專利名稱：停車輔助控制裝置以及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及進(jìn)行針對(duì)車輛周圍的障礙物的駕駛輔助的停車輔助控制裝置以及控制方法。
背景技術(shù)：
作為針對(duì)車輛周圍的障礙物的駕駛輔助，已知下述專利文獻(xiàn)I中公開的技術(shù)。在專利文獻(xiàn)I中公開的駕駛輔助中，檢測車輛與前面障礙物或者后面障礙物之間的距離，在所檢測出的距離小于制動(dòng)開始距離且向障礙物接近的速度超過規(guī)定速度的情況下開始自動(dòng)制動(dòng)。在專利文獻(xiàn)I中，以上述駕駛輔助為例，公開了停車輔助。專利文獻(xiàn)I :日本特開平11-314564號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
在上述駕駛輔助的情況下，存在以下問題基于駕駛狀態(tài)自動(dòng)制動(dòng)會(huì)對(duì)駕駛員施加不適感。本發(fā)明的目的是提供一種能夠更為恰當(dāng)?shù)貙?shí)施針對(duì)車輛周圍的障礙物的駕駛輔助的停車輔助控制裝置以及控制方法。本發(fā)明的第一特征是，提供一種停車輔助控制裝置，其具備障礙物檢測器(障礙物檢測單元)，其檢測車輛周圍的障礙物；停車駕駛輔助部(停車駕駛輔助單元)，其在判斷為由上述障礙物檢測器(障礙物檢測單元)檢測出的上述障礙物相對(duì)于上述車輛的距離為規(guī)定的控制開始距離以下時(shí)，進(jìn)行用于防止上述障礙物與上述車輛接近的停車駕駛輔助；停車開始判斷部(停車判斷單元)，其判斷停車動(dòng)作；停車進(jìn)程判斷部(停車進(jìn)程判斷單元)，其對(duì)由停車開始判斷部(停車判斷單元)判斷出的上述停車動(dòng)作中的停車進(jìn)度進(jìn)行判斷；以及停車進(jìn)程運(yùn)算部(輔助控制量減少單元)，其與由上述停車進(jìn)程判斷部(停車進(jìn)程判斷單元)判斷出的上述停車進(jìn)度相應(yīng)地使上述停車駕駛輔助部(輔助控制量減少單元)的輔助控制量減少。本發(fā)明的第二特征是，提供一種停車輔助控制方法，其具備以下步驟檢測車輛周圍的障礙物；判斷所檢測出的上述障礙物相對(duì)于上述車輛的距離是否為規(guī)定的控制開始距離以下；在判斷為上述障礙物相對(duì)于上述車輛的距離為規(guī)定的控制開始距離以下的情況下，執(zhí)行防止上述障礙物與上述車輛接近的停車駕駛輔助；對(duì)停車動(dòng)作中的停車進(jìn)度進(jìn)行判斷；以及與所判斷出的上述停車進(jìn)度相應(yīng)地使上述停車駕駛輔助的控制量減少。


圖I是具備停車輔助控制裝置的車輛的結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示停車輔助控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是表示車輛信息獲取部的結(jié)構(gòu)的框圖。圖4是表示周圍信息獲取部的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖5是表示判斷信息運(yùn)算部的結(jié)構(gòu)的框圖。圖6是表示停車進(jìn)程運(yùn)算部的結(jié)構(gòu)的框圖。圖7是表示距離進(jìn)程判斷部的處理的流程圖。圖8是說明第二停車進(jìn)度(檢測角度)Θ的俯視圖。圖9是表示第一停車進(jìn)度d與第一進(jìn)程增益α I的關(guān)系的曲線圖。圖10是表示第二停車進(jìn)度Θ與第二進(jìn)程增益α 2的關(guān)系的曲線圖。圖11是表示第三停車進(jìn)度δ與第三進(jìn)程增益α 3的關(guān)系的曲線圖。圖12是表示第四停車進(jìn)度t與第四進(jìn)程增益α 4的關(guān)系的曲線圖?！?br> 圖13是對(duì)駕駛輔助控制進(jìn)行抑制的例子的俯視圖。圖14是沒有對(duì)駕駛輔助控制進(jìn)行抑制的例子的俯視圖。圖15是表示停車開始判斷部的處理的流程圖。圖16是表示距離進(jìn)程判斷部的處理的流程圖。圖17是表示角度進(jìn)程判斷部的處理的流程圖。圖18是表示轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)程判斷部的處理的流程圖。圖19是表示時(shí)間進(jìn)程判斷部的處理的流程圖。圖20是表示進(jìn)程增益運(yùn)算部的處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式參照

實(shí)施方式。(結(jié)構(gòu))如圖I所示，在車輛I中裝載有停車輔助控制裝置[parkingassist controlapparatus]〗、指示開關(guān)3、剎車燈4、加速行程傳感器5、制動(dòng)行程傳感器6、檔位傳感器9、轉(zhuǎn)向傳感器10、車輪速度傳感器[wheel speed sensors] 11、加速度傳感器12、啟動(dòng)開關(guān)18、障礙物檢測器[obstacle detectors](障礙物檢測單兀[obstacle detection means]) 13、驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生器[drive forcegenerator] 14、制動(dòng)力產(chǎn)生器[brake force generator] I5、踏板反力產(chǎn)生器[pedal reaction force generator] 16以及通知器[alarm] 17。由乘員(駕駛員)來操作指示開關(guān)3，乘員利用指示開關(guān)3指示駕駛輔助控制的啟動(dòng)和停止。加速行程傳感器5設(shè)置于加速踏板，來檢測加速踏板的行程(操作位置)。制動(dòng)行程傳感器6設(shè)置于制動(dòng)踏板，來檢測制動(dòng)踏板的行程(操作位置)。檔位傳感器9檢測變速器的檔位(自動(dòng)變速器的選擇桿P、R、N、D等的檔位)。轉(zhuǎn)向傳感器10檢測方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角。車輪速度傳感器11被設(shè)置于各車輪，來檢測車輪的轉(zhuǎn)速[rotating speed](車輪速度)(在圖I中未示出，但各車輪速度傳感器11與停車輔助控制裝置2相連接)。加速度傳感器12檢測車輛I的加速度。乘員利用啟動(dòng)開關(guān)18進(jìn)行使驅(qū)動(dòng)裝置(內(nèi)燃機(jī)等)起動(dòng)和停止的操作。踏板反力產(chǎn)生器16對(duì)加速踏板產(chǎn)生反作用力。另外，在車輛I中還裝載有導(dǎo)航單元20、攝像頭21以及停車輔助裝置[parkingassist apparatus]22。導(dǎo)航單元20具備GPS且存儲(chǔ)有地圖信息。攝像頭21對(duì)車輛I的周圍進(jìn)行拍攝。如果檔位設(shè)置于后退(R)檔，則停車輔助裝置22自動(dòng)地開始動(dòng)作。停車輔助裝置22基于由攝像頭21拍攝到的圖像生成車輛I的周圍的俯視圖像[top view image ofthe vehicle I withits environment],將俯視圖像顯示在設(shè)置于駕駛座的顯示器(未圖示)上。接著，如果乘員在俯視圖像上指定了目標(biāo)停車位置，則停車輔助裝置22計(jì)算從車輛I的當(dāng)前位置到目標(biāo)停車位置的行駛軌跡。此外，目標(biāo)停車位置既可以如上述那樣由乘員來指定，也可以基于拍攝圖像(或者俯視圖像)自動(dòng)設(shè)定停車框(例如，對(duì)圖像進(jìn)行邊緣處理，根據(jù)邊緣處理后的圖像檢測目標(biāo)停車位置的路面上顯示的停車框線)。此外，在本實(shí)施方式中，即使由乘員指定目標(biāo)停車位置，也能夠根據(jù)圖像檢測停車框。接著，停車輔助裝置22使行駛軌跡與俯視圖像相疊加地顯示在顯示器上，并且將當(dāng)前位置至目標(biāo)停車位置的距離輸出到停車輔助控制裝置2。