駕駛輔助裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種駕駛輔助裝置，具備：死角識別部，其識別本車輛的行進方向上的對駕駛員而言的死角；移動體信息設定部，其設定至少包含有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體的估計速度的移動體信息，作為與移動體相關的信息；速度區(qū)域運算部，其基于由移動體信息設定部設定的移動體信息，來運算在沿行進方向前進的情況下本車輛有可能與移動體接觸的本車輛的速度區(qū)域；制動器避免條件運算部，其運算本車輛能夠通過制動器來避免與移動體的接觸的制動器避免條件以及移動體能夠通過制動器來避免與本車輛的接觸的制動器避免條件中的至少一方；速度區(qū)域修正部，其基于由制動器避免條件運算部運算出的制動器避免條件來修正速度區(qū)域；和目標速度運算部，其基于速度區(qū)域來運算本車輛的目標速度。
【專利說明】駕駛輔助裝置
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置。
【背景技術】
[0002]作為以往的駕駛輔助裝置，公知有一種在向交叉點等進入時，考慮從死角突然出現(xiàn)的物體來進行駕駛輔助的裝置。例如，專利文獻I的駕駛輔助裝置預測本車輛的前進道路，識別本車輛的行進方向上的對駕駛員而言的死角，并預測有可能從該死角突然出現(xiàn)的物體，檢測該物體能夠移動的范圍，在該范圍與本車輛的預測前進道路重疊的情況判定為存在碰撞可能性，進行駕駛輔助以避免該碰撞。
[0003]專利文獻1:日本特開2006 - 260217號公報
[0004]然而，以往的駕駛輔助裝置通過利用本車輛的前進道路預測結果來進行駕駛輔助。因此，以往的駕駛輔助裝置通過判定在按照現(xiàn)狀的預測前進道路行駛時有無碰撞來避免碰撞，無法運算為了避免碰撞而將速度降低什么程度、為了避免碰撞而躲避怎樣的程度等。另外，以往的駕駛輔助裝置的碰撞判斷很大程度取決于本車輛將來位置的預測精度。因此，在預測精度降低的情況(例如本車輛處于加速中、減速中、轉向操作中的情況)下，存在碰撞判斷的精度降低的可能性。該情況下，以往的駕駛輔助裝置因進行不必要的駕駛輔助，或者沒在必要的時機進行駕駛輔助而有可能對駕駛員造成不協(xié)調(diào)感。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明為了解決這樣的問題而提出，其目的在于，提供一種能夠進行恰當?shù)鸟{駛輔助并可靠地確保安全性的駕駛輔助裝置。
[0006]駕駛輔助裝置的特征在于，具備:死角識別部，其識別本車輛的行進方向上的對駕駛員而言的死角；移動體信息設定部，其設定至少包含有可能從上述死角突然出現(xiàn)的移動體的估計速度的移動體信息，作為與移動體相關的信息；速度區(qū)域運算部，其基于由移動體信息設定部設定的移動體信息，來運算在沿行進方向前進的情況下本車輛有可能與移動體接觸的本車輛的速度區(qū)域；制動器避免條件運算部，其運算本車輛能夠通過制動器來避免與移動體的接觸的制動器避免條件以及移動體能夠通過制動器來避免與本車輛的接觸的制動器避免條件中的至少一方；速度區(qū)域修正部，其基于由制動器避免條件運算部運算出的制動器避免條件來修正速度區(qū)域；和目標速度運算部，其基于速度區(qū)域來運算本車輛的目標速度。
