專利名稱：車載雷達(dá)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于發(fā)送和接收雷達(dá)波以檢測反射雷達(dá)波的對象的雷達(dá)裝置。
背景技術(shù)：
已知的車載雷達(dá)裝置每預(yù)定的時(shí)間間隔以預(yù)定的掃描角度發(fā)送諸如激光波或毫米波之類的雷達(dá)波，并接收從安裝有雷達(dá)裝置的車輛(在下文中稱為自身車輛)周圍的對象反射的雷達(dá)波，從而檢測自身車輛周圍的對象。這樣的車載雷達(dá)裝置用于自動(dòng)巡航控制(ACC)系統(tǒng)等，該自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)等適用于檢測處于與自身車輛相同的車道中的、行進(jìn)在自身車輛的前方的車輛(被稱為在前車輛)，并且控制自身車輛的車輛速度，從而自身車輛和在前車輛之間的距離被維持或保持恒定。為了防止在自身車輛轉(zhuǎn)彎期間將在與自身車道(自身車輛行進(jìn)的車道)不同的車道中行進(jìn)的車輛不正確地檢測為在前車輛，如在日本專利申請公開H08-27909中公開的，在自身車輛上安裝的ACC系統(tǒng)基于相對于自身車輛的自身車道的曲率半徑和自身車輛之前的車輛的位置，計(jì)算自身車輛之前的車輛行進(jìn)在自身車道中的可能性，并且基于所計(jì)算出的可能性，確定在自身車輛之前行進(jìn)的車輛是否是在自身車道中行進(jìn)的在前車輛。在ACC系統(tǒng)中，當(dāng)確定自身車輛之前的車輛是在前車輛時(shí)，在前車輛和自身車輛之間的距離被控制為維持或保持恒定。在前車輛不 僅可以包括位于在前車輛的后部的反射點(diǎn)，而且可以包括位于在前車輛的內(nèi)部的反射點(diǎn)，如圖4中所示(其中出于簡化的目的，描述了位于后部的僅僅一個(gè)反射點(diǎn)，并且其他的反射點(diǎn)中的每一個(gè)位于在前車輛的內(nèi)部或側(cè)部)。術(shù)語“反射點(diǎn)”是指反射了雷達(dá)波的點(diǎn)或斑點(diǎn)。通常，通過使用位于在前車輛的后部的反射點(diǎn)來確定相對應(yīng)于自身車輛的在前車輛的位置。然而如圖4B中所示，即使當(dāng)在前車輛直線行進(jìn)時(shí)位于在前車輛的后部的反射點(diǎn)的橫向位置(沿著自身車輛的寬度的位置)也可以是偏離中心的。這是因?yàn)?，由于在前車輛無法完全直線行進(jìn)，所以在前車輛和自身車輛之間的視線角隨時(shí)間改變，或由于自身車輛的顛簸造成了前后搖動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所以位于在前車輛的后部處的反射點(diǎn)的位置由于毫米波的特性而波動(dòng)。此外，在在前車輛如圖4C中所示的轉(zhuǎn)彎期間，位于在前車輛的后部的反射點(diǎn)的橫向位置可以從在轉(zhuǎn)彎之前的橫向位置移位到拐彎方向。也就是說，位于在前車輛的后部處的反射點(diǎn)的橫向位置可以移位到向左曲線的左側(cè)或向右曲線的右側(cè)。這是因?yàn)?，?dāng)在前車輛直線行進(jìn)時(shí)，自身車輛將檢測到從在前車輛的后部的附近或中心反射的雷達(dá)波，而當(dāng)在前車輛向左/右轉(zhuǎn)彎時(shí)，自身車輛將檢測到從在前車輛的后部的左/右邊緣反射的雷達(dá)波。這樣，無論在在前車輛的直線行進(jìn)期間還是在在前車輛的轉(zhuǎn)彎期間，在前車輛的被檢測到的位置將隨時(shí)間改變。相應(yīng)地，與自身車輛行進(jìn)在相同車道的在前車輛可能被不正確地檢測為在不同車道行進(jìn)的車輛。特別是，當(dāng)在前車輛是諸如卡車之類的大型車輛時(shí)，車輛寬度大于中型尺寸的轎車的寬度。相應(yīng)地，大型車輛的在后部的中心和后部的左/右邊緣之間的距離大于中型尺寸的轎車的在后部的中心和后部的左/右邊緣之間的距離。這導(dǎo)致更加顯著地降低了檢測在前車輛的位置的準(zhǔn)確性。鑒于上述問題，人們期望具有這樣的車載雷達(dá)裝置:該車載雷達(dá)裝置能夠防止由于在前車輛是大型車輛而造成的檢測在前車輛的位置的準(zhǔn)確性的降低。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例，提供了一種車載雷達(dá)裝置，所述車載雷達(dá)裝置用于將雷達(dá)波發(fā)送到安裝有所述裝置的車輛的外側(cè)(所述車輛在以下被稱為安裝有雷達(dá)的車輛)，并且所述車載雷達(dá)裝置接收從對象反射的所述雷達(dá)波以獲取與所述對象相關(guān)的信息。在所述裝置中，目標(biāo)檢測單元發(fā)送和接收所述雷達(dá)波，以檢測反射所述雷達(dá)波的目標(biāo)的位置，并且對象位置確定單元基于由所述目標(biāo)檢測單元檢測到的所述目標(biāo)的位置，確定反射所述雷達(dá)波的對象的位置。術(shù)語“目 標(biāo)”在這里指對象上或?qū)ο笾械睦走_(dá)波反射點(diǎn)。并且可以從一個(gè)對象檢測到多個(gè)雷達(dá)波反射點(diǎn)。此外，在所述裝置中，代表目標(biāo)選擇單元從由所述目標(biāo)檢測單元檢測到的目標(biāo)中選擇滿足預(yù)定的代表目標(biāo)指定條件的一個(gè)目標(biāo)，所述預(yù)定的代表目標(biāo)指定條件用于指定由所述目標(biāo)檢測單元檢測到的所述目標(biāo)的代表，并且相同對象目標(biāo)選擇單元從由所述目標(biāo)檢測單元檢測到的所述目標(biāo)中，選擇滿足預(yù)定的相同對象目標(biāo)選擇條件的目標(biāo)，所述預(yù)定的相同對象目標(biāo)選擇條件用于確定由所述目標(biāo)檢測單元檢測到的目標(biāo)中的哪幾個(gè)屬于與所述代表目標(biāo)相同的對象。所述代表目標(biāo)和由所述相同對象目標(biāo)選擇單元選擇的與所述代表目標(biāo)不同的目標(biāo)一起形成相同對象目標(biāo)組。所述相同對象目標(biāo)組中的每個(gè)目標(biāo)所屬的對象在以下被稱為特定反射對象。相同對象目標(biāo)選擇條件可以規(guī)定代表目標(biāo)的位置最接近于自身車輛(安裝有雷達(dá)的車輛)。