用于在緊急制動(dòng)時(shí)輔助駕駛員的方法和駕駛員輔助系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于在緊急制動(dòng)中通過(guò)將制動(dòng)壓力自動(dòng)應(yīng)用在機(jī)動(dòng)車(chē)的至少一個(gè)制動(dòng)器(151)上來(lái)輔助駕駛員的方法和駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，得到指示可能即將進(jìn)行的緊急制動(dòng)的信號(hào)。作為對(duì)得到所述信號(hào)的反應(yīng)，向泵(161)發(fā)送泵控制信號(hào)。所述泵設(shè)計(jì)用于在所述至少一個(gè)制動(dòng)器(151)的制動(dòng)液循環(huán)中輸送制動(dòng)液。泵控制信號(hào)這樣控制泵(161)，使得泵(161)的轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。由此使泵(161)進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)，從而能夠作為對(duì)得到請(qǐng)求緊急制動(dòng)的另一信號(hào)的反應(yīng)而相對(duì)較快地開(kāi)始進(jìn)行緊急制動(dòng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于在緊急制動(dòng)時(shí)輔助駕駛員的方法和駕駛員輔助系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于在緊急制動(dòng)中通過(guò)將制動(dòng)壓力自動(dòng)應(yīng)用在機(jī)動(dòng)車(chē)制動(dòng)器上來(lái)輔助駕駛員的技術(shù)和一種駕駛員輔助系統(tǒng)。在所述技術(shù)中尤其討論，作為對(duì)得到指示可能即將要進(jìn)行緊急制動(dòng)的信號(hào)的反應(yīng)，這樣控制在制動(dòng)器的制動(dòng)液循環(huán)中輸送制動(dòng)液的泵，使得泵的轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。

【背景技術(shù)】
[0002]已知通過(guò)啟動(dòng)和/或?qū)嵤┚o急制動(dòng)來(lái)輔助機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛員的駕駛員輔助系統(tǒng)。這種輔助可以全自動(dòng)或者部分自動(dòng)地進(jìn)行。緊急制動(dòng)通過(guò)使機(jī)動(dòng)車(chē)制動(dòng)來(lái)避免碰撞情況。用于啟動(dòng)和實(shí)施緊急制動(dòng)的典型技術(shù)基于一個(gè)或多個(gè)設(shè)置在機(jī)動(dòng)車(chē)上的傳感器，這些傳感器監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)的周?chē)h(huán)境。如果一個(gè)或多個(gè)傳感器確定存在一定概率的碰撞可能性，則請(qǐng)求緊急制動(dòng)。在不同的參考實(shí)施形式中，這樣控制制動(dòng)液循環(huán)中的一個(gè)或多個(gè)閥和泵，使得制動(dòng)液循環(huán)的制動(dòng)液在機(jī)動(dòng)車(chē)制動(dòng)器上達(dá)到一定的制動(dòng)壓力。由此可以使制動(dòng)塊與制動(dòng)器的制動(dòng)圓盤(pán)接觸并且啟動(dòng)或進(jìn)行緊急制動(dòng)。作為備選或補(bǔ)充，也可以借助用戶(hù)界面向機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛員發(fā)出警告。
[0003]在這種情況下，監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)周?chē)h(huán)境的傳感器通常連續(xù)地收集數(shù)據(jù)。例如，可能在第一時(shí)間點(diǎn)第一次識(shí)別出可能引起碰撞的對(duì)象。但同時(shí)，在第一時(shí)間點(diǎn)的對(duì)象識(shí)別可能具有相對(duì)較高的不確定性。因此，即將發(fā)生碰撞的概率在第一時(shí)間點(diǎn)可能相對(duì)較低和/或概率的置信水平較低。在第一時(shí)間點(diǎn)之后，監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)周?chē)h(huán)境的傳感器繼續(xù)收集數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)可以用于評(píng)估即將發(fā)生碰撞的假設(shè)的可信度?？尚哦仍u(píng)估可能提高或降低即將發(fā)生碰撞的概率。在第二時(shí)間點(diǎn)，即將發(fā)生碰撞的概率可能超過(guò)確定的閾值。隨即可發(fā)送信號(hào)，表示應(yīng)進(jìn)行緊急制動(dòng)。由此可觸發(fā)緊急制動(dòng)。這種技術(shù)的特征在于，在較早的第一時(shí)間點(diǎn)已經(jīng)存在關(guān)于即將發(fā)生碰撞的在某些情況下相對(duì)不確定的第一判斷，而緊急制動(dòng)的真正觸發(fā)延遲至之后的第二時(shí)間點(diǎn)，例如用于避免由于錯(cuò)誤識(shí)別碰撞情況而進(jìn)行錯(cuò)誤的緊急制動(dòng)。第一次識(shí)別碰撞和請(qǐng)求緊急制動(dòng)之間的時(shí)間間隔例如可以稱(chēng)為識(shí)別時(shí)間間隔。通常適用的是，對(duì)于更早(更晚)的第二時(shí)間點(diǎn)(在該時(shí)間點(diǎn)請(qǐng)求緊急制動(dòng))或者較短(較長(zhǎng))的識(shí)別時(shí)間間隔，可供使用的制動(dòng)距離更長(zhǎng)(更短)。因此經(jīng)常力求較早地請(qǐng)求緊急制動(dòng)。
[0004]然而在這種情況下經(jīng)常需要在較早的觸發(fā)和可靠的碰撞識(shí)別之間進(jìn)行權(quán)衡。也就是如果相對(duì)較早(較晚)地請(qǐng)求緊急制動(dòng)，則一方面確定碰撞情況的置信度(即觸發(fā)可靠性)可相對(duì)較低(較高)，并且另一方面到發(fā)生碰撞情況的時(shí)間間隔(英語(yǔ):time tocollis1n, TTC)可相對(duì)較長(zhǎng)(較短)。因此可能需要在觸發(fā)可靠性和可供緊急制動(dòng)使用的制動(dòng)距離之間進(jìn)行權(quán)衡。
[0005]無(wú)論如何力求將請(qǐng)求緊急制動(dòng)與開(kāi)始明顯制動(dòng)作用之間的時(shí)間最小化。通常將請(qǐng)求緊急制動(dòng)與開(kāi)始制動(dòng)作用之間的時(shí)間間隔稱(chēng)為滯后時(shí)間。所述滯后時(shí)間可能由于技術(shù)限制引起。滯后時(shí)間之后是制動(dòng)時(shí)間段，在該時(shí)間段內(nèi)機(jī)動(dòng)車(chē)通過(guò)明顯的制動(dòng)作用而制動(dòng)。
[0006]已知用于減小滯后時(shí)間的不同技術(shù)。例如可以使用這樣的制動(dòng)器，它們由于結(jié)構(gòu)并且固有地具有較小的滯后時(shí)間。這種制動(dòng)器通常較昂貴和/或消耗較大能量和/或在機(jī)動(dòng)車(chē)內(nèi)占據(jù)較大空間。也已知這樣的技術(shù)，其為了縮短滯后時(shí)間而在真正請(qǐng)求緊急制動(dòng)之前在制動(dòng)器區(qū)域內(nèi)用制動(dòng)液預(yù)填充制動(dòng)液循環(huán)(例如在識(shí)別時(shí)間段內(nèi))。為此，在制動(dòng)液循環(huán)中輸送制動(dòng)液的泵被短暫地并且限時(shí)地運(yùn)行，以便產(chǎn)生特定的制動(dòng)壓力。然而，通過(guò)這種預(yù)填充(英語(yǔ):pre-fill)制動(dòng)液而縮短滯后時(shí)間只有較少的成效。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供用于在緊急制動(dòng)時(shí)輔助駕駛員的技術(shù)，其能夠減小請(qǐng)求緊急制動(dòng)之后的滯后時(shí)間。尤其需要提供成本低廉并且耗能較少的技術(shù)。
[0008]該技術(shù)問(wèn)題按本發(fā)明通過(guò)一種用于在緊急制動(dòng)中通過(guò)將制動(dòng)壓力自動(dòng)應(yīng)用在機(jī)動(dòng)車(chē)的至少一個(gè)制動(dòng)器上來(lái)輔助駕駛員的方法和一種用于通過(guò)將制動(dòng)壓力自動(dòng)應(yīng)用在機(jī)動(dòng)車(chē)的至少一個(gè)制動(dòng)器上來(lái)進(jìn)行緊急制動(dòng)的駕駛員輔助系統(tǒng)解決。
