本發(fā)明涉及搭載于車輛的拍攝系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，已知有在車廂內(nèi)設(shè)置拍攝裝置，透過玻璃對車輛外部(車外)進(jìn)行拍攝的系統(tǒng)。搭載于車輛的駕駛輔助系統(tǒng)依據(jù)車載拍攝裝置透過玻璃拍攝到的圖像檢測車輛周圍的行人、車輛，實(shí)施對駕駛員輸出警報(bào)等的駕駛輔助處理。如果車載拍攝裝置的拍攝范圍中所含的玻璃區(qū)域結(jié)霧，則車載拍攝裝置無法良好地拍攝車外，因此駕駛輔助系統(tǒng)必須中止基于拍攝圖像的駕駛輔助處理。因此，優(yōu)選防止或除去玻璃的結(jié)霧，使車載拍攝裝置能夠良好地拍攝車外。

專利文獻(xiàn)1公開了透過車輛的玻璃拍攝車外的拍攝系統(tǒng)。在專利文獻(xiàn)1所公開的拍攝系統(tǒng)中，在當(dāng)發(fā)動機(jī)啟動時(shí)檢測到外部氣溫小于規(guī)定溫度的情況下，使埋入于前風(fēng)擋玻璃的熱絲加熱器工作來對與圖像傳感器的拍攝范圍對應(yīng)的玻璃區(qū)域進(jìn)行加熱直至經(jīng)過規(guī)定時(shí)間，并以規(guī)定周期反復(fù)執(zhí)行該熱絲加熱器的加熱處理。

并且，在專利文獻(xiàn)1中公開了一種玻璃結(jié)霧防止系統(tǒng)：在基于溫度傳感器以及濕度傳感器的輸出檢測到產(chǎn)生了玻璃的結(jié)霧或者有可能產(chǎn)生玻璃的結(jié)霧的情況下，使空調(diào)裝置的除濕功能工作來除去或者防止玻璃的結(jié)霧。收納溫度傳感器、濕度傳感器以及圖像傳感器的殼體粘接于玻璃。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2014-101004號公報(bào)

在專利文獻(xiàn)1所公開的技術(shù)中，由于以規(guī)定周期來反復(fù)執(zhí)行熱絲加熱器的加熱處理，所以存在不必要地加熱玻璃的擔(dān)憂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是鑒于這樣的狀況而完成的，其目的在于提供抑制在除去玻璃的結(jié)霧的控制中由加熱部過度地加熱玻璃的技術(shù)。

為了解決上述課題，本發(fā)明的某方式的拍攝系統(tǒng)搭載于車輛，具備：拍攝部，該拍攝部透過車輛的玻璃拍攝車外；加熱部，該加熱部用于至少對拍攝部的拍攝范圍中所含的玻璃的區(qū)域進(jìn)行加熱；結(jié)霧程度檢測部，該結(jié)霧程度檢測部對玻璃的區(qū)域的結(jié)霧程度進(jìn)行檢測；以及控制部，該控制部基于檢測到的結(jié)霧程度調(diào)整加熱部的輸出，使上述加熱部對玻璃的區(qū)域進(jìn)行加熱。

根據(jù)該方式，由于基于檢測到的結(jié)霧程度調(diào)整加熱部的輸出，對玻璃的區(qū)域進(jìn)行加熱，所以能夠進(jìn)行控制以便若結(jié)霧程度較小則抑制加熱部的輸出、若結(jié)霧程度較大則增大加熱部的輸出。這樣，若結(jié)霧程度較小則減小加熱部的輸出，從而能夠抑制對玻璃區(qū)域的過度的加熱。

也可以還具備溫度檢測部，該溫度檢測部對玻璃的區(qū)域的溫度進(jìn)行檢測?？刂撇恳部梢曰诮Y(jié)霧程度和由溫度檢測部檢測到的溫度來調(diào)整加熱部的輸出。由此，能夠一邊監(jiān)視溫度一邊調(diào)整加熱部的輸出，從而能夠抑制對玻璃區(qū)域的過度的加熱。

也可以控制部調(diào)整加熱部的輸出，以使得結(jié)霧程度為規(guī)定值以下，且由溫度檢測部檢測到的溫度被保持為恒定。由此，能夠維持除去了向玻璃區(qū)域的結(jié)霧的狀態(tài)，并能夠抑制反復(fù)進(jìn)行對玻璃區(qū)域的加熱以及冷卻。

