本發(fā)明涉及公路、鐵路、橋梁等重型構(gòu)件的運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域,特別涉及一種用于重型構(gòu)件運(yùn)輸和安裝的六自由度重載車輛。
背景技術(shù):
隨著全球公路和鐵路建設(shè)的迅速發(fā)展,用于橋梁運(yùn)輸和安裝的重載車輛也逐漸被應(yīng)用于公路和鐵路建設(shè)中。在我國(guó),目前公路和鐵路建設(shè)正處于高峰期,同時(shí)大型建筑或與其類似的重型構(gòu)件也越來越多,而對(duì)于這些重型構(gòu)件,也可以采用橋梁運(yùn)輸重載車輛來進(jìn)行運(yùn)輸和安裝。
然而,目前的橋梁運(yùn)輸車輛普遍存在著輸送安裝效率較低,安裝精確度也低的缺點(diǎn),難以將其廣泛推廣應(yīng)用于各種大型建筑。另外,在橋梁結(jié)構(gòu)領(lǐng)域中,有少許特殊的橋梁結(jié)構(gòu),其安裝空間要求不高于1m,要實(shí)現(xiàn)在不到1m的狹窄空間里進(jìn)行高效、精確的安裝,傳統(tǒng)的橋梁運(yùn)輸車也無法實(shí)現(xiàn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足,提供一種用于重型構(gòu)件運(yùn)輸和安裝的六自由度重載車輛,該結(jié)構(gòu)的重載車輛不僅能在狹窄的空間內(nèi)進(jìn)行多方向運(yùn)輸,還能在X軸平移、Y軸平移、Z軸平移、俯仰角度(即YZ平面旋轉(zhuǎn))、旋轉(zhuǎn)角度(即XY平面旋轉(zhuǎn))和翻滾角度(即XZ平面旋轉(zhuǎn))多維微調(diào)的情況下進(jìn)行精確定位安裝。
本發(fā)明的技術(shù)方案為:一種用于重型構(gòu)件運(yùn)輸和安裝的六自由度重載車輛,包括U型車架和托架平臺(tái),托架平臺(tái)設(shè)于U型車架上,U型車架底部設(shè)有行走輪機(jī)構(gòu),托架平臺(tái)上設(shè)有Y軸平移機(jī)構(gòu)和XZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),托架平移與U型車架之間設(shè)有Z軸平移機(jī)構(gòu),U型車架上設(shè)有X軸平移機(jī)構(gòu)、XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。其中,X軸平移機(jī)構(gòu)、Y軸平移機(jī)構(gòu)、Z軸平移機(jī)構(gòu)、XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、XZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)均為微調(diào)機(jī)構(gòu),即用于對(duì)U型車架或托架平臺(tái)進(jìn)行相應(yīng)方向上的距離或角度的微調(diào)節(jié)。X軸平移機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)U型車架及托架平臺(tái)在X軸方向(即整車的左右側(cè)方向)上的平移,Y軸平移機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)U型車架及托架平臺(tái)在Y軸方向(即整車的前后側(cè)方向)上的平移,Z軸平移機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)托架平臺(tái)在Z軸方向(即整車的上下側(cè)方向)上的平移,XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)U型車架及托架平臺(tái)在XY平面內(nèi)的擺動(dòng),XZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)托架平臺(tái)在XZ平面內(nèi)相對(duì)于U型車架的擺動(dòng),YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)U型車架及托架平臺(tái)在YZ平面內(nèi)的擺動(dòng)。