[0009]按照本發(fā)明的一個(gè)方面涉及一種用于在緊急制動(dòng)中通過(guò)將制動(dòng)壓力自動(dòng)應(yīng)用在機(jī)動(dòng)車(chē)的至少一個(gè)制動(dòng)器上來(lái)輔助駕駛員的方法。所述方法包括得到指示可能即將要進(jìn)行緊急制動(dòng)的信號(hào)。所述方法還包括作為對(duì)得到所述信號(hào)的反應(yīng):向泵發(fā)送泵控制信號(hào)，所述泵設(shè)計(jì)用于在所述至少一個(gè)制動(dòng)器的制動(dòng)液循環(huán)中輸送制動(dòng)液。所述泵控制信號(hào)這樣控制泵，使得泵的轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍，例如具有一定公差的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。泵例如可以盡可能長(zhǎng)時(shí)間地保持在所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)。
[0010]例如，泵可以在得到信號(hào)之前靜止在靜止?fàn)顟B(tài)中，也就是泵的轉(zhuǎn)速可以等于零或者具有較小的值。作為對(duì)得到信號(hào)的反應(yīng)，可以提高泵的轉(zhuǎn)速，以便達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。在一種簡(jiǎn)單的實(shí)施形式中，目標(biāo)轉(zhuǎn)速可以等于例如泵的特定范圍內(nèi)的最大轉(zhuǎn)速。目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍也可以相當(dāng)于泵的特定范圍內(nèi)的其它轉(zhuǎn)速。在達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍之后，泵的轉(zhuǎn)速例如可以保持恒定或者保持在目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)。所述方法還可以包括:在目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)運(yùn)行泵。
[0011]例如可行的是，泵控制信號(hào)除了目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍本身也控制轉(zhuǎn)速隨時(shí)間的變化曲線以達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍，例如借助轉(zhuǎn)速隨時(shí)間或者轉(zhuǎn)速隨時(shí)間變化曲線本身的變化速率。泵通?？赡芫哂幸欢ǖ膽T性，因此達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍需要一定時(shí)間。在一種簡(jiǎn)單的情況中，泵控制信號(hào)可以這樣控制泵，從而盡可能快地例如在泵技術(shù)規(guī)范內(nèi)達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。但是也可行的是，泵控制信號(hào)這樣控制泵，使得達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍需要持續(xù)一定長(zhǎng)度的時(shí)間。
[0012]信號(hào)例如可以明確或者暗示地指示有一定的概率即將發(fā)生緊急制動(dòng)。所述一定的概率可以包含在信號(hào)中，但不是必須包含在其中。所述信號(hào)可以例如只由一定的電平構(gòu)成或者是具有是/非值的數(shù)字信號(hào)。例如，信號(hào)可以通過(guò)機(jī)動(dòng)車(chē)的機(jī)動(dòng)車(chē)總線得到。總是可以在即將進(jìn)行緊急制動(dòng)的概率超過(guò)一定的閾值時(shí)發(fā)送所述信號(hào)。
[0013]例如，與真正請(qǐng)求緊急制動(dòng)的情況相比，所述一定的概率可以相對(duì)較小。換而言之，識(shí)別碰撞情況的置信水平在得到信號(hào)的時(shí)間點(diǎn)還可以是相對(duì)較小的，因此按照某個(gè)值得追求的觸發(fā)可靠性還沒(méi)有請(qǐng)求緊急制動(dòng)。但同時(shí)值得追求的是，通過(guò)控制泵使其轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍，將泵和可選地將制動(dòng)液循環(huán)的其它不同單元(如閥)置入準(zhǔn)備狀態(tài)。如果接下來(lái)(即在識(shí)別時(shí)間段結(jié)束時(shí))得到真正請(qǐng)求緊急制動(dòng)的另一信號(hào)，則可以明顯縮短到產(chǎn)生制動(dòng)作用時(shí)的滯后時(shí)間。這可能是因?yàn)楸靡呀?jīng)在目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)運(yùn)行。這可能是因?yàn)橛捎谔岣弑玫霓D(zhuǎn)速以達(dá)到實(shí)現(xiàn)制動(dòng)液的顯著輸送量的轉(zhuǎn)速，滯后時(shí)間消失或者減小。換而言之，通過(guò)這種技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)，在準(zhǔn)備緊急制動(dòng)時(shí)這樣控制泵，使得泵在請(qǐng)求緊急制動(dòng)時(shí)已經(jīng)在轉(zhuǎn)速方面處于特別適合實(shí)施緊急制動(dòng)的使用范圍內(nèi)。
[0014]在一種簡(jiǎn)單的情況中可行的是，一方面這樣控制泵，使轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍，并且另一方面這樣控制制動(dòng)液循環(huán)中的至少一個(gè)閥，使得制動(dòng)液在制動(dòng)器上的制動(dòng)壓力不升高或者不明顯升高。這樣做的效果是，制動(dòng)塊保持在靜止位置并且尤其不接觸或者不明顯接觸制動(dòng)盤(pán)。在這種情況下，機(jī)動(dòng)車(chē)不會(huì)或者不會(huì)明顯地減速。這種效果例如可以通過(guò)閉合泵與制動(dòng)器之間的閥實(shí)現(xiàn)和/或通過(guò)打開(kāi)泵與制動(dòng)液儲(chǔ)罐之間的閥實(shí)現(xiàn)。
[0015]作為對(duì)得到所述信號(hào)的反應(yīng)，所述方法還可以包括向所述制動(dòng)液循環(huán)中的至少一個(gè)閥發(fā)送閥控制信號(hào)。所述閥控制信號(hào)可以控制所述至少一個(gè)閥，從而達(dá)到制動(dòng)液在所述至少一個(gè)制動(dòng)器上的預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力。所述預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力可以使機(jī)動(dòng)車(chē)減速。
[0016]制動(dòng)液循環(huán)中的閥可以不同地布置。例如，可以在泵與制動(dòng)液儲(chǔ)罐之間布置閥和/或在泵與所述至少一個(gè)制動(dòng)器的每個(gè)之間布置另一個(gè)閥。根據(jù)閥的布置，可以打開(kāi)或者關(guān)閉閥。如果例如閥布置在泵與制動(dòng)液儲(chǔ)罐之間，則閥控制信號(hào)可以這樣控制閥以使其關(guān)閉。如果閥例如布置在泵與制動(dòng)器之間，則閥控制信號(hào)可以這樣控制閥以使其打開(kāi)。
[0017]閥可以設(shè)計(jì)具有兩個(gè)狀態(tài)，即打開(kāi)/關(guān)閉，或者可以設(shè)計(jì)具有多于兩個(gè)的狀態(tài)，即還具有部分打開(kāi)的狀態(tài)。由此可以實(shí)現(xiàn)閥上的特定壓降。作為備選或補(bǔ)充，閥可以設(shè)計(jì)用于通過(guò)快速地打開(kāi)和關(guān)閉達(dá)到特定的壓降。
[0018]通過(guò)預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力實(shí)現(xiàn)的減速優(yōu)選可以相對(duì)較小。這例如可以通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)，即預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力只使得制動(dòng)塊和制動(dòng)盤(pán)輕微接觸和/或控制的時(shí)間如此之短，使得由于系統(tǒng)慣性，制動(dòng)塊與制動(dòng)盤(pán)的接觸并沒(méi)有導(dǎo)致可在機(jī)動(dòng)車(chē)內(nèi)察覺(jué)到的減速。因此機(jī)動(dòng)車(chē)的減速例如可以小于閾值，其中，所述閾值優(yōu)選為lm/s2或者特別優(yōu)選為0.lm/s2。根據(jù)制動(dòng)液循環(huán)的尺寸設(shè)計(jì)，制動(dòng)壓力可以具有不同的值。在典型系統(tǒng)中，預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力例如可以為1.5bar± Ibar,特別優(yōu)選為1.5bar±0.5bar。由此可以實(shí)現(xiàn),這些用于將制動(dòng)器和泵置入準(zhǔn)備狀態(tài)的措施的實(shí)施不會(huì)被機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛員感覺(jué)到或者只有限地感覺(jué)到。尤其是機(jī)動(dòng)車(chē)的減速可以小到駕駛員感覺(jué)不到。
