專利名稱：車輛周圍監(jiān)測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛周圍監(jiān)測裝置，在搭載在車輛上的攝像部所拍到的圖像中，對接近該車輛的物體用顯示框圍起，一起顯示在該車輛的顯示部中。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有技術(shù)中，有人提出以下一種車輛周圍監(jiān)測裝置在搭載在車輛上的攝像頭所拍到的圖像中，對接近該車輛的物體用顯示框圍起，一起顯示在該車輛的顯示部中(參照 JP2001-216520A 和 JP2006-252389A)。在JP2001-216520A所述的車輛周圍監(jiān)測裝置中，用搭載在車輛上的攝像頭拍攝車輛的后方，在該車輛的顯示部中進行顯示時，用微分圖像生成從后方接近該車輛的其他車輛的輪廓，再以上述微分圖像的重心點或中心點為中心，將與接近該車輛的上述其他車 輛的大小同步變大的顯示框重疊顯示在該其他車輛的圖像中。在JP2006-252389A所述的車輛周圍監(jiān)測裝置中，用第I和第2攝像頭對相對接近搭載有該第I和第2攝像頭的車輛的立體物體作為障礙物進行檢測，生成用來圍起所檢測到的該障礙物的框，之后將兩個圖像作為合成圖像顯示在搭載有該第I和第2攝像頭的車輛的顯示部中。在用顯示框圍起接近的物體而進行顯示的JP2001-216520A所述的車輛周圍監(jiān)測裝置中，正在接近的物體一定有框圍起進行顯示，或者在用框來圍起障礙物而進行顯示的JP2006-252389A所述的車輛周圍監(jiān)測裝置中，障礙物也一定有框圍起進行顯示，所以會有如下問題，即，因框的顯示會使駕駛員感到不快。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種如下車輛周圍監(jiān)測裝置，其能夠減輕因監(jiān)測框的顯示給駕駛員等使用者(觀察顯示圖像的人)帶來的不快感。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所述的車輛周圍監(jiān)測裝置具有攝像部，其搭載在車輛上，用來拍攝該車輛的周圍以獲取拍攝圖像；移動物體檢測部，由其對上述拍攝圖像中的移動物體進行檢測；監(jiān)測框生成部，其用來生成監(jiān)測框，以在上述拍攝圖像中圍起由上述移動物體檢測部檢測到的移動物體；顯示部；顯示處理部，由其將上述監(jiān)測框與上述拍攝圖像重疊顯示在上述顯示部中。其中，由上述移動物體檢測部來判定上述移動物體的移動軌跡，根據(jù)判定出來的該移動軌跡，由上述顯示處理部來設(shè)定不顯示上述監(jiān)測框的區(qū)域。采用上述發(fā)明時，由移動物體檢測部來判定(解析)移動物體的移動軌跡，根據(jù)判定(解析)出來的上述移動軌跡，由顯示處理部來設(shè)定不顯示移動物體的監(jiān)測框的區(qū)域。這樣，由于只在需要用監(jiān)測框向駕駛員等提示存在移動物體時才顯示該監(jiān)測框，所以能減輕因監(jiān)測框的顯示給駕駛員等使用者帶來的不快感。此時，優(yōu)選將上述攝像部設(shè)置成能夠獲取上述車輛的后方情況的拍攝圖像的狀態(tài)。所顯示的監(jiān)測框用于幫助駕駛員在倒車時了解車輛后方的情況。
另外，如果上述移動物體檢測部判定到的移動軌跡為從上述車輛的后側(cè)方橫穿該車輛的后方時，上述顯示處理部以該車輛的后方區(qū)域以及與上述后側(cè)方方向相反的另一側(cè)的后側(cè)方區(qū)域，作為不顯示上述監(jiān)測框的區(qū)域。采用上述發(fā)明時，若移動物體的移動軌跡為從車輛的后側(cè)方橫穿該車輛的后方時，在移動物體從車輛的后側(cè)方逐漸接近后方時，判斷為需要向駕駛員等使用者提示存在移動物體，顯示用來圍起該移動物體的監(jiān)測框；若是移動物體橫穿車輛的后方或遠離車輛的相反一側(cè)的后側(cè)方時，則判斷為無需向駕駛員等使用者提示存在移動物體，而不顯示用來圍起該移動物體的監(jiān)測框。因此只在需要用監(jiān)測框向駕駛員等提示存在移動物體時才顯示該監(jiān)測框，所以能減輕因監(jiān)測框的顯示給駕駛員等使用者帶來的不快感。但作為例外，若上述移動物體檢測部判定出的移動軌跡為從上述車輛的后方接近該車輛時，上述顯示處理部不設(shè)置不顯示監(jiān)測框的區(qū)域。
