電動(dòng)輔助臺(tái)車的制作方法
【專利摘要】電動(dòng)輔助臺(tái)車包括：驅(qū)動(dòng)輪，其設(shè)于車身框架；操作手柄，其能夠供作業(yè)者向車身框架輸入驅(qū)動(dòng)力；扭矩傳感器，其用于檢測(cè)自操作手柄輸入于車身框架的驅(qū)動(dòng)扭矩；控制器，其根據(jù)驅(qū)動(dòng)扭矩而運(yùn)算施加于驅(qū)動(dòng)輪的輔助力；電動(dòng)馬達(dá)，其用于向驅(qū)動(dòng)輪施加輔助力；制動(dòng)器，其用于對(duì)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行制動(dòng)，并在流入預(yù)定的電流時(shí)切換到非制動(dòng)狀態(tài)；以及制動(dòng)器解除開關(guān)，當(dāng)作業(yè)者操作該制動(dòng)器解除開關(guān)時(shí)，控制器發(fā)出指令，以使預(yù)定的電流流入制動(dòng)器；在以未接通電源的狀態(tài)操作制動(dòng)器解除開關(guān)的情況下，即使接通電源，控制器也維持制動(dòng)器的制動(dòng)狀態(tài)。
【專利說明】電動(dòng)輔助臺(tái)車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種利用電動(dòng)馬達(dá)對(duì)驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行輔助的電動(dòng)輔助臺(tái)車。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，若在使用于工廠等中的臺(tái)車上載置具有較大重量的貨物，則作業(yè)者在開始搬運(yùn)時(shí)需要用較大的力推壓臺(tái)車，因此成為重體力勞動(dòng)。
[0003]作為該對(duì)策，在日本JP2006 - 290319A中提出了一種電動(dòng)輔助手推臺(tái)車，該電動(dòng)輔助手推臺(tái)車檢測(cè)作業(yè)者推壓臺(tái)車的力，并通過電動(dòng)馬達(dá)而施加與人力相應(yīng)的輔助動(dòng)力。利用該電動(dòng)輔助手推臺(tái)車，根據(jù)作業(yè)者對(duì)手推框架的操作，對(duì)前進(jìn)時(shí)以及后退時(shí)作業(yè)者所推壓的力進(jìn)行輔助。
[0004]另外，在日本JP2002 - 67970A中公開了一種裝卸車輛，該裝卸車輛具備能夠在制動(dòng)狀態(tài)與非制動(dòng)狀態(tài)之間進(jìn)行切換的電磁制動(dòng)器。在該裝卸車輛中，能夠利用被作業(yè)者操作的按壓式按鈕開關(guān)將電磁制動(dòng)器在制動(dòng)狀態(tài)與非制動(dòng)狀態(tài)之間進(jìn)行切換。
[0005]然而，在日本JP2002 - 67970A的電磁制動(dòng)器中，在進(jìn)行了以未接通電源的狀態(tài)完成將電磁制動(dòng)器切換到非制動(dòng)狀態(tài)的操作的情況下，在接下來接通電源時(shí)，將會(huì)同時(shí)將電磁制動(dòng)器切換到非制動(dòng)狀態(tài)。在將該電磁制動(dòng)器應(yīng)用于日本JP2006 - 290319A的臺(tái)車的情況下，例如存在如下隱患:在于斜坡的中途停車這樣的狀態(tài)下，在接通電源的同時(shí)臺(tái)車開始下斜坡。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明是鑒于上述的問題點(diǎn)而完成的，其目的在于提高電動(dòng)輔助臺(tái)車的安全性。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的某方式，提供一種電動(dòng)輔助臺(tái)車，其能夠在作業(yè)者施加了驅(qū)動(dòng)力的基礎(chǔ)上被施加輔助力而行駛，其中，該電動(dòng)輔助臺(tái)車包括:車身框架，其能夠載置貨物；驅(qū)動(dòng)輪，其設(shè)于上述車身框架；操作部，其被作業(yè)者按壓操作，并能夠向上述車身框架輸入驅(qū)動(dòng)力；扭矩檢測(cè)部，其用于檢測(cè)在上述操作部被按壓操作下作用于上述車身框架的驅(qū)動(dòng)扭矩；控制器，其根據(jù)上述扭矩檢測(cè)部檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)扭矩而運(yùn)算施加于上述驅(qū)動(dòng)輪的輔助力；電動(dòng)馬達(dá)，其用于向上述驅(qū)動(dòng)輪施加利用上述控制器運(yùn)算出的輔助力；制動(dòng)器，其用于對(duì)上述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行制動(dòng)，并在流入預(yù)定的電流時(shí)自制動(dòng)狀態(tài)切換到非制動(dòng)狀態(tài)；以及制動(dòng)器解除開關(guān)，當(dāng)作業(yè)者操作該制動(dòng)器解除開關(guān)時(shí)，上述控制器發(fā)出指令，以使上述預(yù)定的電流流入上述制動(dòng)器；在以未接通電源的狀態(tài)操作上述制動(dòng)器解除開關(guān)的情況下，即使接通電源，上述控制器也維持上述制動(dòng)器的制動(dòng)狀態(tài)。