[0007]在該駕駛輔助裝置中，移動體信息設定部預測有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體，設定與該移動體相關的移動體信息。另外，速度區(qū)域運算部能夠基于被預測為從死角突然出現(xiàn)的移動體的估計速度，來運算本車輛以什么樣的速度行駛會與該移動體接觸的可能性。而且，速度區(qū)域運算部能夠運算出本車輛有可能與移動體接觸的速度區(qū)域作為本車輛的速度區(qū)域。目標速度運算部基于運算出的速度區(qū)域來運算目標速度。這樣，駕駛輔助裝置不是將預想的移動體與本車輛的前進道路預測結果進行比較的裝置，而是運算有可能與移動體接觸的速度區(qū)域并基于該運算來運算目標速度的裝置。這樣，由于駕駛輔助裝置能夠基于以怎樣的速度行駛即可的具體目標速度來進行控制，所以可進行確保了高安全性的駕駛輔助。另外，由于駕駛輔助裝置涉及的駕駛輔助不對本車輛的前進道路的預測精度造成影響，所以可進行恰當?shù)鸟{駛輔助。綜上所述，駕駛輔助裝置能夠進行恰當?shù)鸟{駛輔助并可靠地確保安全性。
[0008]并且，制動器避免條件運算部能夠運算本車輛能夠通過制動器來避免與移動體的接觸的制動器避免條件以及移動體能夠通過制動器來避免與本車輛的接觸的制動器避免條件中的至少一方。另外，速度區(qū)域修正部能夠基于由制動器避免條件運算部運算出的制動器避免條件來修正速度區(qū)域。通過如此考慮能夠通過本車輛、移動體的制動器避免的條件，在若使用制動器則能夠避免接觸的情況下，可防止進行必要以上的駕駛輔助。由此，能夠在確保安全性的同時防止駕駛員感到厭煩，可以進行符合實際駕駛的駕駛輔助。綜上所述，駕駛輔助裝置能夠進行恰當?shù)鸟{駛輔助并可靠地確保安全性。
[0009]在駕駛輔助裝置中，速度區(qū)域修正部可以通過從速度區(qū)域除去滿足制動器避免條件的區(qū)域，來修正速度區(qū)域。由此，能夠容易地進行速度區(qū)域的修正。
[0010]在駕駛輔助裝置中，制動器避免條件運算部可以基于死角周邊環(huán)境來運算移動體的制動器避免條件。通過如此考慮死角的周邊環(huán)境，駕駛輔助裝置能夠進行更加符合駕駛員感覺的駕駛輔助。
[0011]根據(jù)本發(fā)明，能夠進行恰當?shù)鸟{駛輔助并可靠地確保安全性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是實施方式涉及的駕駛輔助裝置的模塊構成圖。
[0013]圖2是表示本車輛即將進入交叉點之前的樣子的一個例子的圖。
[0014]圖3是表示駕駛輔助裝置中的處理內(nèi)容的流程圖。
[0015]圖4是用于速度區(qū)域運算部運算條件A的模型圖。
[0016]圖5是用于速度區(qū)域運算部運算條件B的模型圖。
[0017]圖6是用于速度區(qū)域運算部運算條件C的模型圖。
[0018]圖7是用于速度區(qū)域運算部運算條件D的模型圖。
[0019]圖8是表示危險地帶的曲線。
[0020]圖9是用于對側方間隔進行說明的圖。
[0021]圖10是表示了死角進入地點處的速度與車輛橫向位置之間的關系的映射的一個例子。
[0022]圖11是表示移動體信息設定部設定移動體信息時考慮的要素的一個例子的圖。
[0023]圖12是表示基于運算出的危險方向與駕駛員的注視方向的控制模式的一個例子的圖。
[0024]圖13是表示修正后的危險地帶的曲線。
[0025]圖14是表示響應延遲時間與加速度的關系的圖。
【具體實施方式】
[0026]以下，參照附圖對駕駛輔助裝置的實施方式進行說明。[0027]圖1是實施方式涉及的駕駛輔助裝置的模塊構成圖。圖2是表示本車輛SM即將進入交叉點之前的樣子的一個例子的圖。在圖2所示的交叉點，本車輛SM行駛的車線用LDl表示，與該車線LDl交叉的車線用LD2表示。在圖2中，設本車輛SM行駛的車線LDl為優(yōu)先車線。假設至少在車線LDl的兩旁設有壁或柵欄、建筑物等構造物。在這樣的交叉點，如圖1所示，在本車輛SM的右側形成死角DE1，在本車輛SM的左側形成死角DE2。本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的視野被右側的角落Pl和左側的角落P2遮擋。因此，右側的死角DEl形成在比通過右側的角落Pl的視線SLl靠右側的區(qū)域。左側的死角DE2形成在比通過左側的角落P2的視線SL2靠左側的區(qū)域。駕駛輔助裝置I進行本車輛SM的駕駛輔助，以便即使假設從死角DE1、2突然出現(xiàn)移動體也能可靠地避免碰撞。其中，在本實施方式中，設想其他車輛RM、LM作為有可能從死角DE1、2突然出現(xiàn)的移動體來進行說明。