此外，在所述裝置中，大型車輛確定單元確定所述相同對象組的目標(biāo)的范圍是否等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值，并且當(dāng)確定所述相同對象組的目標(biāo)的范圍等于或大于用于大型車輛確定的所述預(yù)定閾值時(shí)，確定所述特定的反射對象是大型車輛。優(yōu)選地，可以通過所述相同對象目標(biāo)組中離所述安裝有雷達(dá)的車輛最遠(yuǎn)的目標(biāo)(在以下被稱為最遠(yuǎn)目標(biāo))和所述相同對象目標(biāo)組中離所述安裝有雷達(dá)的車輛最近的目標(biāo)(在以下被稱為最近目標(biāo))之間的沿著所述安裝有雷達(dá)的車輛的行進(jìn)方向的縱向位置差，指定所述相同對象目標(biāo)組的目標(biāo)的范圍，所述最遠(yuǎn)目標(biāo)和所述最近目標(biāo)之間的縱向位置差被稱為相同對象長度，并且用于大型車輛確定的所述預(yù)定閾值被稱為用于大型車輛確定的預(yù)定閾值相同對象長度?；蛘撸ㄟ^所述相同對象目標(biāo)組中從所述安裝有雷達(dá)的車輛觀看的最左側(cè)目標(biāo)和所述相同對象目標(biāo)組中從所述安裝有雷達(dá)的車輛觀看的最右側(cè)目標(biāo)之間的沿著所述安裝有雷達(dá)的車輛的車輛寬度方向的橫向位置差，指定所述相同對象目標(biāo)組的目標(biāo)的范圍，所述最左側(cè)目標(biāo)和所述最右側(cè)目標(biāo)之間的橫向位置差被稱為相同對象寬度，并且用于大型車輛確定的所述預(yù)定閾值被稱為用于大型車輛確定的預(yù)定閾值相同對象寬度。應(yīng)當(dāng)注意，當(dāng)特定反射對象是諸如卡車之類的大型車輛時(shí)呈現(xiàn)相同對象組的所有目標(biāo)(包括代表目標(biāo))的區(qū)域大于當(dāng)特定反射對象是諸如中型尺寸的轎車之類的非大型車輛時(shí)呈現(xiàn)相同對象組的所有目標(biāo)的區(qū)域。因此，當(dāng)相同對象組的目標(biāo)的范圍等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值時(shí)，特定反射對象可以被識(shí)別為大型車輛。如上配置的雷達(dá)裝置能夠在確定特定反射對象是大型車輛之后，更準(zhǔn)確地確定特定反射對象的位置。優(yōu)選地，所述對象位置確定單元設(shè)置目標(biāo)包括區(qū)域的位置，使得所述相同對象目標(biāo)組的所有目標(biāo)被包括在所述目標(biāo)包括區(qū)域中，由此確定所述特定反射對象的位置。此外，在所述裝置中，當(dāng)由所述大型車輛確定單元確定所述特定反射對象是大型車輛時(shí)，目標(biāo)包括區(qū)域改變單元擴(kuò)大所述目標(biāo)包括區(qū)域。這可以防止由于在前車輛是大型車輛而導(dǎo)致的檢測在前車輛位置的準(zhǔn)確性降低。例如，即使與當(dāng)在前車輛是非大型車輛(例如，中型尺寸的轎車)時(shí)相比當(dāng)在前車輛是大型車輛時(shí)在前車輛位置具有更大的變化，也可以更準(zhǔn)確地確定在前車輛位置。還優(yōu)選地，在如上配置的雷達(dá)裝置中，目標(biāo)包括區(qū)域改變單元響應(yīng)于所述大型車輛確定單元是否確定了所述特定反射對象是大型車輛，在用于大型車輛的目標(biāo)包括區(qū)域和用于非大型車輛的目標(biāo)包括區(qū)域之間改變所述目標(biāo)包括區(qū)域，所述大型車輛的目標(biāo)包括區(qū)域大于所述非大型車輛的目標(biāo)包括區(qū)域。更優(yōu)選地，當(dāng)所述大型車輛確定單元確定所述特定反射對象是大型車輛時(shí)，所述目標(biāo)包括區(qū) 域改變單元將所述目標(biāo)包括區(qū)域改變?yōu)樗龃笮蛙囕v的目標(biāo)包括區(qū)域。利用這個(gè)配置，當(dāng)由所述大型車輛確定單元確定所述特定反射對象是大型車輛時(shí)，所述對象位置確定單元設(shè)置大型車輛的目標(biāo)包括區(qū)域的位置，以使得所述相同對象目標(biāo)組的所有目標(biāo)被包括在大型車輛的所述目標(biāo)包括區(qū)域中，由此準(zhǔn)確地確定所述特定反射對象的位置。這樣，當(dāng)在前車輛是大型車輛時(shí)，這能夠防止出現(xiàn)這樣的情況:不正確地檢測出在自身車輛之前的小于大型車輛的兩個(gè)或更多個(gè)車輛(例如兩個(gè)或更多個(gè)中型尺寸的車輛)。優(yōu)選地，在如上配置的雷達(dá)裝置中，所述預(yù)定的相同對象目標(biāo)選擇條件包括以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng):第一條件，所述代表目標(biāo)和屬于所述特定反射對象的目標(biāo)之間的縱向位置差小于縱向位置差的預(yù)定閾值；第二條件，所述代表目標(biāo)和屬于所述特定反射對象的目標(biāo)之間的橫向位置差小于橫向位置差的預(yù)定閾值；第三條件，所述代表目標(biāo)和屬于所述特定反射對象的目標(biāo)之間的相對速度差小于相對速度差的預(yù)定閾值；以及第四條件，所述代表目標(biāo)和屬于所述特定反射對象的目標(biāo)之間的反射波接收功率差小于反射波接收功率差的預(yù)定閾值。利用這樣的配置，可以僅通過確定是否滿足上述條件中的至少一個(gè)，簡單地確定由所述目標(biāo)確定單元檢測到的目標(biāo)是否屬于作為代表目標(biāo)的相同對象。


在附圖中:圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的包括雷達(dá)裝置的自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)的示意性框圖；圖2A示出了雷達(dá)裝置的信號(hào)處理器的示意性框圖；圖2B示出了在信號(hào)處理器中執(zhí)行的目標(biāo)信息生成過程的流程圖；圖3A示出了卡車的拍頻信號(hào)(beat signal)的功率頻譜的示例,該功率頻譜顯示了多個(gè)頻率峰值；圖3B示出了相同對象選擇條件的示例；圖4A示出了在完全直線行進(jìn)期間在前車輛的反射點(diǎn)的示例；圖4B示出了在基本上直線行進(jìn)期間在前車輛的反射點(diǎn)的示例；以及圖4C示出了在轉(zhuǎn)彎期間在前車輛的反射點(diǎn)的示例。