采用上述發(fā)明時，若顯示方式為移動物體從畫面中央的遠身側(cè)(遠處)向畫面中央的近身側(cè)(近處)移動的方式時，監(jiān)測框在畫面的橫向方向上不產(chǎn)生移動，而是其開口面積逐漸增大，所以顯示用來圍起移動物體的監(jiān)測框時，其用來向駕駛員等使用者提醒存在移動物體，因而其所帶來的不快感較輕。采用上述發(fā)明時，由移動物體檢測部來判定(解析)移動物體的移動軌跡，根據(jù)判定(解析)出來的上述移動軌跡，由顯示處理部來設(shè)定不顯示移動物體的監(jiān)測框的區(qū)域。這樣，由于只在需要用監(jiān)測框向駕駛員等提示存在移動物體時才顯示該監(jiān)測框，所以能減輕因監(jiān)測框的顯示給駕駛員等使用者帶來的不快感。關(guān)于本發(fā)明的上述目的和其他目的、技術(shù)特征、優(yōu)點，可以通過附圖和對以下的優(yōu)選實施方式的說明來了解。


圖I是表示搭載有本發(fā)明的實施方式所述的車輛周圍監(jiān)測裝置的車輛的模擬框圖。圖2是表示用來說明攝像頭的拍攝視野范圍和顯示部的顯示視野范圍的對應(yīng)關(guān)系的一個例子的圖。圖3是表示用來說明用圖I例舉的車輛周圍監(jiān)測裝置來進行圖像處理的流程的基本情況的圖。圖4是表示用來說明監(jiān)測出移動物體時圖像差分處理的圖。圖5是表示用來說明對應(yīng)于換檔開關(guān)、顯示切換開關(guān)和聲納開關(guān)的各個選擇位置的畫面顯示的圖。圖6中A是表示用來說明顯示在畫面中的引導(dǎo)線的圖，圖6中B是表示用來對應(yīng)說明引導(dǎo)線位置和車輛位置的圖。圖7是表示顯示有移動物體的監(jiān)測框的廣角視野畫面顯示模式的畫面顯示圖。圖8是表示顯示有監(jiān)測箭頭的正常視野畫面顯示模式的畫面顯示圖。圖9是表示用來說明正常視野畫面顯示模式下顯示在畫面左側(cè)和右側(cè)的監(jiān)測箭頭的圖。圖10是表示顯示有監(jiān)測箭頭的俯瞰視野畫面顯示模式的畫面顯示圖。
圖11是表示用來說明俯瞰視野畫面顯示模式下顯示在畫面左側(cè)和右側(cè)的監(jiān)測箭頭的圖。圖12是表示用來說明廣角視野畫面顯示模式下顯示監(jiān)測框的區(qū)域和不顯示監(jiān)測框的區(qū)域的一個例子的圖。圖13是表示用來說明廣角視野畫面顯示模式下顯示監(jiān)測框的區(qū)域和不顯示監(jiān)測框的區(qū)域的其他例子的圖。圖14是表示用來說明將廣角視野畫面顯示模式下聲納感知范圍設(shè)置在不顯示監(jiān)測框的區(qū)域內(nèi)的圖。
具體實施例方式下面，參照

本發(fā)明的實施方式。
圖I是表示搭載有本實施方式所述的車輛周圍監(jiān)測裝置10的車輛11的示意框圖。車輛周圍監(jiān)測裝置10具有攝像頭(后部攝像頭)12，其作為攝像部，用來拍攝移動物體等；聲納(倒車聲納)14，其作為超聲波傳感器(聲波感知部)，用來檢測出障礙物等物體。在本實施方式中，攝像頭12設(shè)置在輕型汽車等的掀背門的外側(cè)中央部附近或轎車等的后備箱的后面?zhèn)戎醒氩扛浇?。聲納14包括聲納14c，其設(shè)置在后保險杠的兩角部；聲納14m，其數(shù)量為2個，設(shè)置在后保險杠的中央部。位于兩角部的聲納14c具有用虛線所示的感知范圍102，其位于車輛11的后側(cè)方且呈扇形，中心角大約為90°而半徑為60cm左右。位于中央部的2個聲納14m具有用虛線所示的感知范圍104，其位于車輛11的后方且呈梯形，該梯形的高度為I. 5m左右。攝像頭12的拍攝視野范圍將在后面進行敘述。作為包含微型計算機等在內(nèi)計算機的EQJ(Electronic Control Unit:電子控制單元)，車輛周圍監(jiān)測裝置10具有圖像處理E⑶16、導(dǎo)航裝置E⑶(稱為導(dǎo)航E⑶)18、儀表ECU20 和聲納 ECU22。各個E⑶16、18、20、22都具有CPU(中央處理裝置)、作為存儲器的R0M(也包含EEPR0M)和RAM(隨機存儲器)，此外還具有A/D變換器、D/A變換器等輸入輸出裝置，以及作為計時部的計時器等。當CPU讀取存儲在ROM中的程序并運行它時，能使各個功能實現(xiàn)部(也稱為功能實現(xiàn)機構(gòu))實現(xiàn)其功能，該各個功能實現(xiàn)部(也稱為功能實現(xiàn)機構(gòu))例如為控制部、運算部和處理部等。在本實施方式中，圖像處理E⑶16具有移動物體檢測部52、監(jiān)測框生成部54和顯示處理部56等的功能。另外，如后所述，監(jiān)測框生成部54也具有監(jiān)測箭頭生成部的功能。