[0008]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式、本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)地說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的電動(dòng)輔助臺(tái)車的立體圖。
[0010]圖2是圖1中的側(cè)視圖。[0011]圖3是圖1中的主視圖。
[0012]圖4是電動(dòng)輔助臺(tái)車的控制框圖。
[0013]圖5是對(duì)電動(dòng)輔助臺(tái)車在起動(dòng)時(shí)的控制進(jìn)行說明的流程圖。
[0014]圖6是說明電動(dòng)輔助臺(tái)車中的失效保護(hù)動(dòng)作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0016]首先，參照?qǐng)D1?圖4對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的電動(dòng)輔助臺(tái)車100進(jìn)行說明。
[0017]電動(dòng)輔助臺(tái)車100用于例如在工廠等中搬運(yùn)重量物。電動(dòng)輔助臺(tái)車100在被施加由作業(yè)者施加的驅(qū)動(dòng)力的基礎(chǔ)上被施加由后述電動(dòng)馬達(dá)15的旋轉(zhuǎn)帶來的輔助力而行駛。
[0018]電動(dòng)輔助臺(tái)車100包括:車身框架I ;載物臺(tái)3，其設(shè)于車身框架I上，并能夠載置貨物；作為操作部的操作手柄5，其能夠自車身框架I的左右兩個(gè)位置輸入驅(qū)動(dòng)力；一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11，該一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11以彼此之間隔開間隔的方式設(shè)于車身框架I的左右；以及一對(duì)萬向輪12，其安裝于車身框架I并設(shè)于驅(qū)動(dòng)輪11的后方。驅(qū)動(dòng)輪11是電動(dòng)輔助臺(tái)車100的前輪，萬向輪12是電動(dòng)輔助臺(tái)車100的后輪。
[0019]車身框架I是將方形管材組合而成的框架。車身框架I具有:平面部la，其隔著載物臺(tái)3而載置貨物；下部突設(shè)部lb，其突出設(shè)置于平面部Ia的下部；以及立設(shè)部lc，其立設(shè)于平面部Ia的后端上部。
[0020]載物臺(tái)3是以覆蓋車身框架I的平面部Ia的上方的方式設(shè)置的帶邊緣的平板。在載物臺(tái)3上直接載置貨物。載物臺(tái)3也可以是無邊緣的平板。另外，也可以取代載物臺(tái)3而將輥式輸送機(jī)設(shè)置在車身框架I上，并借助輥式輸送機(jī)來載置貨物。
[0021]如圖2所示，在車身框架I與載物臺(tái)3之間設(shè)有升降裝置2。該升降裝置2在電動(dòng)升降缸2a (參照?qǐng)D4)的作用下使載物臺(tái)3相對(duì)于車身框架I升降。例如，在將重量物載置于載物臺(tái)3，并且車身框架I利用后述的懸架裝置20相對(duì)于驅(qū)動(dòng)輪11以及萬向輪12下沉的情況下，升降裝置2使載物臺(tái)3上升，能夠?qū)⑤d物臺(tái)3相對(duì)于路面的高度調(diào)節(jié)為恒定。
[0022]電動(dòng)升降缸2a與后述的控制器30電連接，并根據(jù)來自控制器30的指令信號(hào)而伸縮。電動(dòng)升降缸2a包括由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的液壓泵，電動(dòng)升降缸2a是在自液壓泵排出的工作油的壓力的作用下進(jìn)行伸縮的電動(dòng)液壓式線性運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。
[0023]如圖1所示,操作手柄5是由作業(yè)者推壓操作的倒U字型的手柄。操作手柄5的左右兩端連結(jié)于車身框架I中的立設(shè)部lc。由此，作業(yè)者通過操作操作手柄5而輸入的驅(qū)動(dòng)力被傳遞至車身框架I。
[0024]驅(qū)動(dòng)輪11是設(shè)為朝向車身框架I的前后方向而不能轉(zhuǎn)向的小型的車輪。在車身框架I的前端部附近設(shè)有一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11。驅(qū)動(dòng)輪11以能夠相對(duì)于車身框架I的下部突設(shè)部Ib進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)的方式固定于車身框架I的下部突設(shè)部lb。