所述X軸平移機(jī)構(gòu)有四組,分別設(shè)于U型車架底部的四個(gè)角處;各X軸平移機(jī)構(gòu)包括固定底板、平移面板、X軸平移液壓缸和支撐桿,固定底板和平移面板之間形成盒狀結(jié)構(gòu),X軸平移液壓缸設(shè)于固定底板上,X軸平移液壓缸頂部與平移面板連接,平移面板通過支撐桿與U型車架連接,X軸平移液壓缸沿X軸方向進(jìn)行伸縮移動(dòng)。當(dāng)U型車架及托架平臺(tái)需要進(jìn)行X軸方向的平移微調(diào)時(shí),四組X軸平移機(jī)構(gòu)同時(shí)動(dòng)作,X軸平移液壓缸驅(qū)動(dòng)平移面板移動(dòng),從而使平移面板通過支撐桿帶動(dòng)U型車架及托架平臺(tái)進(jìn)行平移。
為了減少U型車架及托架平臺(tái)在X軸方向平移時(shí)的阻力,所述固定底板上還設(shè)有平移減阻塊和X軸導(dǎo)軌,X軸平移液壓缸兩側(cè)分別設(shè)有X軸導(dǎo)軌,各X軸導(dǎo)軌上分別設(shè)有平移減阻塊,各平移減阻塊頂面與平移面板連接。
所述托架平臺(tái)為橫置的矩形框架結(jié)構(gòu),包括兩個(gè)支撐梁和多個(gè)支撐橫桿,兩個(gè)支撐梁平行設(shè)置,兩個(gè)支撐梁之間通過支撐橫桿連接固定,多個(gè)支撐橫桿相互平行設(shè)置。托架平臺(tái)的主要作用是承托橋梁構(gòu)件等重型構(gòu)件。
所述Y軸平移機(jī)構(gòu)包括Y軸平移液壓缸和Y軸導(dǎo)軌,各支撐橫桿兩端與支撐梁的連接處分別設(shè)有Y軸導(dǎo)軌,Y軸導(dǎo)軌嵌于支撐梁中,支撐橫桿的端部設(shè)有與Y軸導(dǎo)軌相配合的滑槽;位于支撐梁前后兩端的Y軸導(dǎo)軌一端設(shè)有Y軸平移液壓缸,Y軸平移液壓缸的輸出端與支撐橫桿連接。其中,位于兩個(gè)支撐梁前端的兩個(gè)Y軸平移液壓缸組成前端液壓缸組,位于兩個(gè)支撐梁后端的兩個(gè)Y軸平移液壓缸組成后端液壓缸組,前端液壓缸組的動(dòng)作方向與后端液壓缸組相反,當(dāng)托架平臺(tái)需要帶動(dòng)重型構(gòu)件進(jìn)行Y軸方向的平移調(diào)節(jié)時(shí),四個(gè)Y軸平移液壓缸同時(shí)動(dòng)作,驅(qū)動(dòng)支撐梁前后兩端的支撐橫桿沿Y軸導(dǎo)軌進(jìn)行移動(dòng),而位于支撐梁中部的支撐橫桿在其與重型構(gòu)件的摩擦力作用下,也會(huì)隨之一起沿相應(yīng)的Y軸導(dǎo)軌進(jìn)行平移。
所述支撐橫桿為圓弧狀結(jié)構(gòu),位于兩個(gè)支撐梁之間的支撐橫桿中部為下凹的弧面狀;
XZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括XZ旋轉(zhuǎn)液壓缸、上齒條和下齒條,支撐橫桿包括呈上下配合連接的上托部和下托部,上托部底部設(shè)置上齒條,下托部上設(shè)置XZ旋轉(zhuǎn)液壓缸和下齒條,XZ旋轉(zhuǎn)液壓缸固定于下托部上,下齒條設(shè)于XZ旋轉(zhuǎn)液壓缸上,上齒條和下齒條之間嚙合連接,XZ旋轉(zhuǎn)液壓缸沿X軸方向進(jìn)行伸縮移動(dòng)。當(dāng)需要調(diào)整重型構(gòu)件在XZ平面內(nèi)的放置角度時(shí),XZ旋轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動(dòng)下齒條在X軸方向上平移,由于上齒條和下齒條的嚙合作用,上齒條也隨之平移,帶動(dòng)上托部相對(duì)于下托部進(jìn)行擺動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)重型構(gòu)件的翻滾角度調(diào)節(jié)。
為了使上托部與下托部之間的滑動(dòng)更為順暢,所述上托部和下托部的相接面上還分布有多個(gè)滾珠。