這些ECU16、18、20、22 經(jīng) CAN(Controller Area Network)等與通信網(wǎng)絡(luò)相關(guān)的通信線24連接而且相互之間能進行通信。用來通斷聲納14的檢測功能的聲納開關(guān)26連接在聲納E⑶22上。換檔開關(guān)28、未圖示的儀表類(計測器類)、起到警報器等功能的揚聲器34等連接在儀表E⑶20上。儀表E⑶20主要進行儀表板上的上述儀表類的顯示控制處理。 攝像頭(后部攝像頭)12和圖像處理E⑶16經(jīng)連接線33連接，由后部攝像頭12拍到的影像(圖像)，以NTSC信號等影像信號Svl的形式經(jīng)連接線33傳送給圖像處理E⑶16。圖像處理E⑶16上既連接有液晶顯示屏等顯示部30，也連接有作為切換部的顯示切換開關(guān)32。其中，顯示切換開關(guān)32用來切換由攝像頭12拍到的圖像(拍攝圖像)的畫面顯示模式(顯示視野范圍)。還有，地像等圖像信號Sq從導(dǎo)航E⑶18輸入給圖像處理E⑶16，該導(dǎo)航E⑶18包含作為車輛11的位置監(jiān)測裝置的GPS信號接收器。由儀表E⑶20檢測出換檔開關(guān)28被切換到倒車位置(車輛11后退位置的倒檔)時，該信息會經(jīng)通信線24傳遞給圖像處理E⑶16，這樣，相比地像等的圖像信號Sq，來自攝像頭12的影像信號Svl被圖像處理E⑶16處理后的影像信號Sv2會優(yōu)先提供給顯示部30。即，換檔開關(guān)28被切換到倒車位置時，由攝像頭(后部攝像頭)12拍到的影像(圖像)會優(yōu)先、實時地顯示在顯示部30中。 在本實施方式中，每操作I次顯示切換開關(guān)32時，作為顯示在顯示部30中的顯示視野范圍，依次被切換為廣角視野(后部廣角視野)畫面顯示模式、正常視野(后部正常視野)畫面顯示模式或俯瞰視野(后部俯瞰視野)畫面顯示模式。顯示切換開關(guān)32起到選擇部的功能，以選擇上述任一畫面顯示模式的顯示視野范圍。根據(jù)由顯示切換開關(guān)32選擇的視野(顯示視野范圍)，由顯示處理部56對來自攝像頭12的影像信號Svl進行加工(進行圖像處理)，再生成對應(yīng)于各個上述視野的影像信號Sv2并提供給顯示部30。在顯示部30中顯示對應(yīng)于影像信號Sv2的拍攝圖像時，圖像處理E⑶16還將后述的監(jiān)測框、監(jiān)測箭頭、引導(dǎo)線等圖像合成到拍攝圖像中而進行重疊顯示。在本實施方式中，攝像頭12上安裝有能夠拍到較大視野范圍的超廣角鏡頭，SP，其具有所謂的“魚眼鏡頭”等的大約180°的視角。也就是說，從攝像頭12輸出的影像信號Svl為拍攝視野范圍對應(yīng)于顯示視野范圍的廣角視野畫面顯示模式的信號。圖2表示各畫面顯示模式(各個視野)的顯示部30的大致顯示范圍。廣角視野畫面顯示模式的顯示視野范圍44對應(yīng)于攝像頭12的拍攝視野范圍，其位于車輛11的背面40的后方，包含能看見包括地面在內(nèi)的兩側(cè)方水平線和能看見包括地面在內(nèi)的后方水平線的范圍。在拍攝視野范圍中，如實線框所示，正常視野畫面顯示模式的顯示視野范圍42為分別從車輛側(cè)面41向外側(cè)0. 25m以上、距離車輛的背面40至少在0. 3m 4. 2m的范圍，顯示視野范圍42的上方范圍為包含地面在內(nèi)的大致2 4m的范圍。因此，即使對于正常視野畫面顯示模式，通常也顯示包含能看見后方水平線的范圍的圖像。如虛線框所示，俯瞰視野畫面顯示模式的顯示視野范圍46為分別從車輛側(cè)面41向外側(cè)約0. 25m、距離車輛的背面40至少在0. 3m I. 2m的范圍，顯示視野范圍42的上方范圍為包含地面在內(nèi)的大致lm(攝像頭12的安裝位置)以下的范圍。因此，若不存在地面(路面)以外的物體時，通常只顯示地面(路面)的圖像。[基本的圖像處理]下面根據(jù)圖3和圖4說明本實施方式所述的車輛周圍監(jiān)測裝置10的基本的圖像處理。圖3是表示用來說明圖像處理流程的圖。
當換檔開關(guān)28被切換到后退位置時，由攝像頭12拍攝車輛11的后方的圖像，以NTSC信號的幀速率每隔1/30秒一幀的影像信號Svl經(jīng)連接線33依次提供給圖像處理ECU16。