具體實(shí)施例方式下面將參照附圖更全面地描述本發(fā)明。在各個(gè)附圖中相似的附圖標(biāo)記指代相似的單元。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)I的示意性框圖。自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)I被安裝在車輛上，并且如圖1中所示，包括雷達(dá)裝置2、距離電子控制單元(距離E⑶)3、引擎電子控制單元(引擎E⑶)4、制動(dòng)電子控制單元(制動(dòng)E⑶)5。E⑶3、4、5經(jīng)由車內(nèi)局域網(wǎng)6彼此連接，并且從而允許E⑶3、4、5輸出和接收數(shù)據(jù)。雷達(dá)裝置2通過發(fā)送和接收毫米雷達(dá)波以FMCW類型的所謂的毫米波雷達(dá)的形式檢測對象(例如在前車輛或路側(cè)對象)，基于該檢測生成與行進(jìn)在自身車輛之前的在前車輛相關(guān)的目標(biāo)信息，并且將目標(biāo)信息發(fā)送到距離ECU3。目標(biāo)信息至少包括與自身車輛相關(guān)的在前車輛的速度和位置(距離和/或方向)。制動(dòng)ECU5不僅基于從轉(zhuǎn)向傳感器(未示出)和/或偏航速率傳感器(未示出)接收到的檢測信息(轉(zhuǎn)向角和/或偏航速率)，而且基于從主氣缸(MC)壓力傳感器接收到的檢測信息，來確定制動(dòng)踏板狀態(tài)，并且將所確定的制動(dòng)踏板狀態(tài)發(fā)送到距離ECU3。此外，制動(dòng)ECU5從距離ECU3接收包括目標(biāo)加速和制動(dòng)請求的信息，并且響應(yīng)于所接收到的信息和所確定的制動(dòng)踏板狀態(tài)，來驅(qū)動(dòng)制動(dòng)致動(dòng)器，所述制動(dòng)致動(dòng)器打開和關(guān)閉在制動(dòng)液壓電路中涉及的增壓控制閥和減壓控制閥，從而控制制動(dòng)力。引擎E⑶4將包括分別從車輛速度傳感器(未示出)、節(jié)氣門位置傳感器(未示出)、加速器踏板位置傳感器(未示出)接收到的車輛速度、引擎的受控制狀態(tài)和加速器的操作狀態(tài)的檢測信息發(fā)送到距離ECU3。引擎ECU4從距離ECU3接收包括目標(biāo)加速和斷油請求的信息，并且將致動(dòng)命令輸出到節(jié)氣門致動(dòng)器，該節(jié)氣門致動(dòng)器響應(yīng)于由所接受的信息指明的操作條件來調(diào)整內(nèi)燃機(jī)的節(jié)氣門位置。距離E⑶3從引擎E⑶4接收車輛速度和引擎的受控制狀態(tài)等，并且從制動(dòng)E⑶5接收轉(zhuǎn)向角、偏航速率和制動(dòng)器的受控制狀態(tài)等。此外，基于經(jīng)由巡航控制開關(guān)(未示出)和目標(biāo)距離設(shè)置開關(guān)(未示出)等設(shè)置的設(shè)置值以及從雷達(dá)裝置2接收的目標(biāo)信息，距離ECU3將目標(biāo)加速度和斷油請求等發(fā)送到引擎ECU4，并且將目標(biāo)加速度和制動(dòng)請求等發(fā)送到制動(dòng)E⑶5，作為用于維持自身車輛和在前車輛之間的適當(dāng)距離的控制命令。 現(xiàn)在將具體解釋雷達(dá)裝置2。

雷達(dá)裝置2包括振蕩器21 (振蕩器21在每個(gè)周期通過調(diào)制信號(hào)生成以頻率調(diào)制的毫米波段中的射頻(RF)信號(hào)，該每個(gè)周期具有調(diào)制信號(hào)的頻率隨時(shí)間線性增加的上升區(qū)間以及調(diào)制信號(hào)的頻率隨時(shí)間線性降低的下降區(qū)間)、放大在振蕩器21中生成的射頻信號(hào)的放大器22、將放大器22的輸出分割為發(fā)送信號(hào)Ss和本地信號(hào)L的功率分發(fā)器23、響應(yīng)于發(fā)送信號(hào)Ss而發(fā)射雷達(dá)波的發(fā)送天線24、以及多個(gè)接收天線31，所述多個(gè)接收天線31包括(例如陣列天線形式的)用于接收雷達(dá)波的n (其中n是正整數(shù))個(gè)接收天線。雷達(dá)裝置2還包括接收切換器32 (切換器32順序地選擇多個(gè)接收天線31，并且將所接受的信號(hào)Sr從所選擇的一個(gè)接收天線進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)以用于進(jìn)一步的處理)、對從接收切換器32接收到的信號(hào)Sr進(jìn)行放大的放大器33、將接收到的由放大器33放大后的信號(hào)Sr與本地信號(hào)L進(jìn)行混合以生成拍頻信號(hào)BT的混合器34、從在混合器34中生成的拍頻信號(hào)BT中去除不必要的信號(hào)分量的濾波器35、對濾波器35的輸出進(jìn)行采樣以將拍頻信號(hào)BT轉(zhuǎn)換為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)以及信號(hào)處理器37 (信號(hào)處理器37經(jīng)由ADC36控制振蕩器21的操作(例如致動(dòng)和去致動(dòng))和拍頻信號(hào)BT的采樣，通過使用所采樣的數(shù)據(jù)執(zhí)行信號(hào)分析，以及與距離E⑶3進(jìn)行通信來接收對于信號(hào)分析所必需的信息(包括車輛速度等)和發(fā)送通過信號(hào)分析得到的信息(包括目標(biāo)信息等))。多個(gè)接收天線31被配置為使得每個(gè)天線的波束寬度大于發(fā)送天線24的波束寬度。多個(gè)接收天線31分別關(guān)聯(lián)于信道CHl到CHn。根據(jù)公知的微處理器構(gòu)建信號(hào)處理器37。信號(hào)處理器37還包括對經(jīng)由ADC36獲取的數(shù)據(jù)執(zhí)行快速傅里葉變換(FFT )的處理器，例如數(shù)字信號(hào)處理器(DSP )。