所述Z軸平移機(jī)構(gòu)有四組,U型車架的每側(cè)邊各設(shè)有兩組;Z軸平移機(jī)構(gòu)包括Z軸平移液壓缸、驅(qū)動(dòng)軸、第一擺臂、第二擺臂、第三擺臂、連接軸和第二擺臂安裝座,Z軸平移液壓缸的輸出端與驅(qū)動(dòng)軸連接,驅(qū)動(dòng)軸設(shè)于第一擺臂一端,第一擺臂另一端通過連接軸與第二擺臂一端鉸接,第二擺臂另一端與第二擺臂安裝座鉸接,第二擺臂安裝座固定于U型車架上,第三擺臂一端與第二擺臂固定連接,第三擺臂另一端與托架平臺(tái)底部鉸接。當(dāng)托架平臺(tái)及重型構(gòu)件的高度需要進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí),四個(gè)Z軸平移液壓缸同時(shí)動(dòng)作,通過相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)第一擺臂擺動(dòng),第一擺臂通過第二擺臂帶動(dòng)第三擺臂擺動(dòng),從而使托架平臺(tái)相對(duì)于U型車架上升或下降,四組Z軸平移機(jī)構(gòu)同時(shí)使用,可有效提高托架平臺(tái)及重型構(gòu)件上升或下降的穩(wěn)定性,并提高微調(diào)節(jié)的精確度。
所述XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)有四組,分別設(shè)于U型車架的四個(gè)角處;各XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括XY旋轉(zhuǎn)液壓缸、旋轉(zhuǎn)滑塊、XY導(dǎo)軌和導(dǎo)軌支撐固定板,導(dǎo)軌支撐固定板設(shè)于U型車架下方,XY導(dǎo)軌設(shè)于導(dǎo)軌支撐固定板上,旋轉(zhuǎn)滑塊與XY導(dǎo)軌相配合,XY旋轉(zhuǎn)液壓缸一端與導(dǎo)軌支撐固定板鉸接,XY旋轉(zhuǎn)液壓缸另一端與旋轉(zhuǎn)滑塊鉸接,旋轉(zhuǎn)滑塊頂面與U型車架固定連接,XY旋轉(zhuǎn)液壓缸與XY導(dǎo)軌之間形成角度可變的夾角。當(dāng)U型車架及托架平臺(tái)在XY平面內(nèi)的擺動(dòng)角度需要調(diào)節(jié)時(shí),四個(gè)XY旋轉(zhuǎn)液壓缸同時(shí)動(dòng)作,驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)滑塊沿XY導(dǎo)軌滑動(dòng),從而帶動(dòng)U型車架及托架平臺(tái)進(jìn)行擺動(dòng),該過程中,XY旋轉(zhuǎn)液壓缸與XY導(dǎo)軌之間的夾角大小會(huì)產(chǎn)生變化。
所述YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)有四組,分別設(shè)于U型車架的四個(gè)角處,各YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括相連接的垂直升降臂和垂直液壓缸,垂直升降臂頂部與U型車架底部固定連接。YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)主要用于調(diào)整U型車技及托架平臺(tái)相對(duì)于水平面的俯仰角度,使用時(shí),僅啟動(dòng)位于U型車架前端的兩組YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)或位于U型車架后端的兩組YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)即可,通過垂直液壓缸驅(qū)動(dòng)垂直升降臂上升或下降,帶動(dòng)U型車架及托架平臺(tái)的前端或后端上升或下降,即可實(shí)現(xiàn)其俯仰角度的調(diào)節(jié)。
上述六自由度重載車輛的結(jié)構(gòu)中,行走輪機(jī)構(gòu)即為整車的車輪及其相關(guān)的安裝和驅(qū)動(dòng)部件,行走輪機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)與傳統(tǒng)重載車輛的行走輪機(jī)構(gòu)相同,YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于各車輪上方與U型支架的連接處,XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于各車輪內(nèi)側(cè)的U型支架底部,X軸平移機(jī)構(gòu)設(shè)于XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下方。