在圖3中，左側(cè)所示的攝像頭圖像ia表示影像信號Svl經(jīng)處理后的圖像(拍攝視野范圍 顯示視野范圍)。利用圖像處理E⑶16的移動物體檢測部52對攝像頭圖像ia進行移動物體60的后述檢測處理，以生成中央下部所示的差分圖像(第2差分圖像)ic，再由監(jiān)測框生成部54利用差分圖像ic生成將監(jiān)測到的移動物體60圍起來的監(jiān)測框62。在圖3例舉的攝像頭圖像ia中，除始終被拍到的車輛11的后保險杠80以外，還拍到了移動物體60的圖像和包含水平線84的背景86的圖像。由顯示處理部56，對應(yīng)于由顯示切換開關(guān)32所選擇的畫面顯示模式{視野(顯示視野范圍)}對圖像進行長寬方向上的放大倍率修正處理。此時，攝像頭圖像ia變換為放大倍率修正處理后的圖像ib。在圖3的例示中，將由顯示切換開關(guān)32所選擇的放大倍率修正處理后的圖像ib，按大致與攝像頭圖像ia相同的視野范圍的廣角視野畫面顯示模式的圖像進行顯示。由移動物體檢測部52實現(xiàn)的檢測出移動物體60的檢測處理采用以下方法進行根據(jù)公知的要領(lǐng)，如采用圖像差分處理方法對攝像頭圖像ia進行處理。圖4是表示用來說明監(jiān)測出移動物體時圖像差分處理的圖。其處理情況圖表示在圖4中左側(cè)的俯視圖中，如圖4的中央部的圖像所示，用車輛11的攝像頭12依次獲取時刻t0、時刻tO+1 (I為較短時間A t，此處為1/30秒)、時刻tO+2時的3張攝像頭圖像i0、il、i2。示意性畫出的攝像頭12的拍攝視野范圍92中，注意在時刻t0，不存在作為其他車輛的移動物體90 (未被拍到)。在時刻tO+1，由攝像頭12拍攝到移動物體90，在時刻tO+2，拍攝到較大的接近車輛(己方車輛)11的同一移動物體90'。在此，為了便于理解，假設(shè)3張攝像頭圖像i0、il、i2中的背景沒有變化。從實用角度來講，本實施方式這樣設(shè)定車輛11的倒車速度低于5km/h時，移動物體監(jiān)測處理系統(tǒng)才開始工作，所以相對于移動物體90而言，可將背景視為靜止物體。首先由移動物體檢測部52對攝像頭圖像i0、il的各個像素數(shù)據(jù)進行差分運算(iOl = il-io)，以抽取出去掉了背景圖像(背景部分)的移動物體90的圖像(第I差分圖像)。接著根據(jù)關(guān)系式i02 = i2-il+i01,由移動物體檢測部52求出第2差分圖像i02，此時攝像頭圖像i2中減去攝像頭圖像il(i2-il)后，背景圖像被去掉而留下移動物體90、90'的圖像，對于留下的移動物體90、90'，將移動物體90的圖像iOl去掉，去掉的方法是以i2-il+i01的方式將圖像相加，這樣能夠在第2差分圖像i02中只抽取出時刻tO+2的移動物體90'的圖像。如圖4例示的那樣，采用圖像差分處理方法進行移動物體監(jiān)測處理而進行圖像處理，并將該方法運用于圖3所示的影像信號Svl而對拍攝圖像ia進行處理時，與第2差分圖像i02(移動物體90)，相同，能只將表示在圖3的中央欄(“監(jiān)測處理+放大倍率修正”)下方的移動物體60 (的圖像)，由移動物體檢測部52檢測出來。在上述圖3中，移動物體60的圖像的監(jiān)測框62的生成方法如下其由監(jiān)測框生成部54生成，方法為例如專利文獻I所示的被公知的微分處理方法，以獲取第2差分圖像ic的輪廓圖像(微分圖像)，進而生成經(jīng)過所獲得的輪廓圖像的外接四邊形的各個頂點的長方形框(使其各邊平行于水平方向和垂直方向)，最后將該長方形框重疊在移動物體60的圖像位置上即可。在本實施方式中，為了方便觀察，將長方形框稍微放大而作為監(jiān)測框62并進行顯示。另外，移動物體60的移動軌跡(運動軌跡)和移動軌跡的方向(移動軌跡的方向)的獲取方法為由移動物體檢測部52或監(jiān)測框生成部54來描畫移動物體60的重心并進行存儲。如圖3中右側(cè)(右側(cè)欄)所示的圖像id那樣，顯示處理部56例如在廣角視野畫面顯示模式下使監(jiān)測框62和移動物體60重疊顯示，另外在聲納14的感知范圍102、104 (參照圖I)內(nèi)檢測出(感知到)障礙物時，顯示處理部56還顯示檢測結(jié)果。在聲納14的感知范圍102、104內(nèi)檢測出(感知到)障礙物時，儀表E⑶20經(jīng)揚聲器34發(fā)出“噼噼噼”的警報聲。另外，也可以在移動物體60的移動軌跡(的方向)為朝向 車輛11的方向時發(fā)出警報聲。以上的說明為本實施方式所述的車輛周圍監(jiān)測裝置10的基本的圖像處理等過程。[換檔開關(guān)、顯示切換開關(guān)、聲納開關(guān)與畫面顯示模式之間的關(guān)系]接下來參照圖5、圖6中A、圖6中B來說明換檔開關(guān)28、顯示切換開關(guān)32、聲納開關(guān)26的各選擇位置與畫面顯示模式之間的關(guān)系。