本發(fā)明涉及車輛環(huán)視顯示技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種顯示車身底部圖像的全景環(huán)視顯示方法。

背景技術(shù)：

當(dāng)前車輛全景環(huán)視系統(tǒng)主要采用4個攝像頭分布于車身四周來采集車身周圍圖像，其具體實現(xiàn)原理為：將每個攝像頭采集到的部分車身圖像通過圖像算法拼接成完整的車身周圍圖像后，和車身模型一起顯示在用戶屏幕上。然而在顯示的時候，因為攝像頭無法捕捉到車身模型底部區(qū)域的圖像，導(dǎo)致車身模型底部出現(xiàn)無法顯示的陰影區(qū)域，不僅顯示效果差也影響了駕乘人員在車輛行駛過程中的位置判斷和路況分析。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種顯示車身底部圖像的全景環(huán)視顯示方法，解決了通過當(dāng)前車輛運動軌跡推算出被遮擋的實時車身底部待填充圖像區(qū)域，從而得到包含車身底部圖像的全景環(huán)視顯示數(shù)據(jù)的技術(shù)問題。

為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種顯示車身底部圖像的全景環(huán)視顯示方法，包括以下步驟：

S1.獲取初始車身周圍圖像數(shù)據(jù)并保存為車身周圍圖像歷史數(shù)據(jù)；

S2.獲取當(dāng)前車輛運動軌跡；

S3.獲取車輛沿運動軌跡運動時的實時車身周圍圖像數(shù)據(jù)，并推算出被遮擋的實時車身底部待填充圖像區(qū)域；

S4.從所述車身周圍圖像歷史數(shù)據(jù)中獲取用于填充實時車身底部待填充圖像區(qū)域的填充圖像數(shù)據(jù)；

S5.將所述填充圖像數(shù)據(jù)與實時車身周圍圖像數(shù)據(jù)逐漸融合，直至生成包括全部車身底部圖像數(shù)據(jù)和車身周圍圖像數(shù)據(jù)的全景環(huán)視顯示數(shù)據(jù)；

S6.將所述全景環(huán)視顯示數(shù)據(jù)在顯示終端的用戶界面上顯示。

具體地，所述步驟S1中的車身周圍圖像歷史數(shù)據(jù)由環(huán)視攝像頭獲取。

進一步地，所述環(huán)視攝像頭分布于車身四周。

更進一步地，所述車身四周的每邊至少分布一個所述環(huán)視攝像頭。

進一步地，所述步驟S1中的初始圖像數(shù)據(jù)與所述步驟S5中的全景環(huán)視顯示數(shù)據(jù)每隔第一時間段獲取一次。

進一步地，在所述步驟S2中，所述車輛運動軌跡每隔第二預(yù)設(shè)時間段獲取一次。

更進一步地，所述第一預(yù)設(shè)時間段小于或等于所述第二預(yù)設(shè)時間段。

進一步地，在所述步驟S2中，所述車輛運動軌跡由車輛的方向位置傳感器獲取。

本發(fā)明提供的一種顯示車身底部圖像的全景環(huán)視顯示方法，通過當(dāng)前車輛運動軌跡推算出被遮擋的實時車身底部待填充圖像區(qū)域，從而得到包含車身底部圖像的全景環(huán)視顯示數(shù)據(jù)，并進一步設(shè)定獲取車身周圍圖像歷史數(shù)據(jù)的頻率大于獲取或等于獲取當(dāng)前車輛運動軌跡的頻率，從而保證了車身底部圖像得到充分、及時且精確地顯示，也使得駕乘人員在車輛行駛過程中的位置判斷和路況分析更精準(zhǔn)到位。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例提供的現(xiàn)有全景環(huán)視系統(tǒng)的顯示圖像效果圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的一種顯示車身底部圖像的全景環(huán)視顯示方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的一種顯示車身底部圖像的全景環(huán)視顯示方法的顯示圖像過程圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述。以下僅為較佳實施例，不構(gòu)成對本發(fā)明保護范圍的限制。

參見圖1，是本發(fā)明實施例提供的現(xiàn)有全景環(huán)視系統(tǒng)的顯示圖像效果圖。在本實施例中，現(xiàn)有全景環(huán)視系統(tǒng)在顯示的時候，由攝像頭獲取到的是車身周圍的可用區(qū)域1，但因為攝像頭無法捕捉到車身模型底部區(qū)域的圖像，導(dǎo)致車身模型底部會出現(xiàn)無法顯示出來的陰影區(qū)域2，本發(fā)明旨在針對所述陰影區(qū)域2的顯示。

參見圖2，是本發(fā)明實施例提供的一種顯示車身底部圖像的全景環(huán)視顯示方法的流程圖。在本實施例中，所述的一種顯示車身底部圖像的全景環(huán)視顯示方法，包括以下步驟：