在此，當(dāng)前位置至目標(biāo)停車位置的距離既可以是當(dāng)前位置至目標(biāo)停車位置的最短距離(直線距離)，也可以是沿著行駛軌跡的距離。此外，關(guān)于由停車輔助裝置22進(jìn)行的停車輔助，可以控制轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角，使得車輛I沿著行駛軌跡行駛，另外，停車輔助并不限定于此。如圖2所示，停車輔助控制裝置2具備車輛信息獲取部[vehicle information retriever] 100、周圍信息獲取部 [environment information retriever] 200 以及主控制部[maincontroller] 300。停車輔助控制裝置2通過控制制動(dòng)力產(chǎn)生器15、踏板反力產(chǎn)生器16、通知器17以及驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生器14來進(jìn)行駕駛輔助。障礙物檢測器13對(duì)車輛I的周圍的障礙物X進(jìn)行檢測。本實(shí)施方式中的障礙物檢測器13是裝載于車輛I的聲納、激光測距儀等傳感器，對(duì)規(guī)定區(qū)域射出電磁波、聲波等出射波并且接收反射波。此外，障礙物檢測器13也可以是拍攝上述規(guī)定區(qū)域的攝像頭。在本實(shí)施方式中，以車輛I后方的障礙物X成為障礙物檢測器13的控制對(duì)象的情況為例進(jìn)行說明，但也能夠?qū)④囕vI的前方、側(cè)方的障礙物作為控制對(duì)象。(車輛信息獲取部100)車輛信息獲取部100獲取車輛I的信息。如圖3所示，本實(shí)施方式的車輛信息獲取部[vehicle information retriever] 100 具備車速運(yùn)算部[vehicle speed computingunit] 102、開關(guān)操作檢測部[switch operation detector] 106、轉(zhuǎn)動(dòng)角運(yùn)算部[steeredanglecomputing unit] 108、加速度運(yùn)算部[acceleration computingunit] 110 以及車輛信息輸出部[vehicle information outputunit] Ill0車速運(yùn)算部102基于由車輪速度傳感器11檢測出的車輪速度(車輪的轉(zhuǎn)速)和車輛I的輪胎半徑計(jì)算出車速。也可以在計(jì)算車速時(shí)根據(jù)需要進(jìn)行濾波處理、平均化處理。另外，車速運(yùn)算部102將車速進(jìn)行積分并計(jì)算出車輛I的移動(dòng)距離。開關(guān)操作檢測部106檢測乘員對(duì)指示開關(guān)3進(jìn)行的操作。另外，開關(guān)操作檢測部106還檢測對(duì)啟動(dòng)開關(guān)18進(jìn)行的操作。在開始和結(jié)束駕駛車輛I時(shí)，為了指示驅(qū)動(dòng)裝置啟動(dòng)和停止，由乘員操作啟動(dòng)開關(guān)18。例如，在驅(qū)動(dòng)裝置為內(nèi)燃機(jī)的情況下，啟動(dòng)開關(guān)18是使內(nèi)燃機(jī)起動(dòng)和停止的點(diǎn)火開關(guān)。在車輛I是電動(dòng)轎車(electric car)而驅(qū)動(dòng)裝置是電動(dòng)馬達(dá)(electric motor)的情況下，啟動(dòng)開關(guān)18是使電動(dòng)馬達(dá)起動(dòng)和停止的開關(guān)。在車輛I是混合動(dòng)力型電動(dòng)轎車而驅(qū)動(dòng)裝置是電動(dòng)馬達(dá)和內(nèi)燃機(jī)的情況下，啟動(dòng)開關(guān)18是使電動(dòng)馬達(dá)和內(nèi)燃機(jī)中的某個(gè)主驅(qū)動(dòng)源起動(dòng)和停止的開關(guān)。轉(zhuǎn)動(dòng)角運(yùn)算部108計(jì)算來自轉(zhuǎn)向傳感器10的方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角。此時(shí)，根據(jù)需要對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角進(jìn)行濾波處理。加速度運(yùn)算部110計(jì)算來自加速度傳感器12的車輛I的加速度。此時(shí)，根據(jù)需要對(duì)加速度進(jìn)行濾波處理。車輛信息輸出部111將利用車速運(yùn)算部102計(jì)算出的車速(移動(dòng)距離)、來自加速行程傳感器5的加速踏板行程、來自制動(dòng)行程傳感器6的制動(dòng)踏板行程、來自檔位傳感器9的檔位、利用開關(guān)操作檢測部106檢測出的指示開關(guān)3和啟動(dòng)開關(guān)18的操作狀態(tài)、利用轉(zhuǎn)動(dòng)角運(yùn)算部108計(jì)算出的轉(zhuǎn)動(dòng)角以及利用加速度運(yùn)算部110計(jì)算出的車輛I的加速度輸出到系統(tǒng)狀態(tài)選擇部[system status selector]400和判斷信息運(yùn)算部[judgmentinformation computing unit]500。此外，車輛信息獲取部100也可以獲取其它車輛信息。另外，根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，也可以構(gòu)成為在該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中不獲取不必要的車輛信息。
(周圍信息獲取部200)如圖4所示，周圍信息獲取部200具備障礙物信息獲取部[obstacle informationretriever] 201、相對(duì)速度計(jì)算部[relativespeed computing unit] 202、相對(duì)距離計(jì)算部[relative distancecomputing unit](距離檢測單兀[distance detection means]) 203>障礙物判斷部[obstacle judgment unit] 204、停車狀態(tài)檢測部[parking statedetector] 206 以及周圍信息輸出部[environmentinformation output unit] 205。障礙物信息獲取部201獲取從障礙物檢測器13射出出射波到接收反射波為止的時(shí)間(以下稱為反射時(shí)間)。相對(duì)距離計(jì)算部203基于反射時(shí)間計(jì)算出障礙物X相對(duì)于車輛I的相對(duì)距離(車輛I至障礙物X的距離)。在此，相對(duì)距離計(jì)算部203也可以計(jì)算出與障礙物X的多個(gè)部位之間的距離，并檢測障礙物X的形狀。此外，在障礙物檢測器13是攝像頭的情況下，能夠基于拍攝圖像內(nèi)的障礙物X的位置計(jì)算出相對(duì)距離。另外，相對(duì)距離計(jì)算部203根據(jù)需要進(jìn)行噪聲去除等濾波處理。此外，在檢測到多個(gè)障礙物的情況下，相對(duì)距離計(jì)算部203將距離車輛I最近的障礙物作為控制對(duì)象的障礙物X并計(jì)算出相對(duì)距離。相對(duì)速度計(jì)算部202基于反射時(shí)間計(jì)算出障礙物X相對(duì)于車輛I的相對(duì)距離，將相對(duì)距離進(jìn)行微分來計(jì)算出障礙物X的相對(duì)速度。此外，在障礙物檢測器13為毫米波雷達(dá)的情況下，能夠根據(jù)反射波的頻率計(jì)算出相對(duì)速，在這種情況下，不需要計(jì)算相對(duì)距離。此夕卜，相對(duì)速度計(jì)算部202也可以基于由相對(duì)距離計(jì)算部203計(jì)算出的相對(duì)距離來計(jì)算出相對(duì)速度。另外，相對(duì)速度計(jì)算部202根據(jù)需要進(jìn)行噪聲去除等濾波處理。障礙物判斷部204基于反射時(shí)間判斷是否存在障礙物X。例如，在反射時(shí)間無限大(即，沒有檢測到反射波)或反射時(shí)間為規(guī)定時(shí)間以上的情況下，障礙物判斷部204判斷為不存在障礙物X。在反射時(shí)間小于規(guī)定時(shí)間的情況下，障礙物判斷部204判斷為存在障礙物。停車狀態(tài)檢測部206對(duì)當(dāng)前位置至停車位置的距離進(jìn)行檢測。另外，停車狀態(tài)檢測部206從導(dǎo)航單元20獲取利用GPS定位得到的當(dāng)前位置和地圖信息，來判斷車輛I是否位于停車場(停車區(qū)域)內(nèi)。即，檢測與定位得到的當(dāng)前位置相對(duì)應(yīng)的地圖上的位置，判斷所檢測出的位置是否位于地圖上的停車場內(nèi)。將當(dāng)前位置至停車位置的距離和判斷車輛I是否位于停車場內(nèi)的判斷結(jié)果輸出到周圍信息輸出部205。