[0028]如圖1所示，駕駛輔助裝置I具備EQJ (Electronic Control Unit) 2、車輛外部信息取得部3、車輛內(nèi)部信息取得部4、導航系統(tǒng)6、信息存儲部7、顯示部8、聲音產(chǎn)生部9以及行駛輔助部11。
[0029]車輛外部信息取得部3具有取得與本車輛SM周邊的外部有關的信息的功能。具體而言，車輛外部信息取得部3具有取得在本車輛SM周邊形成死角的構造物、車輛、行人、自行車等移動的物體、交叉點附近的白線、停止線等各種信息的功能。車輛外部信息取得部3例如由取得本車輛SM周邊的圖像的拍攝裝置、或毫米波雷達、激光雷達等構成。車輛外部信息取得部3例如通過利用雷達來檢測在車輛周邊存在的邊緣，能夠檢測出車線兩旁的構造物、車輛等物體。另外，車輛外部信息取得部3例如能夠根據(jù)拍攝裝置拍攝到的圖像來檢測本車輛SM周邊的白線、行人、自行車。車輛外部信息取得部3將取得的車輛外部信息輸出至ECU2。
[0030]車輛內(nèi)部信息取得部4具有取得與本車輛SM的內(nèi)部有關的信息的功能。具體而言，車輛內(nèi)部信息取得部4能夠檢測出駕駛員DP在本車輛SM內(nèi)的位置、頭的朝向、視線的方向等。車輛內(nèi)部信息取得部4例如被設在駕駛席周邊，由對駕駛員DP進行拍攝的拍攝裝置等構成。車輛內(nèi)部信息取得部4將取得的車輛內(nèi)部信息輸出至ECU2。
[0031]導航系統(tǒng)6為了引導駕駛員DP而具備地圖信息、道路信息、交通信息等各種信息。導航系統(tǒng)6在必要的時刻將規(guī)定的信息輸出至ECU2。信息存儲部7具有存儲各種信息的功能，例如可以存儲駕駛員DP過去的駕駛信息。信息存儲部7在必要的時刻將規(guī)定的信息輸出至ECU2。
[0032]顯示部8、聲音產(chǎn)生部9以及行駛輔助部11具有根據(jù)來自E⑶2的控制信號來對駕駛員DP的駕駛進行輔助的功能。顯示部8例如由顯示器、平視顯示器等構成，具有對用于輔助駕駛的信息進行顯示的功能。聲音產(chǎn)生部9由揚聲器、蜂鳴器等構成，具有發(fā)出用于輔助駕駛的聲音、蜂鳴音的功能。行駛輔助部11由制動裝置、或驅(qū)動裝置、轉向操作裝置構成，具有減速到目標速度的功能、移動到目標橫向位置的功能。
[0033]E⑶2是進行駕駛輔助裝置I整體控制的電子控制單元，例如構成為以CPU為主體，并具備ROM、RAM、輸入信號電路、輸出信號電路、電源電路等。ECU2具備死角識別部21、移動體信息設定部22、速度區(qū)域運算部23、目標速度運算部24、目標橫向位置運算部25、交通信息取得部26、經(jīng)驗信息取得部27、物體信息取得部28、注視方向檢測部29以及駕駛輔助控制部31。[0034]另外，E⑶2具備制動器避免條件運算部36和修正部37。
[0035]死角識別部21具有對本車輛SM的行進方向上的對駕駛員DP而言的死角進行識別的功能。死角識別部21從由車輛外部信息取得部3以及車輛內(nèi)部信息取得部4取得的各種信息中，取得本車輛SM的位置、駕駛員DP、車線LD1、LD2的交叉點(以及形成死角的構造物)的位置等，能夠根據(jù)各個位置關系識別死角。在圖2的例子中，由于知道車線LDl上的本車輛SM的位置、本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的位置，所以死角識別部21能夠基于駕駛員DP與角落P1、P2的位置關系來識別死角DE1、DE2。