根據(jù)本發(fā)明，提供抑制在除去玻璃的結(jié)霧的控制中由加熱部過度地加熱玻璃的技術(shù)。

附圖說明

圖1是示出搭載于車輛的拍攝系統(tǒng)的圖。

圖2是示出包括處理裝置在內(nèi)的拍攝系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)的圖。

圖3是示出基于拍攝部的拍攝圖像的例子的圖。

圖4是用于說明前風(fēng)擋玻璃的溫度的圖。

圖5是用于說明加熱控制的一個(gè)例子的圖。

圖6是示出加熱控制處理的流程圖的圖。

具體實(shí)施方式

圖1示出搭載于車輛的拍攝系統(tǒng)1。實(shí)施例的拍攝系統(tǒng)1具備拍攝裝置10、加熱部18以及處理裝置20。拍攝裝置10安裝在車輛內(nèi)，透過車輛2的玻璃拍攝車外。在圖1所示的例子中，拍攝裝置10透過前風(fēng)擋玻璃12對車輛2的前方進(jìn)行拍攝。拍攝裝置10具備拍攝部13，可以作為單眼拍攝裝置、立體拍攝裝置、紅外拍攝裝置來構(gòu)成。并且，拍攝裝置10在相同的框體內(nèi)具備溫度傳感器19以及物體檢測傳感器(未圖示)。拍攝裝置10的框體以拍攝部13的光軸14朝向車輛前方的方式安裝于前風(fēng)擋玻璃12、后視鏡或者車廂頂部等。

拍攝裝置10周期性地拍攝車外，并將拍攝圖像供給至處理裝置20。拍攝范圍15表現(xiàn)拍攝部13的左右方向的視場角，拍攝區(qū)域16表示拍攝裝置10的拍攝范圍15所包括的前風(fēng)擋玻璃12的區(qū)域、即由拍攝部13拍攝的前風(fēng)擋玻璃12的區(qū)域。

加熱部18設(shè)置于拍攝區(qū)域16的周圍，以便至少加熱拍攝區(qū)域16。例如加熱部18可以是接受電力的供給而發(fā)熱的熱絲。作為加熱部18的熱絲可以形成于前風(fēng)擋玻璃12的內(nèi)表面，并且也可以形成于前風(fēng)擋玻璃12的內(nèi)部。此外，作為加熱部18的熱絲也可以不形成于拍攝區(qū)域16的周圍，而利用透明材料形成于拍攝區(qū)域16的內(nèi)側(cè)。此外，加熱部18也可以設(shè)置于拍攝裝置10側(cè)，例如可以是設(shè)置于拍攝裝置10的機(jī)罩的熱絲，并且也可以構(gòu)成為向拍攝區(qū)域16供給熱風(fēng)。

加熱部18能夠進(jìn)行通過處理裝置20的控制而使輸出變化的調(diào)整。利用加熱部18的加熱將附著于拍攝區(qū)域16的水、霜除去，從而能夠使拍攝區(qū)域16清晰。

由于溫度傳感器19設(shè)置于拍攝裝置10，所以對拍攝裝置10的溫度、包括接近拍攝裝置10的前風(fēng)擋玻璃12的拍攝區(qū)域16的溫度在內(nèi)的拍攝裝置10周邊的溫度進(jìn)行檢測。利用溫度傳感器19能夠?qū)τ杉訜岵?8加熱后的前風(fēng)擋玻璃12的拍攝區(qū)域16是否過度變成高溫的情況進(jìn)行檢測，并能夠?qū)ε臄z裝置10是否過度變成高溫的情況進(jìn)行檢測。此外，溫度傳感器19并不限定于與拍攝裝置10設(shè)置于相同的框體的方式，可以與拍攝裝置10分體設(shè)置，也可以設(shè)置于前風(fēng)擋玻璃12的拍攝區(qū)域16。

圖2示出包括處理裝置20在內(nèi)的拍攝系統(tǒng)1的功能結(jié)構(gòu)。處理裝置20具備圖像處理部22、溫度取得部24以及控制部26。在圖2中，作為進(jìn)行各種處理的功能模塊而記載的各要素，在硬件方面能夠由電路塊、存儲器、其它的lsi來構(gòu)成，在軟件方面由加載于存儲器的程序等實(shí)現(xiàn)。因此，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，這些功能模塊可以僅由硬件、僅由軟件或者硬件與軟件的組合來實(shí)現(xiàn)是顯而易見的，均未被限定。