周圍信息輸出部205將來自相對(duì)速度判斷部202、相對(duì)距離判斷部203、障礙物判斷部204以及停車狀態(tài)檢測部206的值(信息)輸出到系統(tǒng)狀態(tài)選擇部400和判斷信息運(yùn)算部500。(主控制部300)如圖2所示，主控制部300除了具備系統(tǒng)狀態(tài)選擇部400和判斷信息運(yùn)算部500之外，還具備停車駕駛輔助部[parkingoperation assist unit](停車駕駛輔助單兀[parking operationassist means])600。停車駕駛輔助部600具備制動(dòng)判斷部[brake judgment unit] 610、制動(dòng)控制部[brake controller] 620、踏板反力判斷部[pedal reaction force judgment unit]630、踏板反力控制部[pedal reactionforce controller]640、通知判斷部[alarm judgmentunit]650、通知控制部[alarmcontroller]66。、驅(qū)動(dòng)力判斷部[driveforce judgment unit]670以及驅(qū)動(dòng)力控制部[drive forcecontroller]680。
(系統(tǒng)狀態(tài)選擇部400)系統(tǒng)狀態(tài)選擇部400基于來自車輛信息獲取部100的開關(guān)操作檢測部106的指示開關(guān)3的操作狀態(tài)將表示是否執(zhí)行駕駛輔助控制的系統(tǒng)狀態(tài)確定為“啟動(dòng)狀態(tài)
(ST-FLG=ON) ”或者“停止?fàn)顟B(tài)[“OFF status”] (ST-FLG=OFF) ”。(判斷信息運(yùn)算部500)在滿足下述兩個(gè)條件(I)和(2)的情況下，判斷信息運(yùn)算部500進(jìn)行與后述的判
斷信息有關(guān)的運(yùn)算。(I)檔位為R檔(后退用的驅(qū)動(dòng)檔)(2)系統(tǒng)狀態(tài)為啟動(dòng)狀態(tài)在本實(shí)施方式中，車輛I的后方的障礙物X為對(duì)象，因此設(shè)定為上述條件(I)。在將車輛I的前方的障礙物X也設(shè)為對(duì)象的情況下，將上述條件(I)設(shè)為“檔位為D或者R檔”即可。另外，也可以對(duì)上述條件(2)附加“車速<規(guī)定的設(shè)定車速”和“轉(zhuǎn)動(dòng)角<規(guī)定的設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)角”中的至少一個(gè)條件。判斷信息運(yùn)算部500進(jìn)行控制開始距離的設(shè)定和抑制判斷。如圖5所示，判斷信息運(yùn)算部500具備目標(biāo)停止距離運(yùn)算部[target stop distance computing unit]510、制動(dòng)動(dòng)作距離運(yùn)算部[brake operation distance computing unit]520、踏板反力動(dòng)作距離運(yùn)算部[pedal reaction force operation distance computingunit]530、通知?jiǎng)幼骶嚯x運(yùn)算部[alarm operation distancecomputing unit]540、驅(qū)動(dòng)力動(dòng)作距離運(yùn)算部[driveforceoperation distance computing unit] 550 以及停車進(jìn)程運(yùn)算部[parking progresscomputing unit](輔助控制量減少單兀[assistcontrol amount reduction means])560o目標(biāo)停止距離運(yùn)算部510計(jì)算出目標(biāo)停止距離Ls。目標(biāo)停止距離Ls是預(yù)先設(shè)定的值，可以與車速相應(yīng)地變化，例如設(shè)定為車速越高目標(biāo)停止距離Ls越大。制動(dòng)動(dòng)作距離運(yùn)算部520計(jì)算出通過駕駛輔助控制開始制動(dòng)的制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb0如下述式(I)所示，在本實(shí)施方式的制動(dòng)動(dòng)作距離運(yùn)算部520中，通過將與車速相應(yīng)的動(dòng)作距離與目標(biāo)停止距離Ls相加能夠計(jì)算出制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb。(制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb)=(目標(biāo)停止距離Ls)+(與車速相應(yīng)的動(dòng)作距離)…(I)
在此，設(shè)定為車速越高“與車速相應(yīng)的動(dòng)作距離”的值越大，使得以與車速無關(guān)地接近目標(biāo)停止距離Ls的距離來停止車輛I。此外，“與車速相應(yīng)的動(dòng)作距離”也可以基于本車輛I與障礙物X之間的相對(duì)時(shí)間而發(fā)生變化，本車輛I與障礙物X之間的相對(duì)時(shí)間是根據(jù)相對(duì)于障礙物X的相對(duì)距離和相對(duì)速度而計(jì)算出的。踏板反力動(dòng)作距離運(yùn)算部530計(jì)算出通過駕駛輔助控制開始對(duì)加速踏板施加反作用力的踏板反力動(dòng)作距離Lsa。如下述式(II)所示，在本實(shí)施方式的踏板反力動(dòng)作距離運(yùn)算部530中，通過將與車速相應(yīng)的反應(yīng)距離與制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb相加能夠計(jì)算出踏板反力動(dòng)作距離Lsa。設(shè)定為車速越高“與車速相應(yīng)的反應(yīng)距離”的值越大。(踏板反力動(dòng)作距離Lsa)= (制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb) + (與車速相應(yīng)的反應(yīng)距離)…