[0019]通過(guò)按照上述技術(shù)發(fā)送閥控制信號(hào)，除了達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍的效果之外，還可以實(shí)現(xiàn)已經(jīng)開(kāi)始為制動(dòng)器中的制動(dòng)液循環(huán)預(yù)填充制動(dòng)液。此外，已經(jīng)可以形成優(yōu)選相對(duì)較小的制動(dòng)壓力，以便進(jìn)一步減小滯后時(shí)間。
[0020]然而，通過(guò)這樣控制泵使得轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍并且同時(shí)控制所述至少一個(gè)閥，可能出現(xiàn)這樣的情況，其中制動(dòng)液的制動(dòng)壓力隨著時(shí)間的增加而連續(xù)地升高。如果在這種情況下達(dá)到了制動(dòng)液在制動(dòng)器上的預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力，則可以采取一個(gè)或多個(gè)以下措施:例如可以這樣控制泵，從而降低泵的轉(zhuǎn)速；也可行的是，這樣控制所述至少一個(gè)閥，從而減小制動(dòng)液在制動(dòng)器上的制動(dòng)壓力。在后一種情況下尤其可以不必控制泵，也就是說(shuō)可以使制動(dòng)液在制動(dòng)器上的制動(dòng)壓力沒(méi)有或者沒(méi)有明顯超過(guò)預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力，而同時(shí)提高泵的轉(zhuǎn)速直至達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍和/或接著保持在目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。與之相關(guān)地，所述方法例如還可以包括:根據(jù)制動(dòng)液的制動(dòng)壓力:重復(fù)地通過(guò)發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)控制至少一個(gè)閥和/或泵，從而使制動(dòng)壓力不超過(guò)至少一個(gè)制動(dòng)器上的預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力。
[0021]泵控制信號(hào)可以這樣控制泵，使得轉(zhuǎn)速在從得到信號(hào)開(kāi)始的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。
[0022]例如，預(yù)設(shè)時(shí)間段可以長(zhǎng)于在技術(shù)規(guī)范內(nèi)到達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍所需的最小時(shí)間段。換而言之，泵的控制可以這樣進(jìn)行，使得泵并不是盡可能快地提高轉(zhuǎn)速。泵轉(zhuǎn)速的變化速率可以低于泵轉(zhuǎn)速的最大可能變化速率。
[0023]借助這種技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)不同效果。例如，通過(guò)相應(yīng)地控制泵可以實(shí)現(xiàn)，一方面在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)使泵的轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍，并且另一方面制動(dòng)液在制動(dòng)器上的制動(dòng)壓力在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)不超過(guò)或者不明顯超過(guò)預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力。關(guān)于這種效果，預(yù)設(shè)時(shí)間段可以與制動(dòng)器的制動(dòng)液循環(huán)的某些特性協(xié)調(diào)適配。
[0024]作為備選或補(bǔ)充也可行的是，預(yù)設(shè)時(shí)間段與傳感器的運(yùn)行性能協(xié)調(diào)適配，所述傳感器在可能進(jìn)行的緊急制動(dòng)方面監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)的周?chē)h(huán)境。在這些傳感器的不同參考實(shí)施形式中，直至傳感器能夠以充分的概率指示可能發(fā)生碰撞通?？赡苄枰_定的時(shí)間段。該識(shí)別時(shí)間段可以通過(guò)傳感器運(yùn)行的技術(shù)邊界條件預(yù)設(shè)。通常的識(shí)別時(shí)間段可以在50至200ms的范圍內(nèi)或者約為100ms。換而言之，傳感器需要這種時(shí)間段來(lái)通過(guò)進(jìn)一步累計(jì)描述機(jī)動(dòng)車(chē)周?chē)h(huán)境的數(shù)據(jù)評(píng)估即將發(fā)生碰撞的可信度。在這種情況下，力求當(dāng)傳感器請(qǐng)求緊急制動(dòng)或者能夠排除即將發(fā)生碰撞的可能性并且不請(qǐng)求緊急制動(dòng)(即在識(shí)別時(shí)間段結(jié)束)時(shí)，泵的轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。
[0025]通過(guò)泵控制信號(hào)與傳感器運(yùn)行參數(shù)和/或制動(dòng)液循環(huán)性能的協(xié)調(diào)適配，可以特別有效地控制泵。例如可以提高泵的使用壽命，因?yàn)椴恍枰宰畲筠D(zhuǎn)速變化速率達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。這也可以降低泵的能耗。
[0026]所述方法還可以包括:當(dāng)滿足至少一個(gè)下列條件時(shí)，向泵發(fā)送另一泵控制信號(hào):得到中斷信號(hào)；和/或從得到所述信號(hào)開(kāi)始在預(yù)設(shè)的時(shí)間段內(nèi)沒(méi)有得到請(qǐng)求緊急制動(dòng)的另一信號(hào)；和/或制動(dòng)液在所述至少一個(gè)制動(dòng)器上的制動(dòng)壓力超過(guò)預(yù)設(shè)閾值；和/或泵的轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍和/或在另一預(yù)設(shè)的時(shí)間段內(nèi)保持目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。所述另一泵控制信號(hào)這樣控制泵，使得轉(zhuǎn)速相對(duì)于目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍減小。
[0027]例如，所述另一泵控制信號(hào)可以這樣控制泵，使得轉(zhuǎn)速降低為零。例如，可能在即將發(fā)生碰撞的概率低于一定的概率下閾值，也就是當(dāng)監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)周?chē)h(huán)境的傳感器削弱會(huì)發(fā)生碰撞情況的概率時(shí)，得到中斷信號(hào)；這種情況例如可能發(fā)生在之前可能與其發(fā)生碰撞的對(duì)象離開(kāi)車(chē)道或者在評(píng)估可信度時(shí)削弱之前分級(jí)為臨界的碰撞情況。
[0028]如果在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)沒(méi)有得到請(qǐng)求緊急制動(dòng)的另一信號(hào)，則這表示碰撞情況已經(jīng)被削弱。尤其在這種情況下不必得到專(zhuān)門(mén)的中斷信號(hào)。所述對(duì)于另一泵控制信號(hào)的發(fā)送很重要的預(yù)設(shè)時(shí)間段尤其可以選擇為與泵轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍的預(yù)設(shè)時(shí)間段相等。
[0029]借助這種前述技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)用于控制泵(即，通過(guò)提高轉(zhuǎn)速將泵置于準(zhǔn)備狀態(tài))的中斷條件的效果。力求固定這種中斷條件，因?yàn)槊總€(gè)得到的指示可能即將發(fā)生緊急制動(dòng)的信號(hào)不一定都真正地導(dǎo)致進(jìn)行緊急制動(dòng)。因此力求使泵回到靜止?fàn)顟B(tài)。