在如上配置的雷達(dá)裝置2中，一旦響應(yīng)于來自信號(hào)處理器37的指令將振蕩器21致動(dòng)，振蕩器21就生成射頻信號(hào)，該射頻信號(hào)繼而由放大器22放大。隨后，射頻信號(hào)被分割為發(fā)送信號(hào)Ss和本地信號(hào)L。經(jīng)由發(fā)送天線24發(fā)送發(fā)送信號(hào)Ss作為雷達(dá)波。由多個(gè)接收天線31中的每一個(gè)來接收從對象反射的波。僅由接收切換器32選擇的接收信道Chi (i=l到n)之一的接收信號(hào)Sr被放大器33放大，并且被隨后饋送到混合器34。混合器34將接收信號(hào)Sr與本地信號(hào)L混合以生成拍頻信號(hào)BT。在由濾波器35從拍頻信號(hào)BT中移除不必要的信號(hào)分量之后，由ADC36對拍頻信號(hào)BT進(jìn)行采樣。采樣的數(shù)據(jù)隨后被饋送到信號(hào)處理器。接收切換器32以預(yù)定的切換頻率順序地并周期性地選擇所有的接收信道CHl到CHn。例如，針對雷達(dá)波的每個(gè)調(diào)制周期512次地選擇接收信道CHl到CHn中的每一個(gè)。ADC36與接收切換器32的切換定時(shí)同步地對接收信號(hào)Sr進(jìn)行采樣。也就是說，針對接收信道CHl到CHn中的每個(gè)，將針對雷達(dá)波的每個(gè)調(diào)制周期的上升和下降區(qū)間中的每個(gè)累積采樣的數(shù)據(jù)。雷達(dá)裝置2的信號(hào)處理器37在經(jīng)過雷達(dá)波的每個(gè)調(diào)制周期之后執(zhí)行信號(hào)分析，其中對于接收信道CHl到CHn中的每個(gè)，信號(hào)處理器37使對于上升和下降區(qū)間中的每個(gè)累積的數(shù)據(jù)受到FFT處理，并且隨后執(zhí)行目標(biāo)信息生成過程，在所述目標(biāo)信息生成過程中，信號(hào)處理器37檢測在前對象，并且通過使用由信號(hào)分析獲得的信息生成與在前車輛相關(guān)的目標(biāo)信息。由于信號(hào)分析是公知的技術(shù)，因此在這里將不對其進(jìn)行詳細(xì)地解釋。如圖2A中所示，雷達(dá)裝置2的信號(hào)處理器37包括目標(biāo)檢測單元371、代表目標(biāo)選擇單元372、相同對象目標(biāo)選擇單元373、對象位置確定單元374、大型車輛確定單元375和目標(biāo)包括區(qū)域改變單元376。 下面將解釋這些組件的操作。
現(xiàn)在將參照圖2B解釋在信號(hào)處理器37中執(zhí)行的目標(biāo)信息生成過程。圖2B示出了目標(biāo)信息生成過程的流程圖。每當(dāng)完成對一個(gè)調(diào)制周期的采樣數(shù)據(jù)的快速傅里葉變換(FFT)處理時(shí)，重復(fù)地執(zhí)行目標(biāo)信息生成過程。首先，在步驟SlO中，信號(hào)處理器37使振蕩器21致動(dòng)來開始雷達(dá)波的傳輸。隨后，在步驟S20中，信號(hào)處理器37在一個(gè)調(diào)制周期期間對從ADC36輸出的拍頻信號(hào)BT進(jìn)行采樣，該一個(gè)調(diào)制周期具有調(diào)制信號(hào)頻率隨時(shí)間逐漸增加的上升區(qū)間和調(diào)制信號(hào)頻率隨時(shí)間逐漸降低的下降區(qū)間。在步驟S30中，信號(hào)處理器37對振蕩器32進(jìn)行去致動(dòng)以停止雷達(dá)波的發(fā)送。隨后，在步驟S40中，信號(hào)處理器37使在步驟S20中獲取的采樣的數(shù)據(jù)受到頻率分析(例如在當(dāng)前實(shí)施例中的FFT處理)，以針對接收信道CHl到CHn中的每一個(gè)確定上升和下降區(qū)間中的每一個(gè)的拍頻信號(hào)BT的功率頻譜。功率頻譜針對拍新信號(hào)BT的頻率成分中的每一個(gè)標(biāo)示強(qiáng)度(功率頻譜強(qiáng)度)。在步驟S50中，針對接收信道CHl到CHn中的每一個(gè)，信號(hào)處理器37檢測在上升區(qū)間的功率頻譜中呈現(xiàn)的頻率峰值fbu-1到fbu-m (m:正整數(shù))和在下降區(qū)間的功率頻譜中呈現(xiàn)的頻率峰值fbd-1到fbd-m。所檢測到的頻率峰值fbu、fbd中每一個(gè)對應(yīng)于目標(biāo)的候選(在下文中，稱為目標(biāo)候選)。這里的術(shù)語“目標(biāo)”是指對象的反射點(diǎn)，從該點(diǎn)雷達(dá)波被反射?？梢詮囊粋€(gè)對象檢測到多個(gè)目標(biāo)候選。圖3A示出了從卡車反射的拍頻信號(hào)BT的功率頻譜的示例，其中功率頻譜具有三個(gè)頻率峰值。不僅從與自身車輛的前表面相對的在前車輛的后表面、而且從在前車輛的其他表面(底部、可從在前車輛的下側(cè)看到的內(nèi)部結(jié)構(gòu)等)反射雷達(dá)波。更具體而言，在步驟S50中，信號(hào)處理器37計(jì)算各個(gè)接收信道CHl到CHn的功率頻譜的算術(shù)平均值，以確定平均頻譜。信號(hào)處理器37檢測平均頻譜呈現(xiàn)高于預(yù)定閾值的峰值強(qiáng)度的所有頻率(被稱為頻率峰值)，從而檢測針對上升區(qū)間的頻率峰值fbu-1到fbu-m以及針對下降區(qū)間的頻率峰值fbd-1到fbd-m。
