本發(fā)明涉及車輛安全領域，特別是涉及一種用于車輛的轉向防碰撞方法及系統(tǒng)。

背景技術：

目前在車輛的主動安全防碰撞方面，特別是在目標車輛的前方存在碰撞風險的情況下，主要采用警告、制動和轉向來避免碰撞。警告主要依靠聲音、光或者短促制動來提醒駕駛員危險已經來臨，需要駕駛員手動采取措施來避免危險。制動是依靠車輛的車身穩(wěn)定系統(tǒng)來執(zhí)行制動指令以實現車輛的自動制動。轉向則是通過將車輛自動變道來避免碰撞。

但是由于駕駛員反應不及時或者受系統(tǒng)功能的限制，警告和制動這兩個方法尤其是制動只是依靠制動降低車速來避免碰撞，因此并沒有真正把危險排除，因而并不能有效避免事故的發(fā)生。轉向則只是通過探測相鄰車道是否有影響變道目標來判斷車輛是否可以變道，當不存在影響變道目標時將車輛變道以避免事故的發(fā)生。

技術實現要素：

發(fā)明人發(fā)現，采用轉向的方法在一定程度上可以避免碰撞的發(fā)生，但是僅僅通過探測相鄰車道是否存在影響變道目標來判斷車輛是否可以變道，有可能產生更大的危險，比如相鄰的車道為逆向行駛車輛的車道或者盤山公路上靠近懸崖一側的人行道。采用現有的技術是，當該逆向行駛車輛的車道或者盤山公路上靠近懸崖一側的人行道不存在影響變道目標時，車輛將會自動轉向來避免前方可能發(fā)生的碰撞。但是根據現有技術，當車輛轉至逆向行駛車輛的車道時，車輛可能會與該逆向行駛車輛的車道上的車輛發(fā)生更嚴重的碰撞，當車輛轉至盤山公路上靠近懸崖一側的人行道時，車輛很有可能會發(fā)生墜崖危險。為避免以上危險，發(fā)明人在采取轉向避免碰撞的方法中，加入了車輛根據所述車道線信息確定可變換車道這一內容，通過車道線信息分析出相鄰車道為逆向行駛車輛的車道或者盤山公路上靠近懸崖一側的人行道(即不可變換車道)時，就禁止車輛自動轉向以避免可能發(fā)生的更大的危險。

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種用于車輛的轉向防碰撞方法，該方法能夠在轉向避免碰撞的情況下極大降低車輛其他的安全風險。

本發(fā)明的另一個目的在于提供一種用于車輛的轉向防碰撞系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠在轉向避免碰撞的情況下極大降低車輛其他的安全風險，有效提高車輛的安全性能。