[0025]萬向輪12是在行駛時(shí)始終朝向行進(jìn)方向的小型的車輪。萬向輪12在與路面之間的摩擦阻力的作用下轉(zhuǎn)彎，并轉(zhuǎn)向?yàn)槌蛐羞M(jìn)方向。萬向輪12以能夠相對(duì)于車身框架I的下部突出部Ib進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)的方式固定于車身框架I的下部突設(shè)部lb。
[0026]電動(dòng)輔助臺(tái)車100包括:四個(gè)副框架4，其能夠相對(duì)于車身框架I上下運(yùn)動(dòng)；以及懸架裝置20，其借助副框架4對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11與萬向輪12進(jìn)行懸架。[0027]副框架4對(duì)應(yīng)于一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11與一對(duì)萬向輪12中的各個(gè)車輪而設(shè)有四個(gè)。副框架4在車身框架I的左右各配設(shè)有兩個(gè)。在各個(gè)副框架4的下表面以能夠旋轉(zhuǎn)的方式固定有驅(qū)動(dòng)輪11或者萬向輪12。
[0028]懸架裝置20包括:四根懸架臂22，其將左右的副框架4以能夠上下運(yùn)動(dòng)的方式支承于車身框架I ;以及彈簧減震器23，其設(shè)于車身框架I與左右的副框架4之間。
[0029]懸架臂22對(duì)應(yīng)于每一個(gè)副框架4而各設(shè)有四根。懸架臂22構(gòu)成如下平行連桿機(jī)構(gòu):各個(gè)懸架臂22的兩端部以能夠繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連結(jié)于車身框架I和左右的副框架4，并將副框架4以能夠相對(duì)于車身框架I平移的方式支承于車身框架I。
[0030]由此，即使副框架4相對(duì)于車身框架I升降，副框架4的姿勢(shì)也不會(huì)變化，驅(qū)動(dòng)輪11與萬向輪12之間的位置關(guān)系(定位)保持恒定。因此，即使副框架4升降，也會(huì)抑制驅(qū)動(dòng)輪11與萬向輪12中的一者自路面抬起。
[0031]彈簧減震器23吸收并緩和由路面不平整等導(dǎo)致的驅(qū)動(dòng)輪11以及萬向輪12的上下振動(dòng)，抑制來自路面的振動(dòng)傳遞至車身框架I。彈簧減震器23包括螺旋彈簧23a與減震器23b，并伴隨著副框架4的升降而伸縮。
[0032]螺旋彈簧23a利用其彈簧力來支承副框架4所承受的負(fù)載，并伴隨著副框架4的升降而伸縮。
[0033]對(duì)于減震器23b來說，伴隨著伸縮工作，填充于減震器23b的工作油通過阻尼閥(省略圖示)，從而該減震器23b產(chǎn)生抑制副框架4振動(dòng)的阻尼力。
[0034]此外，懸架裝置20并不局限于上述的結(jié)構(gòu)，只要能夠保持副框架4相對(duì)于車身框架I的姿勢(shì)，也可以是其他結(jié)構(gòu)。
[0035]電動(dòng)輔助臺(tái)車100包括:一對(duì)作為扭矩檢測(cè)部的扭矩傳感器6，其用于檢測(cè)通過對(duì)操作手柄5進(jìn)行推壓操作而分別作用于車身框架I的左右兩個(gè)位置的驅(qū)動(dòng)扭矩；控制器30，其根據(jù)扭矩傳感器6所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩而運(yùn)算施加于各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11的輔助力；一對(duì)電動(dòng)馬達(dá)15，其用于將利用控制器30所運(yùn)算出的輔助力施加于各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11 ; 一對(duì)制動(dòng)器16，其用于對(duì)各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行制動(dòng)；以及操作盤29，其設(shè)有各種能夠由作業(yè)者進(jìn)行操作的開關(guān)。
[0036]扭矩傳感器6與控制器30電連接，并將對(duì)應(yīng)于所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩的電信號(hào)輸出至控制器30。扭矩傳感器6包括:扭桿(省略圖示)，其將操作手柄5與車身框架I連結(jié)起來，在自操作部輸入的驅(qū)動(dòng)力的作用下發(fā)生扭轉(zhuǎn)并且將驅(qū)動(dòng)力傳遞至車身框架I ;以及電位計(jì)(省略圖不)，其輸出對(duì)應(yīng)于扭桿的扭轉(zhuǎn)的電信號(hào)。扭矩傳感器6根據(jù)扭桿的扭轉(zhuǎn)而檢測(cè)驅(qū)動(dòng)扭矩。通過改變?cè)O(shè)于扭矩傳感器6的扭桿，無需改變其他構(gòu)件就能夠根據(jù)臺(tái)車的裝載負(fù)載等改變作業(yè)者的操作感覺。