(II)通知?jiǎng)幼骶嚯x運(yùn)算部540計(jì)算出通過駕駛輔助控制開始通知的通知?jiǎng)幼骶嚯x·Lsh0如下述式(III)所示，本實(shí)施方式的通知?jiǎng)幼骶嚯x運(yùn)算部540通過將與車速相應(yīng)的反應(yīng)距離與制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb相加來計(jì)算出通知?jiǎng)幼骶嚯xLsh。(通知?jiǎng)幼骶嚯xLsh)= (制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb) + (與車速相應(yīng)的反應(yīng)距離)…(III)驅(qū)動(dòng)力動(dòng)作距離運(yùn)算部550對(duì)通過駕駛輔助控制開始抑制驅(qū)動(dòng)力的增大的驅(qū)動(dòng)力動(dòng)作距離Lsf進(jìn)行設(shè)定。如下述式(IV)所示，本實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)力動(dòng)作距離運(yùn)算部550通過將與車速相應(yīng)的反應(yīng)距離與制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb相加來計(jì)算出驅(qū)動(dòng)力動(dòng)作距離Lsf。(驅(qū)動(dòng)力動(dòng)作距離Lsf)=(制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb)+(與車速相應(yīng)的反應(yīng)距離)…(IV)因而，在本實(shí)施方式中，如上述那樣設(shè)定各控制的開始距離(輔助動(dòng)作距離)，由此，在車輛I向障礙物X接近時(shí)，首先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力抑制、向駕駛員通知以及對(duì)加速踏板施加反作用力，之后施加制動(dòng)力。(停車進(jìn)程運(yùn)算部560)停車進(jìn)程運(yùn)算部560基于來自車輛信息獲取部100和周圍信息獲取部200的信息判斷車輛I是否正在朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)，在正在朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)的情況下，判斷是否抑制駕駛輔助控制。如圖6所示，停車進(jìn)程運(yùn)算部560具備停車開始判斷部[parking start judgment unit](停車判斷單兀[parkingjudgment means]) 561、停車進(jìn)程判斷部[parking progress judgment unit](停車進(jìn)程判斷單兀[parking progressjudgmentmeans]) 562 以及進(jìn)程增益運(yùn)算部[progress gain computingunit] 563,并按這個(gè)順序執(zhí)行處理。停車開始判斷部561進(jìn)行停車開始的判斷和是否正在朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)的判斷。首先，在滿足下述條件(a)或者(b)中的某一個(gè)條件的情況下，停車開始判斷部561判斷為開始停車。(a)在通過停車輔助裝置22顯示的俯瞰畫面中檢測到可停車區(qū)域(停車框)，并且檔位設(shè)置為后退(R)檔(b)根據(jù)乘員的操作檢測到要停車的意圖(例如，乘員在通過停車輔助裝置22顯示的俯瞰畫面上指定了目標(biāo)停車位置)此外，也可以僅在基于來自導(dǎo)航單元20的信息判斷為車輛I位于停車場(停車區(qū)域)內(nèi)的情況下實(shí)施上述停車開始判斷。
另外，當(dāng)沒有裝載停車輔助裝置22或者停車輔助裝置22沒有進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，判斷為在滿足下述條件(C)的情況下開始停車。(c)檔位設(shè)置為后退(R)檔，且在將檔位設(shè)置為后退(R)檔之前，車輛I以前進(jìn)(D)檔行駛了規(guī)定距離(例如5m)以上或者規(guī)定時(shí)間(例如5分鐘)以上[其中，僅限于實(shí)施從前進(jìn)⑶檔切換為后退(R)檔所需的時(shí)間為規(guī)定時(shí)間(例如5分鐘)以內(nèi)的情況]接著，在滿足下述條件(dr(f)中的某一條件的情況下，停車開始判斷部561判斷為完成停車，即判斷為車輛I沒有朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)。因而，在從停車開始判斷部561判斷為停車開始到判斷為滿足下述條件(dr(f)中的某一條件為止的期間，判斷為車輛I正朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)。(d)完成停車[隨后詳細(xì)說明](e)車輛I停止了規(guī)定時(shí)間
(f)檔位設(shè)置為非驅(qū)動(dòng)(P或者N)檔在此，在檢測到車輛I的當(dāng)前位置與目標(biāo)停車位置一致的情況下滿足上述條件(d)。即，在由停車輔助裝置22檢測并從周圍信息獲取部200輸出的、當(dāng)前位置至停車位置的距離為O (或者能夠看作O左右的規(guī)定值以下)的情況下，滿足上述條件(d)。此外，在車輛I的當(dāng)前位置至停車位置的距離在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有發(fā)生變化的情況下也可以判斷為滿足上述條件(d)?；蛘撸谟绍囁龠\(yùn)算部102計(jì)算出并從車輛信息獲取部100輸出的車速為
O(或者能夠看作O左右的規(guī)定值以下)并經(jīng)過規(guī)定時(shí)間的情況下，也可以判斷為滿足上述條件⑷。參照?qǐng)D15說明停車進(jìn)程判斷部561的處理例。停車進(jìn)程判斷部561檢測停車框且判斷檔位(換檔位置)是否切換為后退(R)檔(步驟S100)。在步驟SlOO為肯定[上述條件(a)成立]的情況下處理進(jìn)入步驟S130，在為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S110。在步驟SlOO為肯定的情況下，判斷是否檢測到乘員要停車的意圖(步驟S110)。在步驟SllO為肯定[上述條件(b)成立]的情況下處理進(jìn)入步驟S130，在為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S120。在步驟SllO為肯定的情況下，判斷是否在檔位(換擋位置)以前進(jìn)(D)檔行駛了規(guī)定距離或者規(guī)定時(shí)間以上之后，檔位被切換為后退(R)檔。在步驟S120為肯定[上述條件(c)成立]的情況下處理進(jìn)入步驟S130，在為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S140。在步驟S10(TS120中的某一步驟為肯定[上述條件(a廣(C)的中的某一條件成立]的情況下，停車開始標(biāo)志被設(shè)定為ON(啟動(dòng))(步驟S130)。在步驟S130中停車開始標(biāo)志被設(shè)定為ON的情況下，或者在步驟S140為否定[上述條件(ar(c)不成立]的情況下，判斷檔位是否為非驅(qū)動(dòng)(P或者N)檔(步驟S140)。在步驟S140為肯定[上述條件(f)成立]的情況下處理進(jìn)入步驟S170，在為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S150。在步驟S140為否定的情況下，判斷車輛I是否停止了規(guī)定時(shí)間(步驟S150)。在步驟S150為肯定[上述條件(e)成立]的情況下處理進(jìn)入步驟S170，在為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S160。在步驟S150為否定的情況下，判斷是否滿足下述三個(gè)條件中的某一條件(步驟S160)?！ぼ囕vI的當(dāng)前位置與停車位置的距離為規(guī)定距離(能夠看作O的距離)以下的情況·車輛I的當(dāng)前位置與停車位置的距離在規(guī)定時(shí)間內(nèi)不發(fā)生變化的情況