圖像處理部22具有取得由拍攝部13周期性地拍攝到的拍攝圖像、對拍攝圖像的結(jié)霧程度進(jìn)行檢測的功能。結(jié)霧程度作為表示不清晰程度的數(shù)值示出前風(fēng)擋玻璃12的拍攝區(qū)域16結(jié)霧的狀態(tài)。由于前風(fēng)擋玻璃12的拍攝區(qū)域16由拍攝部13拍攝，所以若拍攝區(qū)域16結(jié)霧、或者上霜，則拍攝部13無法良好對外部進(jìn)行拍攝，從而拍攝圖像變得不清晰。

在實(shí)施例中，由拍攝裝置10取得的拍攝圖像被用于駕駛輔助系統(tǒng)所進(jìn)行的駕駛輔助處理。圖像處理部22具有為了進(jìn)行駕駛輔助處理而從拍攝圖像檢測車輛、人等的物體的功能。具體而言，圖像處理部22將拍攝圖像中所含的邊緣、邊角等作為特征點(diǎn)進(jìn)行檢測，并利用模板匹配檢測拍攝圖像中所含的物體。此外，圖像處理部22可以針對在時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)拍攝圖像跟蹤特征點(diǎn)，檢測物體與本車的速度差等的信息。以這樣的信息為基礎(chǔ)，駕駛輔助系統(tǒng)判定檢測的物體與本車的碰撞可能性，實(shí)施向駕駛員輸出警報(bào)等的駕駛輔助處理。此外，結(jié)構(gòu)物等的靜止物的特征點(diǎn)從多個(gè)拍攝圖像中的差分中提取，因此為了便于圖像處理部22檢測特征點(diǎn)，車輛2優(yōu)選以規(guī)定的速度(例如5km/h)以上行駛。此處，參照新的附圖對結(jié)霧程度的檢測處理進(jìn)行說明。

圖3(a)以及圖3(b)示出拍攝裝置10所拍攝的拍攝圖像的例子。圖3(a)所示的拍攝圖像10a被良好地拍攝，圖像處理部22將拍攝圖像10a進(jìn)行圖像解析來檢測特征點(diǎn)，檢測拍攝圖像中所含的物體。另一方面，圖3(b)所示的拍攝圖像10b未被良好地拍攝，圖像處理部22無法從拍攝圖像10b適當(dāng)檢測特征點(diǎn)。

實(shí)施例的圖像處理部22如圖3(a)以及圖3(b)所示那樣將拍攝圖像分割成多個(gè)區(qū)域，確定能夠檢測特征點(diǎn)的分割區(qū)域和無法檢測特征點(diǎn)的分割區(qū)域。在該例中，將拍攝圖像分割為25(5×5)個(gè)區(qū)域。圖3(a)的拍攝圖像10a被良好地拍攝，因此圖像處理部22在拍攝圖像10a的全部的分割區(qū)域檢測到特征點(diǎn)。另一方面，圖3(b)的拍攝圖像10b未得到良好拍攝，圖像處理部22在拍攝圖像10b的幾個(gè)分割區(qū)域中無法檢測到特征點(diǎn)。

實(shí)施例的圖像處理部22根據(jù)能夠檢測到特征點(diǎn)的分割區(qū)域的個(gè)數(shù)和無法檢測特征點(diǎn)的分割區(qū)域的個(gè)數(shù)來檢測結(jié)霧程度。例如，圖像處理部22檢測無法檢測特征點(diǎn)的分割區(qū)域相對于多個(gè)分割區(qū)域的總數(shù)的比例作為結(jié)霧程度。例如，若圖像處理部22無法在25個(gè)分割區(qū)域中的5個(gè)分割區(qū)域檢測特征點(diǎn)，則將結(jié)霧程度檢測為20％。圖像處理部22將檢測到的結(jié)霧程度送出至控制部26。