[0037]電動(dòng)馬達(dá)15與控制器30電連接，并對(duì)應(yīng)于自控制器30輸入的電信號(hào)而旋轉(zhuǎn)。如圖3所示，電動(dòng)馬達(dá)15配設(shè)于驅(qū)動(dòng)輪11的內(nèi)側(cè)，并對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11施加輔助力。左右的電動(dòng)馬達(dá)15彼此設(shè)置在同一軸線上，并直列配設(shè)于一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11之間。電動(dòng)馬達(dá)15包括將旋轉(zhuǎn)減速后傳遞至驅(qū)動(dòng)輪11的變速器(省略圖示)。
[0038]制動(dòng)器16配設(shè)于電動(dòng)馬達(dá)15的輸出軸與驅(qū)動(dòng)輪11之間。制動(dòng)器16具有能夠在制動(dòng)狀態(tài)與非制動(dòng)狀態(tài)之間切換的制動(dòng)器電磁元件16a (參照?qǐng)D4)。制動(dòng)器16在切換到制動(dòng)狀態(tài)時(shí)將驅(qū)動(dòng)輪11固定而不能旋轉(zhuǎn)。[0039]制動(dòng)器電磁元件16a與控制器30電連接，該制動(dòng)器電磁元件16a通過在來自控制器30的指令下流動(dòng)的預(yù)定電流而進(jìn)行切換。在預(yù)定的電流未流入制動(dòng)器電磁元件16a的狀態(tài)下，制動(dòng)器16將驅(qū)動(dòng)輪11維持在制動(dòng)狀態(tài)。換句話說，在電動(dòng)輔助臺(tái)車100的電源未接通的狀態(tài)下，驅(qū)動(dòng)輪11被制動(dòng)器16維持為制動(dòng)狀態(tài)。
[0040]另一方面，在預(yù)定的電流流入制動(dòng)器電磁元件16a的情況下，制動(dòng)器16將驅(qū)動(dòng)輪11切換為非制動(dòng)狀態(tài)。該預(yù)定的電流的大小為能夠切換制動(dòng)器電磁元件16a的勵(lì)磁電流的大小。另外，制動(dòng)器電磁元件16a將所施加的電流的大小向控制器30反饋。
[0041]控制器30與電源裝置(省略圖示)、其他電子設(shè)備(省略圖示)一起搭載于車身框架
I?？刂破?0用于對(duì)電動(dòng)輔助臺(tái)車100進(jìn)行控制，且由具備CPU (中央運(yùn)算處理裝置)、ROM(只讀內(nèi)存器)、RAM (隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、以及I / O端口(輸入輸出端口)的微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成。RAM存儲(chǔ)CPU處理中的數(shù)據(jù)，ROM預(yù)先存儲(chǔ)CPU的控制程序等，I / O端口用于在與所連接的設(shè)備之間進(jìn)行信息的輸入輸出。通過使CPU、RAM等按照儲(chǔ)存于ROM的程序進(jìn)行工作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)輔助臺(tái)車100的控制。
[0042]控制器30借助自電源裝置供給的電源而工作?？刂破?0在電源裝置的電壓急劇降低了的情況下停止全部的控制而使CPU成為休眠狀態(tài)。在電源裝置為24V的電池的情況下，例如在電壓降低到了 18V左右時(shí)使CPU成為休眠狀態(tài)。由此，能夠保護(hù)控制器30免受電源裝置的電壓急劇降低的影響。
[0043]控制器30用于進(jìn)行分別使左右的電動(dòng)馬達(dá)15產(chǎn)生與左右的扭矩傳感器6所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩相對(duì)應(yīng)的輔助力的控制，從而施加使電動(dòng)輔助臺(tái)車100前進(jìn)或者后退、并且直行、轉(zhuǎn)彎、曲折行進(jìn)的輔助力。
[0044]控制器30通過PWM (Pulse Width Modulation，脈沖寬度調(diào)制)控制而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)15?？刂破?0具有一對(duì)電流檢測(cè)部15a，該一對(duì)電流檢測(cè)部15a用于檢測(cè)實(shí)際流入到左右的電動(dòng)馬達(dá)15的電流值。由此，能夠進(jìn)行對(duì)電動(dòng)馬達(dá)15的反饋控制。
[0045]如圖4所示，控制器30包括:電流判斷部31，其用于判斷流入制動(dòng)器電磁元件16a的電流的大小和該電流連續(xù)流入的連續(xù)時(shí)間；以及電流控制部32，其能夠基于電流判斷部31的判斷而停止向制動(dòng)器電磁元件16a供給電流。
[0046]如圖1所示，操作盤29配設(shè)于車身框架I中的立設(shè)部Ic的背面，并與控制器30電連接。由于操作盤29設(shè)于作業(yè)者能夠操作并且能夠目視確認(rèn)的位置即可，因此并不限于該位置。操作盤29包括:制動(dòng)器解除開關(guān)24，其用于切換制動(dòng)器電磁元件16a ;載物臺(tái)升降開關(guān)25，其用于操作電動(dòng)升降缸2a ;以及指示器27，其能夠顯示各種故障模式。