·以規(guī)定速度以下的車速(能夠看作O的車速)狀態(tài)經(jīng)過規(guī)定時(shí)間的情況在步驟S160為肯定[上述條件(d)成立]的情況下，處理進(jìn)入步驟S170，在為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S180。在步驟S14(TS160中的某一步驟為肯定[上述條件(d) (f)中的某一條件成立]的情況下，停車完成標(biāo)志被設(shè)置為0N(步驟S170)，處理進(jìn)入步驟S190。另一方面，在步驟S160為否定[上述條件(dr(f)不成立]的情況下，停車完成標(biāo)志被設(shè)置為OFF (停止)(步驟S180)，處理進(jìn)入步驟S190。在步驟S170或者S180中設(shè)定了停車完成標(biāo)志之后，判斷停車完成標(biāo)志是否為ON(步驟S190)。在停車完成標(biāo)志為ON的情況下處理進(jìn)入步驟S200，在為OFF的情況下結(jié)束處理并再次從步驟SlOO起開始處理。在步驟S190為肯定的情況下，即停車完成標(biāo)志被設(shè)定為ON的情況下，停車開始標(biāo)志被設(shè)定為OFF (步驟S200)，處理結(jié)束并再次從步驟SlOO起開始處理。當(dāng)停車開始判斷部561判斷為停車開始時(shí)，停車進(jìn)程判斷部562對(duì)車輛I從停車開始(移動(dòng)開始)到停車完成(移動(dòng)完成)期間的停車進(jìn)度進(jìn)行判斷。如圖6所示，停車進(jìn)程判斷部562具備距離進(jìn)程判斷部562a、角度進(jìn)程判斷部562b、轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)程判斷部562c以及時(shí)間進(jìn)程判斷部562d。距離進(jìn)程判斷部562a基于車輛I的從停車開始起的移動(dòng)距離來判斷停車進(jìn)度。參照?qǐng)D7說明距離進(jìn)程判斷部562a的處理。距離進(jìn)程判斷部562a基于來自停車輔助裝置22的信息獲取從停車開始位置到目標(biāo)停車位置的距離d0 (步驟S10)。即，在判斷為停車開始的時(shí)刻，獲取從由停車輔助裝置22檢測出的車輛I的當(dāng)前位置到停車位置的距離來作為距離d0。停車地點(diǎn)被設(shè)定為所檢測出的停車框的位置或者由乘員指定的目標(biāo)停車位置。在不能確定目標(biāo)停車位置的情況下，將距離d0設(shè)定為預(yù)先設(shè)定的距離(例如5m)。接著，獲取從停車開始位置到車輛I的當(dāng)前位置的距離dl (步驟S20)。在此，停車開始位置至停車地點(diǎn)的距離do既可以是停車開始位置至目標(biāo)停車位置的最短距離(直線距離)，也可以是沿著由停車輔助裝置22計(jì)算出的行駛軌跡的距離。關(guān)于距離dl也同樣。其中，在將距離d0設(shè)為最短距離的情況下，也同樣將距離dl設(shè)為最短距離。或者，在將距離d0設(shè)為沿著行駛軌跡的距離的情況下，也同樣將距離dl設(shè)為沿著行駛軌跡的距離。在步驟S20之后，基于下述式(V)計(jì)算第一停車進(jìn)度[firstprogress degree]d(步驟S30)。越臨近停車完成則第一停車進(jìn)度d(< I)的值越小。d= (dO-dl)/dO…(V)參照?qǐng)D16說明距離進(jìn)程判斷部562a的處理例。此外，在上述圖15所示的停車開始判斷部561的處理例之后實(shí)施該處理例。同樣地，也在上述圖15所示的停車開始判斷部561的處理例之后實(shí)施后述圖17 圖19所示的處理。距離進(jìn)程判斷部562a判斷停車開始標(biāo)志是否從OFF變?yōu)镺N (步驟S210)。在步驟S210為肯定的情況下處理進(jìn)入步驟S220，在為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S260。此外，如上述那樣利用停車開始判斷部561設(shè)定停車開始標(biāo)志。在步驟S210為肯定的情況下，判斷是否確定了停車位置(步驟S220)。在步驟S220為肯定的情況下處理進(jìn)入步驟S230，在為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S240。在步驟S220為肯定的情況下，將直到所確定的目標(biāo)停車位置為止的距離設(shè)定為距離dO (步驟S230)，處理進(jìn)入步驟S250。另一方面，在步驟S220為否定的情況下，將預(yù)先設(shè)定的距離(例如5m)設(shè)定為距離dO (步驟S240)，處理進(jìn)入步驟S250。在步驟S240或者S250之后，將停車開始位置存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部(步驟S250)，處理進(jìn)入步驟S260。在步驟S250之后，判斷停車開始標(biāo)志是否為ON(步驟S260)。在步驟S260為肯定的情況下處理進(jìn)入步驟S270，在為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S290。在步驟S260為肯定的情況下，將從停車開始位置到車輛I的當(dāng)前位置的距離設(shè)定為距離dl (步驟S270)。接著，基于上述式(V)計(jì)算出第一停車進(jìn)度d (步驟S280)。之后，處理結(jié)束并再次從步驟S210起開始處理。另一方面，在步驟S260為否定的情況下，進(jìn)行初始化處理(步驟S290)。具體地說，在將第一停車進(jìn)度d設(shè)定為“1”，并且將停車開始位置以及距離do和dl初始化。之后， 處理結(jié)束并再次從步驟S210起開始處理。另外，角度進(jìn)程判斷部562b基于車輛I相對(duì)于目標(biāo)停車位置的朝向[orientation]計(jì)算出第二停車進(jìn)度Θ。具體地說,角度進(jìn)程判斷部562b計(jì)算出車輛I的行進(jìn)方向[traveling direction]相對(duì)于目標(biāo)停車位置的角度來作為第二停車進(jìn)度Θ。如圖8所示，第二停車進(jìn)度Θ是將車輛I停放在目標(biāo)停車位置時(shí)的朝向(前后方向)作為基準(zhǔn)的、車輛I的當(dāng)前行進(jìn)方向的角度。通過檢測車輛I的行進(jìn)方向相對(duì)于由停車輔助裝置22檢測到的停車框線的延伸方向的角度，能夠計(jì)算出該第二停車進(jìn)度Θ。通常，在路面上將停車框線繪制成沿著目標(biāo)停車位置的車輛的前后方向的線段。因此，與對(duì)繪制在行駛路上的行車道區(qū)分線進(jìn)行檢測的周知的方法同樣地，通過對(duì)攝像頭22的拍攝圖像進(jìn)行邊緣處理能夠檢測停車框線。能夠?qū)⑼ㄟ^這樣檢測出的停車框線變換到俯視圖像上，來檢測車輛I的行進(jìn)方向相對(duì)于停車框線的角度。即使在乘員能夠指定目標(biāo)停車位置(停車框)的情況下，也能夠檢測車輛I的行進(jìn)方向相對(duì)于所設(shè)定的停車框的角度。越臨近停車完成則第二停車進(jìn)度Θ ( < 90度)的值越小。參照?qǐng)D17說明角度進(jìn)程判斷部562b的處理例。角度進(jìn)程判斷部562b判斷停車開始標(biāo)志是否從OFF變?yōu)镺N (步驟S310)。在步驟S310為肯定的情況下處理進(jìn)入步驟S320，在步驟S310為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S350。在步驟S310為肯定的情況下，判斷是否確定了停車框線(步驟S320)。在步驟S320為肯定的情況下處理進(jìn)入步驟S330，在步驟S320為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S340。在步驟S320為肯定的情況下設(shè)定所確定的停車框線(步驟S330)，在步驟S320為否定的情況下設(shè)定預(yù)先設(shè)定的停車框線(步驟S340)。在步驟S330或者S340之后，處理進(jìn)入步驟S350。在步驟S330或者S340之后，判斷停車開始標(biāo)志是否為ON(步驟S350)。在步驟S350為肯定的情況下處理進(jìn)入步驟S360，在步驟S350為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S370。在步驟S350為肯定的情況下，將車輛I的行進(jìn)方向相對(duì)于停車框線的角度設(shè)定為第二停車進(jìn)度Θ (步驟S360)。之后，處理結(jié)束并再次從步驟S310起開始處理。另一方面，在步驟S350為否定的情況下，進(jìn)行初始化處理(步驟S370)。具體地說，在將第二停車進(jìn)度Θ設(shè)定為“90度”，并且也將停車框線初始化。之后，處理結(jié)束并再次從步驟S310起開始處理。