特別地，本發(fā)明提供了一種用于車輛的轉向防碰撞方法，所述車輛能夠探測車道線信息，包括：

確定所述車輛的前部有碰撞風險和所述車輛根據所述車道線信息確定的可變換車道；

確定所述可變換車道不存在影響變道目標；

自動控制所述車輛轉向以避免所述碰撞風險。

進一步地，所述確定所述車輛的前部有碰撞風險和所述車輛根據所述車道線信息確定的可變換車道分為兩個步驟：

探測所述車輛的前方的所述車道線信息并根據所述車道線信息確定所述可變換車道；

確定所述車輛的前部有碰撞風險；或

確定所述車輛的前部有碰撞風險；

在有所述碰撞風險的情況下，探測所述車輛的前方的所述車道線信息并根據所述車道線信息確定所述可變換車道。

進一步地，所述車輛還能夠探測所述車輛的前方是否有禁止超車標識，在探測到所述禁止超車標識的情況下，只提醒駕駛員安全行車；

可選地，根據車道線信息確定沒有所述可變換車道或/和存在所述影響變道目標的情況下，只提醒駕駛員安全行車。

進一步地，在自動控制所述車輛轉向之前，還包括提醒駕駛員手動采取措施以防碰撞的步驟。

進一步地，在所述駕駛員未采取任何措施的情況下，還包括確定所述可變換車道是否包括車輛左側相鄰車道的步驟。

進一步地，在包括所述車輛左側相鄰車道的情況下，自動控制所述車輛向左轉向；在不包括所述車輛左側相鄰車道的情況下，自動控制所述車輛向右轉向。

特別地，本發(fā)明還提供了一種用于車輛的轉向防碰撞系統(tǒng)，包括：

目標物探測單元，用于探測所述車輛周圍的目標物信息；

圖像獲取單元，用于獲取所述車輛前方的車道線信息和交通標識信息；

圖像處理單元，用于處理所述車道線信息和所述交通標識信息；

中央處理單元，用于接收并處理所述目標物信息與所述車道線信息和所述交通標識信息；和

執(zhí)行單元，用于自動提示駕駛員安全行車或/和使所述車輛自動轉向以避免碰撞風險。

進一步地，所述目標物采集單元包括位于所述車輛前保險杠處的第一雷達，用于探測本車道內所述車輛前方的所述目標物的速度及與所述車輛的距離；

可選地，所述第一雷達為自適應巡航雷達。

進一步地，所述目標物采集單元還包括分別位于所述車輛側后方的第二雷達與第三雷達，用于探測所述車輛側后方相鄰車道內的所述目標物的速度、與所述車輛的距離及角度；

可選地，所述第二雷達與所述第三雷達為盲點監(jiān)測系統(tǒng)雷達。

進一步地，所述圖像獲取單元為攝像頭，位于所述車輛的車內后視鏡處，用于獲取所述車輛前方的所述車道線信息和所述交通標識信息；

可選地，所述攝像頭為車道偏離報警系統(tǒng)攝像頭。

本發(fā)明的用于車輛的轉向防碰撞方法及系統(tǒng)，通過探測車輛前方的車道線信息，并根據該車道線信息確定可變換車道，不僅能夠判斷出車輛是否可以轉向以避免碰撞，還可以判斷出相鄰車道是否適合轉向以避免除車輛前方發(fā)生碰撞以外的其他危險的發(fā)生，因而大大降低了車輛行駛過程中的事故發(fā)生率，有效提高了車輛的安全性能。

附圖說明

后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本發(fā)明的一些具體實施例。附圖中相同的附圖標記標識了相同或類似的部件或部分。附圖中：

圖1是按照本發(fā)明一個實施例的用于車輛的轉向防碰撞方法的工作流程圖；

圖2是按照本發(fā)明一個實施例的用于車輛的轉向防碰撞系統(tǒng)的原理框圖。

具體實施方式

圖1是按照本發(fā)明一個實施例的用于車輛的轉向防碰撞方法的工作流程圖，如圖1所示，本發(fā)明的用于車輛的轉向防碰撞方法可以包含如下步驟：

s100，確定所述車輛的前部有碰撞風險和所述車輛根據所述車道線信息確定的可變換車道；

s200，確定所述可變換車道不存在影響變道目標；

s300，自動控制所述車輛轉向以避免所述碰撞風險。

本發(fā)明的用于車輛的轉向防碰撞方法，通過探測車輛前方的車道線信息，并根據該車道線信息確定可變換車道，不僅能夠判斷出車輛是否可以轉向以避免碰撞，如車道線為白色的單實線，則不能夠轉向；還可以判斷出相鄰車道是否適合轉向以避免除車輛前方發(fā)生碰撞以外的其他危險的發(fā)生，如車道線為雙黃線，則不適合轉向，如車道線為白色的單實線，有可能是盤山公路靠近懸崖側的人行道，則也不適合轉向，因而大大降低了車輛行駛過程中的事故發(fā)生率，有效提高了車輛的安全性能。

具體的，所述確定所述車輛的前部有碰撞風險和所述車輛根據所述車道線信息確定的可變換車道可以分為兩個步驟：第一步為探測所述車輛的前方的所述車道線信息并根據所述車道線信息確定所述可變換車道；第二步為確定所述車輛的前部有碰撞風險。即在車輛運行過程中，車輛一直在探測車道線信息并確定可變換車道，同時一直在確認車輛的前部是否有碰撞風險，一旦確認有碰撞風險，車輛可以立即根據事先確定的可變換車道進行變道，這極大節(jié)約了探測車道線并確認可變換車道的時間，有利于提高車輛的安全。

當然，上述兩步可以調換順序，在確定有碰撞風險的情況下，再探測所述車輛的前方的所述車道線信息并根據所述車道線信息確定所述可變換車道。如此，車輛便可以不用一直探測車道線并確認可變換車道，有利于節(jié)約探測資源和計算資源。

進一步地，所述車輛還能夠探測所述車輛的前方是否有禁止超車標識，在探測到所述禁止超車標識的情況下，則只提醒駕駛員安全行車；當然，根據車道線信息確定沒有所述可變換車道或/和存在所述影響變道目標的情況下，也只能提醒駕駛員安全行車。