[0030]所述方法還可以包括得到請(qǐng)求緊急制動(dòng)的另一信號(hào)。作為對(duì)得到所述另一信號(hào)的反應(yīng)，所述方法還可以包括:向所述制動(dòng)液循環(huán)中的至少一個(gè)閥發(fā)送另一閥控制信號(hào)和/或向泵發(fā)送另一泵控制信號(hào)。所述另一閥控制信號(hào)可以控制所述至少一個(gè)閥，從而達(dá)到制動(dòng)液在制動(dòng)器上的大于所述預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力的另一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力。所述另一泵控制信號(hào)可以這樣控制泵，使得泵的轉(zhuǎn)速盡可能快地達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。
[0031]也可行的是，所述另一泵控制信號(hào)這樣控制泵，使得泵盡可能快地達(dá)到另一目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍，例如具有一定公差的另一目標(biāo)轉(zhuǎn)速，其中，所述另一目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍大于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。
[0032]例如尤其可以在所述至少一個(gè)閥之前處于阻礙制動(dòng)器上的制動(dòng)液達(dá)到盡可能高的制動(dòng)壓力的狀態(tài)時(shí)發(fā)送所述另一閥控制信號(hào)。這種情況例如發(fā)生在處于泵和制動(dòng)液儲(chǔ)罐之間的閥打開(kāi)或者部分打開(kāi)時(shí)。例如尤其可以在所述泵控制信號(hào)這樣控制泵，使得用于達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍的轉(zhuǎn)速變化速率小于可能的最大值。也可以只發(fā)送閥控制信號(hào)和泵控制信號(hào)其中之一。
[0033]在一種特別簡(jiǎn)單的實(shí)施形式中，為了觸發(fā)緊急制動(dòng)，也可以不必發(fā)送閥控制信號(hào)和泵控制信號(hào)。這例如可以是以下的情況，即用于達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍的預(yù)設(shè)時(shí)間段這樣設(shè)計(jì)，使得在預(yù)設(shè)時(shí)間段結(jié)束時(shí)沒(méi)有任何動(dòng)作就會(huì)使機(jī)動(dòng)車(chē)明顯減速。
[0034]如果觸發(fā)了緊急制動(dòng)，則機(jī)動(dòng)車(chē)進(jìn)行明顯的剎車(chē)，例如進(jìn)入靜止或者降至步行速度。
[0035]所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍例如可以處于泵的泵特征曲線在泵扭矩方面得到優(yōu)化的范圍內(nèi)。作為備選或補(bǔ)充，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍也可以處于泵特征曲線的最大范圍內(nèi)。
[0036]制動(dòng)液的輸送量通?？梢噪S著泵轉(zhuǎn)速的增大而增加。因此力求將目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍選得盡可能高。通過(guò)參考泵特征曲線確定目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍，可以特別協(xié)調(diào)適配地控制泵。
[0037]之前參照機(jī)動(dòng)車(chē)制動(dòng)器對(duì)不同技術(shù)進(jìn)行了一般的討論。然而，也可以單獨(dú)地針對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)的不同車(chē)輪或者同等地針對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)的所有車(chē)輪實(shí)施相應(yīng)的技術(shù)。例如可以針對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)的每個(gè)車(chē)輪控制至少一個(gè)閥，以便對(duì)等地在機(jī)動(dòng)車(chē)各車(chē)輪的制動(dòng)器上達(dá)到預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力。在這種情況下，可以通過(guò)以相同的方式方法控制機(jī)動(dòng)車(chē)的不同車(chē)輪在請(qǐng)求緊急制動(dòng)之后達(dá)到特別高的減速效果?？梢詼p小緊急制動(dòng)中的機(jī)動(dòng)車(chē)制動(dòng)距離。
[0038]按照本發(fā)明的另一方面涉及一種用于通過(guò)將制動(dòng)壓力自動(dòng)應(yīng)用在機(jī)動(dòng)車(chē)的制動(dòng)器上來(lái)進(jìn)行緊急制動(dòng)的駕駛員輔助系統(tǒng)。所述駕駛員輔助系統(tǒng)包括控制單元，所述控制單元設(shè)計(jì)用于進(jìn)行以下步驟:得到指示可能即將要進(jìn)行緊急制動(dòng)的信號(hào)；作為對(duì)得到所述信號(hào)的反應(yīng):向泵發(fā)送泵控制信號(hào)。所述泵設(shè)計(jì)用于在制動(dòng)器的制動(dòng)液循環(huán)中輸送制動(dòng)液。所述泵控制信號(hào)這樣控制泵，使得泵的轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。
[0039]所述駕駛員輔助系統(tǒng)例如還可以包括泵。所述泵在輔助駕駛員的運(yùn)行中還可以設(shè)計(jì)用于電子行駛穩(wěn)定性。本領(lǐng)域技術(shù)人員已知用于電子行駛穩(wěn)定性的不同駕駛員輔助功能，其中，自動(dòng)地在機(jī)動(dòng)車(chē)的各單獨(dú)的制動(dòng)器上產(chǎn)生確定的制動(dòng)液制動(dòng)壓力，以便例如在彎道行駛時(shí)使機(jī)動(dòng)車(chē)穩(wěn)定。對(duì)于這種駕駛員輔助功能，通常在制動(dòng)液循環(huán)中設(shè)有相應(yīng)的泵。所述泵同時(shí)可以用于按照本發(fā)明的各種技術(shù)啟動(dòng)并且實(shí)施緊急制動(dòng)。
[0040]所述駕駛員輔助系統(tǒng)還可以設(shè)計(jì)用于實(shí)施按照本發(fā)明另一方面的用于在緊急制動(dòng)時(shí)輔助駕駛員的方法。
[0041]對(duì)于這種駕駛員輔助系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)與按照本發(fā)明另一方面的用于在緊急制動(dòng)時(shí)輔助駕駛員的方法所能實(shí)現(xiàn)的效果類(lèi)似的效果。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0042]上述特征和以下描述的特征不只可以在明確說(shuō)明的相應(yīng)組合中使用，而且也可以在其它組合中或者單獨(dú)地使用。本發(fā)明的上述特性、特征和優(yōu)點(diǎn)以及實(shí)現(xiàn)它們的方式方法將參照附圖結(jié)合對(duì)以下實(shí)施例的描述更清楚易懂地進(jìn)一步闡述。在附圖中:
[0043]圖1示出設(shè)計(jì)用于控制制動(dòng)液循環(huán)單元的駕駛員輔助系統(tǒng)的示意圖；
[0044]圖2示出參考駕駛員輔助系統(tǒng)的控制單元闡述信號(hào)流的信號(hào)圖；
[0045]圖3示出按照本發(fā)明的不同實(shí)施形式用于在緊急制動(dòng)中輔助駕駛員的方法的流程圖；
[0046]圖4示出了由監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)周?chē)h(huán)境的傳感器確定的碰撞概率隨時(shí)間的變化曲線；
[0047]圖5A示出在制動(dòng)液循環(huán)中輸送制動(dòng)液的泵的轉(zhuǎn)速隨時(shí)間變化的曲線；
[0048]圖5B示出制動(dòng)液在制動(dòng)器上的制動(dòng)壓力隨時(shí)間變化的曲線；
[0049]圖6A示出泵的轉(zhuǎn)速隨時(shí)間變化的曲線；
[0050]圖6B示出制動(dòng)液在制動(dòng)器上的制動(dòng)壓力隨時(shí)間變化的曲線；
[0051]圖7示出由按照本發(fā)明不同實(shí)施形式的技術(shù)導(dǎo)致的機(jī)動(dòng)車(chē)減速隨時(shí)間變化的曲線.