另外，轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)程判斷部562c計(jì)算出從停車開始起的轉(zhuǎn)動(dòng)角變化的累積量來作為第三停車進(jìn)度S。越臨近停車完成第三停車進(jìn)度S的值越大。參照?qǐng)D18說明轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)程判斷部562c的處理例。轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)程判斷部562c判斷停車開始標(biāo)志是否為ON(步驟S410)。在步驟S410為肯定的情況下處理進(jìn)入步驟S420，在為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S430。在步驟S410為肯定的情況下，將轉(zhuǎn)動(dòng)角變化的累積量設(shè)定為第三停車進(jìn)度δ (步驟S420)。之后，處理結(jié)束并再次從步驟S410起開始處理。另一方面，在步驟S410為否定的情況下，進(jìn)行初始化處理(步驟S430)。具體地說，將第三停車進(jìn)度S設(shè)定為“O”。之后，處理結(jié)束并再次從步驟S410起開始處理。 另外，時(shí)間進(jìn)程判斷部562d計(jì)算出從停車開始起經(jīng)過的時(shí)間來作為第四停車進(jìn)度t。第四停車進(jìn)度t越大則越臨近停車完成。參照?qǐng)D19說明時(shí)間進(jìn)程判斷部562d的處理例。時(shí)間進(jìn)程判斷部562d判斷停車開始標(biāo)志是否為ON(步驟S510)。在步驟S510為肯定的情況下處理進(jìn)入步驟S520，在步驟S510為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S530。在步驟S510為肯定的情況下，將經(jīng)過時(shí)間設(shè)定為第四停車進(jìn)度t (步驟S520)。之后，處理結(jié)束并再次從步驟S510起開始處理。另一方面，在步驟S510為否定的情況下，進(jìn)行初始化處理(步驟S530)。具體地說，將第四停車進(jìn)度t設(shè)定為“O”。之后，處理結(jié)束并再次從步驟S510起開始處理。另外，進(jìn)程增益運(yùn)算部563基于由停車進(jìn)程判斷部562計(jì)算出的第一 第四停車進(jìn)度d、θ、δ、t來運(yùn)算停車進(jìn)程增益β。如圖9所示，進(jìn)程增益運(yùn)算部563根據(jù)第一停車進(jìn)度d計(jì)算出第一進(jìn)程增益α I。第一停車進(jìn)度d越小(越臨近停車完成)則第一進(jìn)程增益al(< I)的值越小。另外，如圖10所示，進(jìn)程增益運(yùn)算部563根據(jù)第二停車進(jìn)度Θ計(jì)算出第二進(jìn)程增益α 2。第二停車進(jìn)度Θ越小(越臨近停車完成)則第二進(jìn)程增益α2(< I)的值越小。另外，如圖11所示，進(jìn)程增益運(yùn)算部563根據(jù)第三停車進(jìn)度δ計(jì)算出第三進(jìn)程增益α 3。第三停車進(jìn)度δ越大(越臨近停車完成)則第三進(jìn)程增益α3(< I)的值越小。另外，如圖12所示，進(jìn)程增益運(yùn)算部563根據(jù)第四停車進(jìn)度t求出第四進(jìn)程增益α 4。第四停車進(jìn)度t越大(越臨近停車完成)則第四進(jìn)程增益α4(< I)的值越小。然后，進(jìn)程增益運(yùn)算部563基于下述式(VI)計(jì)算出停車進(jìn)程增益β。β = a I X α 2Χ α 3Χ α 4... (VI)因而，在判斷為車輛I正朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)的情況下，成為βπ η彡β < I。另一方面，在判斷為車輛I沒有朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)的情況下，成為β=ι。此外，也可以對(duì)上述第一 第四進(jìn)程增益af α4設(shè)定權(quán)重系數(shù)。參照?qǐng)D20說明進(jìn)程增益運(yùn)算部563的處理。進(jìn)程增益運(yùn)算部563判斷停車開始標(biāo)志是否為ON (步驟S610)。在步驟S610為肯定的情況下處理進(jìn)入步驟S620，在為否定的情況下處理進(jìn)入步驟S680。在步驟S610為肯定的情況下，根據(jù)第一停車進(jìn)度d計(jì)算出第一進(jìn)程增益a I (步驟S620)。接著，根據(jù)第二停車進(jìn)度Θ計(jì)算出第二進(jìn)程增益a2(步驟S630)。接著，根據(jù)第三停車進(jìn)度5計(jì)算出第三進(jìn)程增益α3(步驟S640)。接著，根據(jù)第四停車進(jìn)度t計(jì)算出第四進(jìn)程增益α4(步驟S650)。之后，處理進(jìn)入步驟S660。在步驟S650之后，基于上述式(VI)計(jì)算出停車進(jìn)程增益β (步驟S660)。在步驟S660之后，基于下述式(VII)分別計(jì)算出停車進(jìn)程增益β4(步驟S670)。之后，處置結(jié)束并再次從步驟S610起開始處理。在此，ki是用于按照各控制(制動(dòng)、施加踏板反力、通知、抑制驅(qū)動(dòng)力)進(jìn)行調(diào)整的規(guī)定常數(shù)。β i=ki X β ( =Γ4)…(VII)另一方面，在步驟S610為否定的情況下，將停車進(jìn)程增益β初始化(步驟S680)。具體地說，將停車進(jìn)程增益β設(shè)定為“I”。在步驟S680之后，將停車進(jìn)程增益β4初始化(步驟S690)。具體地說，將停車進(jìn)程增益β1 β4分別設(shè)定為“I”。之后，處理結(jié)束并再次從步驟S610起開始處理。
(停車駕駛輔助部600)制動(dòng)判斷部610將從周圍信息獲取部200輸出的障礙物X相對(duì)于車輛I的相對(duì)距離與由制動(dòng)動(dòng)作距離運(yùn)算部520設(shè)定的制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb進(jìn)行比較，判斷是否滿足下述條件(i)。在滿足條件(i)的情況下，制動(dòng)判斷部610向制動(dòng)控制部620輸出施加用于輔助駕駛的制動(dòng)力的動(dòng)作指令。(制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb)> (障礙物X相對(duì)于車輛I的相對(duì)距離)…(i)此時(shí)，在停車進(jìn)程增益β小于I的情況下，即在判斷為車輛I正在移動(dòng)的情況下，禁止輸出動(dòng)作指令?；蛘?，基于通過將制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb乘以增益β1(< I)而校正得到的制動(dòng)動(dòng)作距離Lsb，來進(jìn)行上述條件(i)的判斷。基于上述式(VII)如下述那樣計(jì)算出增益β I。在此，kl是調(diào)整用的規(guī)定常數(shù)。β l=klX β此外，在存在多個(gè)障礙物的情況下，周圍信息獲取部200將離車輛I最近的障礙物作為控制對(duì)象的障礙物X并檢測相對(duì)距離，因此從周圍信息獲取部200輸出的障礙物相對(duì)于車輛I的相對(duì)距離是與最近的障礙物X之間的相對(duì)距離。制動(dòng)控制部620接收來自制動(dòng)判斷部610的動(dòng)作指令，如下那樣實(shí)施施加用于輔助駕駛的制動(dòng)力的控制。當(dāng)開始動(dòng)作時(shí)，在達(dá)到規(guī)定的目標(biāo)指令值之前，使制動(dòng)壓指令值以規(guī)定增大率增大。如果制動(dòng)壓指令值達(dá)到目標(biāo)指令值，則維持該目標(biāo)指令值的制動(dòng)壓。