[0047]制動(dòng)器解除開關(guān)24是能夠通過作業(yè)者的操作來切換制動(dòng)器電磁元件16a的開關(guān)。若作業(yè)者操作制動(dòng)器解除開關(guān)24，則控制器30發(fā)出指令以使預(yù)定的電流流入制動(dòng)器電磁元件16a，驅(qū)動(dòng)輪11被切換到非制動(dòng)狀態(tài)。由此，電動(dòng)輔助臺(tái)車100能夠行駛。
[0048]載物臺(tái)升降開關(guān)25是在作業(yè)者的操作下使電動(dòng)升降缸2a工作的開關(guān)。若作業(yè)者操作載物臺(tái)升降開關(guān)25，則電動(dòng)升降缸2a伸縮。由此，載物臺(tái)3相對(duì)于車身框架I升降。
[0049]指示器27用于顯示電動(dòng)輔助臺(tái)車100由于失效保護(hù)而一部分功能停止的狀態(tài)，以便作業(yè)者能夠目視確認(rèn)。指示器27包括第一指示器27a、第二指示器27b以及第三指示器27c。
[0050]第一指示器27a表示最輕微的故障模式。第一指示器27a在供給至電動(dòng)馬達(dá)15的電流的最大值被限制了的情況下點(diǎn)亮。該第一指示器27a點(diǎn)亮的狀態(tài)是第一故障模式。
[0051]第二指示器27b表示輕微程度次于第一指示器27a的故障模式。第二指示器27b在停止向電動(dòng)馬達(dá)15供給電流的情況下、或者停止向電動(dòng)升降缸2a供給電流的情況下點(diǎn)亮。該第二指示器27b點(diǎn)亮的狀態(tài)是第二故障模式。
[0052]第三指示器27c表示最嚴(yán)重的故障模式。第三指示器27c在電動(dòng)輔助臺(tái)車100中的全部功能停止的情況下點(diǎn)亮。即，在第三指示器27c點(diǎn)亮的狀態(tài)下，在電動(dòng)輔助臺(tái)車100中，已停止向電動(dòng)馬達(dá)15以及電動(dòng)升降缸2a供給電流,并且,停止向制動(dòng)器電磁元件16a供給電流，從而制動(dòng)器16被切換到制動(dòng)狀態(tài)。該第三指示器27c點(diǎn)亮的狀態(tài)是第三故障模式。
[0053]第一故障模式以及第二故障模式是僅在未進(jìn)入任何故障模式、并且電源裝置的容量殘留為能夠控制電動(dòng)輔助臺(tái)車100中的全部功能的程度的情況下被設(shè)定。第三故障模式是僅在未進(jìn)入第二故障模式、并且電源裝置的容量殘留為能夠產(chǎn)生可切換制動(dòng)器電磁元件16a的勵(lì)磁電流的程度的情況下被設(shè)定。另外，各故障模式可通過切斷一次電動(dòng)輔助臺(tái)車100的電源并再次起動(dòng)來解除。
[0054]接下來，對(duì)電動(dòng)輔助臺(tái)車100中的運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0055]在作業(yè)者用雙手平行地推壓操作手柄5的情況下，電動(dòng)輔助臺(tái)車100筆直地前進(jìn)。在該情況下，通過推壓操作手柄5而輸入到車身框架I的驅(qū)動(dòng)力在操作手柄5的左右兩端大致相同。因此，通過左右的扭矩傳感器6檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩大致相同。
[0056]若左右的扭矩傳感器6檢測(cè)到相同的驅(qū)動(dòng)扭矩，則控制器30發(fā)出指令以自左右的電動(dòng)馬達(dá)15向左右的驅(qū)動(dòng)輪11施加相同的輔助力。由此，左右的驅(qū)動(dòng)輪11被施加相同的輔助力。
[0057]因而，電動(dòng)輔助臺(tái)車100在被施加由作業(yè)者施加的驅(qū)動(dòng)力的基礎(chǔ)上被施加電動(dòng)馬達(dá)15的輔助力，從而筆直地前進(jìn)。
[0058]此外，在使電動(dòng)輔助臺(tái)車100筆直地后退的情況下，僅僅是推壓操作手柄5的方向變?yōu)榉聪蚯译妱?dòng)馬達(dá)15的旋轉(zhuǎn)方向變?yōu)榉聪?，其他的作用與筆直地前進(jìn)的情況相同。
[0059]另一方面，在使作業(yè)者推壓操作手柄5的左右的力不同的情況下，電動(dòng)輔助臺(tái)車100向左或者向右轉(zhuǎn)彎行駛。此時(shí)，施加于左右的驅(qū)動(dòng)輪11的輔助力在左右的電動(dòng)馬達(dá)15之間不同。
[0060]具體而言，例如在使電動(dòng)輔助臺(tái)車100向左方向轉(zhuǎn)彎的情況下，作業(yè)者用右手推壓操作手柄5的力比用左手推壓操作手柄5的力大。因此，右側(cè)的扭矩傳感器6所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩比左側(cè)的扭矩傳感器6所檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩大。
[0061]由此，控制器30發(fā)出指令，以使自右側(cè)的電動(dòng)馬達(dá)15施加于驅(qū)動(dòng)輪11的輔助力大于自左側(cè)的電動(dòng)馬達(dá)15施加于驅(qū)動(dòng)輪11的輔助力。由此，施加于右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪11的輔助力大于施加于左側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪11的輔助力。