[0036]移動體信息設定部22具有設定與有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體有關的移動體信息的功能。移動體信息例如包括與移動體的估計速度、估計位置、估計尺寸有關的信息。在圖2的例子中，移動體信息設定部22將有可能從右側的死角DEl突然出現(xiàn)的其他車輛RM、有可能從左側的死角DE2突然出現(xiàn)的其他車輛LM作為移動體來進行預測。這些其他車輛RM、LM不是實際上被檢測的物體而是被假設為突然出現(xiàn)的物體。移動體信息設定部22設定這些其他車輛RM、LM的估計速度、估計位置、估計尺寸。這些移動體信息的設定方法沒有特別限定，詳細的例子將后述。
[0037]速度區(qū)域運算部23具有基于由移動體信息設定部22設定的移動體信息，來運算在沿行進方向前進的情況下本車輛有可能與移動體接觸的本車輛的速度區(qū)域的功能。該速度區(qū)域由本車輛的速度與本車輛相對于構成死角的場所處的基準位置的距離之間的關系來決定。具體而言，如圖8所示，速度區(qū)域運算部23針對以本車輛SM的速度V作為縱軸、以本車輛SM到死角進入地點為止的距離L作為橫軸的坐標，通過運算求出危險地帶DZ，作為與突然出現(xiàn)的其他車輛碰撞的可能性高的速度區(qū)域。在本車輛SM正以進入危險地帶DZ那樣的速度以及位置(到死角進入地點為止的距離)駕駛的情況下，當從死角突然出現(xiàn)其他車輛時，該其他車輛與本車輛SM在交叉點碰撞的可能性變高。該危險地帶DZ的運算方法將后述。其中，在危險地帶DZ的曲線中L = O的死角進入地點是針對死角任意設定的基準位置。即，死角進入地點是為了確定死角與本車輛SM之間的距離而在構成死角的場所(交叉點)設定的基準位置。由于該基準位置是為了運算而設定的位置，所以可以針對交叉點任意設定。在本實施方式中被設定為基準位置的死角進入地點是被視為當從死角突然出現(xiàn)移動體時有可能與本車輛SM接觸的位置、與被視為即使移動體突然出現(xiàn)也不會與本車輛SM接觸的位置之間的交界位置。在圖2的例子中，車線LD2在本車輛SM側的邊緣部、即將角落Pl與角落P2連結的直線部分被設定為死角進入地點SDL。這樣的基準位置可以根據(jù)交叉點處的道路形狀、構成死角的構造物的配置、形狀等任意設定。
[0038]目標速度運算部24具有基于速度區(qū)域運算部23運算出的速度區(qū)域、即危險地帶DZ來運算本車輛SM的目標速度的功能。具體而言，目標速度運算部24為了避開危險地帶DZ而設定目標速度。目標速度運算部24運算在本車輛SM通過死角進入地點SDL時不進入危險地帶DZ那樣的速度，將該速度設定為目標速度。目標速度的設定方法將后述。
[0039]目標橫向位置運算部25具有基于速度區(qū)域運算部23運算出的速度區(qū)域、即危險地帶DZ來運算本車輛SM的目標橫向位置的功能。目標橫向位置運算部25運算在本車輛SM通過死角進入地點SDL時能夠提高安全性的橫向位置，將該橫向位置設定為目標橫向位置。目標橫向位置的設定方法將后述。
[0040]交通信息取得部26具有取得與構成死角的道路、即本車輛SM將要進入的交叉點有關的交通信息的功能。交通信息取得部26能夠從導航系統(tǒng)6、信息存儲部7取得交通信息。交通信息例如包括對方側道路的平均交通量、過去的事故件數(shù)、頻度、行人的交通量等。
[0041]經(jīng)驗信息取得部27具有取得駕駛員DP過去的經(jīng)驗信息的功能。經(jīng)驗信息取得部27從信息存儲部7取得信息。經(jīng)驗信息例如包括駕駛員DP過去在對象的交叉點通過的次數(shù)、頻度、在過去從通過開始到經(jīng)過為止的時間等。
[0042]物體信息取得部28具有取得與在本車輛SM的周邊存在的物體的舉動有關的物體信息的功能。作為物體，只要是不對對方側車線的移動體造成影響的物體即可，沒有特別限定，例如可舉出先行車輛、對向車輛、行人、摩托車、自行車等。物體信息包括上述那樣的物體的位置、大小、移動方向、移動速度等信息。物體信息取得部28能夠從車輛外部信息取得部3取得物體信息。