之后，如果從檢測到車輛I停止(車速=0)起經(jīng)過規(guī)定時(shí)間，則使制動(dòng)壓指令值以規(guī)定減小率減小?？梢曰谲囕vI的車速、障礙物X的相對(duì)速度以及判斷為車輛I到達(dá)障礙物X的時(shí)間(TTC[time-to-contact])等來變更上述目標(biāo)指令值、增大率以及減小率。在此，在以下情況下駕駛輔助的制動(dòng)控制停止駕駛員基于從車輛信息獲取部100輸出的制動(dòng)踏板行程來操作制動(dòng)踏板而使其為規(guī)定行程以上的情況、或與駕駛輔助控制相比優(yōu)先級(jí)高的其它制動(dòng)控制進(jìn)行動(dòng)作的情況。制動(dòng)力產(chǎn)生器15產(chǎn)生制動(dòng)壓，使得成為由制動(dòng)控制部620計(jì)算出的目標(biāo)指令值。另外，踏板反力判斷部630將從周圍信息獲取部200輸出的障礙物X相對(duì)于車輛I的相對(duì)距離與由踏板反力動(dòng)作距離運(yùn)算部530設(shè)定的踏板反力動(dòng)作距離Lsa進(jìn)行比較，判斷是否滿足下述條件(ii)。在滿足條件(ii)的情況下，踏板反力判斷部630向踏板反力控制部640輸出對(duì)用于輔助駕駛的加速踏板施加反作用力的動(dòng)作指令。(踏板反力動(dòng)作距離Lsa)> (障礙物X相對(duì)于車輛I的相對(duì)距離)…(ii)此時(shí)，在停車進(jìn)程增益β小于I的情況下，即，判斷為車輛I正在移動(dòng)的情況下，禁止輸出用于輔助駕駛的對(duì)加速踏板施加反作用力的動(dòng)作指令。或者，基于通過將踏板反力動(dòng)作距離Lsa乘以增益β 2( < I)而校正得到的踏板反力動(dòng)作距離Lsa來進(jìn)行上述條件
(ii)的判斷?；谏鲜鍪?VII)如下述那樣計(jì)算出增益β2。在此，k2是調(diào)整用的規(guī)定常數(shù)。β 2=k2 X β踏板反力控制部640接收來自踏板反力判斷部630的動(dòng)作指令，如下述那樣實(shí)施 對(duì)用于輔助駕駛的加速踏板施加反作用力的控制。當(dāng)開始動(dòng)作時(shí)，在達(dá)到規(guī)定的目標(biāo)指令值之前，使反作用力指令值以規(guī)定增大率增大。如果反作用力指令值達(dá)到目標(biāo)指令值，則維持該目標(biāo)指令值的反作用力。之后，如果從檢測到車輛I的停止(車速=0)起經(jīng)過規(guī)定時(shí)間，則使反作用力指令值以規(guī)定減小率減小。也可以基于車輛I的車速、障礙物X的相對(duì)速度以及判斷為車輛I到達(dá)障礙物X的時(shí)間(TTC)等來變更上述目標(biāo)指令值、增大率以及減小率。踏板反力產(chǎn)生器16對(duì)加速踏板產(chǎn)生踏板反力，使得成為由踏板反力控制部640計(jì)算出的目標(biāo)指令值。另外，通知判斷部650將從周圍信息獲取部200輸出的障礙物相對(duì)于車輛I的相對(duì)距離與由通知?jiǎng)幼骶嚯x運(yùn)算部540設(shè)定的通知?jiǎng)幼骶嚯xLsh進(jìn)行比較，判斷是否滿足下述條件(iii)。在滿足條件(iii)的情況下，通知判斷部650向通知控制部660輸出用于輔助駕駛的通知的動(dòng)作指令。(通知?jiǎng)幼骶嚯xLsh)> (障礙物X相對(duì)于車輛I的相對(duì)距離)…(iii)此時(shí)，在停車進(jìn)程增益β小于I的情況下，即在判斷為車輛I正在移動(dòng)的情況下，禁止輸出用于輔助駕駛的通知的動(dòng)作指令?；蛘撸谕ㄟ^將通知?jiǎng)幼骶嚯xLsh乘以增益β3(< I)而校正得到的通知?jiǎng)幼骶嚯xLsh來進(jìn)行上述條件(iii)的判斷。基于上述式(VII)如下述那樣計(jì)算出增益β3。在此，k3是調(diào)整用的規(guī)定常數(shù)。β 3=k3 X β通知控制部660從通知判斷部650接收動(dòng)作指令，產(chǎn)生反復(fù)輸出和停止通知聲音的通知驅(qū)動(dòng)信號(hào)并持續(xù)規(guī)定的通知時(shí)間。通知器17基于從通知控制部660輸入的通知驅(qū)動(dòng)信號(hào)產(chǎn)生通知聲音。此外，通知器17并不限定于產(chǎn)生聲音，也可以構(gòu)成為通過產(chǎn)生光、座位的振動(dòng)等來進(jìn)行通知。另外，驅(qū)動(dòng)力判斷部670將從周圍信息獲取部200輸出的障礙物X相對(duì)于車輛I的相對(duì)距離與由驅(qū)動(dòng)力動(dòng)作距離運(yùn)算部550設(shè)定的驅(qū)動(dòng)力動(dòng)作距離Lsf進(jìn)行比較，判斷是否滿足下述條件(iv)。在滿足條件(iv)的情況下，驅(qū)動(dòng)力判斷部670向驅(qū)動(dòng)力控制部680輸出用于輔助駕駛的抑制驅(qū)動(dòng)力的動(dòng)作指令。(驅(qū)動(dòng)力動(dòng)作距離Lsf)> (障礙物X相對(duì)于車輛I的相對(duì)距離)…(iv)此時(shí)，在停車進(jìn)程增益β小于I的情況下，即在判斷為車輛I正在移動(dòng)的情況下，禁止輸出抑制用于輔助駕駛的驅(qū)動(dòng)力的動(dòng)作指令?；蛘撸谕ㄟ^將驅(qū)動(dòng)力動(dòng)作距離Lsf乘以增益β4( < I)而校正得到的驅(qū)動(dòng)力動(dòng)作距離Lsf來進(jìn)行上述條件(iv)的判斷?；谏鲜鍪?VII)如下述那樣計(jì)算出增益β4。在此，k4是調(diào)整用的規(guī)定常數(shù)。β 4=k4 X β驅(qū)動(dòng)力控制部680從驅(qū)動(dòng)力判斷部670接收動(dòng)作指令，如下面那樣實(shí)施用于輔助駕駛的抑制驅(qū)動(dòng)力的控制。當(dāng)開始動(dòng)作時(shí)，在達(dá)到規(guī)定的目標(biāo)指令值之前，使加速踏板的行程降低量指令值以規(guī)定增大率增大。如果行程降低量指令值達(dá)到目標(biāo)指令值，則維持該目標(biāo)指令值的行程降低量。如果利用目標(biāo)指令值的行程降低量實(shí)施控制并持續(xù)規(guī)定時(shí)間，則使行程降低量指令值以規(guī)定減小率減小。可以基于車輛I的車速、障礙物X的相對(duì)速度以及判斷為車輛I到達(dá)障礙物X的時(shí)間(TTC)等來變更上述目標(biāo)指令值、增大率以及減小率?！ぴ诖耍谙率鍪?VIII)計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)的節(jié)流閥開度。(節(jié)流閥開度)=(加速踏板的操作行程量)_(計(jì)算出的行程降低量)…(VIII)驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生器14基于由驅(qū)動(dòng)力控制部680計(jì)算出的節(jié)流閥開度來控制車輛I的驅(qū)動(dòng)裝置的輸出(在此為發(fā)動(dòng)機(jī)輸出)。此外，在上述實(shí)施方式中，通過將第一 第四進(jìn)程增益a fa 4相乘來計(jì)算出停車進(jìn)程增益β，但并不限定與此。例如，也可以將第一 第四進(jìn)程增益a f a4中的其中一個(gè)進(jìn)程增益設(shè)定為停車進(jìn)程增益β?；蛘?，也可以通過將第一 第四進(jìn)程增益a fa 4中的任意兩個(gè)以上的增益相乘來計(jì)算出停車進(jìn)程增益β。(動(dòng)作)說明停車輔助控制裝置2的動(dòng)作例。此外，將指示開關(guān)3接通，從而駕駛輔助控制系統(tǒng)啟動(dòng)。另外以在圖13和圖14所示的停車場停車為例進(jìn)行說明。當(dāng)為了從圖13所示的車輛I的位置起后退并停車而將檔位設(shè)置為后退(R)檔時(shí)，成為駕駛輔助控制能夠進(jìn)行動(dòng)作的狀態(tài)(ST-FLG=ON)。另外，通過停車輔助裝置22使俯視圖像顯示在顯示器上。當(dāng)乘員指定顯示在俯視圖像上的可停車區(qū)域中的其中一個(gè)區(qū)域時(shí)，判斷為開始停車。