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此外，在步驟S60中，信號(hào)處理器37通過使用數(shù)字波束形成技術(shù)等，基于經(jīng)由各個(gè)接收信道CHl到CHn獲取的相同峰值頻率的拍頻信號(hào)分量中的相位差，針對檢測到的頻率峰值fbu、fbd中的每一個(gè)檢測與相關(guān)于自身車輛的頻率峰值相對應(yīng)的目標(biāo)候選的方向(在下文中被稱為峰值方向)。隨后，在步驟S70中，信號(hào)處理器37對所有檢測到的頻率峰值fbu、fbd執(zhí)行成對匹配以檢測頻率峰值fbu、fbd的所有對，從而每對中的頻率峰值fbu、fbd對應(yīng)于相同目標(biāo)候選。更具體而言，在成對匹配中，確定所檢測到的頻率峰值fbu和fbd的每對的峰值強(qiáng)度的差和峰值角度的差是否均在各個(gè)預(yù)定的可接受范圍內(nèi)。檢測到的頻率峰值fbu、fbd的每一對(它們的峰值強(qiáng)度的差和峰值角度的差均在各個(gè)預(yù)定的可接受范圍內(nèi))被登記作為峰值對。在步驟S80中，針對每個(gè)登記的峰值對，信號(hào)處理器37通過使用在基于FMCW的雷達(dá)裝置2中可用的公知技術(shù)，計(jì)算自身車輛的雷達(dá)裝置2和目標(biāo)候選之間的距離，所述目標(biāo)候選對應(yīng)于與相對于自身車輛的登記的峰值對相對應(yīng)的目標(biāo)候選的速度(也被稱作為相對速度)和登記的峰值對。在步驟S90中，對于每個(gè)登記的峰值對，信號(hào)處理器37基于在步驟S60中計(jì)算出的相對于自身車輛的目標(biāo)候選的峰值方向和在步驟S80中計(jì)算出的相對于自身車輛的目標(biāo)候選的距離，計(jì)算與登記的峰值對相對應(yīng)的目標(biāo)候選的縱向和橫向位置。目標(biāo)候選的縱向位置是沿著自身車輛的行進(jìn)方向目標(biāo)候選相對于自身車輛的位置。目標(biāo)候選的橫向位置是沿著自身車輛的車輛寬度方向目標(biāo)候選相對于自身車輛的的位置。按照這個(gè)方式為每個(gè)登記的峰值對確定目標(biāo)候選的縱向和橫向位置以及相對速度。隨后，在步驟SlOO中，針對當(dāng)前測量周期中登記的每個(gè)峰值對(在下文中被稱為當(dāng)前周期對)，信號(hào)處理器37追蹤峰值對以檢查可追溯性，其中確定是否將與當(dāng)前周期對相對應(yīng)的目標(biāo)候選識(shí)別為與在先前的測量周期中登記的各個(gè)峰值對相對應(yīng)的目標(biāo)候選之一(在下文中被稱作為先前周期對)。更具體而言，對于每個(gè)先前周期對，信號(hào)處理器37基于包括在先前的測量周期中計(jì)算出的橫向和縱向位置、相對速度和先前周期對的峰值方向的、與先前周期對相關(guān)的信息，預(yù)測當(dāng)前測量周期中先前周期對的橫向和縱向位置以及相對速度。信號(hào)處理器37隨后確定是否存在這樣的當(dāng)前周期對:使得預(yù)測的先前周期對的縱向位置和檢測到的當(dāng)前周期對的縱向位置之差小于預(yù)定上限縱向位置差，預(yù)測的先前周期對的橫向位置和檢測到的當(dāng)前周期對的橫向位置之差小于預(yù)定上限橫向位置差，并且預(yù)測的先前周期對的相對速度和檢測到的當(dāng)前周期對的相對速度之差小于預(yù)定上限相對速度差。如果確定縱向位置差、橫向位置差和相對速度差分別小于上限縱向位置差、上限橫向位置差和上限相對速度差，則確定當(dāng)前周期對可被追溯到先前周期對。當(dāng)已經(jīng)以類似地方式確定先前周期對可被追溯到在一個(gè)在前周期中登記的周期對時(shí)，當(dāng)前周期對通過先前周期對可被追溯到在兩個(gè)在前周期中登記的周期對?？傮w而言，可以確定當(dāng)前周期對通過N-1個(gè)中間周期對是否可被追溯到N (其中N是正整數(shù))個(gè)在前周期中的登記的峰值對。在本實(shí)施例中，當(dāng)一個(gè)測量周期中的登記的峰值對可通過四個(gè)或更多的中間登記的對被追溯到在五個(gè)或更多的在前周期中的登記的對時(shí)，其被識(shí)別為目標(biāo)。隨后，在步驟SllO中，基于在步驟S90中計(jì)算出的橫向和縱向位置，信號(hào)處理器37從在步驟SlOO中識(shí)別作為目標(biāo)的峰值對中指定滿足預(yù)定的代表對指定條件的峰值對作為代表峰值對。在本實(shí)施例中，代表對指定條件規(guī)定代表峰值對是其相應(yīng)目標(biāo)的位置最接近于自身車輛的峰值對。`在S120中，信號(hào)處理器37從在S70中登記的峰值對中選擇屬于相同對象的峰值對作為在步驟SllO中指定的代表峰值對，該代表峰值對滿足預(yù)定的相同對象目標(biāo)選擇條件。滿足相同對象目標(biāo)選擇條件的峰值對被稱作為相同目標(biāo)峰值對。在本實(shí)施例中，相同對象目標(biāo)選擇條件規(guī)定屬于與代表峰值對相同的對象的峰值對是這樣的峰值對:該峰值對和代表峰值對之間的縱向位置的差小于縱向位置差的預(yù)定閾值，該峰值對和代表峰值對之間的橫向位置的差小于橫向位置差的預(yù)定閾值，并且該峰值對和代表峰值對之間的相對速度的差小于相對速度差的預(yù)定閾值。在本實(shí)施例中，如圖3B中所示，縱向位置差的閾值被設(shè)置為20m，橫向位置差的閾值被設(shè)置為3.6m，并且相對速度差的閾值被設(shè)置為5km/h?？v向位置差的閾值、橫向位置差的閾值和相對速度差的閾值并不限于這些值。在步驟S130中，信號(hào)處理器37從在步驟S120中選擇的相同對象峰值對中提取與距離自身車輛最遠(yuǎn)的目標(biāo)相對應(yīng)的峰值對(在下文中被稱為最遠(yuǎn)峰值對)和與距離自身車輛最近的目標(biāo)相對應(yīng)的峰值對(在下文中稱為最近峰值對)，并且計(jì)算最遠(yuǎn)峰值對和最近峰值對的縱向位置的差(被稱作為相同對象長度)。隨后，在步驟S140中，信號(hào)處理器37確定相同對象長度是否等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值的相同對象長度。在本實(shí)施例中，用于大型車輛確定的預(yù)定閾值的相同對象長度被示例性地設(shè)置為7m。如果在步驟S140中確定相同對象長度等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值的相同對象長度，則特定的反射對象被識(shí)別為在自身車輛之前行進(jìn)的大型車輛。在步驟S160中，用于確定特定反射對象的位置的反射點(diǎn)包括區(qū)域被改變到(設(shè)置到)用于大型車輛的預(yù)定反射點(diǎn)包括區(qū)域。過程隨后進(jìn)行到步驟S190。在本實(shí)施例中，存在尺寸上彼此不同的兩個(gè)類型的預(yù)定反射點(diǎn)包括區(qū)域，每個(gè)類型的預(yù)定反射點(diǎn)包括區(qū)域具有沿著自身車輛的行進(jìn)方向的預(yù)定長度(L)和沿著自身車輛的車輛寬度方向的預(yù)定寬度(W)。一個(gè)類型用于大型車輛，而另一個(gè)類型用于非大型車輛。