓環(huán)形支架外圓周的切線方向平行并與所述圓環(huán)形支架的自轉(zhuǎn)軸垂直，復(fù)數(shù)個所述圓環(huán)形支架逐一固定連接；

所述驅(qū)動單元具有定子與可旋轉(zhuǎn)地保持于所述定子上的轉(zhuǎn)子，復(fù)數(shù)個所述定子逐一固定連接后與所述第一運(yùn)動臂固定連接，復(fù)數(shù)個所述轉(zhuǎn)子分別與所述圓環(huán)形支架固定連接。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述傳動部還具有用于實現(xiàn)所述第一運(yùn)動臂與所述第二運(yùn)動臂的旋轉(zhuǎn)張合的旋轉(zhuǎn)作用部，所述旋轉(zhuǎn)作用部具有可相對旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)部與第二旋轉(zhuǎn)部，所述第一旋轉(zhuǎn)部與所述第一運(yùn)動臂連接，所述第二旋轉(zhuǎn)部與所述第二運(yùn)動臂連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)作用部為齒輪傳動組，所述第一旋轉(zhuǎn)部與所述第二旋轉(zhuǎn)部為相互嚙合的傳動齒輪，所述第一旋轉(zhuǎn)部與所述第一運(yùn)動臂固定連接并可旋轉(zhuǎn)地保持于所述傳動部上，所述第二旋轉(zhuǎn)部與所述第二運(yùn)動臂固定連接并可旋轉(zhuǎn)地保持于所述傳動部上。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動單元具有一固定輪軸，所述固定輪軸一一連接復(fù)數(shù)個所述定子而使所述定子固定連接，并具有用于與所述第一運(yùn)動臂/所述第二運(yùn)動臂/所述傳動部連接的連接端。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述定子沿其軸向具有第一軸孔，復(fù)數(shù)個所述定子線性分布而組成定子陣列，所述定子陣列的前后端面分別具有用于實現(xiàn)傳動的端部鍵孔，所述端部鍵孔與所述第一軸孔共軸，所述固定輪軸一并貫穿所述第一軸孔與所述端部鍵孔，所述固定輪軸通過止動鍵部與所述端部鍵孔形成鍵連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述多向滾動裝置具有連接座，所述連接座具有相互垂直的第一壁與第二壁，所述第一壁與所述第一運(yùn)動臂/所述第二運(yùn)動臂/所述傳動部的下表面連接，所述第二壁與所述連接端固定連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)子具有圓環(huán)形結(jié)構(gòu)并可旋轉(zhuǎn)地套設(shè)于所述定子之外部，至少一個所述圓環(huán)形支架套設(shè)于所述轉(zhuǎn)子之外部且與所述轉(zhuǎn)子具有一體旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動特性。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述圓環(huán)形支架通過第一連接部連接，所述第一連接部具有前鎖緊部、隔套與后鎖緊部，所述隔套設(shè)于相鄰的所述圓環(huán)形支架之間，復(fù)數(shù)個所述圓環(huán)形支架線性分布而組成圓環(huán)形支架陣列，所述前鎖緊部與所述后鎖緊部分別壓緊于所述圓環(huán)形支架陣列的前后端面而使復(fù)數(shù)個所述滾動單元固定連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，相鄰的所述轉(zhuǎn)子通過第二連接部連接，所述第二連接部具有第二軸孔及設(shè)于所述第二軸孔兩端的兩個軸承孔，所述第二軸孔、所述軸承孔與所述轉(zhuǎn)子的自轉(zhuǎn)軸共軸，所述軸承孔內(nèi)部分別設(shè)有輪軸軸承。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述定子具有伸出軸端，相鄰的所述定子的所述伸出軸端相對布置，所述伸出軸端套設(shè)于所述輪軸軸承內(nèi)圈上。