[0043]注視方向檢測部29具有檢測駕駛員DP的注視方向的功能。注視方向檢測部29從車輛內(nèi)部信息取得部4取得信息，能夠根據(jù)駕駛員DP的臉的朝向、視線的朝向來檢測注視方向。
[0044]駕駛輔助控制部31具有基于各種運算結果向顯示部8、聲音產(chǎn)生部9、行駛輔助部11發(fā)送控制信號，由此來控制駕駛輔助的功能。駕駛輔助控制部31具有進行駕駛輔助以使本車輛SM以目標速度、目標橫向位置進入交叉點的功能。詳細的輔助方法將后述。另外，駕駛輔助控制部31具有當在多個方向存在死角時，基于由速度區(qū)域運算部23運算出的速度區(qū)域(危險地帶DZ)的形狀來判定危險度高的危險方向的功能。另外，駕駛輔助控制部31具有使用顯示部8、聲音產(chǎn)生部9使駕駛員DP引起注意，以便駕駛員DP朝向危險方向的功倉泛。
[0045]制動器避免條件運算部36具有運算本車輛SM通過制動器能夠避免與移動體接觸的制動器避免條件、以及移動體通過制動器能夠避免與本車輛SM接觸的制動器避免條件的功能。如圖13所示，制動器避免條件運算部36針對設定有危險地帶DZ的坐標來設定本車輛制動器避免極限NB、ND的曲線，將該本車輛制動器避免極限NB、ND以下的速度區(qū)域設定為滿足本車輛SM的制動器避免條件的范圍。制動器避免條件運算部36針對設定有危險地帶DZ的坐標來設定其他車輛制動器避免極限NA、NC的曲線，將該其他車輛制動器避免極限NA、NC以上的距離區(qū)域設定為滿足其他車輛的制動器避免條件的范圍。另外，制動器避免條件運算部36具有基于死角的周邊環(huán)境來運算其他車輛的制動器避免條件的功能。各制動器避免極限NA、NB、NC、ND的運算方法將后述。
[0046]修正部37具有基于由制動器避免條件運算部運算出的制動器避免條件來修正危險地帶DZ的功能。修正部通過從危險地帶DZ中除去滿足制動器避免條件的區(qū)域來修正危險地帶DZ。
[0047]接下來，參照圖2?圖14對駕駛輔助裝置I的具體控制處理進行說明。在本實施方式中，對本車輛SM進入圖2所示那樣的交叉點的狀況下的處理內(nèi)容進行說明。圖3是表示駕駛輔助裝置I中的處理內(nèi)容的流程圖。該處理在本車輛的駕駛中被以恒定周期間隔反復執(zhí)行。
[0048]如圖3所示，ECU2的死角識別部21基于來自車輛外部信息取得部3、車輛內(nèi)部信息取得部4的信息來識別死角(步驟S100)。死角識別部21掌握車線LDl上的本車輛SM的位置、本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的位置，來掌握在行進方向構成死角的構造物的位置。死角識別部21能夠基于駕駛員DP與角落P1、P2的位置關系來識別死角DE1、DE2。此外，在圖2中，本車輛SM的車寬度方向的大小用B表不,前后方向的大小用A表不(可以預先存儲該本車輛SM的尺寸)。對本車輛SM的橫向位置而言，在以中心線為基準的情況下，車線LDl內(nèi)的左側的側方間隔用表示為W1，右側的側方間隔表示為W2。另外，本車輛SM的前端與死角進入地點SDL的距離表示為L。對本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的位置而言，從本車輛SM的中心線起的寬度方向的距離表示為BD，從前端起的前后方向的距離表示為Ad。通過確定駕駛員DP的位置，能夠確定通過右側的角落Pl的視線SLl來確定死角DEl，并且能夠確定通過左側的角落P2的視線SL2來確定死角DE2。其中，死角DE1、2的范圍根據(jù)本車輛SM的位置(UWpW2)而變更，但死角識別部21能夠根據(jù)駕駛員DP與角落P1、P2的位置關系立即通過運算來確定死角DE1、2的范圍。
[0049]死角識別部21基于在SlOO中識別出的死角DE1、2，來判定當前的從本車輛SM的位置到死角DE1、2的距離(或者到死角進入地點SDL的距離)是否為規(guī)定的閾值TL以下(步驟S105)。當在S105中由死角識別部21判定為距離大于閾值TL時，結束圖3所示的處理，再次從SlOO開始反復進行處理。當在SlOO中無法識別死角時也同樣。另一方面，如果由死角識別部21判定為距離為閾值TL以下，則移至步驟SllO的處理。