大型車輛的反射點(diǎn)包括區(qū)域?yàn)镮Om (L)乘以3.6m (W)的長方形，而非大型車輛的反射點(diǎn)包括區(qū)域是5m (L)乘以1.8m (W)的長方形。如果在步驟S140中確定相同對象長度小于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值的相同對象長度，則在步驟S170中，特定的反射對象被識(shí)別為行進(jìn)在自身車輛之前的(小于大型車輛的)非大型車輛。在步驟S180中，用于確定特定的反射對象的位置的反射點(diǎn)包括區(qū)域被改變(設(shè)置)到用于大型車輛的預(yù)定的反射點(diǎn)包括區(qū)域。過程隨后進(jìn)行到步驟S190。在步驟S190中，信號(hào)處理器37基于在步驟S70中登記的峰值對的位置和在步驟S160或S180中設(shè)置的反射點(diǎn)包括區(qū)域，確定在當(dāng)前測量周期期間存在在前車輛的區(qū)域(即占據(jù)區(qū)域)。更具體而言，信號(hào)處理器37設(shè)置在步驟160或S180中設(shè)置的反射點(diǎn)包括區(qū)域的位置，以使得在步驟S70中登記的峰值對被包括在其中。如上定義的反射點(diǎn)包括區(qū)域被視為這樣的占據(jù)區(qū)域:在所述占據(jù)區(qū)域中，在當(dāng)前測量周期期間存在在前車輛。反射點(diǎn)包括區(qū)域的位置被稱為在前車輛位置。隨后，在步驟S200中，信號(hào)處理器37生成至少包括區(qū)分信息(其由步驟S150或步驟S170中確定，并指示在前車輛是大型車輛還是非大型車輛)、指示在前車輛相對于自身車輛的速度(相對速度)的速度信息、以及指示在前車輛的位置的位置信息的目標(biāo)信息，并且將所述目標(biāo)信息發(fā)送到距離ECU3。隨后結(jié)束該周期的處理。再次參見圖2A，下面將參照圖2B中所示的流程圖的流程解釋目標(biāo)檢測單元371、代表目標(biāo)選擇單元372、相同對象目標(biāo)選擇單元373、對象位置確定單元374、大型車輛確定單元375以及目標(biāo)包括區(qū)域改變單元376的操作。在如上配置的雷達(dá)裝置2中，目標(biāo)檢測單元(作為目標(biāo)檢測模塊)371負(fù)責(zé)步驟S90中的操作，其中根據(jù)從目標(biāo)反射的雷達(dá)波檢測反射從裝置2發(fā)射的雷達(dá)波的目標(biāo)的位置(對應(yīng)于各個(gè)峰值對)。對象位置確定單元(作為對象位置確定模塊)374負(fù)責(zé)步驟S190中的操作，其中基于在步驟S160或S180中設(shè)置的反射點(diǎn)包括區(qū)域和目標(biāo)的檢測到的位置，確定目標(biāo)所屬的對象的位置(在前車輛位置)。代表目標(biāo)選擇單元(作為代表目標(biāo)選擇模塊)372負(fù)責(zé)步驟SllO中的操作，其中滿足如上定義的代表對指定條件的所檢測到的峰值對(對應(yīng)于各個(gè)檢測到的目標(biāo))的峰值對被指定作為代表峰值對 。
相同對象目標(biāo)選擇單元(作為相同對象目標(biāo)選擇模塊)373負(fù)責(zé)步驟S120中的操作，其中從所檢測到的峰值對中選擇滿足如上定義的相同對象目標(biāo)選擇條件的峰值對(相同對象峰值對)。假定滿足相同對象目標(biāo)選擇條件的每個(gè)峰值對屬于作為代表峰值對的相同對象(特定反射對象)。大型車輛確定單元(作為大型車輛確定模塊)375負(fù)責(zé)步驟S130中的操作，其中計(jì)算最遠(yuǎn)峰值對和最近峰值對之間的縱向位置的差，即指示與在步驟S120中選擇的各個(gè)相同對象峰值對相對應(yīng)的目標(biāo)的范圍的相同對象長度。大型車輛確定單元(作為大型車輛確定模塊)375還負(fù)責(zé)步驟S140中的操作，其中確定相同對象長度是否等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值的相同對象長度。在大多數(shù)情況下，用于大型車輛的相同對象長度大于用于非大型車輛(例如中型尺寸的轎車)的相同對象長度。因此，當(dāng)其相同對象長度等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值的相同對象長度時(shí)，允許在前車輛被識(shí)別為大型車輛。目標(biāo)包括區(qū)域改變單元(作為目標(biāo)包括區(qū)域改變模塊)376負(fù)責(zé)步驟S160中的操作，其中如果確定相同對象長度等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值的相同對象長度，則用于確定在前車輛的位置(在前車輛位置)的反射點(diǎn)包括區(qū)域被改變(設(shè)置)為用于大型車輛的預(yù)定反射點(diǎn)包括區(qū)域。目標(biāo)包括區(qū)域改變單元376還負(fù)責(zé)步驟S180中的操作，其中如果確定相同對象長度小于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值的相同對象長度，則反射點(diǎn)包括區(qū)域被改變(設(shè)置)為用于非大型車輛的預(yù)定反射點(diǎn)包括區(qū)域。響應(yīng)于在前車輛是否是大型車輛的確定，在(對象位置確定單元374中執(zhí)行的)步驟S190中確定在前車輛的位置，以使得在步驟S70中登記的峰值對被包括在步驟S160或步驟S180中設(shè)置的反射點(diǎn)包括 區(qū)域中。在如上配置的雷達(dá)裝置2中，在確定在前車輛是否是大型車輛之后確定反射雷達(dá)波的對象的位置(在前車輛位置)。也就是說，可以響應(yīng)于確定在前車輛是否是大型車輛來確定在前車輛的位置。這能夠防止由于在前車輛是大型車輛而造成的檢測在前車輛位置的準(zhǔn)確性的降低。響應(yīng)于確定在前車輛是否是大型車輛而適當(dāng)設(shè)置的反射點(diǎn)包括區(qū)域的位置在步驟S190中被設(shè)置，以使得屬于相同在前車輛的反射點(diǎn)(目標(biāo))被包括在反射點(diǎn)包括區(qū)域中。