[0062]此外，由于左右的扭矩傳感器6能夠無級(jí)地檢測(cè)驅(qū)動(dòng)扭矩，因此能夠?qū)?yīng)于作業(yè)者對(duì)操作手柄5進(jìn)行推壓操作的力來控制輔助力的大小。
[0063]接下來，參照?qǐng)D5對(duì)電動(dòng)輔助臺(tái)車100在起動(dòng)時(shí)的控制進(jìn)行說明。
[0064]在緊接著接通控制器30的電源之后的啟動(dòng)程序中執(zhí)行步驟101至步驟103。
[0065]在步驟101中，判斷是否已操作制動(dòng)器解除開關(guān)24。在步驟101中判斷為制動(dòng)器解除開關(guān)24尚未被操作的情況下，移至步驟102。另一方面，在通過步驟101判斷為制動(dòng)器解除開關(guān)24已被操作的情況下，移至步驟103。
[0066]在步驟102中，開始控制器30作用下的控制。由此，電動(dòng)輔助臺(tái)車100能夠在作業(yè)者所施加的驅(qū)動(dòng)力和電動(dòng)馬達(dá)15所施加的輔助力的作用下行駛。若通過步驟102開始控制器30作用下的控制，則返回。
[0067]在步驟103中，停止控制器30作用下的控制。由此，即使在制動(dòng)器解除開關(guān)24已被操作的狀態(tài)下，控制器30不會(huì)發(fā)出使電流流入制動(dòng)器電磁元件16a的指令。因此，在以電源未接通的狀態(tài)操作了制動(dòng)器解除開關(guān)24的情況下，即使接通電源，制動(dòng)器16也仍保持制動(dòng)狀態(tài)。
[0068]因而，即使在已操作制動(dòng)器解除開關(guān)24的狀態(tài)下接通電源，控制器30也維持制動(dòng)器16的制動(dòng)狀態(tài)。因此，不會(huì)在控制器30的電源被接通的同時(shí)將制動(dòng)器16切換到非制動(dòng)狀態(tài)。因而，能夠提高電動(dòng)輔助臺(tái)車100的安全性。
[0069]此外，通過將第一指示器27a、第二指示器27b以及第三指示器27c同時(shí)點(diǎn)亮來告知作業(yè)者控制器30停止動(dòng)作并維持制動(dòng)器16的制動(dòng)狀態(tài)。這些第一指示器27a、第二指示器27b以及第三指示器27c相當(dāng)于告知裝置。告知裝置并不限于該結(jié)構(gòu)，只要是通過視覺、聽覺讓作業(yè)者知曉控制器30已停止動(dòng)作的裝置即可。
[0070]由此，使用者能夠知道在制動(dòng)器解除開關(guān)24已被操作的狀態(tài)下接通了電源。使用者切換到未操作制動(dòng)器解除開關(guān)24的狀態(tài)并再起動(dòng)，從而解除控制器30的控制已被停止的狀態(tài)。
[0071]接下來，參照?qǐng)D6對(duì)電動(dòng)輔助臺(tái)車100中的失效保護(hù)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0072]在步驟201中，判斷是否已操作制動(dòng)器解除開關(guān)24。在步驟201中判斷為制動(dòng)器解除開關(guān)24已被操作的情況下，移至步驟202。另一方面，在步驟201中判斷為制動(dòng)器解除開關(guān)24尚未被操作的情況下返回。
[0073]在步驟202中，控制器30讀取左右的制動(dòng)器電磁元件16a的電流值。
[0074]步驟203以及步驟204為，在比通常使用時(shí)流動(dòng)電流的范圍大的過電流流入制動(dòng)器電磁元件16a的情況下，使電動(dòng)輔助臺(tái)車100的一部分功能停止。
[0075]在步驟203中，電流判斷部31判斷第一設(shè)定值以上的大小的電流是否流入了左右任意一個(gè)制動(dòng)器電磁兀件16a。此時(shí)的第一設(shè)定值被設(shè)定為比通常供給于制動(dòng)器電磁兀件16a的電流的最大值大。例如，在通常使用時(shí)流入制動(dòng)器電磁元件16a的勵(lì)磁電流為1.5[A]的情況下，將第一設(shè)定值設(shè)定為2.0 [A]。
[0076]在步驟203中判斷為流入制動(dòng)器電磁元件16a的電流值為第一設(shè)定值以上的情況下，移至步驟204。另一方面，在步驟203中判斷為流入制動(dòng)器電磁元件16a的電流值小于第一設(shè)定值的情況下，移至步驟206。
[0077]在步驟204中，電流判斷部31判斷在步驟203中判斷出的第一設(shè)定值以上的電流是否連續(xù)地流入第一設(shè)定時(shí)間。此時(shí)的第一設(shè)定時(shí)間被設(shè)定為在第一設(shè)定值以上的大小的電流流入時(shí)能夠保護(hù)制動(dòng)器電磁元件16a的時(shí)間。由于第一設(shè)定時(shí)間是流入通常使用時(shí)不會(huì)流入的大小的過電流的時(shí)間，因此將第一設(shè)定時(shí)間設(shè)定成極短的時(shí)間。例如，將第一設(shè)定時(shí)間設(shè)定為50 [ms]。