[0052]圖8示意性地示出能進(jìn)行緊急制動(dòng)的碰撞情況。

【具體實(shí)施方式】
[0053]以下參照附圖根據(jù)優(yōu)選實(shí)施形式進(jìn)一步闡述本發(fā)明。在附圖中，相同的附圖標(biāo)記表示相同或者相似的元件。附圖是對(duì)本發(fā)明不同實(shí)施形式的示意性表示。在附圖中所示的元件不一定是按照比例顯示的。在附圖中所示的不同元件這樣呈現(xiàn)，使得本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解其功能和一般用途。在附圖中所示的功能單元與元件之間的連接和耦連也能夠以間接的連接或者耦連實(shí)現(xiàn)。連接或者耦連可以有線或者無(wú)線地實(shí)現(xiàn)。功能單元可以實(shí)現(xiàn)為硬件、軟件或者軟硬件組合。
[0054]以下闡述能夠在可能即將進(jìn)行的緊急制動(dòng)中將制動(dòng)液循環(huán)中的泵置于準(zhǔn)備狀態(tài)的技術(shù)。為此，這樣控制泵，使得泵的轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。這種目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍例如可以通過(guò)上限和下限來(lái)定義。但是目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍也可以通過(guò)唯一的目標(biāo)轉(zhuǎn)速來(lái)定義，目標(biāo)轉(zhuǎn)速處于預(yù)定的或者系統(tǒng)造成的公差內(nèi)。如果接下來(lái)真正地請(qǐng)求緊急制動(dòng)，泵已經(jīng)在優(yōu)化的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)工作。在其它情況下由于泵的最終慣性為了將泵的轉(zhuǎn)速提高至目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍所需的滯后時(shí)間被消除或者減小。
[0055]在圖1中示出相應(yīng)的駕駛員輔助系統(tǒng)100，其包括控制單元103。所述控制單元103能夠與制動(dòng)液循環(huán)150的不同部件通信(在圖1中通過(guò)箭頭表示)。制動(dòng)液循環(huán)150可以具有不同形式。在圖1的例子中，制動(dòng)液循環(huán)150包括泵161、制動(dòng)液儲(chǔ)罐153和不同的閥160-1、160-2、160-3。通過(guò)制動(dòng)液可使制動(dòng)器151運(yùn)行，從而在制動(dòng)過(guò)程中使相應(yīng)的機(jī)動(dòng)車(chē)減速。
[0056]為了進(jìn)行制動(dòng)，例如可以在泵161運(yùn)行時(shí)打開(kāi)閥160-1和閥160_3，而關(guān)閉閥160-2。由此，制動(dòng)液在制動(dòng)器151上形成制動(dòng)壓力，從而使制動(dòng)器151的制動(dòng)塊與制動(dòng)器151的制動(dòng)盤(pán)接觸。制動(dòng)液的制動(dòng)壓力例如可以借助泵161高壓側(cè)的測(cè)量設(shè)備155進(jìn)行測(cè)量。
[0057]在圖1中僅參照機(jī)動(dòng)車(chē)的一個(gè)單獨(dú)車(chē)輪示出了制動(dòng)器151和制動(dòng)液循環(huán)150。然而應(yīng)該理解的是，通過(guò)制動(dòng)液循環(huán)150的相應(yīng)分支也能夠?yàn)闄C(jī)動(dòng)車(chē)的所有車(chē)輪提供相應(yīng)的連接管路。也可以提供個(gè)別對(duì)所有制動(dòng)器都起作用的閥(例如閥160-1)。作為備選或補(bǔ)充，也可以這樣提供個(gè)別只對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)多個(gè)制動(dòng)器中個(gè)別制動(dòng)器起作用的閥(例如閥160-3)。由此可以為不同的制動(dòng)器不同地提供制動(dòng)液制動(dòng)壓力；同時(shí)可以只使用泵161。
[0058]控制單元103還例如通過(guò)機(jī)動(dòng)車(chē)總線與機(jī)動(dòng)車(chē)的至少一個(gè)傳感器101通信，所述傳感器監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)的周?chē)h(huán)境。此外，控制單元103例如還通過(guò)機(jī)動(dòng)車(chē)總線與用戶(hù)界面102通信，所述用戶(hù)界面實(shí)現(xiàn)了用戶(hù)的信息輸入和向用戶(hù)的信息輸出。
[0059]傳感器101設(shè)計(jì)用于識(shí)別可能即將要進(jìn)行的緊急制動(dòng)。為此，傳感器101可以確定碰撞的概率值。如果該概率值超過(guò)了確定的閾值，則特別可能發(fā)生碰撞，因此傳感器101可以向控制單元103發(fā)送請(qǐng)求緊急制動(dòng)的信號(hào)?？刂茊卧?03隨即可以相應(yīng)地控制制動(dòng)液循環(huán)150的不同部件，以便觸發(fā)或者實(shí)施緊急制動(dòng)。機(jī)動(dòng)車(chē)被制動(dòng)。
[0060]通常力求將在控制單元103中請(qǐng)求緊急制動(dòng)的信號(hào)與進(jìn)行減速之間的滯后時(shí)間最小化。與此相關(guān)地，所述至少一個(gè)傳感器101可以設(shè)計(jì)用于在發(fā)送請(qǐng)求真正的緊急制動(dòng)的信號(hào)之前就已經(jīng)向控制單元103發(fā)送指示可能即將進(jìn)行緊急制動(dòng)的信號(hào)。這樣控制單元103已經(jīng)可以采取相應(yīng)的措施來(lái)將制動(dòng)液循環(huán)的不同部件置于準(zhǔn)備狀態(tài)。在識(shí)別時(shí)間段中，例如尤其可以提高泵的轉(zhuǎn)速。由此可以在接下來(lái)真正進(jìn)行的緊急制動(dòng)請(qǐng)求中減小滯后時(shí)間。
[0061]泵161的準(zhǔn)備狀態(tài)尤其包括提高泵161的轉(zhuǎn)速，從而使泵的轉(zhuǎn)速最終達(dá)到預(yù)設(shè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍并且例如在預(yù)設(shè)的時(shí)間段內(nèi)保持在該目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)。
[0062]以下參照其它附圖闡述涉及通過(guò)控制單元103相應(yīng)地控制泵161的技術(shù)。由此可以在接下來(lái)真正請(qǐng)求緊急制動(dòng)時(shí)避免由于泵161的慣性而延長(zhǎng)提高泵161轉(zhuǎn)速所需的時(shí)間段中的滯后時(shí)間。由此可以更早地實(shí)現(xiàn)明顯的制動(dòng)效果。由此減小了機(jī)動(dòng)車(chē)的制動(dòng)距離。這提高了乘客和其他交通參與者的安全性。在一種實(shí)施例中，泵161的控制這樣進(jìn)行，從而達(dá)到盡可能有效的目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍，盡可能長(zhǎng)時(shí)間地保持目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍并且在沒(méi)有開(kāi)始進(jìn)行制動(dòng)的情況下使機(jī)動(dòng)車(chē)乘客盡可能少地感覺(jué)到所述控制過(guò)程。在此，真正應(yīng)用的對(duì)泵161的控制可能是這些條件之間的折中方案。
[0063]在圖2中示出信號(hào)流圖，其示意性地說(shuō)明不同單元之間的相應(yīng)通信。首先，在步驟Xl中，所述至少一個(gè)傳感器101向控制單元103發(fā)送指示可能即將進(jìn)行緊急制動(dòng)的信號(hào)301。例如，當(dāng)碰撞概率超過(guò)第一閾值時(shí)，所述至少一個(gè)傳感器101可以在步驟Xl中發(fā)送信號(hào) 301。
[0064]作為對(duì)得到信號(hào)301的反應(yīng)，控制單元103進(jìn)行步驟X2和步驟X3。在步驟X2中，向泵161發(fā)送泵控制信號(hào)302。借助所述泵控制信號(hào)302這樣控制泵161，使得泵161的轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。在此，泵161的控制可以這樣進(jìn)行，使得轉(zhuǎn)速在(例如從得到信號(hào)301或者從泵161得到信號(hào)302開(kāi)始的)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍。這可能意味著，所述信號(hào)說(shuō)明轉(zhuǎn)速關(guān)于時(shí)間的變化速率。例如，變化速率可以小于最大可能的變化速率。所述信號(hào)302也可以明確地指示預(yù)設(shè)的時(shí)間段。但是信號(hào)302也可以只暗示地例如通過(guò)參考之前確定的泵161運(yùn)行參數(shù)指示預(yù)設(shè)的時(shí)間段。
[0065]在步驟X3中，控制單元103向至少一個(gè)閥160-1、160-2、160-3發(fā)送閥控制信號(hào)303。所述閥控制信號(hào)303指導(dǎo)所述至少一個(gè)閥160-1、160-2、160-3，從而達(dá)到制動(dòng)液在制動(dòng)器151上的預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力。所述預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力例如可以使得制動(dòng)器151的制動(dòng)塊剛剛與制動(dòng)器151的制動(dòng)盤(pán)接觸。由此可以使機(jī)動(dòng)車(chē)減速,但這種減速相對(duì)較小,尤其優(yōu)選小到機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員不會(huì)感覺(jué)到。例如減速度可以小于0.5m/s2。為了達(dá)到預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力，例如可以打開(kāi)閥160-1，關(guān)閉閥160-2并且打開(kāi)閥160-3。在所述至少一個(gè)閥160-1、160-2、160-3在制動(dòng)液循環(huán)150中的備選布置方案中，閥160-1、160-2、160-3的其它配置相應(yīng)也是可行的。