如上所述，若換檔開關(guān)28的選擇位置為后退位置以外的位置時，在顯示部30中顯示有關(guān)導(dǎo)航E⑶18的地圖畫面等或者顯示有關(guān)AV(音頻 視頻)的影像畫面，如果換檔開關(guān)28的選擇位置被切換為后退位置時，在顯示部30中顯示由攝像頭所拍到的車輛11的后方的圖像。此時，如圖5中左側(cè)(左側(cè)欄)所示，每切換I次顯示切換開關(guān)32，不顯示上述監(jiān)測框62的對比例的圖像，依次被切換為顯示視野范圍44(參照圖2)的廣角視野畫面顯示模式圖像(廣角視野圖像)110w(左上)、顯示視野范圍42(參照圖2)的正常視野畫面顯示模式圖像(正常視野圖像)110n(左中)、顯示視野范圍46(參照圖2)的俯瞰視野畫面顯示模式圖像(俯瞰視野圖像)IlOt (左下)、廣角視野圖像IlOw(左上)、…。換檔開關(guān)28的選擇位置為后退位置且聲納開關(guān)26為接通狀態(tài)，而且倒車時的車速不足5km/h時，如圖5的中央(中央欄)所示，每切換I次顯示切換開關(guān)32，依次被切換為廣角視野圖像112w(中上)、正常視野圖像112n (正中)、俯瞰視野圖像112t (中下)、廣角視野圖像112w(中上)、…。此時，在各個圖像112w、112n、112t的右下角顯示可監(jiān)測標記120，其表示能夠用攝像頭12和聲納14監(jiān)測到移動物體60等。另外，在聲納14的感知范圍102、104(參照圖I)內(nèi)檢測出障礙物時，對應(yīng)于檢測出的感知范圍102、104，顯示圖5所示的呈帶狀的檢測結(jié)果標記122、124。例如，只在位于中央的感知范圍104內(nèi)檢測出障礙物時，只顯示位于中央的檢測結(jié)果標記124，該檢測結(jié)果標記124的顏色因檢測距離的不同而變化，而且閃滅顯示間隔也因檢測距離的不同而變化。在中央欄的圖像112w、112n、112t的廣角視野圖像112w中，用來圍起移動物體60的監(jiān)測框62在規(guī)定區(qū)域{正常視野圖像112n的顯示視野范圍42(參照圖2)以外}內(nèi)顯示，正在顯示廣角視野圖像112w時，若移動物體60 (的一部分)進入正常視野圖像112n的顯示視野范圍42內(nèi)時不再顯示監(jiān)測框62。這是由于駕駛員在邊確認后方情況的狀態(tài)下邊進行駕駛，所以考慮到他非常注意有無移動物體60，因此上述做法能消除因監(jiān)測框62的顯示給駕駛員帶來的不快感。另外，在中央欄的圖像112w、112n、112t的正常視野圖像112n和俯瞰視野圖像112t中不顯示監(jiān)測框62,在顯示移動物體60或移動物體60位于顯示視野范圍42以外,在廣角視野圖像112w的范圍(攝像頭12的拍攝視野范圍)內(nèi)監(jiān)測到移動物體60，而且移動物體60正在接近車輛11 (攝像頭12)時，顯示處理部56在顯示畫面的規(guī)定位置(詳細情況為后述的正常視野圖像112n中的規(guī)定位置)顯示由監(jiān)測框生成部(監(jiān)測箭頭生成部)54生成的監(jiān)測箭頭114、116。另外，從圖6中A的圖像顯示和圖6中B的用來說明實際狀況的各說明用圖可知，在廣角視野圖像112 和正常視野圖像112n中重疊顯示的引導(dǎo)線202、204等由以下半透明的黃色引導(dǎo)線組成比車輛11的車寬稍微寬些的車寬引導(dǎo)線202、204 ;后備箱打開時的引導(dǎo)線206 (雖因車輛種類的不同而不同，但在此例中為0. 5m);約lm、約2m、約3m等各個引 導(dǎo)線 208、210、212。還有，即使換檔開關(guān)28的選擇位置為后退位置且聲納開關(guān)26為接通狀態(tài)，當車輛11倒車時的車速在5km/h以上時，如圖5的右側(cè)(右側(cè)欄)所示，每切換I次顯示切換開關(guān)32，依次被切換為廣角視野圖像114w (右上)、正常視野圖像114n (右中)、俯瞰視野圖像114t (右下)、廣角視野圖像114w(右上)、…。但是此時在各個圖像114w、114n、114t的右下角顯示無法監(jiān)測標記120，其表示無法用攝像頭12和聲納14監(jiān)測到移動物體60等。SP，在廣角視野圖像114w中不對移動物體60顯示監(jiān)測框62，在正常視野圖像114n和俯瞰視野圖像114t中不顯示監(jiān)測箭頭114、116。以上說明了換檔開關(guān)28、顯示切換開關(guān)32、聲納開關(guān)26與畫面顯示模式之間的關(guān)系。下面按第I實施例(與切換顯示視野范圍相對應(yīng)的監(jiān)測框的顯示方法)和第2實施例(與移動物體的移動軌跡相對應(yīng)的監(jiān)測框的顯示方法)的順序說明該裝置的動作。