本發(fā)明涉及機器設備技術領域，特別是指一種市政道路用可飛行機器人。

背景技術：

現(xiàn)有技術的機器人的行走可通過多種方式進行實現(xiàn)，但是在靈活性上均存在不足之處，無法適應復雜地形，容易傾翻；另外現(xiàn)有的機器人沒有又可以行走又可以飛行的，需要改進。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種市政道路用可飛行機器人，以解決現(xiàn)有技術中機器人無法適應復雜地形且可行走機器人無法飛行的技術問題。

為解決上述技術問題，本發(fā)明的實施例提供一種市政道路用可飛行機器人，包括機架，所述機架上設有四組行走機構，四組所述行走機構分別設于機架兩側的前后位置處，所述行走機構包括空心軸和實心軸，所述空心軸套設于實心軸外圈，所述空心軸與實心軸之間通過軸承連接，所述空心軸外圈通過軸承連接于機架的側壁上，所述空心軸的外圈位于機架外側處固連第一支撐臂，所述實心軸的兩端長出空心軸，所述實心軸的外圈位于機架外側處設有第二支撐臂，所述第一支撐臂與第二支撐臂分別位于空心軸軸線的兩側，所述第一支撐臂的外端部通過轉軸連接有第三支撐臂，所述第二支撐部的外端部通過轉軸連接有第四支撐臂，所述第三支撐臂的另一端部與所述第四支撐臂的另一端部通過轉軸相連，所述空心軸上位于機架內側處設有第一齒輪，所述機架的側壁上設有第一電機，所述第一電機通過齒輪嚙合傳動于第一齒輪，所述實心軸位于機架內側處的端部設有第二齒輪，所述機架的側壁上還設有第二電機，所述第二電機通過齒輪嚙合傳動于第二齒輪；

所述機架上端的四角各設有一旋翼裝置，所述旋翼裝置包括設于機架上的第三電機、與第三電機相連的旋翼以及設于旋翼周圈的滑環(huán)，所述滑環(huán)與旋翼之間具有間隙，所述第三電機驅動旋翼轉動，所述滑環(huán)上設有多個滑輪組，所述滑輪組包括兩個對應設置的滑輪，所述滑輪上設有環(huán)形槽，所述滑輪組的其中一滑輪的環(huán)形槽與滑環(huán)的內徑形成滾動摩擦，另一滑輪的環(huán)形槽與滑環(huán)的外徑形成滾動摩擦，所述滑輪通過軸承連接于豎軸上，所述豎軸設于機架上。

所述實心軸由鋁合金制成。

本發(fā)明的上述技術方案的有益效果如下：

上述方案中，本發(fā)明通過四組行走機構，可實現(xiàn)機器人的行走和跑跳，且能適應復雜地形，各個行走機構可獨立調節(jié)，相互配合，具有多種行走方式，機架可通過行走機構的調節(jié)來升降高度，具有實用性；另外還設有旋翼裝置，可供機器人飛行用，再者旋翼裝置中設有滑環(huán)，滑環(huán)即可以保護旋翼不受損毀，又可以對機器人在行走時起導正作用，不會直接去撞墻。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體圖。

圖2為本發(fā)明的行走機構的立體圖。

圖3為本發(fā)明的行走機構的著地點的示意圖。

圖4為本發(fā)明的行走機構的行走時的變化示意圖一。

圖5為本發(fā)明的行走機構的行走時的變化示意圖二。

圖6為本發(fā)明的行走機構的行走時的變化示意圖三。

圖7為本發(fā)明的行走機構在用于機架高度調整時的變化示意圖。

圖8為本發(fā)明的旋翼裝置的結構圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明要解決的技術問題、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖及具體實施例進行詳細描述。