上述六自由度重載車輛的基本原理為:以重型構(gòu)件為橋梁構(gòu)件為例,由于橋梁運(yùn)輸車要能夠通過公路、鐵路道岔,同時(shí)在軌面不平順的情況下(即三角坑等)能夠保證橋梁運(yùn)輸車不掉道,橋梁運(yùn)輸車在運(yùn)梁過程中要保持一定的速度來滿足施工工藝和效率,同樣在橋梁運(yùn)輸車通過鐵路道岔時(shí)也要保持一定的速度,這就要求橋梁運(yùn)輸車上面的托架平臺(tái)要有靈活的轉(zhuǎn)向功能,同時(shí)橋梁運(yùn)輸車在通過彎道時(shí)由于向心力的作用以及鐵路彎道內(nèi)外軌面的高度差,會(huì)對(duì)橋梁運(yùn)輸車的托架平臺(tái)兩側(cè)產(chǎn)生不同的壓力而使托架平臺(tái)變形,為了保證所運(yùn)輸?shù)臉蛄喊踩€可在托架平臺(tái)兩側(cè)的下面設(shè)有旁承裝置(旁承裝置可采用現(xiàn)有結(jié)構(gòu)即可),當(dāng)托架平臺(tái)兩側(cè)變形過大時(shí),就由旁承來承擔(dān)這一部分的力,同時(shí)又能保證整車六自由度轉(zhuǎn)動(dòng)順利。
上述六自由度重載車輛使用時(shí),通過發(fā)動(dòng)機(jī)與液壓泵進(jìn)行動(dòng)力驅(qū)動(dòng),帶動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)中的液壓行走馬達(dá),并提供整車液壓系統(tǒng)的動(dòng)力;整車電氣控制系統(tǒng)同樣由發(fā)動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力,驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)。在YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和Z軸平移機(jī)構(gòu)中,升降臂(即垂直升降臂或第一擺臂、第二擺臂、第三擺臂組成的升降臂組件)的兩部分用直立銷軸連接,其中間加裝有減磨板,并能水平轉(zhuǎn)動(dòng),保證升降臂能完成Z軸和俯仰角度微調(diào)內(nèi)的時(shí)候能夠獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng),并且能夠順利通過鐵路道岔間的小半徑曲線。Z軸平移機(jī)構(gòu)中,升降臂與托架平臺(tái)用直立銷軸連接,并加裝有減磨板,升降臂與托架平臺(tái)之間也可水平轉(zhuǎn)動(dòng),以保證Z軸微調(diào)時(shí)能順利完成。YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與U型車架也通過銷軸連接,可實(shí)現(xiàn)沿軌道立面轉(zhuǎn)動(dòng),當(dāng)軌面出現(xiàn)凹凸不平三角坑時(shí),橋梁運(yùn)輸車由于重力的作用,始終有一個(gè)車輪與軌面接觸而保證橋梁運(yùn)輸車不掉道。
本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù),具有以下有益效果:
本六自由度重載車輛相比于該類傳統(tǒng)運(yùn)輸車,能夠?qū)崿F(xiàn)更迅速更準(zhǔn)確的多角度運(yùn)輸,避免倒車判定,行車軌跡的考慮,極大提高了橋梁運(yùn)輸效率,縮短運(yùn)輸時(shí)間,社會(huì)效益明顯。
在實(shí)際應(yīng)用中,本六自由度重載車輛能夠在不到1m的狹窄空間里進(jìn)行安裝,解決了特殊安裝問題,并節(jié)約了建設(shè)成本。
由于本六自由度重載車輛采用了六自由度微調(diào)安裝結(jié)構(gòu),使得橋梁運(yùn)輸車能夠精確調(diào)整重載構(gòu)件的安裝位置,還可配傳感器精準(zhǔn)反饋調(diào)整位置,幫助實(shí)現(xiàn)高效安裝與之匹配的其他部件,提高了工作效率,同樣也提高了重型構(gòu)件運(yùn)輸?shù)陌踩浴?/p>
本六自由度重載車輛中,作為運(yùn)輸平臺(tái)的托架平臺(tái)中部采用半圓形結(jié)構(gòu),也為六自由度重載車輛實(shí)現(xiàn)快速裝入重型構(gòu)件(特別是橋梁構(gòu)件)提供了可行性,這就極大地提高了重載車輛的使用功能,加快了施工進(jìn)度,節(jié)約了施工成本。