[第I實施例(與切換顯示視野范圍相對應(yīng)的監(jiān)測框的顯示方法)]如圖7所示，在既顯示“廣角視野”又顯示廣角視野圖像112w的廣角視野畫面模式顯示中，在正常視野顯示視野范圍的外側(cè)(左右外側(cè))檢測到移動物體60時，將監(jiān)測框62標注在該移動物體60上。其中，上述正常視野顯示視野范圍的外側(cè)用作為假想線的雙點劃線表示。在上述圖7所示的廣角視野畫面模式顯示中，操作顯示切換開關(guān)32而切換為既顯示“正常視野”又顯示正常視野圖像112n的正常視野畫面模式顯示時，雖然移動物體60存在于攝像頭12的拍攝視野范圍內(nèi)(被影像信號Svl拍到)，但是由于不存在于正常視野顯示視野范圍內(nèi)，所以不顯示移動物體60和監(jiān)測框62。但在上述正常視野畫面模式顯示中，移動物體60的移動軌跡是從圖中畫面左側(cè)接近車輛11，當被移動物體檢測部52檢測到時，在位于左側(cè)的引導(dǎo)線202的左側(cè)的規(guī)定位置(引導(dǎo)線202的外側(cè))，顯示半透明的用來指向引導(dǎo)線202的監(jiān)測箭頭114。更詳細地說明監(jiān)測箭頭114時，對于從圖8中的車輛11的近身側(cè)朝向遠處而向著中央側(cè)(右側(cè))傾斜顯示的左側(cè)引導(dǎo)線202，監(jiān)測到移動物體60從圖8中的左后側(cè)方接近車輛11時，使半透明的監(jiān)測箭頭114L(參照圖9)顯示在引導(dǎo)線202的近身側(cè)，此時，監(jiān)測箭頭114L與引導(dǎo)線202大致呈垂直相交的狀態(tài)且頂端正對著引導(dǎo)線202。然而，對于從圖8中的車輛11的近身側(cè)朝向遠處而向著中央側(cè)(左側(cè))傾斜顯示的右側(cè)引導(dǎo)線204，監(jiān)測到移動物體60從圖8中的右后側(cè)方接近車輛11時，則使半透明的監(jiān)測箭頭114R(參照圖9)顯示在引導(dǎo)線204的近身側(cè)，此時，監(jiān)測箭頭114R與引導(dǎo)線204大致呈垂直相交的狀態(tài)且頂端正對著引導(dǎo)線204。如上所述，在圖7所示的顯示“廣角視野”的廣角視野畫面模式顯示中，操作顯示切換開關(guān)32而切換為圖8所示的顯示“正常視野”的正常視野畫面模式顯示時，雖然移動物體60存在于攝像頭12的拍攝視野范圍內(nèi)(被影像信號Svl拍到)，但是由于不存在于正常視野顯示視野范圍內(nèi)，所以不顯示移動物體60和監(jiān)測框62。在上述第I實施例中，如在圖8的正常視野畫面模式顯示狀態(tài)下，即使呈移動物體60 (的一部分)能顯示在畫面中的狀態(tài)，顯示控制部56也會進行控制而不顯示監(jiān)測框62。即，顯示處理的結(jié)果為在正常視野畫面模式顯示狀態(tài)下未顯示移動物體60，該移動物體 60接近車輛11時顯示監(jiān)測箭頭114 ;在正常視野畫面模式顯示狀態(tài)下能顯示移動物體60時，不顯示監(jiān)測框62和監(jiān)測箭頭114。還有，由圖7所示的廣角視野畫面模式顯示，切換為圖10所示的既顯示“俯瞰視野”又顯示俯瞰視野圖像112t的俯瞰視野畫面模式顯示時，監(jiān)測到移動物體60正在從畫面左側(cè)接近車輛11時，與正常視野畫面模式顯示的情況相同，使監(jiān)測箭頭116L顯示在畫面左側(cè)的規(guī)定位置(畫面左端的大致中央位置)，此時，上述監(jiān)測箭頭116L在水平方向上指向畫面中央側(cè)。在上述俯瞰視野畫面顯示模式中，如圖11所示，顯示處理部56顯示監(jiān)測箭頭116的結(jié)果為移動物體60正在從圖中左側(cè)接近車輛11時，將表示左側(cè)的指向畫面中央側(cè)的監(jiān)測箭頭116L顯示在畫面左側(cè)的規(guī)定位置；移動物體60正在從圖中右側(cè)接近車輛11時，將表示右側(cè)的指向畫面中央側(cè)的監(jiān)測箭頭116R顯示在畫面右側(cè)的規(guī)定位置(畫面右端的大致中央位置)。如以上說明的那樣，上述第I實施例所述的車輛周圍監(jiān)測裝置10具有攝像頭12，作為攝像部，其搭載在車輛11上，用來拍攝上述車輛的周圍以獲取拍攝圖像；移動物體檢測部52，由其對上述拍攝圖像中的移動物體60進行檢測；監(jiān)測框生成部54，其用來生成監(jiān)測框62，以在上述拍攝圖像中圍起由上述移動物體檢測部52檢測到的移動物體60 ;顯示部30 ;顯示處理部56，由其將監(jiān)測框62與上述拍攝圖像重疊顯示在顯示部30中。