[0066]通過(guò)步驟X2和X3將泵161和閥160-1、160-2、160-3或者制動(dòng)液循環(huán)150置入準(zhǔn)備狀態(tài)。由此可以減小真正觸發(fā)緊急制動(dòng)時(shí)的滯后時(shí)間。
[0067]在步驟X4中，測(cè)量設(shè)備155向控制單元103提供制動(dòng)液在制動(dòng)器151上的制動(dòng)壓力。步驟X4是可選步驟。根據(jù)所測(cè)量的制動(dòng)液在制動(dòng)器151上的制動(dòng)壓力，控制單元103可以采取其它措施。例如，在所測(cè)量的制動(dòng)壓力超過(guò)預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力的情況下，可以在步驟X5中向所述至少一個(gè)閥160-1、160-2、160-3發(fā)送使制動(dòng)壓力不進(jìn)一步上升的指令。這例如可以通過(guò)部分地或者周期性地或者完全地打開(kāi)或者關(guān)閉一個(gè)或多個(gè)閥實(shí)現(xiàn)。例如，在圖1的情況下，可以部分地或者以確定的周期打開(kāi)閥160-2，以便即使泵161以最終轉(zhuǎn)速(例如在目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi))運(yùn)行，制動(dòng)液在制動(dòng)器151上的制動(dòng)壓力也不會(huì)上升超過(guò)預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力。
[0068]在從在步驟X2中向泵161發(fā)送泵控制信號(hào)302開(kāi)始的預(yù)設(shè)時(shí)間段250之后，控制單元在步驟X6和X7采取相應(yīng)的措施，以使泵161和所述至少一個(gè)閥160-1、160-2、160-3又回到靜止?fàn)顟B(tài)。這尤其可能意味著，泵161的轉(zhuǎn)速又降低為零。為此，控制單元103在步驟X6中向泵161發(fā)送另一泵控制信號(hào)302b。此外，控制單元103在步驟X7中向所述至少一個(gè)閥160-1、160-2、160-3發(fā)送另一閥控制信號(hào)303b。例如，所述另一閥控制信號(hào)303b可以使閥160-2持久地保持打開(kāi)，由此通過(guò)與制動(dòng)液儲(chǔ)罐152的流體交流而減小制動(dòng)液在制動(dòng)器151上的制動(dòng)壓力。這可以使制動(dòng)器151的制動(dòng)塊脫離制動(dòng)盤(pán)并且機(jī)動(dòng)車(chē)不再減速。
[0069]在之前參考圖2討論的情況下，盡管發(fā)送了指示可能即將進(jìn)行緊急制動(dòng)的信號(hào)301，但沒(méi)有發(fā)送真正請(qǐng)求緊急制動(dòng)的另一信號(hào)。緊急制動(dòng)未被觸發(fā)。這種情況例如可能發(fā)生在以下時(shí)刻，即所述至少一個(gè)傳感器101探測(cè)到機(jī)動(dòng)車(chē)周?chē)h(huán)境中比較緊要的情況，但這種情況在接下來(lái)削弱或者通過(guò)其它數(shù)據(jù)削弱。在真正請(qǐng)求緊急制動(dòng)的情況下，所述至少一個(gè)傳感器101優(yōu)選在時(shí)間段250期間向控制單元103發(fā)送另一信號(hào)?？刂茊卧?03隨即可以采取相應(yīng)措施以開(kāi)始進(jìn)行緊急制動(dòng)。在一種特別簡(jiǎn)單的實(shí)施形式中，所述措施可以是不進(jìn)行步驟X6和X7。在這種情況下，可以通過(guò)在目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)運(yùn)行泵161來(lái)進(jìn)一步增大制動(dòng)液在制動(dòng)器151上的制動(dòng)壓力，而不需要打開(kāi)可能導(dǎo)致制動(dòng)壓力減小的相應(yīng)閥160-2。然而也可行的是，控制單元103向泵161和/或所述至少一個(gè)閥160-1、160-2、160-3發(fā)送使得制動(dòng)壓力更快地增大和/或保持制動(dòng)壓力的另一信號(hào)。
[0070]在圖3中示出了用于按照本發(fā)明的不同實(shí)施形式在緊急制動(dòng)中輔助駕駛員的方法的流程圖。所述方法以步驟Al開(kāi)始。首先，在步驟A2中檢驗(yàn)緊急制動(dòng)的概率是否升高。所述檢驗(yàn)例如可以借助所述監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)周?chē)h(huán)境的至少一個(gè)傳感器101進(jìn)行。當(dāng)即將進(jìn)行緊急制動(dòng)的概率升高時(shí)，所述方法才繼續(xù)進(jìn)行步驟A3。在步驟A3中，向駕駛員輔助系統(tǒng)100的控制單元103發(fā)送指示即將進(jìn)行緊急制動(dòng)的概率升高的信號(hào)301。
[0071]作為對(duì)接收到信號(hào)301的反應(yīng)，控制單元103這樣控制泵161，使得泵161的轉(zhuǎn)速達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍(步驟A4)。這例如通過(guò)發(fā)送泵控制信號(hào)302實(shí)現(xiàn)。
[0072]可選地，可以在步驟A5中通過(guò)閥控制信號(hào)303這樣控制至少一個(gè)閥160_1、160_2、160-3，使得制動(dòng)液在制動(dòng)器151上的制動(dòng)壓力達(dá)到預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力。
[0073]通過(guò)這些技術(shù)實(shí)現(xiàn)了，由于進(jìn)行步驟A4 (和可選地進(jìn)行步驟A5)而在制動(dòng)器上存在一定的制動(dòng)壓力，并且泵以一定的轉(zhuǎn)速運(yùn)行。由此可以在接下來(lái)觸發(fā)緊急制動(dòng)時(shí)明顯減小滯后時(shí)間。
[0074]然而首先在步驟A6中檢驗(yàn)是否滿足中斷條件。所述中斷條件可以具有不同的設(shè)計(jì)方案。因此例如可能由于一確定的時(shí)間段250結(jié)束而滿足中斷條件。也可行的是，所述至少一個(gè)傳感器101向控制單元103發(fā)送中斷信號(hào)。作為備選或補(bǔ)充，步驟A6中的中斷條件可以是制動(dòng)液在制動(dòng)器151上的制動(dòng)壓力超過(guò)預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力。
[0075]如果在步驟A6中滿足中斷條件，則在步驟A8中由控制單元103這樣控制泵161，使得轉(zhuǎn)速相對(duì)于目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍減小。為此，可以發(fā)送另一泵控制信號(hào)302b(參見(jiàn)圖2)。優(yōu)選在步驟AS中這樣控制泵，使得轉(zhuǎn)速減小為零或者泵回到靜止?fàn)顟B(tài)。接著可以在步驟AlO中結(jié)束方法。
[0076]然而如果在步驟A6中確定沒(méi)有滿足中斷條件，則在步驟A7中檢驗(yàn)是否滿足觸發(fā)條件。尤其當(dāng)通過(guò)至少一個(gè)傳感器101向控制單元103發(fā)送另一信號(hào)而真正請(qǐng)求緊急制動(dòng)時(shí)，可以滿足觸發(fā)條件。觸發(fā)條件也可以通過(guò)(例如從步驟A3開(kāi)始的)確定時(shí)間段250的結(jié)束來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0077]如果在步驟A7中沒(méi)有滿足觸發(fā)條件，則重新進(jìn)行步驟A6。否則以步驟A9繼續(xù)所述方法。步驟A9是可選步驟。在步驟A9中，控制泵161和/或控制所述至少一個(gè)閥160-1、160-2,160-3以進(jìn)行緊急制動(dòng)。例如，可以這樣控制泵，從而更快地達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍或者使轉(zhuǎn)速最大化。相應(yīng)地，不同閥160-1、160-2、160-3的位置可以這樣適配，使得制動(dòng)液在制動(dòng)器151上的制動(dòng)壓力最大化。作為備選也可行的是，在不繼續(xù)進(jìn)行不同控制步驟的情況下實(shí)施緊急制動(dòng)。這可能是以下情況，即通過(guò)在步驟A4中使泵在目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)運(yùn)行并且通過(guò)在步驟A5中相應(yīng)地控制閥，而使制動(dòng)液在制動(dòng)器151上的制動(dòng)壓力連續(xù)升高，由此(只要不在步驟AS中進(jìn)行中斷)在沒(méi)有進(jìn)一步控制指令的情況下進(jìn)行緊急制動(dòng)，尤其是不進(jìn)行步驟A9。
[0078]在步驟A9之后，所述方法在步驟AlO中結(jié)束。
[0079]以上討論了用于在緊急制動(dòng)中輔助駕駛員的不同技術(shù)。以下參考之前討論的不同部件討論作為時(shí)間201函數(shù)的不同運(yùn)行參數(shù)。這尤其用于進(jìn)一步闡述導(dǎo)致進(jìn)行不同步驟或者不同有利效果(如減小滯后時(shí)間)的不同觸發(fā)條件。