本發(fā)明的有益效果是：

具有第一運(yùn)動臂、第二運(yùn)動臂與傳動部，三者上分別設(shè)有至少一個多向滾動裝置，多向滾動裝置具有復(fù)數(shù)個滾動單元與驅(qū)動滾動單元旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動單元，滾動單元具有可分別自轉(zhuǎn)的圓環(huán)形支架與轉(zhuǎn)動輪，通過圓環(huán)形支架的旋轉(zhuǎn)而實現(xiàn)前后移動，通過轉(zhuǎn)動輪的側(cè)向滑動而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，提供了一種具有自主驅(qū)動能力且以一體結(jié)構(gòu)實現(xiàn)多向靈活運(yùn)動與轉(zhuǎn)向的多向運(yùn)動車體。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例1提供的多向運(yùn)動車體的整體示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例1提供的多向運(yùn)動車體的局部放大視圖；

圖3是本發(fā)明實施例1提供的多向運(yùn)動車體的去除上支板與下支板后的局部放大視圖；

圖4是本發(fā)明實施例1提供的多向運(yùn)動車體的多向滾動裝置的第一示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例1提供的多向運(yùn)動車體的多向滾動裝置的第二示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例1提供的多向運(yùn)動車體的多向滾動裝置的第三示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例1提供的多向運(yùn)動車體的多向滾動裝置的第四示意圖；

圖8是圖7中多向運(yùn)動車體的多向滾動裝置的a-a剖視軸測示意圖；

圖9是圖7中多向運(yùn)動車體的多向滾動裝置去除輪軸軸承后的b-b剖視示意圖。

主要元件符號說明：

1000-多向運(yùn)動車體，0100-第一運(yùn)動臂，0200-第二運(yùn)動臂，0300-傳動部，0310-傳動支架，0311-上支板，0312-下支板，0313-支撐柱，0320-旋轉(zhuǎn)作用部，0321-第一旋轉(zhuǎn)部，0322-第二旋轉(zhuǎn)部，0400-多向滾動裝置，0410-滾動單元，0411-圓環(huán)形支架，0412-轉(zhuǎn)動輪，0420-驅(qū)動單元，0421-定子，0421a-第一軸孔，0421b-端部鍵孔，0421c-伸出軸端，0422-轉(zhuǎn)子，0430-第一連接部，0431-前鎖緊部，0432-隔套，0433-后鎖緊部，0440-固定輪軸，0441-連接端，0442-止動鍵部，0450-第二連接部，0451-第二軸孔，0452-第一軸承孔，0453-第二軸承孔，0460-輪軸軸承，0500-連接座，0510-第一壁，0520-第二壁。

具體實施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對多向運(yùn)動車體進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了多向運(yùn)動車體的優(yōu)選實施例。但是，多向運(yùn)動車體可以通過許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對多向運(yùn)動車體的公開內(nèi)容更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。相反，當(dāng)元件被稱作“直接在”另一元件“上”時，不存在中間元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在多向運(yùn)動車體的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。

實施例1

請參閱圖1，多向運(yùn)動車體1000具有第一運(yùn)動臂0100、第二運(yùn)動臂0200及連接第一運(yùn)動臂0100與第二運(yùn)動臂0200的傳動部0300，用于實現(xiàn)多向靈活運(yùn)動與轉(zhuǎn)向。其各部結(jié)構(gòu)舉其要者詳述如下。

第一運(yùn)動臂0100、第二運(yùn)動臂0200與傳動部0300分別具有至少一個多向滾動裝置0400，多向滾動裝置0400具有復(fù)數(shù)個共軸布置的滾動單元與復(fù)數(shù)個共軸布置的驅(qū)動單元。其中滾動單元用于在地面實現(xiàn)滾動，驅(qū)動單元用于驅(qū)動滾動單元滾動，使多向滾動裝置0400具有自主滾動能力。

具體地，第一運(yùn)動臂0100與第二運(yùn)動臂0200通過傳動部0300連接而成多向運(yùn)動車體1000的基體結(jié)構(gòu)，并通過復(fù)數(shù)個多向滾動裝置0400的滾動運(yùn)動而可于地面上運(yùn)動，具有多向運(yùn)動與自由轉(zhuǎn)向的能力。

在一個示范性的實施例中，第一運(yùn)動臂0100與第二運(yùn)動臂0200分別以方管制成，下表面分別設(shè)有一個多向滾動裝置0400。在一個優(yōu)選的實施例中，第一運(yùn)動臂0100與第二運(yùn)動臂0200對稱地分布于傳動部0300兩側(cè)，第一運(yùn)動臂0100與第二運(yùn)動臂0200所具有的多向滾動裝置0400亦呈對稱分布。