本六自由度重載車輛中可采用二級(jí)駐車制油缸,保證運(yùn)梁車有安全可靠的制動(dòng)性能,保證運(yùn)梁施工過程中的安全性。
本六自由度重載車輛中不僅可滿足原木型鐵路型梁的運(yùn)輸任務(wù),同時(shí)也能夠滿足與之配套橋梁運(yùn)輸車的整車橋間轉(zhuǎn)移工況。
附圖說明
圖1為本六自由度重載車輛的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本六自由度重載車輛的底部結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為圖1所示六自由度重載車輛的整體結(jié)構(gòu)俯視圖。
圖4為托架平臺(tái)及Y軸平移機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5為圖4中A-A方向上XZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖6為X軸平移機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖7為XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖8為圖1的B局部放大圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合實(shí)施例,對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明,但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。
實(shí)施例
本實(shí)施例一種用于重型構(gòu)件運(yùn)輸和安裝的六自由度重載車輛,如圖1、圖2或圖3所示,包括U型車架1和托架平臺(tái)2,托架平臺(tái)設(shè)于U型車架上,U型車架底部設(shè)有行走輪機(jī)構(gòu)3,托架平臺(tái)上設(shè)有Y軸平移機(jī)構(gòu)4和XZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(見圖5),托架平移與U型車架之間設(shè)有Z軸平移機(jī)構(gòu)5,U型車架上設(shè)有X軸平移機(jī)構(gòu)6、XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7和YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8。其中,X軸平移機(jī)構(gòu)、Y軸平移機(jī)構(gòu)、Z軸平移機(jī)構(gòu)、XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、XZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)均為微調(diào)機(jī)構(gòu),即用于對(duì)U型車架或托架平臺(tái)進(jìn)行相應(yīng)方向上的距離或角度的微調(diào)節(jié)。X軸平移機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)U型車架及托架平臺(tái)在X軸方向(即整車的左右側(cè)方向)上的平移,Y軸平移機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)U型車架及托架平臺(tái)在Y軸方向(即整車的前后側(cè)方向)上的平移,Z軸平移機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)托架平臺(tái)在Z軸方向(即整車的上下側(cè)方向)上的平移,XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)U型車架及托架平臺(tái)在XY平面內(nèi)的擺動(dòng),XZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)托架平臺(tái)在XZ平面內(nèi)相對(duì)于U型車架的擺動(dòng),YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)U型車架及托架平臺(tái)在YZ平面內(nèi)的擺動(dòng)。