[0050]移動體信息設定部22預測有可能從死角DE1、2突然出現(xiàn)的移動體，設定與該移動體有關的移動體信息(步驟S110)。在圖2中，移動體信息設定部22預測為其他車輛RM有可能從右側的死角DEl突然出現(xiàn)，并預測為其他車輛LM有可能從左側的死角DE2突然出現(xiàn)。移動體信息設定部22設定這些其他車輛RM、LM的估計速度、估計位置、估計尺寸作為移動體信息。這里，移動體信息設定部22設定了其他車輛RM的估計速度Vk、其他車輛RM的車寬度方向的估計尺寸Bk、前后方向的估計尺寸Ακ。移動體信息設定部22設定了其他車輛RM的估計橫向位置WK。其中，這里的估計橫向位置是以其他車輛RM的中心線為基準時的行進方向左側的側方間隔。作為其他車輛RM的行進方向上的估計位置，移動體信息設定部22設定為最早從死角DEl突然出現(xiàn)的位置。即，其他車輛RM的右前的角部P3出現(xiàn)在視線SLl上的位置被設定為估計位置。移動體信息設定部22設定了其他車輛LM的估計速度
其他車輛LM的車寬度方向的估計尺寸前后方向的估計尺寸Ap移動體信息設定部22設定了其他車輛LM的估計橫向位置Wp其中，這里的估計橫向位置是以其他車輛LM的中心線為基準時的行進方向右側的側方間隔。作為其他車輛LM的行進方向上的估計位置，移動體信息設定部22設定為最早從死角DE2突然出現(xiàn)的位置。即，其他車輛LM的左前的角部P4出現(xiàn)在視線SL2上的位置被設定為估計位置。
[0051]估計速度的設定方法沒有特別限定，例如可以考慮對方側的車線LD2的車線寬度等，將該道路上的法定速度設定為估計速度，也可以基于過去的統(tǒng)計將平均的進入車輛速度設定為估計速度，還可以將與本車輛SM相同的速度設定為估計速度。估計位置(估計橫向位置)的設定方法也沒有特別限定，例如可以將行駛航線的中心位置設定為估計位置，也可以基于過去的統(tǒng)計將平均的進入車輛位置設定為估計位置，還可以將與本車輛SM相同的位置設定為估計位置。另外，其他車輛的估計尺寸的設定方法也沒有特別限定，例如可以將預先作為一般的車輛尺寸而準備的數(shù)據(jù)設定為估計尺寸，也可以將一般乘用車的平均尺寸設定為估計尺寸，還可以將與本車輛SM相同的尺寸設定為估計尺寸。
[0052]另外，移動體信息設定部22也可以基于構成死角DE1、2的道路的形狀(即交叉點的形狀)來設定移動體信息。例如，在是圖11 (a)所示那樣的T字路的情況下，由于其他車輛只進行右轉或左轉，所以與前進的情況相比，預測為速度大幅降低。另外，在十字路的情況下，需要預測其他車輛從左右的突然出現(xiàn)，但在T字路的情況下，只要預測從一方的車線LD3的突然出現(xiàn)即可。因此，移動體信息設定部22在進入的交叉點為T字路的情況下，可以從十字路的情況變更并設定其他車輛的估計速度、估計位置。通過考慮道路的形狀，駕駛輔助裝置I能夠進行更高精度的駕駛輔助。此外，移動體信息設定部22也可以利用車輛外部信息取得部3直接檢測來取得與道路的形狀有關的信息，還可以從導航系統(tǒng)6取得與道路的形狀有關的信息。
[0053]另外，移動體信息設定部22也可以基于其他車輛側的車線寬度與本車輛側的車線寬度之比來設定移動體信息。例如，在本車輛側的優(yōu)先道路為大的道路、對方側為小的道路的情況下，對方側的車輛對不減速地進入交叉點會感到猶豫。另一方面，在本車輛側與對方側的道路的大小相同的情況下，或者對方側的道路較大的情況下，具有對方側的車輛不減速地進入交叉點的趨勢。因此，移動體信息設定部22基于圖11 (b)所示那樣的映射，考慮其他車輛側的車線寬度與本車輛側的車線寬度之比來設定其他車輛的估計速度。通過如此考慮各車線寬度之比，駕駛輔助裝置I能夠進行更加適合駕駛員的感覺以及實際的移動體的突然出現(xiàn)速度的駕駛輔助。