為方便說明，圖1中左側方向為前，右側方向為后。

如圖1至圖6所示，本發(fā)明實施例提供一種市政道路用可飛行機器人，包括水平設置的機架1，所述機架1上設有四組行走機構2，四組所述行走機構2分別設于機架1兩側的前后位置處，位置分別為機架1的左前側、右前側、左后側、右后側，類似于汽車四輪安裝位置，所述行走機構2包括空心軸21和實心軸22，所述空心軸21套設于實心軸22外圈，所述空心軸21與實心軸22之間通過軸承(未圖示)連接，軸承連接為現(xiàn)有技術，在此不作贅述，通過軸承連接可實現(xiàn)空心軸21與實心軸22同軸設置相可相對轉動，互不影響，所述空心軸21外圈通過軸承連接于機架1的側壁上，所述空心軸21與實心軸22水平設置，所述空心軸21的外圈位于機架1外側處固連第一支撐臂23，所述實心軸22的兩端長出空心軸21，所述實心軸22的外圈位于機架1外側處設有第二支撐臂24，所述第一支撐臂23與第二支撐臂24分別位于空心軸21軸線的兩側，所述第一支撐臂23的外端部通過轉軸3連接有第三支撐臂25，所述第二支撐部24的外端部通過轉軸3連接有第四支撐臂26，所述第三支撐臂25的另一端部與所述第四支撐臂26的另一端部通過轉軸3相連，所述空心軸21上位于機架1內側處設有第一齒輪27，所述機架1的側壁上設有第一電機4，所述第一電機4通過齒輪嚙合傳動于第一齒輪27，所述實心軸22位于機架1內側處的端部設有第二齒輪28，所述機架1的側壁上還設有第二電機5，所述第二電機5通過齒輪嚙合傳動于第二齒輪28。第一支撐臂23、第二支撐臂24、第三支撐臂25、第四支撐臂26組成了一個四邊形的行走機構，第三支撐臂25和第四支撐臂26的連接處為著地點6(如圖3所示)，因此可將第三支撐臂25和第四支撐臂26與地面相接觸的端部做成圓弧形，使行走機構與地面相接觸時更順暢。所述實心軸22由鋁合金制成。

下面介紹一種運動方式，如圖4所示，行走機構的初始位置為圖中實線位置所示，四個行走機構2通過第一電機4驅動空心軸21轉動從而帶動第一支撐臂23沿逆時針方向轉動至圖示位置，第二電機5不轉動從而第二支撐臂24保持不動，因此著地點6向后側的斜下方運動，因此給了機架一個向前向上的驅動力，如圖5所示，接著第一電機4順時針轉動從而帶動第一支撐臂23沿順時針方向轉動至圖示位置，第二電機5逆時針轉動從而帶動第二支撐臂24沿逆時針方向轉動至圖示位置，著地點6向前側的斜上方運動，著地點6離地，使機架騰空離地，如圖6所示，然后第一電機4逆時針轉動從而帶動第一支撐臂23沿逆時針方向轉動至圖示位置，第二電機5順時針轉動從而帶動第二支撐臂24沿順時針方向轉動至圖示位置，著地點6向前向斜下方運動，著地點與地面接觸，完成一個運動周期，這個步驟能使機器人跳躍前進。其他類似行走，跑步的步驟在此不再贅述。

由4個支撐臂組成的四邊形的行走機構，只要通過電機控制了第一支撐臂和第二支撐臂的位置，那著地點的位置即是確定的，因此可實現(xiàn)準確的運動。

如圖7所示，行走機構2還可以通過將第一電機4順時針轉動，第二電機5逆時針轉動，來使著地點6上移，將上移后6的著地點作為運動的起始點，這樣就可以實現(xiàn)機架1的離地高度調節(jié)了。

如圖1和圖8所示，所述機架1上端的四角各設有一旋翼裝置7，所述旋翼裝置7包括設于機架1上的第三電機71、與第三電機71相連的旋翼72以及設于旋翼72周圈的滑環(huán)73，所述滑環(huán)73與旋翼72之間具有間隙，滑環(huán)73用于保護旋翼72不受損壞，所述第三電機71驅動旋翼72轉動從而產(chǎn)生升力使機架1升空，所述滑環(huán)73上設有多個滑輪組，至少是圖8中所示的2組，為了提高穩(wěn)定性也可以是3組以上，機架1也可以并不是圖上所示的中空框架結構，可以是一個板型結構，因此可以在機架1的上端面布置更多的滑輪組，所述滑輪組包括兩個對應設置的滑輪74，所述滑輪74上設有環(huán)形槽741，所述滑輪組的其中一滑輪的環(huán)形槽與滑環(huán)73的內徑形成滾動摩擦，另一滑輪的環(huán)形槽與滑環(huán)73的外徑形成滾動摩擦，所述滑輪74通過軸承連接于豎軸75上，所述豎軸75設于機架1上。所述滑輪組的滑輪74在同一平面上?；h(huán)73的設置即可以使機架在地面運動時起導正作用，防止直接碰撞墻壁，在接觸墻壁時，滑環(huán)可滾動，另外也可以起到保護旋翼的作用。

本發(fā)明的市政道路用可飛行機器人可以在機架上加載多種工具，例如灑水裝置，道路清潔裝置等，用途廣泛。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。