請結(jié)合參閱圖2～3，優(yōu)選地，傳動部0300還具有用于實現(xiàn)第一運(yùn)動臂0100與第二運(yùn)動臂0200的旋轉(zhuǎn)張合的旋轉(zhuǎn)作用部0320，旋轉(zhuǎn)作用部0320具有可相對旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)部0321與第二旋轉(zhuǎn)部0322，第一旋轉(zhuǎn)部0321與第一運(yùn)動臂0100連接，第二旋轉(zhuǎn)部0322與第二運(yùn)動臂0200連接。

具體地，在旋轉(zhuǎn)作用部0320的傳動下，第一運(yùn)動臂0100與第二運(yùn)動臂0200可發(fā)生相對轉(zhuǎn)動而呈現(xiàn)相對的張開或閉合狀態(tài)，從而調(diào)節(jié)第一運(yùn)動臂0100與第二運(yùn)動臂0200之間的相對位置，以適應(yīng)不同工作環(huán)境的需要。

旋轉(zhuǎn)作用部0320可采用多種結(jié)構(gòu)形式，如鉸接、撓性傳動等。在一個示范性的實施例中，旋轉(zhuǎn)作用部0320為齒輪傳動組，第一旋轉(zhuǎn)部0321與第二旋轉(zhuǎn)部0322為相互嚙合的傳動齒輪，第一旋轉(zhuǎn)部0321與第一運(yùn)動臂0100固定連接并可旋轉(zhuǎn)地保持于傳動部0300上，第二旋轉(zhuǎn)部0322與第二運(yùn)動臂0200固定連接并可旋轉(zhuǎn)地保持于傳動部0300上。

具體地，傳動部0300具有傳動支架0310，傳動支架0310通過軸承而與第一旋轉(zhuǎn)部0321、第二旋轉(zhuǎn)部0322連接，使第一旋轉(zhuǎn)部0321與第二旋轉(zhuǎn)部0322可旋轉(zhuǎn)地保持于傳動部0300上。在齒輪傳動關(guān)系下，第一旋轉(zhuǎn)部0321與第二旋轉(zhuǎn)部0322具有同步旋轉(zhuǎn)特性，使第一運(yùn)動臂0100與第二運(yùn)動臂0200的旋轉(zhuǎn)同步。所謂旋轉(zhuǎn)同步，是指旋轉(zhuǎn)時間、旋轉(zhuǎn)角度均保持一致，使多向運(yùn)動車體1000始終具有良好的動態(tài)平衡。

在一個示范性的實施例中，傳動支架0310具有相對的上支板0311與下支板0312及連接上支板0311與下支板0312的支撐柱0313。優(yōu)選地，支撐柱0313為復(fù)數(shù)個。傳動支架0310上設(shè)有2個旋轉(zhuǎn)作用部0320，分別設(shè)于上支板與下支板上，進(jìn)一步加強(qiáng)傳動協(xié)同。

請參閱圖4，多向滾動裝置0400具有復(fù)數(shù)個滾動單元0410與復(fù)數(shù)個驅(qū)動單元0420，滾動單元0410用于承擔(dān)多向滾動裝置0400的滾動移動功能，驅(qū)動單元0420用于驅(qū)動滾動單元0410實現(xiàn)運(yùn)動。在此，由于復(fù)數(shù)個滾動單元0410與驅(qū)動單元0420的結(jié)構(gòu)布置，使多向滾動裝置0400具有多個方向的全自由度滾動，以緊湊的結(jié)構(gòu)而實現(xiàn)多向滾動裝置0400的靈活運(yùn)動。以下舉其結(jié)構(gòu)之要者詳述如下。

請結(jié)合參閱圖4～5，多向滾動裝置0400具有復(fù)數(shù)個滾動單元0410，復(fù)數(shù)個滾動單元0410共軸布置。滾動單元0410具有圓環(huán)形支架0411，圓環(huán)形支架0411可于驅(qū)動單元0420驅(qū)動下發(fā)生自轉(zhuǎn)，而于地面上整體滾動。顯見地，圓環(huán)形支架0411的滾動方向即為多向滾動裝置0400的第一運(yùn)動方向。