[0080]在圖4中畫(huà)出了即將發(fā)生碰撞的概率205隨時(shí)間201的變化。例如可以借助至少一個(gè)傳感器101確定概率205。在第一時(shí)間點(diǎn)201-1，概率超過(guò)第一閾值(在圖4中通過(guò)水平虛線示出)。在第二時(shí)間點(diǎn)201-2，概率205超過(guò)第二閾值(在圖4中也通過(guò)水平虛線示出)。第二時(shí)間點(diǎn)201-2的概率205大于第一時(shí)間點(diǎn)201-1時(shí)的概率205。這表示在第二時(shí)間點(diǎn)201-2能夠以更高的可靠性預(yù)測(cè)即將發(fā)生碰撞。在時(shí)間點(diǎn)201-2，可以例如通過(guò)至少一個(gè)傳感器101向控制單兀103發(fā)送另一信號(hào)來(lái)請(qǐng)求緊急制動(dòng)。第一和第二時(shí)間點(diǎn)201-1和201-2之間的時(shí)間段也可以稱(chēng)為識(shí)別時(shí)間段。在識(shí)別時(shí)間段期間，至少一個(gè)傳感器101評(píng)估存在碰撞情況的可信度和/或等待碰撞情況是否例如因?yàn)榭赡馨l(fā)生碰撞的對(duì)象離開(kāi)道路而削弱。相應(yīng)地，時(shí)間點(diǎn)201-1、201-2之間的時(shí)間間隔可以在不同實(shí)施形式中具有完全不同的數(shù)量級(jí)，如從幾毫秒至幾秒。
[0081]在第一時(shí)間點(diǎn)201-1，傳感器101向控制單元103發(fā)送指示即將進(jìn)行緊急制動(dòng)的信號(hào)301?？刂茊卧?03隨即可以采取前述措施來(lái)將泵161置于轉(zhuǎn)速更高的準(zhǔn)備狀態(tài)。如果接下來(lái)在第二時(shí)間點(diǎn)201-2真正地觸發(fā)緊急制動(dòng)，則泵161已經(jīng)處于具有更高轉(zhuǎn)速的狀態(tài)，從而能夠減小滯后時(shí)間。
[0082]在圖4中用點(diǎn)劃線表示這種情況，即概率205沒(méi)有超過(guò)請(qǐng)求緊急制動(dòng)的閾值。在這種情況下，可以采取相應(yīng)的措施，使得控制單元103將泵161重新置于靜止?fàn)顟B(tài)，例如將轉(zhuǎn)速置于零。
[0083]概率205在第一和第二時(shí)間點(diǎn)201-1和201_2之間隨時(shí)間的變化可以基于不同效果。一方面，機(jī)動(dòng)車(chē)周?chē)h(huán)境中的情況可能隨著時(shí)間改變。在一種簡(jiǎn)單的情況下，例如之前在道路上的行人可能離開(kāi)道路，從而避免了碰撞。概率205隨時(shí)間201變化的另一原因可能在于至少一個(gè)傳感器101運(yùn)行時(shí)的一定延遲時(shí)間。在一種簡(jiǎn)單的例子中，至少一個(gè)傳感器101可以例如是監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)前方區(qū)域的光學(xué)攝像頭。例如在第一時(shí)間點(diǎn)201-1該光學(xué)攝像頭可能已經(jīng)處理了兩個(gè)檢測(cè)到的圖像并且在該數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上確定即將發(fā)生碰撞的概率205。接著光學(xué)攝像頭可以在第一時(shí)間點(diǎn)201-1繼續(xù)分析其它檢測(cè)到的圖像并且基于擴(kuò)展的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)使即將發(fā)生碰撞的概率205適配或者評(píng)估其可信度。由此通?？梢越档团鲎睬闆r識(shí)別的不可靠性。由此可以提高觸發(fā)可靠性。
[0084]在圖5A中畫(huà)出了泵161的轉(zhuǎn)速202隨時(shí)間201的變化。在第一時(shí)間點(diǎn)201-1之后轉(zhuǎn)速202升高,直至其達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍(通過(guò)目標(biāo)轉(zhuǎn)速202a表示；在圖5A中表示為水平虛線)。這發(fā)生在時(shí)間點(diǎn)201-2。
[0085]在圖5B中示出了在圖5A的情況下制動(dòng)液在制動(dòng)器151上的制動(dòng)壓力203隨時(shí)間的變化。由于泵161的轉(zhuǎn)速202的升高(參見(jiàn)圖5A)，制動(dòng)壓力203隨時(shí)間201增大。在經(jīng)過(guò)第一時(shí)間點(diǎn)201-1之后的時(shí)間段250后，即在第二時(shí)間點(diǎn)201-2時(shí)，制動(dòng)壓力203達(dá)到確定的值，例如達(dá)到預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力(在圖5中通過(guò)水平虛線示出)。接著，制動(dòng)壓力203可以繼續(xù)增大(圖5B中的實(shí)線)并且機(jī)動(dòng)車(chē)在緊急制動(dòng)中出現(xiàn)顯著的減速；為此可能需要進(jìn)行一個(gè)行為或者可能有必要擱置中斷行為。制動(dòng)壓力203也可能又減小(圖5A和5B中的點(diǎn)劃線)。這樣就不進(jìn)行緊急制動(dòng)。之前應(yīng)用在制動(dòng)器151上的較小制動(dòng)壓力不會(huì)造成減速或者不會(huì)造成顯著的減速。
[0086]在圖6A中示出了與圖5A類(lèi)似的情況，其中，在圖6A中通過(guò)點(diǎn)劃線表示按照不同參考實(shí)施形式的泵161的轉(zhuǎn)速202。按照不同的參考實(shí)施形式，泵161的轉(zhuǎn)速202從真正請(qǐng)求緊急制動(dòng)的第二時(shí)間點(diǎn)201-2開(kāi)始，即在識(shí)別時(shí)間段之后才升高。實(shí)線表示按照本發(fā)明教導(dǎo)的一種實(shí)施形式。泵161的轉(zhuǎn)速202從第一時(shí)間點(diǎn)201-1開(kāi)始已經(jīng)升高，以便達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速202a。
[0087]與圖5A的實(shí)施形式相對(duì)，圖6A的實(shí)施形式的特征在于，泵161的轉(zhuǎn)速202在第二時(shí)間點(diǎn)201-2之前已經(jīng)達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速202a。
[0088]在圖6B中，針對(duì)圖6A的情況示出了制動(dòng)器171上的制動(dòng)壓力203隨時(shí)間201的變化。尤其在圖6B中示出了這種情況，即制動(dòng)壓力203在時(shí)間段250結(jié)束之前已經(jīng)達(dá)到預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力203a。為了確保制動(dòng)壓力203在時(shí)間段250期間(即請(qǐng)求緊急制動(dòng)之前)不超過(guò)預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力203a，可以向至少一個(gè)閥160-1、160-2、160-3發(fā)送相應(yīng)的閥控制信號(hào)。這種信號(hào)可以確保盡管轉(zhuǎn)速進(jìn)一步升高(參見(jiàn)圖6A)，但制動(dòng)器151上的制動(dòng)壓力203不會(huì)繼續(xù)升高。為此，例如可以周期性地打開(kāi)和關(guān)閉或者部分打開(kāi)至少一個(gè)閥160-1、160-2、160-3。作為對(duì)閥160-1、160-2、160-3的這種控制的備選或補(bǔ)充，相應(yīng)的效果也可以通過(guò)適當(dāng)設(shè)計(jì)制動(dòng)液循環(huán)150的尺寸來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0089]在圖7中，針對(duì)圖6A和6B所示情況示出了機(jī)動(dòng)車(chē)的減速度204隨時(shí)間201的變化。如圖7所示，通過(guò)提高制動(dòng)壓力203，已經(jīng)在時(shí)間段250期間，即在第二時(shí)間點(diǎn)201-2之前實(shí)現(xiàn)了機(jī)動(dòng)車(chē)的減速。這種減速相對(duì)較小并且不會(huì)使機(jī)動(dòng)車(chē)明顯制動(dòng)。在第二時(shí)間點(diǎn)201-2之后，機(jī)動(dòng)車(chē)的減速度204才明顯增大，這相當(dāng)于緊急制動(dòng)。對(duì)于參考實(shí)施形式的情況(圖7中的點(diǎn)劃線)，在一定的滯后時(shí)間260之后從請(qǐng)求緊急制動(dòng)的第二時(shí)間點(diǎn)201-2開(kāi)始，才出現(xiàn)顯著的減速204。實(shí)線示出了本發(fā)明技術(shù)的一種實(shí)施形式的減速度204。在此，尤其在第二時(shí)間點(diǎn)201-2之后時(shí)間上非常接近地出現(xiàn)明顯的制動(dòng)效果。滯后時(shí)間260明顯減小并且可以實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)中特別短的制動(dòng)距離。
[0090]在圖8中示出碰撞情況520。機(jī)動(dòng)車(chē)500朝對(duì)象501運(yùn)動(dòng)。所述機(jī)動(dòng)車(chē)500與對(duì)象501具有一定的距離510。結(jié)合機(jī)動(dòng)車(chē)500的速度可以確定距離與對(duì)象501發(fā)生碰撞的時(shí)間TTC。出現(xiàn)碰撞情況的概率例如可能與距離510和/或距離發(fā)生碰撞的時(shí)間有關(guān)。此夕卜，出現(xiàn)碰撞情況的概率205也可能與借助機(jī)動(dòng)車(chē)500的傳感器101識(shí)別對(duì)象501的準(zhǔn)確性有關(guān)。