如果確定在前車輛是大型車輛，在步驟S160中，用于確定在前車輛的位置的反射點(diǎn)包括區(qū)域被改變(設(shè)置)為大型車輛的反射點(diǎn)包括區(qū)域。大型車輛的反射點(diǎn)包括區(qū)域大于非大型車輛的反射點(diǎn)包括區(qū)域。當(dāng)在前車輛是大型車輛時(shí)，這能夠防止出現(xiàn)這樣的情況:不正確地檢測出在自身車輛之前的小于大型車輛的兩個(gè)或更多個(gè)車輛(例如兩個(gè)或更多個(gè)中型尺寸的車輛)。(第二修改例)下面將解釋可以不偏離本發(fā)明的精神和范圍地構(gòu)思出的上述實(shí)施例的一些修改例。在上述實(shí)施例中，如果在步驟S140中確定最遠(yuǎn)峰值對和最近峰值對之間的縱向位置的差(相同對象長度)等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值的相同對象長度，則在步驟S150中，在前車輛被識(shí)別為大型車輛?？蛇x擇地，如果確定從自身車輛觀看的最左側(cè)目標(biāo)和從自身車輛觀看的最右側(cè)目標(biāo)之間的橫向位置的差(下文稱為相同對象寬度)等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值的對象寬度，則在前車輛可以被識(shí)別作為大型車輛。再或者，可以從在步驟S120中選擇的相同對象峰值對中選擇滿足參考峰值對選擇條件的峰值對。之后，可以確定是否存在與參考峰值對的距離等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值距離的相同對象峰值對(屬于在步驟S120中選擇的多個(gè)相同對象峰值對)。如果確定存在與參考峰值對的距離等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值距離的相同對象峰值對，則可以確定在前車輛是大型車輛。例如，參考峰值對選擇條件可以規(guī)定參考峰值對是在步驟S120中選擇的相同對象峰值對中的最中心的峰值對。在上述的實(shí)施例中，代表對指定條件規(guī)定代表峰值對是其對應(yīng)目標(biāo)的位置最接近于自身車輛的峰值對?；蛘撸韺χ付l件可以規(guī)定代表峰值對是具有最大頻率峰值強(qiáng)度的峰值對。在上述的實(shí)施例中，相同對象目標(biāo)選擇條件表明屬于作為代表峰值對的相同對象(或從所述相同對象呈現(xiàn))的峰值對是這樣的峰值對:該峰值對和代表峰值對之間的縱向位置的差小于縱向位置差的預(yù)定閾值，以及該峰值對和代表峰值對之間的橫向位置的差小于橫向位置差的預(yù)定閾值，并且該峰值對和代表峰值對的相對速度的差小于相對速度差的預(yù)定峰值對?？蛇x擇地，相同對象目標(biāo)選擇條件可以規(guī)定屬于作為代表峰值對的相同對象的峰值對是與代表峰值對具有類似屬性(例如接收功率和離自身車輛的距離等)的峰值對。本發(fā)明的許多修改和其他實(shí)施例對于受益于在以上描述和附圖中呈現(xiàn)的教誨的本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員而言是顯而易見的。因此，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并不受限于這里公開的特定實(shí)施例和修改例，并且其他實(shí)施例也應(yīng)被包括在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)。盡管在這里采用了特定的術(shù)語，但它 們僅是一般和描述性的，而不意在構(gòu)成限制。
權(quán)利要求
1.一種車載雷達(dá)裝置(2)，所述車載雷達(dá)裝置用于將雷達(dá)波發(fā)送到安裝有所述裝置的車輛的外側(cè)，以及接收從對象反射的所述雷達(dá)波以獲取與所述對象相關(guān)的信息，所述車輛在以下被稱為安裝有雷達(dá)的車輛，所述裝置包括: 目標(biāo)檢測單元(371)，用于發(fā)送和接收所述雷達(dá)波，以檢測反射所述雷達(dá)波的目標(biāo)的位置； 對象位置確定單元(374)，用于基于由所述目標(biāo)檢測單元(371)檢測到的所述目標(biāo)的位置，確定反射所述雷達(dá)波的對象的位置； 代表目標(biāo)選擇單元(372)，用于從由所述目標(biāo)檢測單元(371)檢測到的目標(biāo)中，選擇滿足預(yù)定的代表目標(biāo)指定條件的一個(gè)目標(biāo)，所述預(yù)定的代表目標(biāo)指定條件用于指定由所述目標(biāo)檢測單元(371)檢測到的所述目標(biāo)的代表； 相同對象目標(biāo)選擇單元(373)，用于從由所述目標(biāo)檢測單元(371)檢測到的所述目標(biāo)中，選擇滿足預(yù)定的相同對象目標(biāo)選擇條件的目標(biāo)，所述預(yù)定的相同對象目標(biāo)選擇條件用于確定由所述目標(biāo)檢測單元(371)檢測到的目標(biāo)中的哪幾個(gè)屬于與所述代表目標(biāo)相同的對象，所述代表目標(biāo)和由所述相同對象目標(biāo)選擇單元(373)選擇的與所述代表目標(biāo)不同的目標(biāo)一起形成相同對象目標(biāo)組，所述相同對象目標(biāo)組中的每個(gè)目標(biāo)所屬的對象被稱為特定反射對象；以及 大型車輛確定單元，用于確定所述相同對象目標(biāo)組的目標(biāo)的范圍是否等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾 值，并且當(dāng)確定所述相同對象目標(biāo)組的目標(biāo)的范圍等于或大于用于大型車輛確定的所述預(yù)定閾值時(shí)，確定所述特定反射對象是大型車輛。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置(2)，其中 通過所述相同對象目標(biāo)組中離所述安裝有雷達(dá)的車輛最遠(yuǎn)的目標(biāo)(在以下被稱為最遠(yuǎn)目標(biāo))和所述相同對象目標(biāo)組中離所述安裝有雷達(dá)的車輛最近的目標(biāo)(在以下被稱為最近目標(biāo))之間的沿著所述安裝有雷達(dá)的車輛的行進(jìn)方向的縱向位置差，指定所述相同對象目標(biāo)組的目標(biāo)的范圍，所述最遠(yuǎn)目標(biāo)和所述最近目標(biāo)之間的縱向位置差被稱為相同對象長度，并且用于大型車輛確定的所述預(yù)定閾值被稱為用于大型車輛確定的預(yù)定閾值相同對象長度， 所述大型車輛確定單元(375 )確定所述最遠(yuǎn)目標(biāo)和所述最近目標(biāo)之間的縱向位置差是否等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值相同對象長度，并且當(dāng)確定所述最遠(yuǎn)目標(biāo)和所述最近目標(biāo)之間的縱向位置差等于或大于用于大型車輛確定的所述預(yù)定閾值相同對象長度時(shí)，確定所述特定反射對象是大型車輛。