[0078]在于步驟204中判斷出第一設(shè)定值以上的電流連續(xù)流入的連續(xù)時(shí)間為第一設(shè)定時(shí)間以上的情況下，移至步驟205，成為第三故障模式。
[0079]在步驟205中，電流控制部32停止向左右的制動(dòng)器電磁元件16a輸出電流。此時(shí)，在第一設(shè)定值以上的電流僅向任意一個(gè)制動(dòng)器電磁元件16a連續(xù)地流入第一設(shè)定時(shí)間的情況下，電流控制部32停止向左右兩個(gè)制動(dòng)器電磁元件16a輸出電流。由此，左右兩個(gè)制動(dòng)器16成為制動(dòng)狀態(tài)。
[0080]另外，在第三故障模式下，通過停止向制動(dòng)器電磁元件16a供給電流而將制動(dòng)器16切換到制動(dòng)狀態(tài)，并且停止向電動(dòng)馬達(dá)15以及電動(dòng)升降缸2a供給電流。由此，能夠防止作業(yè)者在過電流流入切換制動(dòng)器16的制動(dòng)狀態(tài)的制動(dòng)器電磁元件16a的狀態(tài)下使電動(dòng)輔助臺(tái)車100行駛。另外，通過點(diǎn)亮第三指示器27c，能夠通知作業(yè)者已進(jìn)入第三故障模式。因而，能夠提高電動(dòng)輔助臺(tái)車100的安全性。
[0081]另一方面，在步驟204中判斷為第一設(shè)定值以上的電流連續(xù)地流入的連續(xù)時(shí)間比第一設(shè)定時(shí)間短的情況下，移至步驟206。
[0082]步驟206以及步驟207為，在電流沒有按照來自控制器30的指令那樣流入制動(dòng)器電磁元件16a的情況下，使電動(dòng)輔助臺(tái)車100的一部分功能停止。
[0083]在步驟206中，電流判斷部31判斷第二設(shè)定值以下的大小的電流是否流入左右任意一個(gè)制動(dòng)器電磁兀件16a。此時(shí)的第二設(shè)定值被設(shè)定為比制動(dòng)器電磁兀件16a能夠?qū)⒅苿?dòng)器16自非制動(dòng)狀態(tài)切換到制動(dòng)狀態(tài)的電流的最小值小。例如，在能夠切換制動(dòng)器電磁元件16a的電流的最小值為0.5 [A]的情況下，將第二設(shè)定值設(shè)定為0.1 [A]。
[0084]在步驟206中判斷為流入制動(dòng)器電磁元件16a的電流值為第二設(shè)定值以下的情況下，移至步驟207。另一方面，在步驟206中判斷為流入制動(dòng)器電磁元件16a的電流值大于第二設(shè)定值的情況下返回。
[0085]在步驟207中，電流判斷部31判斷是否通過步驟206判斷的第二設(shè)定值以下的電流是否連續(xù)地流入第二設(shè)定時(shí)間。此時(shí)的第二設(shè)定時(shí)間被設(shè)定為比第一設(shè)定時(shí)間長(zhǎng)。例如，將第二設(shè)定時(shí)間設(shè)定為I [S]。
[0086]在步驟207中判斷為第二設(shè)定值以上的電流連續(xù)流入的時(shí)間為第二設(shè)定時(shí)間以上的情況下，移至步驟205，成為第三故障模式。
[0087]如此，在電流沒有按照來自控制器30的指令那樣流入制動(dòng)器電磁元件16a的情況下，停止向左右的制動(dòng)器電磁元件16a供給電源，并且將第三指示器27c點(diǎn)亮。因此，能夠防止電流未流入制動(dòng)器電磁元件16a的狀態(tài)持續(xù)，并且能夠使作業(yè)者知道已進(jìn)入第三故障模式。因而，能夠提高電動(dòng)輔助臺(tái)車100的安全性。
[0088]另一方面，在步驟207中判斷第二設(shè)定值以上的電流連續(xù)流入的連續(xù)時(shí)間比第二設(shè)定時(shí)間短的情況下返回。
[0089]根據(jù)以上的實(shí)施方式，起到以下所示的效果。
[0090]即使在未接通電源的狀態(tài)下操作制動(dòng)器解除開關(guān)24、并保持該狀態(tài)地接通電源，控制器30也不會(huì)發(fā)出使電流流入制動(dòng)器電磁元件16a的指令，因此制動(dòng)器16仍保持制動(dòng)狀態(tài)。因此，不會(huì)在控制器30的電源被接通的同時(shí)將制動(dòng)器16切換到非制動(dòng)狀態(tài)。因而，能夠提高電動(dòng)輔助臺(tái)車100的安全性。
[0091]以上說明了本發(fā)明的實(shí)施方式，上述實(shí)施方式只不過示出本發(fā)明的應(yīng)用例的一部分，并非旨在將本發(fā)明的技術(shù)范圍限定于上述實(shí)施方式的具體結(jié)構(gòu)。[0092]例如，在圖6的流程圖中，以單一的流程執(zhí)行如下控制:檢測(cè)兩個(gè)不同的故障狀態(tài)，判斷所對(duì)應(yīng)的故障模式。也可以取代于此，以獨(dú)立的流程執(zhí)行對(duì)一個(gè)一個(gè)故障狀態(tài)的檢測(cè)控制，并還設(shè)置在各個(gè)檢測(cè)結(jié)果中即使存在一個(gè)處于故障狀態(tài)這樣的檢測(cè)結(jié)果時(shí)也判斷為故障模式的流程。
[0093]本申請(qǐng)是基于2011年10月13日向日本專利局提出申請(qǐng)的日本特愿2011 —225975要求優(yōu)先權(quán)，通過參照將這些申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容編入本說明書中。