溫度取得部24取得與溫度傳感器19所檢測到的溫度相關(guān)的信息，并將取得的與溫度相關(guān)的信息作為檢測溫度送出至控制部26。

控制部26在加熱部18是熱絲的情況下進(jìn)行對熱絲通電而使之發(fā)熱的控制?？刂撇?6基于檢測到的結(jié)霧程度和檢測溫度調(diào)整加熱部18的輸出，使加熱部18對前風(fēng)擋玻璃12的拍攝區(qū)域16進(jìn)行加熱?？刂撇?6多階段地保持朝加熱部18供給的脈沖信號的占空比(平均電壓)，通過變更占空比來調(diào)整加熱部18的輸出。以下，將控制部26對加熱部18的控制稱作“加熱控制”。在控制部26所進(jìn)行的加熱控制中，通過增大加熱部18的輸出來增加加熱量，并且通過減小加熱部18的輸出來減少加熱量。

在拍攝圖像的結(jié)霧程度為規(guī)定的閾值以上的情況下，控制部26判定為拍攝圖像不清晰而決定加熱的開始執(zhí)行。結(jié)霧程度是否為規(guī)定的閾值以上是加熱的開始執(zhí)行條件。例如，在結(jié)霧程度大于50％的情況下、也就是在無法檢測特征點(diǎn)的區(qū)域個(gè)數(shù)是25個(gè)中的13個(gè)以上的情況下，控制部26決定加熱的開始執(zhí)行。這樣，控制部26基于拍攝圖像的結(jié)霧程度來決定加熱的開始執(zhí)行。此外，控制部26可以構(gòu)成為，對于在時(shí)間上連續(xù)的多張拍攝圖像，在連續(xù)地檢測到結(jié)霧程度為規(guī)定的閾值以上的情況下，控制部26判定為拍攝圖像不清晰，而決定加熱的開始執(zhí)行。

另一方面，在無法檢測特征點(diǎn)的區(qū)域個(gè)數(shù)為總數(shù)的50％以下的情況下、也就是在無法檢測特征點(diǎn)的區(qū)域個(gè)數(shù)為12個(gè)以下的情況下，控制部26判定為拍攝圖像清晰，不開始加熱的執(zhí)行。

控制部26構(gòu)成為，若結(jié)霧程度較大則增大加熱部18的輸出而盡早除去結(jié)霧，若結(jié)霧程度較小則減小加熱部18的輸出而抑制電力消耗?？刂撇?6構(gòu)成為，若檢測溫度為規(guī)定溫度以上，則減小加熱部18的輸出，從而抑制拍攝裝置10過度地加熱。也就是說，控制部26越是結(jié)霧程度大且檢測溫度低則越是增大加熱部18的輸出，從而盡早除去結(jié)霧。并且，控制部26構(gòu)成為，若結(jié)霧程度較小或者/以及檢測溫度較高，則減小加熱部18的輸出，從而抑制過度的加熱?？刂撇?6可以分別使用結(jié)霧程度和檢測溫度的絕對值、以及結(jié)霧程度和檢測溫度的變化量來進(jìn)行控制。

控制部26調(diào)整加熱部18的輸出，以使得結(jié)霧程度為規(guī)定的基準(zhǔn)值以下，且檢測溫度被保持為恒定。由于進(jìn)行加熱而保持溫度傳感器19所檢測到的檢測溫度，所以能夠減少加熱部18的接通/斷開的次數(shù)，從而能夠抑制反復(fù)對前風(fēng)擋玻璃12進(jìn)行快速加熱以及快速冷卻。此處，參照新的附圖對將檢測溫度保持為恒定的狀態(tài)進(jìn)行說明。

圖4是用于說明前風(fēng)擋玻璃12的溫度的圖。玻璃的結(jié)霧是由于車外的氣溫偏低的情況下，玻璃附近的氣溫度下降，玻璃附近的空氣中所含的水分形成在玻璃面上而產(chǎn)生的。因此，在產(chǎn)生了玻璃的結(jié)霧的情況下，控制部26使加熱部18工作來對拍攝區(qū)域16進(jìn)行加熱，從而迅速地除去拍攝區(qū)域16的結(jié)霧。

前風(fēng)擋玻璃12因加熱部18的加熱和室內(nèi)側(cè)熱量21而被加熱。室內(nèi)側(cè)熱量21是由空調(diào)加熱后的車廂內(nèi)的空氣熱量、拍攝裝置10的熱量。被加熱后的前風(fēng)擋玻璃12向外散熱。這樣，前風(fēng)擋玻璃12的溫度由加熱量和散熱量來決定。