S1.獲取初始車身周圍圖像數(shù)據(jù)并保存為車身周圍圖像歷史數(shù)據(jù)；

S2.獲取當(dāng)前車輛運動軌跡；

S3.獲取車輛沿運動軌跡運動時的實時車身周圍圖像數(shù)據(jù)，并推算出被遮擋的實時車身底部待填充圖像區(qū)域；

S4.從所述車身周圍圖像歷史數(shù)據(jù)中獲取用于填充實時車身底部待填充圖像區(qū)域的填充圖像數(shù)據(jù)；

S5.將所述填充圖像數(shù)據(jù)與實時車身周圍圖像數(shù)據(jù)逐漸融合，直至生成包括全部車身底部圖像數(shù)據(jù)和車身周圍圖像數(shù)據(jù)的全景環(huán)視顯示數(shù)據(jù)；

S6.將所述全景環(huán)視顯示數(shù)據(jù)在顯示終端的用戶界面上顯示。

需要指出的是，所述步驟S1中的車身周圍圖像歷史數(shù)據(jù)由分布于車身四周的環(huán)視攝像頭獲取，且所述車身四周的每邊至少分布一個所述環(huán)視攝像頭；所述步驟S1中的初始圖像數(shù)據(jù)與所述步驟S5中的全景環(huán)視顯示數(shù)據(jù)每隔第一時間段獲取一次，在所述步驟S2中，所述車輛運動軌跡每隔第二預(yù)設(shè)時間段由車輛的方向位置傳感器獲取一次，且所述第一預(yù)設(shè)時間段小于或等于所述第二預(yù)設(shè)時間段，如此每一次更新車輛運動軌跡后都能確保初始圖像數(shù)據(jù)已經(jīng)獲得了及時地更新，從而保證了車身底部圖像得到充分、及時且精確地顯示，頻率越大則越精準(zhǔn)，所以優(yōu)選設(shè)為在保證車輛性能的前提下，車輛硬件設(shè)備能提供的最大頻率。

采用上述方法實現(xiàn)的車身圖像顯示過程參考圖3，是本發(fā)明實施例提供的一種顯示車身底部圖像的全景環(huán)視顯示方法的顯示圖像過程圖。其中，所述車身周圍圖像歷史數(shù)據(jù)(前一時刻)對應(yīng)的車身圖像即為圖1，當(dāng)獲取了當(dāng)前車輛運動軌跡，因為所述第二預(yù)設(shè)時間段對應(yīng)的頻率較大，反映在運動軌跡上近似為直線位移，其方向及大小在圖3中由來表示，接著獲取車輛沿運動軌跡運動時的實時車身周圍圖像，包括車身周圍的可用區(qū)域1，和對應(yīng)的預(yù)遮擋陰影區(qū)域2，(此處的可用區(qū)域1，仍為圖1中的車身周圍的可用區(qū)域1的覆蓋范圍，圖中1雖用矩形框表示但并不代表實際覆蓋范圍，實斜線和交叉線覆蓋的范圍表示當(dāng)前時刻的還本應(yīng)存在的陰影區(qū)域，虛斜線及虛線部分表示被掩蓋掉的前一時刻的車身周圍的可用區(qū)域1及陰影區(qū)域2中的部分區(qū)域)，并推算出被遮擋的實時車身底部待填充圖像區(qū)域3(實際上仍為圖1中的車身周圍的可用區(qū)域1的覆蓋范圍)，車輛在當(dāng)前時刻本應(yīng)被遮擋的預(yù)遮擋陰影區(qū)域2，就用已經(jīng)獲取到的實時車身底部待填充圖像區(qū)域3來填充，隨著時間的推移，最后所述待填充圖像區(qū)域3(圖中交叉線覆蓋的范圍)可完全取代原陰影區(qū)域2，而且只要第二預(yù)設(shè)時間段設(shè)置得當(dāng)，當(dāng)前時刻的待填充圖像區(qū)域3能夠一次填充掉所述陰影區(qū)域2(要求攝像頭獲取到的車身周圍的可用區(qū)域1足夠廣)，所以無論如何，都能夠形成包括全部車身底部圖像和車身周圍圖像的全景環(huán)視顯示圖像。如果存儲每一次汽車熄火時的全景環(huán)視顯示圖像，那么在在汽車剛啟動時，只須調(diào)用汽車剛熄火時的全景環(huán)視顯示圖像便實現(xiàn)了在時間上和空間上的完整連續(xù)的全景環(huán)視顯示圖像，這樣可以省略掉步驟S1中所述初始車身周圍圖像數(shù)據(jù)的獲取，其運行流程則更為精簡。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也視為本發(fā)明的保護范圍。