其中，圓環(huán)形支架0411沿其圓周環(huán)布有復(fù)數(shù)個轉(zhuǎn)動輪0412，轉(zhuǎn)動輪0412的自轉(zhuǎn)軸與圓環(huán)形支架0411外圓周的切線方向平行并與圓環(huán)形支架0411的自轉(zhuǎn)軸垂直，復(fù)數(shù)個圓環(huán)形支架0411逐一固定連接。

具體地，復(fù)數(shù)個轉(zhuǎn)動輪0412可自轉(zhuǎn)地保持于圓環(huán)形支架0411上，復(fù)數(shù)個轉(zhuǎn)動輪0412的自轉(zhuǎn)軸具有共面關(guān)系，而該相共平面與圓環(huán)形支架0411的自轉(zhuǎn)軸垂直。在此結(jié)構(gòu)下，一方面，轉(zhuǎn)動輪0412具有隨圓環(huán)形支架0411滾動的運(yùn)動狀態(tài)；另一方面，與地面發(fā)生接觸的轉(zhuǎn)動輪0412于外力作用下尚可發(fā)生自轉(zhuǎn)。由于轉(zhuǎn)動輪0412的自轉(zhuǎn)與圓環(huán)形支架0411的自轉(zhuǎn)垂直，多向滾動裝置0400具有沿相互垂直的兩個方向的運(yùn)動自由度。

優(yōu)選地，復(fù)數(shù)個轉(zhuǎn)動輪0412沿圓環(huán)形支架0411的輪廓圓周均勻分布。具體地，復(fù)數(shù)個轉(zhuǎn)動輪0412于該輪廓圓周的360°范圍內(nèi)等間距角分布，使?jié)L動單元0410的運(yùn)動均勻平穩(wěn)。隨著轉(zhuǎn)動輪0412的數(shù)量增加，滾動單元0410沿圓環(huán)形支架0411的自轉(zhuǎn)軸方向的線性運(yùn)動進(jìn)一步細(xì)分，而可具有更佳的轉(zhuǎn)向靈活性。

優(yōu)選地，圓環(huán)形支架0411通過第一連接部0430連接，第一連接部0430具有前鎖緊部0431、隔套0432與后鎖緊部0433，隔套0432設(shè)于相鄰的圓環(huán)形支架0411之間，復(fù)數(shù)個所述圓環(huán)形支架0411線性分布而組成圓環(huán)形支架0411陣列，前鎖緊部0431與后鎖緊部0433分別壓緊于圓環(huán)形支架0411陣列的前后端面而使復(fù)數(shù)個滾動單元0410固定連接。

具體地，圓環(huán)形支架0411陣列為沿圓環(huán)形支架0411的自轉(zhuǎn)軸向分布的線性陣列，其中相鄰的圓環(huán)形支架0411之間分別以隔套0432加以分隔，并在圓環(huán)形支架0411陣列的前后端面以前鎖緊部0431與后鎖緊部0433加以鎖緊。在一個示范性的實施例中，位于最外側(cè)的圓環(huán)形支架0411上分別設(shè)有連接孔，前鎖緊部0431、后鎖緊部0433分別通過螺紋緊固件與圓環(huán)形支架0411鎖緊連接，而使整個線性陣列保持一體固定。

請結(jié)合參閱圖6～9，多向滾動裝置0400具有復(fù)數(shù)個驅(qū)動單元0420，復(fù)數(shù)個驅(qū)動單元0420共軸布置。驅(qū)動單元0420具有定子0421與可旋轉(zhuǎn)地保持于定子0421上的轉(zhuǎn)子0422，復(fù)數(shù)個定子0421逐一固定連接，復(fù)數(shù)個轉(zhuǎn)子0422分別與圓環(huán)形支架0411固定連接。

具體地，驅(qū)動單元0420采用旋轉(zhuǎn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)形式。一般地，轉(zhuǎn)子0422由永磁體制成，具有磁性。定子0421具有定子0421鐵芯與設(shè)于定子0421鐵芯上的勵磁線圈，用于產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場。在一個示范性的實施例中，定子0421鐵芯具有多個沿其輪廓圓周分布的多個凸極，凸極上分別設(shè)有勵磁繞組，當(dāng)于勵磁繞組中通電時，將產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場。