其中,如圖2所示,X軸平移機(jī)構(gòu)有四組,分別設(shè)于U型車架底部的四個(gè)角處;各X軸平移機(jī)構(gòu)如圖6所示,包括固定底板6-1、平移面板6-2(見圖1或圖2)、X軸平移液壓缸6-3和支撐桿6-4,固定底板和平移面板之間形成盒狀結(jié)構(gòu),X軸平移液壓缸設(shè)于固定底板上,X軸平移液壓缸頂部與平移面板連接,平移面板通過支撐桿與U型車架連接,X軸平移液壓缸沿X軸方向進(jìn)行伸縮移動(dòng)。當(dāng)U型車架及托架平臺(tái)需要進(jìn)行X軸方向的平移微調(diào)時(shí),四組X軸平移機(jī)構(gòu)同時(shí)動(dòng)作,X軸平移液壓缸驅(qū)動(dòng)平移面板移動(dòng),從而使平移面板通過支撐桿帶動(dòng)U型車架及托架平臺(tái)進(jìn)行平移。為了減少U型車架及托架平臺(tái)在X軸方向平移時(shí)的阻力,如圖6所示,固定底板上還設(shè)有平移減阻塊6-5和X軸導(dǎo)軌6-6,X軸平移液壓缸兩側(cè)分別設(shè)有X軸導(dǎo)軌,各X軸導(dǎo)軌上分別設(shè)有平移減阻塊,各平移減阻塊頂面與平移面板連接。
如圖4所示,托架平臺(tái)為橫置的矩形框架結(jié)構(gòu),包括兩個(gè)支撐梁2-1和多個(gè)支撐橫桿2-2,兩個(gè)支撐梁平行設(shè)置,兩個(gè)支撐梁之間通過支撐橫桿連接固定,多個(gè)支撐橫桿相互平行設(shè)置。托架平臺(tái)的主要作用是承托橋梁構(gòu)件等重型構(gòu)件9。
如圖8所示,Y軸平移機(jī)構(gòu)包括Y軸平移液壓缸4-1和Y軸導(dǎo)軌4-2,各支撐橫桿兩端與支撐梁的連接處分別設(shè)有Y軸導(dǎo)軌,Y軸導(dǎo)軌嵌于支撐梁中,支撐橫桿的端部設(shè)有與Y軸導(dǎo)軌相配合的滑槽;位于支撐梁前后兩端的Y軸導(dǎo)軌一端設(shè)有Y軸平移液壓缸,Y軸平移液壓缸的輸出端與支撐橫桿連接。其中,位于兩個(gè)支撐梁前端的兩個(gè)Y軸平移液壓缸組成前端液壓缸組,位于兩個(gè)支撐梁后端的兩個(gè)Y軸平移液壓缸組成后端液壓缸組,前端液壓缸組的動(dòng)作方向與后端液壓缸組相反,當(dāng)托架平臺(tái)需要帶動(dòng)重型構(gòu)件進(jìn)行Y軸方向的平移調(diào)節(jié)時(shí),四個(gè)Y軸平移液壓缸同時(shí)動(dòng)作,驅(qū)動(dòng)支撐梁前后兩端的支撐橫桿沿Y軸導(dǎo)軌進(jìn)行移動(dòng),而位于支撐梁中部的支撐橫桿在其與重型構(gòu)件的摩擦力作用下,也會(huì)隨之一起沿相應(yīng)的Y軸導(dǎo)軌進(jìn)行平移。
如圖5所示,支撐橫桿為圓弧狀結(jié)構(gòu),位于兩個(gè)支撐梁之間的支撐橫桿中部為下凹的弧面狀;XZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括XZ旋轉(zhuǎn)液壓缸10、上齒條11和下齒條12,支撐橫桿包括呈上下配合連接的上托部和下托部,上托部底部設(shè)置上齒條,下托部上設(shè)置XZ旋轉(zhuǎn)液壓缸和下齒條,XZ旋轉(zhuǎn)液壓缸固定于下托部上,下齒條設(shè)于XZ旋轉(zhuǎn)液壓缸上,上齒條和下齒條之間嚙合連接,XZ旋轉(zhuǎn)液壓缸沿X軸方向進(jìn)行伸縮移動(dòng)。當(dāng)需要調(diào)整重型構(gòu)件在XZ平面內(nèi)的放置角度時(shí),XZ旋轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動(dòng)下齒條在X軸方向上平移,由于上齒條和下齒條的嚙合作用,上齒條也隨之平移,帶動(dòng)上托部相對(duì)于下托部進(jìn)行擺動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)重型構(gòu)件的翻滾角度調(diào)節(jié)。為了使上托部與下托部之間的滑動(dòng)更為順暢,上托部和下托部的相接面上還分布有多個(gè)滾珠13。