也就是說，控制部26調(diào)整加熱部18的輸出以便向前風(fēng)擋玻璃12的加熱量與前風(fēng)擋玻璃12的散熱量成為相互平衡的狀態(tài)，從而能夠?qū)囟葌鞲衅?9的檢測溫度保持為恒定。

返回到圖2?？刂撇?6可以構(gòu)成為，若檢測溫度變高為規(guī)定的第一溫度以上，則暫時(shí)停止對加熱部18的通電。拍攝裝置10的電路具有若變高為驅(qū)動停止溫度以上則自動地停止驅(qū)動的功能，但通過控制部26控制檢測溫度以使其不超過規(guī)定的第一溫度，能夠避免拍攝裝置10的電路的停止。第一溫度被設(shè)定為比拍攝裝置10的電路的驅(qū)動停止溫度低。在暫時(shí)停止加熱的情況下，若溫度變低，則即使不滿足加熱的開始執(zhí)行條件也再次進(jìn)行加熱。

控制部26在滿足規(guī)定的結(jié)束條件的情況下、例如在點(diǎn)火開關(guān)斷開的情況下結(jié)束加熱控制。并且，作為加熱的結(jié)束條件，可以包括檢測溫度為規(guī)定的第二溫度以上的情況。在滿足了加熱的結(jié)束條件的情況下，在滿足加熱的開始執(zhí)行條件之前不執(zhí)行加熱。

圖5是用于說明加熱控制的一個(gè)例子的圖。圖5(a)示出加熱部18的輸出，圖5(b)示出溫度傳感器19的檢測溫度，圖5(c)示出拍攝區(qū)域16的結(jié)霧程度。此外，圖5中以點(diǎn)劃線示出對比技術(shù)的加熱控制。

如圖5(c)所示，在時(shí)刻t0，由于結(jié)霧程度為規(guī)定的閾值以上，所以控制部26基于結(jié)霧程度和檢測溫度來決定加熱部18的輸出p1，并以輸出p1開始加熱控制。

在時(shí)刻t0至?xí)r刻t1的期間，結(jié)霧程度降低，檢測溫度變高。若成為時(shí)刻t1，則結(jié)霧程度降低，檢測溫度上升，從而控制部26將加熱部18的輸出從輸出p1減小至輸出p2。

在時(shí)刻t1至?xí)r刻t2的期間，結(jié)霧程度降低，檢測溫度變高，而與時(shí)刻t0至?xí)r刻t1期間的變化量相比，結(jié)霧程度以及檢測溫度的變化量較小。若成為時(shí)刻t2，則結(jié)霧程度大致為0％，從而控制部26將加熱部18的輸出從輸出p2減小至輸出p3。

在時(shí)刻t2之后，檢測溫度恒定，結(jié)霧程度維持為0％，從而控制部26進(jìn)行維持輸出p3的加熱的控制。這樣，在實(shí)施例的加熱控制中，在除去結(jié)霧后也繼續(xù)加熱。控制部26在點(diǎn)火開關(guān)斷開的情況下結(jié)束加熱控制。

在以點(diǎn)劃線示出的對比技術(shù)的加熱控制中，加熱部18的輸出是固定值，通過加熱部18的接通/斷開控制來除去前風(fēng)擋玻璃12的結(jié)霧。根據(jù)對比技術(shù)，在斷開加熱部18后，前風(fēng)擋玻璃12再次冷卻而結(jié)霧，而對前風(fēng)擋玻璃12進(jìn)行加熱，從而反復(fù)進(jìn)行前風(fēng)擋玻璃12的冷卻和加熱。

根據(jù)實(shí)施例的加熱控制，通過以檢測溫度恒定的方式進(jìn)行加熱，能夠減少加熱部18的接通/斷開的次數(shù)，從而能夠抑制反復(fù)對前風(fēng)擋玻璃12進(jìn)行快速加熱以及快速冷卻。并且，在時(shí)刻t0至?xí)r刻t1的期間，與對比技術(shù)的加熱控制相比，能夠以輸出較大的加熱來盡早降低結(jié)霧程度，并在時(shí)刻t1之后通過降低對加熱部18的輸出能夠抑制過度的加熱、電力消耗。并且，通過監(jiān)視檢測溫度，能夠抑制拍攝裝置10變成高溫。