在定子0421的磁場作用下，轉(zhuǎn)子0422可發(fā)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而驅(qū)動與轉(zhuǎn)子0422連接的圓環(huán)形支架0411旋轉(zhuǎn)。其中，當(dāng)多向滾動裝置0400應(yīng)用時，定子0421用于固定連接于第一運(yùn)動臂0100/第二運(yùn)動臂0200/傳動部0300上，而提供轉(zhuǎn)子0422旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)支撐。

優(yōu)選地，轉(zhuǎn)子0422具有圓環(huán)形結(jié)構(gòu)并可旋轉(zhuǎn)地套設(shè)于定子0421之外部，至少一個圓環(huán)形支架0411套設(shè)于轉(zhuǎn)子0422之外部且與轉(zhuǎn)子0422具有一體旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動特性。

具體地，定子0421保持于轉(zhuǎn)子0422的圓環(huán)內(nèi)部，使驅(qū)動單元0420具有外轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)。在此，圓環(huán)形支架0411可直接套設(shè)于轉(zhuǎn)子0422上，與轉(zhuǎn)子0422形成固定連接而具有一體旋轉(zhuǎn)關(guān)系。同時，圓環(huán)形支架0411套設(shè)于轉(zhuǎn)子0422外部，可進(jìn)一步壓縮多向滾動裝置0400的軸向尺寸，提高結(jié)構(gòu)緊湊性。

優(yōu)選地，第一連接部0430套設(shè)于轉(zhuǎn)子0422之外部且與轉(zhuǎn)子0422具有一體旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動特性。具體地，第一連接部0430可采用多種結(jié)構(gòu)方式，如圓柱體、圓環(huán)柱狀結(jié)構(gòu)等。在一個示范性的實施例中，因應(yīng)于驅(qū)動單元0420的外轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，第一連接部0430采用圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，而可套設(shè)于轉(zhuǎn)子0422外部，并可一體旋轉(zhuǎn)地運(yùn)動。在此，可簡化滾動單元0410的連接結(jié)構(gòu)，并壓縮多向滾動裝置0400的軸向尺寸。

優(yōu)選地，驅(qū)動單元0420具有一固定輪軸0440，固定輪軸0440一一連接復(fù)數(shù)個定子0421而使定子0421固定連接，并具有用于與第一運(yùn)動臂0100/第二運(yùn)動臂0200/傳動部0300連接的連接端0441。進(jìn)一步優(yōu)選，定子0421沿其軸向具有第一軸孔0421a，第一軸孔0421a為貫通孔，復(fù)數(shù)個定子0421線性分布而組成定子0421陣列。

具體地，定子0421陣列為沿轉(zhuǎn)子0422軸向分布的線性陣列，各個定子0421上的第一軸孔0421a均共軸并保持貫通。固定輪軸0440逐一貫穿第一軸孔0421a而使各個定子0421連接，固定輪軸0440與第一軸孔0421a可為間隙配合，亦可為過盈配合。由于固定輪軸0440具有用于連接第一運(yùn)動臂0100/第二運(yùn)動臂0200/傳動部0300的連接端0441，固定輪軸0440、定子0421與第一運(yùn)動臂0100/第二運(yùn)動臂0200/傳動部0300一并固定而不發(fā)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

當(dāng)固定輪軸0440與第一軸孔0421a為過盈配合時，固定輪軸0440與定子0421之間通過第一軸孔0421a發(fā)生力的作用而連為一體；當(dāng)固定輪軸0440與第一軸孔0421a為間隙配合時，固定輪軸0440具有相對運(yùn)動趨勢，需采用鎖緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖緊，如鍵連接、螺紋緊固等。

在一個示范性的實施例中，定子0421陣列的前后端面分別具有用于實現(xiàn)傳動的端部鍵孔0421b，端部鍵孔0421b與第一軸孔0421a共軸，固定輪軸0440一并貫穿第一軸孔0421a與端部鍵孔0421b，固定輪軸0440通過止動鍵部0442與端部鍵孔0421b形成鍵連接。