如圖1或圖2所示,Z軸平移機(jī)構(gòu)有四組,U型車架的每側(cè)邊各設(shè)有兩組;Z軸平移機(jī)構(gòu)包括Z軸平移液壓缸5-1、驅(qū)動(dòng)軸5-2、第一擺臂5-3、第二擺臂5-4、第三擺臂5-5、連接軸5-6和第二擺臂安裝座5-7,Z軸平移液壓缸的輸出端與驅(qū)動(dòng)軸連接,驅(qū)動(dòng)軸設(shè)于第一擺臂一端,第一擺臂另一端通過連接軸與第二擺臂一端鉸接,第二擺臂另一端與第二擺臂安裝座鉸接,第二擺臂安裝座固定于U型車架上,第三擺臂一端與第二擺臂固定連接,第三擺臂另一端與托架平臺(tái)底部鉸接。當(dāng)托架平臺(tái)及重型構(gòu)件的高度需要進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí),四個(gè)Z軸平移液壓缸同時(shí)動(dòng)作,通過相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)第一擺臂擺動(dòng),第一擺臂通過第二擺臂帶動(dòng)第三擺臂擺動(dòng),從而使托架平臺(tái)相對(duì)于U型車架上升或下降,四組Z軸平移機(jī)構(gòu)同時(shí)使用,可有效提高托架平臺(tái)及重型構(gòu)件上升或下降的穩(wěn)定性,并提高微調(diào)節(jié)的精確度。
如圖2所示,XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)有四組,分別設(shè)于U型車架的四個(gè)角處;如圖7所示,各XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括XY旋轉(zhuǎn)液壓缸7-1、旋轉(zhuǎn)滑塊7-2、XY導(dǎo)軌7-3和導(dǎo)軌支撐固定板7-4,導(dǎo)軌支撐固定板設(shè)于U型車架下方,XY導(dǎo)軌設(shè)于導(dǎo)軌支撐固定板上,旋轉(zhuǎn)滑塊與XY導(dǎo)軌相配合,XY旋轉(zhuǎn)液壓缸一端與導(dǎo)軌支撐固定板鉸接,XY旋轉(zhuǎn)液壓缸另一端與旋轉(zhuǎn)滑塊鉸接,旋轉(zhuǎn)滑塊頂面與U型車架固定連接,XY旋轉(zhuǎn)液壓缸與XY導(dǎo)軌之間形成角度可變的夾角。當(dāng)U型車架及托架平臺(tái)在XY平面內(nèi)的擺動(dòng)角度需要調(diào)節(jié)時(shí),四個(gè)XY旋轉(zhuǎn)液壓缸同時(shí)動(dòng)作,驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)滑塊沿XY導(dǎo)軌滑動(dòng),從而帶動(dòng)U型車架及托架平臺(tái)進(jìn)行擺動(dòng),該過程中,XY旋轉(zhuǎn)液壓缸與XY導(dǎo)軌之間的夾角大小會(huì)產(chǎn)生變化。
YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)有四組,分別設(shè)于U型車架的四個(gè)角處,各YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括相連接的垂直升降臂和垂直液壓缸,垂直升降臂頂部與U型車架底部固定連接。YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)主要用于調(diào)整U型車技及托架平臺(tái)相對(duì)于水平面的俯仰角度,使用時(shí),僅啟動(dòng)位于U型車架前端的兩組YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)或位于U型車架后端的兩組YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)即可,通過垂直液壓缸驅(qū)動(dòng)垂直升降臂上升或下降,帶動(dòng)U型車架及托架平臺(tái)的前端或后端上升或下降,即可實(shí)現(xiàn)其俯仰角度的調(diào)節(jié)。該YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中,垂直升降臂采用現(xiàn)有市面通用的升降臂機(jī)構(gòu)即可。