圖6示出加熱控制處理的流程圖?？刂撇?6判定是否滿足規(guī)定的開始條件(s10)。在實(shí)施條件成立的情況下(s10的是)執(zhí)行加熱控制處理。該實(shí)施條件至少包括車輛2的起動開關(guān)被操作而ig(點(diǎn)火)接通的情況。并且，如上所述，在車輛2正以規(guī)定的速度(例如5km/h)以上行駛時(shí)適當(dāng)?shù)貓?zhí)行圖像處理部22對特征點(diǎn)的檢測，從而也可以在ig接通且車輛2的速度成為規(guī)定速度(例如5km/h)以上時(shí)實(shí)施拍攝狀態(tài)判定處理。在不滿足開始條件的情況下，控制部26結(jié)束本處理(s10的否)。

若控制部26開始加熱控制，則從圖像處理部22取得結(jié)霧程度(s12)，并從溫度取得部24取得檢測溫度(s14)?？刂撇?6基于結(jié)霧程度來判定拍攝區(qū)域16的拍攝圖像是否不清晰(s16)。若并非不清晰(s16的否)，則結(jié)束本處理。

若不清晰(s16的是)，即若結(jié)霧程度為規(guī)定的閾值以上，則控制部26開始加熱?？刂撇?6基于結(jié)霧程度以及檢測溫度來決定加熱部18的輸出，從而對加熱部18的輸出進(jìn)行調(diào)整(s18)。

在滿足了規(guī)定的結(jié)束條件的情況下(s20的是)，例如在ig斷開的情況下，控制部26結(jié)束本處理。在不滿足規(guī)定的結(jié)束條件的情況下(s20的否)，即使并非不清晰，控制部26也繼續(xù)加熱。

此外，實(shí)施例只不過是例示而已，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，對各構(gòu)成要素的組合實(shí)施各種變形是顯而易見的，這樣的變形例也都應(yīng)包含于本發(fā)明的范圍中。

如亦在實(shí)施例中說明那樣，玻璃的結(jié)霧是在外部氣溫低的情況下，由于玻璃附近的空氣中所含的水分形成于玻璃面而產(chǎn)生的。因此，車輛2可以具有測定外部氣溫的溫度傳感器，控制部26在由溫度傳感器測定的外部氣溫為規(guī)定的溫度以下的低溫的情況下，判斷為處于容易產(chǎn)生玻璃結(jié)霧的狀況，對加熱部18進(jìn)行加熱控制。

在實(shí)施例中，示出拍攝裝置10以拍攝車輛前方的方式安裝于車輛2的例子，不過也可以以拍攝其他方向、例如車輛后方、車輛側(cè)方的方式將拍攝裝置10安裝于車輛2。

在實(shí)施例中，示出了控制部26基于結(jié)霧程度以及檢測溫度來調(diào)整加熱部18的輸出的方式，但并不限定于該方式。例如控制部26也可以不使用檢測溫度，而基于結(jié)霧程度來調(diào)整加熱部18的輸出。

在實(shí)施例中，示出了加熱部18通過變更占空比來調(diào)整輸出的方式，但并不限定于該方式。例如加熱部18可以構(gòu)成為，電氣系統(tǒng)由獨(dú)立的多個(gè)熱絲構(gòu)成，根據(jù)通電的熱絲的根數(shù)來調(diào)整輸出。

在實(shí)施例中，作為對前風(fēng)擋玻璃12的拍攝區(qū)域16的結(jié)霧程度進(jìn)行檢測的結(jié)霧程度檢測部，示出了對拍攝部13的拍攝圖像進(jìn)行處理的圖像處理部22，但并不限定于該方式。例如，可以在拍攝裝置10設(shè)置激光器等作為物體檢測傳感器，根據(jù)其檢測結(jié)果來檢測結(jié)霧程度。

在實(shí)施例中，示出了在結(jié)霧程度高于50％的情況下開始加熱的執(zhí)行的方式，但并不限定于該方式。例如，也可以在檢測到大于0％的結(jié)霧程度時(shí)，與檢測到的結(jié)霧程度相應(yīng)地開始加熱的執(zhí)行。

其中，附圖標(biāo)記說明如下：

1：拍攝系統(tǒng)；2：車輛；10：拍攝裝置；12：前風(fēng)擋玻璃；13：拍攝部；14：光軸；15：拍攝范圍；16：拍攝區(qū)域；18：加熱部；19：溫度傳感器；20：處理裝置；21：室內(nèi)側(cè)熱量；22：圖像處理部；24：溫度取得部；26：控制部。