[0091]當(dāng)然，前述實(shí)施形式的特征和本發(fā)明的各方面能夠相互組合。尤其是所述特征不只能夠以描述的組合方式應(yīng)用，而且也能夠以其它組合方式或者單獨(dú)地應(yīng)用，只要不超出本發(fā)明的范圍即可。
[0092]附圖標(biāo)記清單
[0093]100 駕駛員輔助系統(tǒng)
[0094]101 傳感器評(píng)估單元
[0095]102 用戶(hù)界面
[0096]103 控制單元
[0097]150 制動(dòng)液循環(huán)
[0098]151 制動(dòng)器
[0099]152 制動(dòng)液儲(chǔ)罐
[0100]155 測(cè)量設(shè)備
[0101]160 閥
[0102]160-1 閥
[0103]160-2 閥
[0104]160-3 閥
[0105]161 泵
[0106]201 時(shí)間
[0107]201-1 時(shí)間點(diǎn)
[0108]201-2 時(shí)間點(diǎn)
[0109]202 轉(zhuǎn)速
[0110]202a 目標(biāo)轉(zhuǎn)速
[0111]203 制動(dòng)壓力
[0112]203a預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力
[0113]204減速
[0114]205概率
[0115]250時(shí)間段
[0116]260滯后時(shí)間
[0117]301信號(hào)
[0118]302泵控制信號(hào)
[0119]302b另一泵控制信號(hào)
[0120]303閥控制信號(hào)
[0121]303a另一閥控制信號(hào)
[0122]303b另一閥控制信號(hào)
[0123]500機(jī)動(dòng)車(chē)
[0124]501對(duì)象
[0125]510距離
[0126]520碰撞情況
【權(quán)利要求】
1.一種用于在緊急制動(dòng)中通過(guò)將制動(dòng)壓力(203)自動(dòng)應(yīng)用在機(jī)動(dòng)車(chē)(500)的至少一個(gè)制動(dòng)器(151)上來(lái)輔助駕駛員的方法， 其中，所述方法包括 -得到指示可能即將要進(jìn)行緊急制動(dòng)的信號(hào)(301)， -作為對(duì)得到所述信號(hào)(301)的反應(yīng):向泵(161)發(fā)送泵控制信號(hào)(302)，所述泵設(shè)計(jì)用于在所述至少一個(gè)制動(dòng)器(151)的制動(dòng)液循環(huán)(150)中輸送制動(dòng)液， 其中，所述泵控制信號(hào)這樣控制泵(161)，使得泵(161)的轉(zhuǎn)速(202)達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍(202a)ο
2.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 所述方法還包括: -作為對(duì)得到所述信號(hào)(301)的反應(yīng):向所述制動(dòng)液循環(huán)(150)中的至少一個(gè)閥(160-1、160-2、160-3)發(fā)送閥控制信號(hào)(303)， 其中，所述閥控制信號(hào)(303)控制所述至少一個(gè)閥(160-1、160-2、160-3)，從而達(dá)到制動(dòng)液在所述至少一個(gè)制動(dòng)器(151)上的預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力(203a)， 其中，所述預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力使機(jī)動(dòng)車(chē)(500)減速。
3.按權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述泵控制信號(hào)這樣控制泵(161)，使得轉(zhuǎn)速(203)達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍(202a)和/或制動(dòng)壓力(203)在預(yù)設(shè)的時(shí)間段(250)內(nèi)達(dá)到預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力(203a)和/或轉(zhuǎn)速在預(yù)設(shè)的時(shí)間段內(nèi)保持在所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍(202a)內(nèi)。
4.按前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于， 所述方法還包括: -當(dāng)滿足至少一個(gè)下列條件時(shí)，向泵(161)發(fā)送另一泵控制信號(hào)(302b): -得到中斷號(hào)； -從得到所述信號(hào)(301)開(kāi)始在預(yù)設(shè)的時(shí)間段(250)內(nèi)沒(méi)有得到請(qǐng)求緊急制動(dòng)的另一信號(hào); -制動(dòng)液在所述至少一個(gè)制動(dòng)器(151)上的制動(dòng)壓力超過(guò)預(yù)設(shè)閾值； -泵(161)的轉(zhuǎn)速(203)達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍(202a)和/或在另一預(yù)設(shè)的時(shí)間段內(nèi)保持目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍， 其中，所述另一泵控制信號(hào)(302b)這樣控制泵(161)，使得轉(zhuǎn)速(203)相對(duì)于目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍(202a)減小。
5.按前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于， 所述方法還包括: -得到請(qǐng)求緊急制動(dòng)的另一信號(hào)， -作為對(duì)得到所述另一信號(hào)的反應(yīng):向所述制動(dòng)液循環(huán)(150)中的至少一個(gè)閥(160-1、160-2,160-3)發(fā)送另一閥控制信號(hào)(303)和/或向泵(161)發(fā)送另一泵控制信號(hào)， 其中，所述另一閥控制信號(hào)(303)控制所述至少一個(gè)閥(160-1、160-2、160-3)，從而達(dá)到制動(dòng)液在所述至少一個(gè)制動(dòng)器(151)上的大于所述預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力的另一預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力，其中，所述另一泵控制信號(hào)這樣控制泵(161)，使得泵(161)的轉(zhuǎn)速(203)盡可能快地達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍(202a)。
6.按前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍(202a)處于泵(161)的泵特征曲線在泵(161)的扭矩方面得到優(yōu)化的范圍內(nèi)，和/或所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍(202a)處于泵特征曲線的最大范圍內(nèi)。
7.按前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，對(duì)于機(jī)動(dòng)車(chē)(500)的每一個(gè)車(chē)輪控制至少一個(gè)閥(160-1、160-2、160-3)，以便對(duì)等地在機(jī)動(dòng)車(chē)(500)的各車(chē)輪的制動(dòng)器(151)上達(dá)到預(yù)設(shè)制動(dòng)壓力(203a)。
8.一種用于通過(guò)將制動(dòng)壓力(203)自動(dòng)應(yīng)用在機(jī)動(dòng)車(chē)(500)的至少一個(gè)制動(dòng)器(151)上來(lái)進(jìn)行緊急制動(dòng)的駕駛員輔助系統(tǒng)(100)， 其中，所述駕駛員輔助系統(tǒng)(100)包括 -控制單元(103)，所述控制單元設(shè)計(jì)用于進(jìn)行以下步驟: -得到指示可能即將要進(jìn)行緊急制動(dòng)的信號(hào)(301)， -作為對(duì)得到所述信號(hào)(301)的反應(yīng):向泵(161)發(fā)送泵控制信號(hào)(302)，所述泵設(shè)計(jì)用于在所述至少一個(gè)制動(dòng)器(151)的制動(dòng)液循環(huán)(150)中輸送制動(dòng)液， 其中，所述泵控制信號(hào)這樣控制泵(161)，使得泵(161)的轉(zhuǎn)速(202)達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速范圍(202a)。
9.按權(quán)利要求8所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述駕駛員輔助系統(tǒng)(100)還包括泵(161)，所述泵在輔助駕駛員的運(yùn)行中還設(shè)計(jì)用于電子行駛穩(wěn)定性。
10.按權(quán)利要求8或9所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述駕駛員輔助系統(tǒng)(100)還設(shè)計(jì)用于實(shí)施按照權(quán)利要求1至7之一所述的方法。
【文檔編號(hào)】B60W30/02GK104129380SQ201410184266
【公開(kāi)日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2014年5月4日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月3日
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