在本發(fā)明一個實施例中，在自動控制所述車輛轉向之前，還可以包括提醒駕駛員手動采取措施以防碰撞的步驟s400和判斷駕駛員是否采取了手動措施的步驟s500。若駕駛員手動采取了措施，如使車輛制動等，則車輛在駕駛員的操作下繼續(xù)行駛。若駕駛員未采取任何措施，則自動控制所述車輛轉向。

在本發(fā)明另一個實施例中，在駕駛員未采取任何措施的情況下，還可以包括確定所述可變換車道是否包括車輛左側相鄰車道的步驟。在包括所述車輛左側相鄰車道的情況下，自動控制所述車輛向左轉向；在不包括所述車輛左側相鄰車道的情況下，自動控制所述車輛向右轉向。

特別地，圖2是按照本發(fā)明一個實施例的用于車輛的轉向防碰撞系統(tǒng)的原理框圖。如圖2所示，提供了一種用于車輛的轉向防碰撞系統(tǒng)，其一般性的可以包括目標物探測單元10、圖像獲取單元20、圖像處理單元30、中央處理單元40和執(zhí)行單元50。所述目標物探測單元10用于探測所述車輛周圍的目標物信息；圖像獲取單元20用于獲取所述車輛前方的車道線信息和交通標識信息；圖像處理單元30用于處理所述車道線信息和所述交通標識信息；中央處理單元40用于接收并處理所述目標物信息與所述車道線信息和所述交通標識信息；執(zhí)行單元50用于自動提示駕駛員安全行車或/和使所述車輛自動轉向以避免碰撞風險。

通過上述設置，特別是車道線信息的獲取，不僅能夠判斷出車輛是否可以轉向以避免碰撞，還可以判斷出相鄰車道是否適合轉向以避免除車輛前方發(fā)生碰撞以外的其他危險的發(fā)生，因而大大降低了車輛行駛過程中的事故發(fā)生率，有效提高了車輛的安全性能。

具體說來，所述目標物采集單元10可以包括位于所述車輛前保險杠處的第一雷達，用于探測本車道內所述車輛前方的所述目標物的速度及與所述車輛的距離；在這里，所述第一雷達可以為自適應巡航雷達，其可以探測車輛前方160米內的目標物信息。所述目標物采集單元10還可以包括分別位于所述車輛側后方的第二雷達與第三雷達，用于探測所述車輛側后方相鄰車道內的所述目標物的速度、與所述車輛的距離及角度；在這里，所述第二雷達與所述第三雷達可以為盲點監(jiān)測系統(tǒng)雷達，其可以探測車輛側后方70米范圍內的目標物信息。所述圖像獲取單元20可以為攝像頭，位于所述車輛的車內后視鏡處，用于獲取所述車輛前方的所述車道線信息和所述交通標識信息；在這里，所述攝像頭可以為車道偏離報警系統(tǒng)攝像頭，其可以獲取車輛前方60米范圍內的所述車道線信息和所述交通標識信息。由于該系統(tǒng)所采用的硬件設備均是車輛本身所配備的，所以實現該系統(tǒng)的功能并未增加車輛的硬件成本，因而該系統(tǒng)具有較好的應用前景。

進一步地，在本發(fā)明一個實施例中，所述中央控制單元40可以集成于第一雷達處，而所述第二雷達、所述第三雷達和攝像頭作為傳感器，如此，中央控制單元40便可以接收所述第二雷達、所述第三雷達和攝像頭所探測到的信息并結合所述第一雷達的探測數據，并綜合處理以上數據，作出相應的判斷以及采取相應的措施，如是否有碰撞風險，是否存在禁止變道或者超車標識，是否存在影響變道目標，若存在影響變道目標，那么所述影響變道目標是在車輛的左側還是右側；當需要車輛轉向以避免碰撞事故發(fā)生時，自動控制車輛轉向系統(tǒng)轉向；當需要提醒駕駛員安全行車時，自動控制車輛的聲光報警和/或圖像報警系統(tǒng)等來提示駕駛員安全行車。

特別需要注意的是，在控制車輛進行變道的時候，如不存在影響變道目標，那么該系統(tǒng)會優(yōu)先選擇向左側進行變道，只有車輛左側存在影響變道目標，且車輛右側不存在影響變道目標，系統(tǒng)才會選擇向右側進行變道。

至此，本領域技術人員應認識到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個示例性實施例，但是，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下，仍可根據本發(fā)明公開的內容直接確定或推導出符合本發(fā)明原理的許多其他變型或修改。因此，本發(fā)明的范圍應被理解和認定為覆蓋了所有這些其他變型或修改。