3.如權(quán)利要求1所述的裝置(2)，其中 通過所述相同對象目標(biāo)組中從所述安裝有雷達(dá)的車輛觀看的最左側(cè)目標(biāo)和所述相同對象目標(biāo)組中從所述安裝有雷達(dá)的車輛觀看的最右側(cè)目標(biāo)之間的沿著所述安裝有雷達(dá)的車輛的車輛寬度方向的橫向位置差，指定所述相同對象目標(biāo)組的目標(biāo)的范圍，所述最左側(cè)目標(biāo)和所述最右側(cè)目標(biāo)之間的橫向位置差被稱為相同對象寬度，并且用于大型車輛確定的所述預(yù)定閾值被稱為用于大型車輛確定的預(yù)定閾值相同對象寬度， 所述大型車輛確定單元(375)確定所述最左側(cè)目標(biāo)和所述最右側(cè)目標(biāo)之間的橫向位置差是否等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值相同對象寬度，并且當(dāng)確定所述最左側(cè)目標(biāo)和所述最右側(cè)目標(biāo)之間的橫向位置差等于或大于用于大型車輛確定的所述預(yù)定閾值相同對象寬度時(shí)，確定所述特定反射對象是大型車輛。
4.如權(quán)利要求1到3中的一項(xiàng)所述的裝置(2)，其中所述對象位置確定單元(374)設(shè)置目標(biāo)包括區(qū)域的位置，使得所述相同對象目標(biāo)組的所有目標(biāo)被包括在所述目標(biāo)包括區(qū)域中，由此確定所述特定反射對象的位置。
5.如權(quán)利要求4所述的裝置(2)，還包括目標(biāo)包括區(qū)域改變單元(376)，當(dāng)所述大型車輛確定單元(375)確定所述特定反射對象是大型車輛時(shí)，所述目標(biāo)包括區(qū)域改變單元(376)擴(kuò)大所述目標(biāo)包括區(qū)域。
6.如權(quán)利要求5所述的裝置(2)，其中所述目標(biāo)包括區(qū)域改變單元(376)響應(yīng)于所述大型車輛確定單元(375)是否確定了所述特定反射對象是大型車輛，在用于大型車輛的目標(biāo)包括區(qū)域和用于非大型車輛的目標(biāo)包括區(qū)域之間改變所述目標(biāo)包括區(qū)域，所述用于大型車輛的目標(biāo)包括區(qū)域大于所述用于非大型車輛的目標(biāo)包括區(qū)域。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置(2)，其中當(dāng)所述大型車輛確定單元(375)確定所述特定反射對象是大型車輛時(shí)，所述目標(biāo)包括區(qū)域改變單元(376)將所述目標(biāo)包括區(qū)域改變?yōu)樗鲇糜诖笮蛙囕v的目標(biāo)包括區(qū)域。
8.如權(quán)利要求1到7中的一項(xiàng)所述的裝置(2)，其中所述預(yù)定的相同對象目標(biāo)選擇條件包括以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng): 第一條件，所述代表目標(biāo)和屬于所述特定反射對象的目標(biāo)之間的縱向位置差小于縱向位置差的預(yù)定閾值； 第二條件，所述代表目標(biāo)和屬于所述特定反射對象的目標(biāo)之間的橫向位置差小于橫向位置差的預(yù)定閾值； 第三條件，所述代表目標(biāo)和屬于所述特定反射對象的目標(biāo)之間的相對速度差小于相對速度差的預(yù)定閾值；以及 第四條件，所述代表目標(biāo)和屬于所述特定反射對象的目標(biāo)之間的反射波接收功率差小于反射波接收功率差的預(yù)定閾值。
9.如權(quán)利要求1到8中的一項(xiàng)所述的裝置(2)，其中所述預(yù)定的代表目標(biāo)指定條件規(guī)定所述代表目標(biāo)是所述目標(biāo)檢測單元(371)檢測到的目標(biāo)中與所述安裝有雷達(dá)的車輛相距最近的目標(biāo)。
10.如權(quán)利要求1到8中的一項(xiàng)所述的裝置(2)，其中所述預(yù)定的代表目標(biāo)指定條件規(guī)定所述代表目標(biāo)是所述目標(biāo)檢測單元(371)檢測到的目標(biāo)中具有功率頻譜上的最大頻率峰值強(qiáng)度的 目標(biāo)。
全文摘要
一種車載雷達(dá)裝置(2)，用于將雷達(dá)波發(fā)送到安裝有所述裝置的車輛的外側(cè)，并接收從對象反射的雷達(dá)波，以獲取與對象相關(guān)的信息。在所述裝置中，目標(biāo)檢測單元(371)發(fā)送和接收雷達(dá)波來檢測目標(biāo)的位置。對象位置確定單元(374)基于目標(biāo)的位置確定反射雷達(dá)波的對象的位置。代表目標(biāo)選擇單元(372)從由目標(biāo)檢測單元(371)檢測到的目標(biāo)中選擇代表目標(biāo)。相同對象目標(biāo)選擇單元(373)選擇屬于作為代表目標(biāo)的相同對象的目標(biāo)。大型車輛確定單元(375)確定由相同對象目標(biāo)選擇單元(373)選擇的目標(biāo)的范圍是否等于或大于用于大型車輛確定的預(yù)定閾值。
文檔編號(hào)B60W30/14GK103245945SQ201310050988
公開日2013年8月14日 申請日期2013年2月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月13日
發(fā)明者水谷玲義, 松岡圭司, 清水耕司, 岡崎晴樹 申請人:株式會(huì)社電裝, 馬自達(dá)汽車株式會(huì)社