另外，車輛周圍監(jiān)測裝置10還具有作為切換部的顯示切換開關(guān)32，由其切換上述拍攝圖像的顯示視野范圍。用顯示切換開關(guān)32來切換上述顯示視野范圍時，由顯示處理部56相應(yīng)地對顯示或不顯示監(jiān)測框62進行切換。因此，本發(fā)明能依照顯示視野范圍合適地顯示或不顯示監(jiān)測框。即，本發(fā)明能使顯示視野范圍和監(jiān)測框之間的顯示對應(yīng)關(guān)系呈最合適的顯示狀態(tài)。此時，由顯示處理部56不顯示監(jiān)測框62時,對表示移動物體60的移動方向的監(jiān)測箭頭114、116進行顯示，這樣，假如即使在顯示視野范圍內(nèi)沒有顯示移動物體60，使用者(觀察顯示圖像的人)也能了解到移動物體60的存在方向。
另外，由 于攝像頭12被設(shè)置成能獲取車輛11的后方的拍攝圖像的狀態(tài)，所以在倒車時用于幫助了解車輛后方的情況。還有，如圖7、圖8、圖10等畫面的下側(cè)部分所示，在倒車時，駕駛員應(yīng)該在邊確認后方情況的狀態(tài)下邊進行駕駛。為更好地了解車輛后方的情況而使用攝像頭12時，對應(yīng)于顯示切換開關(guān)32的選擇，顯示處理部56對以下2種模式進行切換作為表示車輛11的后方的規(guī)定范圍的第I顯示視野范圍的正常視野畫面顯示模式或俯瞰視野畫面顯示模式；作為比上述規(guī)定范圍大的范圍的第2顯示視野范圍的廣角視野畫面顯示模式。顯示處理部56的處理結(jié)果如下在上述第I顯示視野范圍(正常視野畫面顯示模式或俯瞰視野畫面顯示模式)時不顯示監(jiān)測框62，而在上述第2顯示視野范圍(廣角視野畫面顯示模式)時顯示監(jiān)測框62。這樣，在移動物體60相對顯示得較小的第2顯示視野范圍(圖7所示的廣角視野畫面顯示模式)內(nèi)顯示監(jiān)測框62而易于確定該移動物體60，而在移動物體60相對顯示得較大的第I顯示視野范圍(例如圖8所示的正常視野畫面顯示模式)內(nèi)，使用者能準確地察覺到移動物體60。g卩，移動物體60接近到車輛11的后方的規(guī)定距離內(nèi)時，由顯示處理部56處理為不顯示監(jiān)測框62的狀態(tài)，這樣能夠使使用者準確地察覺到移動物體。[第2實施例(與移動物體的移動軌跡相對應(yīng)的監(jiān)測框的顯示方法)]在所述第2實施例中，車輛周圍監(jiān)測裝置10具有攝像頭12，作為攝像部，其搭載在車輛11上，用來拍攝上述車輛的周圍以獲取拍攝圖像；移動物體檢測部52，由其對上述拍攝圖像中的移動物體進行檢測；監(jiān)測框生成部54，其用來生成監(jiān)測框62，以在上述拍攝圖像中圍起由上述移動物體檢測部52檢測到的移動物體60 ;顯示部30 ;顯示處理部56，由其將監(jiān)測框62與上述拍攝圖像重疊顯示在顯示部30中。由移動物體檢測部52來判定(解析)移動物體60的移動軌跡，根據(jù)判定(解析)出來的上述移動軌跡(的延長方向)，由顯示處理部56來設(shè)定不顯示監(jiān)測框62的區(qū)域。這樣，由于只在需要用監(jiān)測框62向駕駛員等使用者提示存在移動物體60時才顯示監(jiān)測框62，所以能夠減輕因監(jiān)測框62的顯示給使用者帶來的不快感。即使在此時，由于攝像頭12被設(shè)置成用來獲取車輛11的后方的拍攝圖像的狀態(tài)，所以在倒車時也能用來幫助了解車輛后方的情況。具體地講，例如在圖12的廣角視野圖像顯示模式中，如由移動物體檢測部52判定(解析)出來的移動軌跡(移動軌跡的延長方向)150所示，若移動物體60的移動軌跡150為從車輛11的后側(cè)方區(qū)域152橫穿車輛11的后方區(qū)域154時，由顯示處理部56將用斜線表示的車輛11的后方區(qū)域154以及相反于后側(cè)方區(qū)域152 —側(cè)的后側(cè)方區(qū)域156作為不顯示監(jiān)測框62的區(qū)域158。這樣能減輕查看不向車輛11 (己方車輛)接近的移動物體60的監(jiān)測框62而給使用者帶來的不快感。另外，保險杠附近的聲納感知范圍102、104也設(shè)定在不顯示監(jiān)測框62的域中。