[0094]本發(fā)明的實(shí)施例所包含的排他性性質(zhì)或者特征如所附權(quán)利要求書那樣。
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)輔助臺(tái)車，其能夠在作業(yè)者施加了驅(qū)動(dòng)力的基礎(chǔ)上被施加輔助力而行駛，其中，該電動(dòng)輔助臺(tái)車包括: 車身框架，其能夠載置貨物； 驅(qū)動(dòng)輪，其設(shè)于上述車身框架； 操作部，其被作業(yè)者按壓操作，并能夠向上述車身框架輸入驅(qū)動(dòng)力； 扭矩檢測(cè)部，其用于檢測(cè)在上述操作部被按壓操作下作用于上述車身框架的驅(qū)動(dòng)扭矩； 控制器，其根據(jù)上述扭矩檢測(cè)部檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)扭矩而運(yùn)算施加于上述驅(qū)動(dòng)輪的輔助力； 電動(dòng)馬達(dá)，其用于向上 述驅(qū)動(dòng)輪施加利用上述控制器運(yùn)算出的輔助力； 制動(dòng)器，其用于對(duì)上述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行制動(dòng)，并在流入預(yù)定的電流時(shí)自制動(dòng)狀態(tài)切換到非制動(dòng)狀態(tài)；以及 制動(dòng)器解除開關(guān)，當(dāng)作業(yè)者操作該制動(dòng)器解除開關(guān)時(shí)，上述控制器發(fā)出指令，以使上述預(yù)定的電流流入上述制動(dòng)器； 在以未接通電源的狀態(tài)操作上述制動(dòng)器解除開關(guān)的情況下，即使接通電源，上述控制器也維持上述制動(dòng)器的制動(dòng)狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)輔助臺(tái)車，其中， 上述控制器還包括告知裝置，該告知裝置用于向作業(yè)者告知上述制動(dòng)器在維持制動(dòng)狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)輔助臺(tái)車，其中， 上述制動(dòng)器具有制動(dòng)器電磁元件，在作業(yè)者操作上述制動(dòng)器解除開關(guān)時(shí)，預(yù)定的電流流入該制動(dòng)器電磁元件而該制動(dòng)器電磁元件工作，從而將上述制動(dòng)器切換到非制動(dòng)狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)輔助臺(tái)車，其中， 上述控制器包括: 電流判斷部，其對(duì)在上述制動(dòng)器解除開關(guān)被操作的狀態(tài)下、第一設(shè)定值以上的大小的電流向上述制動(dòng)器電磁元件連續(xù)地流入第一設(shè)定時(shí)間的情況進(jìn)行判斷；以及 電流控制部，其根據(jù)上述電流判斷部的判斷，停止向上述制動(dòng)器電磁元件供給電流。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)輔助臺(tái)車，其中， 上述第一設(shè)定值被設(shè)定為比通常供給于上述制動(dòng)器電磁元件的電流的最大值大，上述第一設(shè)定時(shí)間被設(shè)定為在上述第一設(shè)定值以上的大小的電流流入時(shí)能夠保護(hù)上述制動(dòng)器電磁元件的時(shí)間。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)輔助臺(tái)車，其中， 上述控制器包括: 電流判斷部，其對(duì)在上述制動(dòng)器解除開關(guān)被作業(yè)者操作的狀態(tài)下、第二設(shè)定值以下的大小的電流向上述制動(dòng)器電磁元件連續(xù)地流入第二設(shè)定時(shí)間的情況進(jìn)行判斷；以及電流控制部，其根據(jù)上述電流判斷部的判斷，停止向上述制動(dòng)器電磁元件供給電流。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)輔助臺(tái)車，其中， 上述第二設(shè)定值被設(shè)定為比上述制動(dòng)器電磁元件能夠?qū)⑸鲜鲋苿?dòng)器自非制動(dòng)狀態(tài)切換到制動(dòng)狀態(tài)的電流的最小值小，上 述第二設(shè)定時(shí)間被設(shè)定為比上述第一設(shè)定時(shí)間長(zhǎng)。
【文檔編號(hào)】B60L15/20GK103842237SQ201280046731
【公開日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2012年10月3日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月13日
【發(fā)明者】關(guān)根伸一, 宮谷修 申請(qǐng)人:萱場(chǎng)工業(yè)株式會(huì)社