[0054]另外，移動體信息設定部22也可以基于死角DE1、2的周邊環(huán)境來設定移動體信息。S卩，移動體信息設定部12除了基于交叉點的形狀，還基于死角DE1、2的周邊環(huán)境來設定其他車輛的移動信息。例如，當在交叉點具有彎道反光鏡(curve miiTor)時，可判斷為其他車輛的速度降低。另外，在從本車輛看到對方側的其他車輛的車線的停止線接近交叉點的情況下，可判斷為其他車輛的減速點較晚。該情況下，可判斷為其他車輛不接近交叉點不減速，結果交叉點進入速度變高。另一方面，在對方側的其他車輛的車線的停止線遠離交叉點而位于從本車輛無法看到的位置時，可判斷為其他車輛的減速點較早。該情況下，可判斷為由于其他車輛在較早的階段進行減速，結果交叉點進入速度變低。另外，例如在路側帶等白線延伸到作為優(yōu)先車線的本車輛側的車線LDl的兩旁，在對方側的車線LD2的部分也不中斷地延伸的情況下，對方側的其他車輛處于減速的趨勢。移動體信息設定部22可以如以上那樣基于對其他車輛的舉動造成影響那樣的周邊環(huán)境來設定移動體信息。通過如此考慮死角的周邊環(huán)境，駕駛輔助裝置I能夠進行與駕駛員的感覺更相符的駕駛輔助。
[0055]另外，移動體信息設定部22也可以基于由交通信息取得部26取得的交通信息來設定移動體信息。例如，在對方側道路的平均交通量、過去的事故件數(shù)、頻度等高的交叉點，由于特別需要注意，所以需要嚴格設定移動體信息。另外，在行人的交通量等高的交叉點，對方側的其他車輛的速度處于變慢的趨勢。移動體信息設定部22可以考慮以上那樣的交通信息的影響來設定移動體信息。通過如此考慮僅通過死角周邊的信息無法知曉的交通信息，在通過危險度確實高的死角道路時，駕駛輔助裝置I可以進行能夠可靠地確保安全性的有效的駕駛輔助。
[0056]另外，移動體信息設定部22也可以基于由經(jīng)驗信息取得部27取得的經(jīng)驗信息來設定移動體信息。例如，在駕駛員DP過去從對象的交叉點通過的次數(shù)、頻度較低的情況下，為了使駕駛員DP注意而嚴格設定移動體信息。另外，在過去從通過開始到經(jīng)過為止的時間很長的情況下，也嚴格設定移動體信息。移動體信息設定部22可以考慮以上那樣的經(jīng)驗信息的影響來設定移動體信息。通過如此利用駕駛員的過去的經(jīng)驗信息，駕駛輔助裝置I能夠進行與駕駛員的經(jīng)驗相適合的駕駛輔助。
[0057]另外，也可以基于由物體信息取得部28取得的物體信息來設定移動體信息。例如，在先行車輛、對向車輛、行人、摩托車、自行車等物體比本車輛SM早規(guī)定時間進入死角進入地點(或者能夠預測進入)的情況下，對方側的其他車輛進行減速。移動體信息設定部22也可以考慮周邊物體的舉動來設定移動體信息。本車輛周邊的物體的舉動也會對突然出現(xiàn)的移動體的速度等造成影響，通過考慮這樣的信息，駕駛輔助裝置I能夠進行更符合實際狀況的駕駛輔助。
[0058]接下來，速度區(qū)域運算部23基于在SI 10中設定的移動體信息來運算危險地帶(步驟S120)。速度區(qū)域運算部23通過運算即使移動體從死角突然出現(xiàn)也能夠不與該移動體碰撞地通過交叉點的條件，來運算危險地帶。具體而言，速度區(qū)域運算部23運算“條件A:相對從右側的死角DEl突然出現(xiàn)的其他車輛RM，本車輛SM能夠先通過的條件”、“條件B:相對從右側的死角DEl突然出現(xiàn)的其他車輛RM，其他車輛RM能夠先通過的條件”、“條件C:相對從左側的死角DE2突然出現(xiàn)的其他車輛LM，本車輛SM能夠先通過的條件”、“條件D:相對從左側的死角DE2突然出現(xiàn)的其他車輛LM，其他車輛LM能夠先通過的條件”。這里，作為圖8的坐標的縱軸的本車輛SM的速度V與作為橫軸的本車輛SM到死角進入地點為止的距離L為變量。其中，在以下的說明中，設本車輛SM以恒定的速度V前進行駛，其他車輛RM以恒定的估計速度Vk前進行駛，在中途速度、橫向位置不發(fā)生變化。另外，在以下的說明中“前” “后” “右” “左”以各車輛的行進方向為基準。