上述六自由度重載車輛的結(jié)構(gòu)中,行走輪機(jī)構(gòu)即為整車的車輪及其相關(guān)的安裝和驅(qū)動(dòng)部件,行走輪機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)與傳統(tǒng)重載車輛的行走輪機(jī)構(gòu)相同,YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于各車輪上方與U型支架的連接處,XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于各車輪內(nèi)側(cè)的U型支架底部,X軸平移機(jī)構(gòu)設(shè)于XY平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下方。
上述六自由度重載車輛的基本原理為:以重型構(gòu)件為橋梁構(gòu)件為例,由于橋梁運(yùn)輸車要能夠通過公路、鐵路道岔,同時(shí)在軌面不平順的情況下(即三角坑等)能夠保證橋梁運(yùn)輸車不掉道,橋梁運(yùn)輸車在運(yùn)梁過程中要保持一定的速度來滿足施工工藝和效率,同樣在橋梁運(yùn)輸車通過鐵路道岔時(shí)也要保持一定的速度,這就要求橋梁運(yùn)輸車上面的托架平臺(tái)要有靈活的轉(zhuǎn)向功能,同時(shí)橋梁運(yùn)輸車在通過彎道時(shí)由于向心力的作用以及鐵路彎道內(nèi)外軌面的高度差,會(huì)對(duì)橋梁運(yùn)輸車的托架平臺(tái)兩側(cè)產(chǎn)生不同的壓力而使托架平臺(tái)變形,為了保證所運(yùn)輸?shù)臉蛄喊踩€可在托架平臺(tái)兩側(cè)的下面設(shè)有旁承裝置(旁承裝置可采用現(xiàn)有結(jié)構(gòu)即可),當(dāng)托架平臺(tái)兩側(cè)變形過大時(shí),就由旁承來承擔(dān)這一部分的力,同時(shí)又能保證整車六自由度轉(zhuǎn)動(dòng)順利。
上述六自由度重載車輛使用時(shí),通過發(fā)動(dòng)機(jī)與液壓泵進(jìn)行動(dòng)力驅(qū)動(dòng),帶動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)中的液壓行走馬達(dá),并提供整車液壓系統(tǒng)的動(dòng)力;整車電氣控制系統(tǒng)同樣由發(fā)動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力,驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)。在YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和Z軸平移機(jī)構(gòu)中,升降臂(即垂直升降臂或第一擺臂、第二擺臂、第三擺臂組成的升降臂組件)的兩部分用直立銷軸連接,其中間加裝有減磨板,并能水平轉(zhuǎn)動(dòng),保證升降臂能完成Z軸和俯仰角度微調(diào)內(nèi)的時(shí)候能夠獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng),并且能夠順利通過鐵路道岔間的小半徑曲線。Z軸平移機(jī)構(gòu)中,升降臂與托架平臺(tái)用直立銷軸連接,并加裝有減磨板,升降臂與托架平臺(tái)之間也可水平轉(zhuǎn)動(dòng),以保證Z軸微調(diào)時(shí)能順利完成。YZ平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與U型車架也通過銷軸連接,可實(shí)現(xiàn)沿軌道立面轉(zhuǎn)動(dòng),當(dāng)軌面出現(xiàn)凹凸不平三角坑時(shí),橋梁運(yùn)輸車由于重力的作用,始終有一個(gè)車輪與軌面接觸而保證橋梁運(yùn)輸車不掉道。
如上所述,便可較好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明,上述實(shí)施例僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例,并非用來限定本發(fā)明的實(shí)施范圍;即凡依本發(fā)明內(nèi)容所作的均等變化與修飾,都為本發(fā)明權(quán)利要求所要求保護(hù)的范圍所涵蓋。