更詳細地說明圖12所例舉的顯示 部顯示監(jiān)測框62的情況時，由于移動物體60的移動軌跡為從車輛11的后側(cè)方區(qū)域152橫穿車輛11的后方區(qū)域154時，所以在移動物體60從車輛11的后側(cè)方區(qū)域152逐漸接近后方區(qū)域154時，判斷為需要向駕駛員等使用者提示存在移動物體60，再顯示用來圍起移動物體60的監(jiān)測框62 ;若是移動物體60橫穿車輛11的后方區(qū)域154或遠離車輛11的相反一側(cè)的后側(cè)方區(qū)域156時，則判斷為無需向駕駛員等使用者提示存在移動物體60，而在用斜線所示的框內(nèi)不顯示用來圍起移動物體60的監(jiān)測框62。因此只在需要用監(jiān)測框62向駕駛員等提示存在移動物體60時才顯示監(jiān)測框62，所以能夠減輕因監(jiān)測框62的顯示給駕駛員等使用者帶來的不快感。但是如圖13所示，若移動物體檢測部52判定(解析)出的移動軌跡(的延長方向)159為移動物體160從車輛11的后方(正后方)接近車輛11時，顯示處理部56則不設(shè)置不顯示監(jiān)測框162的區(qū)域。此時，顯示方式為移動物體160從畫面中央的遠身側(cè)向畫面中央的近身側(cè)移動的方式，監(jiān)測框162在畫面的橫向方向上不產(chǎn)生移動，而是其開口面積逐漸增大，所以顯示用來圍起移動物體160的監(jiān)測框162時，其用來向駕駛員等使用者提醒存在移動物體160，因而所帶來的不快感較輕。此時，如圖14所示，聲納感知范圍102、104也可以作為不顯示監(jiān)測框162的區(qū)域。另外，本發(fā)明并不局限于上述的監(jiān)測出車輛11的后方的移動物體的實施方式，也可用于監(jiān)測出車輛11的前方的移動物體等，可以根據(jù)本說明書的記載內(nèi)容對其結(jié)構(gòu)進行 各種各樣的變型。
權(quán)利要求
1.一種車輛周圍監(jiān)測裝置(10)，具有攝像部(12)，其搭載在車輛(11)上并能拍攝該車輛的周圍以獲取拍攝圖像；移動物體檢測部(52)，由其對上述拍攝圖像中的移動物體(60)進行檢測；監(jiān)測框生成部(54)，由其生成監(jiān)測框(62)，以在上述拍攝圖像中圍起由上述移動物體檢測部(52)所檢測到的上述移動物體(60);顯示部(30);顯示處理部(56)，由其將上述監(jiān)測框(62)與上述拍攝圖像重疊顯示在上述顯示部(30)中，其特征在于， 由上述移動物體檢測部(52)來判定上述移動物體(60)的移動軌跡，根據(jù)判定出來的該移動軌跡，由上述顯示處理部(56)來設(shè)定不顯示上述監(jiān)測框(62)的區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于， 由上述攝像部(12)獲取上述車輛(11)的后方的拍攝圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于， 上述移動物體檢測部(52)判定到的移動軌跡(150)為從上述車輛(11)的后側(cè)方橫穿該車輛(11)的后方時，上述顯示處理部(56)將該車輛(11)的后方區(qū)域(154)和與上述后側(cè)方方向相反的另一側(cè)的后側(cè)方區(qū)域(156)作為不顯示上述監(jiān)測框(62)的區(qū)域(158)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于， 上述移動物體檢測部(52)判定出的移動軌跡(159)為從上述車輛(11)的后方接近該車輛(11)時，上述顯示處理部(56)不設(shè)置不顯示監(jiān)測框(162)的區(qū)域。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛周圍監(jiān)測裝置(10)，其用顯示在顯示部(30)中的移動物體的監(jiān)測框向駕駛員等提示存在移動物體，能減輕因監(jiān)測框的顯示給駕駛員等帶來的不快感。由移動物體檢測部(52)判定移動物體的移動軌跡，根據(jù)判定出來的該移動軌跡，由顯示處理部(56)設(shè)定不顯示上述監(jiān)測框的區(qū)域。這樣，由于只在需要用上述監(jiān)測框向上述駕駛員等提示存在上述移動物體時才顯示該監(jiān)測框，所以能減輕因該監(jiān)測框的顯示給上述駕駛員等使用者帶來的不快感。
文檔編號B60R1/00GK102632840SQ20121002577
公開日2012年8月15日 申請日期2012年2月2日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月9日
發(fā)明者三枝重信, 橫尾義貴, 武井且行, 照田八州志 申請人:本田技研工業(yè)株式會社