[0059]〈條件A〉
[0060]圖4是用于運算條件A的模型圖。圖4 (a)中表示了其他車輛RM的右前角部與本車輛SM的右后角部重疊的點PA。此時的本車輛SM的位置用SMA表示，其他車輛RM的位置用RMA表示。根據(jù)圖4 (a)，本車輛SM移動至位置SMA的距離為(L + Wk + Bk / 2 +A)。另一方面，其他車輛RM移動至位置RMA的距離用Lk表示。
[0061]這里，距離Lk是未知數(shù)，但根據(jù)駕駛員DP與角落Pl的位置關系描繪的直角三角形、和根據(jù)駕駛員DP與角部P3的位置關系描繪的直角三角形是相似的關系。因此，根據(jù)圖
4(b)所示的尺寸關系，式(IA)的關系成立。通過將式(IA)展開而成為式(2A)，距離Lk由式(3A)表示。如果將其他車輛RM達到位置RMA的時間設為tK —A，則時間tK —A被使用距離Lk如式(4A)那樣表示。這里，在條件A中，只要在其他車輛RM到達位置RMA的時刻(經(jīng)過了時間tK —A的時刻)本車輛SM的移動距離為到位置SMA的移動距離以上即可。即，只要本車輛SM的速度V是在經(jīng)過時間tK —A后到達位置SMA的速度以上即可。綜上所述，在將滿足條件A的速度設為Va的情況下，速度Va被如式(5A)那樣表示。
[0062]Le + (B / 2 — Bd):ff2 — Bd
[0063]= L + Ad + We + Be / 2:L + Ad…(1A)
[0064](Lr+ B / 2 — Bd) (L + Ad)
[0065]= (W2 — Bd) (L + Ad + We + Be / 2)…(2A)
[0066]Le = {(W2 — Bd) (L + Ad + We + Be / 2)
[0067]— (B / 2 — Bd) (L + Ad)} / (L + Ad)…(3A)
[0068]tE _ A = Le / \...(4A)[0069]
【權利要求】
1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具備: 死角識別部，其識別本車輛的行進方向上的對駕駛員而言的死角； 移動體信息設定部，其設定至少包含有可能從上述死角突然出現(xiàn)的移動體的估計速度的移動體信息，作為與上述移動體相關的信息； 速度區(qū)域運算部，其基于由上述移動體信息設定部設定的上述移動體信息，來運算在沿行進方向前進的情況下上述本車輛有可能與上述移動體接觸的上述本車輛的速度區(qū)域； 制動器避免條件運算部，其運算上述本車輛能夠通過制動器來避免與上述移動體的接觸的制動器避免條件以及上述移動體能夠通過制動器來避免與上述本車輛的接觸的制動器避免條件中的至少一方； 速度區(qū)域修正部，其基于由上述制動器避免條件運算部運算出的上述制動器避免條件來修正上述速度區(qū)域；和 目標速度運算部，其基于上述速度區(qū)域來運算上述本車輛的目標速度。
2.根據(jù)權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 上述速度區(qū)域修正部通過從上述速度區(qū)域除去滿足上述制動器避免條件的區(qū)域，來修正上述速度區(qū)域。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 制動器避免條件運算部基于上述死角的周邊環(huán)境來運算上述移動體的上述制動器避免條件。
【文檔編號】B60T7/22GK103635946SQ201180072011
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2011年8月10日 優(yōu)先權日:2011年8月10日
【發(fā)明者】永田真一 申請人:豐田自動車株式會社