具體地，止動鍵部0442可一體連接于固定輪軸0440上，亦可以外設(shè)件出現(xiàn)。止動鍵部0442置入端部鍵孔0421b內(nèi)，并以螺紋連接進(jìn)行鎖緊放松。端部鍵孔0421b可采用多種結(jié)構(gòu)形式，如方孔、花鍵孔等；止動鍵部0442與端部鍵孔0421b具有相適應(yīng)的輪廓形狀，如方鍵、花鍵等，而起到防止定子0421與固定輪軸0440發(fā)生相對運(yùn)動的作用。

優(yōu)選地，多向滾動裝置0400具有連接座0500，連接座0500具有相互垂直的第一壁0510與第二壁0520，第一壁0510與第一運(yùn)動臂0100/第二運(yùn)動臂0200/傳動部0300的下表面連接，第二壁0520與連接端固定連接。具體地，連接座0500用于實現(xiàn)多向滾動裝置0400與第一運(yùn)動臂0100/第二運(yùn)動臂0200/傳動部0300的連接，亦提供對多向滾動裝置0400的各個部件的防護(hù)。

優(yōu)選地，相鄰的轉(zhuǎn)子0422通過第二連接部0450連接，第二連接部0450具有第二軸孔0451及設(shè)于第二軸孔0451兩端的兩個軸承孔，即第一軸承孔0452與第二軸承孔0453。第二軸孔0451、第一軸承孔0452、第二軸承孔0453與轉(zhuǎn)子0422的自轉(zhuǎn)軸共軸，軸承孔內(nèi)部分別設(shè)有輪軸軸承0460。

具體地，第一軸承孔0452、第二軸孔0451與第二軸承孔0453形成孔徑兩端大中間小的三段孔式結(jié)構(gòu)。第二軸孔0451與第一軸承孔0452、第二軸承孔0453之間分別具有臺階面，以供輪軸軸承0460進(jìn)行定位安裝。因應(yīng)不同的承載狀態(tài)與使用工況，輪軸軸承0460可采用不同的軸承類型。

進(jìn)一步優(yōu)選，定子0421具有伸出軸端0421c，相鄰的定子0421的伸出軸端0421c相對布置，伸出軸端0421c套設(shè)于輪軸軸承0460的內(nèi)圈上。

具體地，相鄰定子0421的伸出軸端0421c以面對面的形式布置，而分別插入同一個第二連接部0450上的第一軸承孔0452與第二軸承孔0453內(nèi)。于此，伸出軸端0421c與輪軸軸承0460的內(nèi)圈接觸，第一軸承孔0452/第二軸承孔0453與輪軸軸承0460的外圈接觸，使第二連接部0450、轉(zhuǎn)子0422與滾動單元0410可于定子0421上旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)多向運(yùn)動。

進(jìn)一步優(yōu)選，圓環(huán)形支架0411與第二連接部0450固定連接，進(jìn)一步加強(qiáng)圓環(huán)形支架0411、第二連接部0450與轉(zhuǎn)子0422之間的連接強(qiáng)度與傳動靈敏度。

在一個實際應(yīng)用中，多向滾動裝置0400具有2個滾動單元0410與2個驅(qū)動單元0420。2個滾動單元0410均套設(shè)于同一驅(qū)動單元0420上，亦即第一驅(qū)動單元0420，第一驅(qū)動單元0420上同時具有用于連接第一運(yùn)動臂0100/第二運(yùn)動臂0200/傳動部0300的連接端0441。

另一驅(qū)動單元0420亦即第二驅(qū)動單元0420，則通過第二連接部0450而與第一驅(qū)動單元0420串聯(lián)，既保證多向滾動裝置0400的結(jié)構(gòu)緊湊性，亦可進(jìn)一步增強(qiáng)多向滾動裝置0400的動力輸出，使多向滾動裝置0400具有較寬的輸出范圍與較大的載荷范圍，即對較重的物體亦可進(jìn)行承載搬運(yùn)。而轉(zhuǎn)動輪0412環(huán)布于圓環(huán)形支架0411上，而提供多向滾動裝置0400的多向運(yùn)動能力。

在另一個實際應(yīng)用中，滾動單元0410與驅(qū)動單元0420的數(shù)量取決于承載極限與使用工況。

在這里示出和描述的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制，因此，示例性實施例的其他示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。