接著，障礙物檢測器(障礙物檢測單元)13對(duì)車輛I的后方的障礙物Χ(其它車輛、墻壁等)進(jìn)行檢測。另外，相對(duì)距離計(jì)算部(距離檢測單元)203以規(guī)定控制周期對(duì)所檢測出的障礙物X與車輛I之間的距離進(jìn)行計(jì)算(檢測)。當(dāng)車輛I后退時(shí)，停車駕駛輔助部600以規(guī)定控制周期反復(fù)判斷與障礙物X之間的距離是否為控制開始距離以下。然后，在與障礙物X之間的距離為控制開始距離以下的情況下，停車駕駛輔助部600為了防止車輛I接近障礙物X而進(jìn)行駕駛輔助控制。通過執(zhí)行向駕駛員通知、對(duì)車輛I施加制動(dòng)力、抑制車輛I的驅(qū)動(dòng)力的增大以及對(duì)加速踏板施加反作用力中的至少一個(gè)控制來防止障礙物X與車輛I接近。在本實(shí)施方式中，在為了停車而使車輛I后退的情況下，對(duì)駕駛輔助控制進(jìn)行抑制。即，如上所述，在為了停車而使車輛I后退的情況下(βπ η彡)β <1，當(dāng)β <1時(shí)，禁止輸出用于防止障礙物X與車輛I接近的駕駛輔助控制的動(dòng)作指令?；蛘?，通過利用各個(gè)控制(制動(dòng)、對(duì)踏板施加反作用力、通知、抑制驅(qū)動(dòng)力)的每個(gè)增益β i( < I =Γ4)判斷上述條件α廣αν)，來對(duì)駕駛輔助控制進(jìn)行抑制。其結(jié)果，能夠防止由駕駛輔助控制的動(dòng)作導(dǎo)致的不適感。S卩，在車輛I朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)期間接近其它車輛的情況下，通常其它車輛停車或者減速。在這種情況下，如果控制開始距離長則車輛I的駕駛員會(huì)感到控制開始過早。換句話說，當(dāng)車輛I與其它車輛(障礙物X)的距離還遠(yuǎn)就開始進(jìn)行防止車輛I與其它車輛(障礙物X)接近的駕駛輔助控制時(shí)，車輛I的駕駛員會(huì)感到控制開始過早這樣的不適感。在本實(shí)施方式中，通過對(duì)駕駛輔助控制進(jìn)行抑制能夠減輕駕駛員的不適感。此外，即使判斷為開始停車，如果在停車完成或者已停止規(guī)定時(shí)間的情況下判斷為車輛不處于移動(dòng)中(即，β =1)，則執(zhí)行普通的駕駛輔助控制。即使在縱向停車等停車時(shí)也同樣進(jìn)行上述動(dòng)作。即，在正朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)期間對(duì)駕駛輔助控制進(jìn)行抑制，能夠防止由駕駛輔助控制導(dǎo)致的不適感。此外，在縱向停車的情況下，優(yōu)選不利用上述第二進(jìn)程增益α 2 (與車輛I相對(duì)于目標(biāo)停車位置的行進(jìn)方向有關(guān)的增益)。
另一方面，如圖14所示，在將車輛I從停車位置后退出來的情況下，沒有判斷為正朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)，因此不對(duì)駕駛輔助控制進(jìn)行抑制而執(zhí)行所需的駕駛輔助控制(防止障礙物X與車輛I接近)。即，存在以下情況在車輛I盡管正在移動(dòng)卻沒有朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)的情況下(例如從停車位置駛出的情況下)，其它車輛的駕駛員難以識(shí)別車輛I駛出的情況，難以使其它車輛停車或者減速。在這種情況下，如果控制開始距離短，則車輛I的駕駛員產(chǎn)生控制開始過晚這樣的不適感。在本實(shí)施方式中，在沒有朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)的情況下，不抑制而恰當(dāng)?shù)貓?zhí)行駕駛輔助控制。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，與沒有朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)的情況相比，在正朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)的情況下將控制開始距離設(shè)定得較短[基于Lsb、Lsa、Lsh以及Lsf的β i ( < I)的乘法校正]，因此能夠在與車輛I的狀況(停車動(dòng)作中)相應(yīng)的恰當(dāng)?shù)臅r(shí)期進(jìn)行駕駛輔助控制。其結(jié)果，能夠防止對(duì)駕駛員施加不適感。在此，在上述說明中，作為對(duì)駕駛輔助控制進(jìn)行的抑制，例示了通過禁止控制來進(jìn)行抑制的情況[以β < I來禁止輸出動(dòng)作指令]和通過縮短控制開始距離(動(dòng)作判斷閾值)而使駕駛輔助控制難以介入從而進(jìn)行抑制的情況[控制開始距離，即基于Lsb、Lsa、Lsh以及Lsf的β (< I)的乘法校正]。即，通過禁止駕駛輔助控制或者使駕駛輔助控制難以介入，能夠減少[reduced]駕駛輔助控制的輔助控制量。也可以取代這些方式而通過降低[lowered]駕駛輔助控制的控制量本身來減少駕駛輔助控制量。例如，通過對(duì)由制動(dòng)控制部620產(chǎn)生的目標(biāo)制動(dòng)壓、由踏板反力控制部640產(chǎn)生的踏板反力量、由通知控制部660產(chǎn)生的聲音量以及/或者由驅(qū)動(dòng)力控制部680產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力抑制量乘以增益β ( < I)能夠使控制量減小。另外，也可以代替利用增益β或者來校正控制開始距離(動(dòng)作判斷閾值)、控制量的方式，而利用規(guī)定的抑制校正量來對(duì)駕駛輔助控制進(jìn)行抑制。另外，在上述說明中，作為駕駛輔助控制，例示了如下控制施加由制動(dòng)力產(chǎn)生部15產(chǎn)生的制動(dòng)力、對(duì)加速踏板施加由踏板反力產(chǎn)生器16產(chǎn)生的反作用力、通過通知器17向駕駛員通知以及對(duì)由驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生器14產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)輸出進(jìn)行抑制。但是，也可以利用這些控制中的一個(gè)或者任意組合來進(jìn)行駕駛輔助控制。另外，在上述實(shí)施方式中，例示了車輛I后退時(shí)的駕駛輔助控制(防止障礙物X與車輛I接近的控制)，但也可以在車輛I行進(jìn)時(shí)進(jìn)行上述駕駛輔助控制。(本實(shí)施方式的效果[advantages])(I)當(dāng)由障礙物檢測器13檢測出的障礙物X相對(duì)于車輛I的距離為規(guī)定的控制開始距離以下時(shí)，停車駕駛輔助部600通過執(zhí)行防止該障礙物X與車輛I接近的駕駛輔助控制來輔助駕駛員駕駛車輛I。停車開始判斷部561判斷是否開始停車。停車進(jìn)程判斷部562對(duì)從由停車開始判斷部561判斷出的停車開始起到停車完成的期間的停車進(jìn)程進(jìn)行判斷。停車進(jìn)程運(yùn)算部560與由停車進(jìn)程判斷部562判斷出的停車進(jìn)度相應(yīng)地降低對(duì)停車駕駛輔助部600的輔助控制量。在車輛I朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)中其它車輛接近的情況下，車輛I的駕駛員想要盡快完成停車。另外，在車輛I朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)期間其它車輛接近的情況下，其它車輛通常停車或者減速。因此，當(dāng)在車輛I朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)中防止障礙物X與車輛接近的駕駛輔助控制介入時(shí)，有時(shí)對(duì)車輛I的駕駛員施加不適感。因而，根據(jù)本實(shí)施方式，能 夠更為恰當(dāng)?shù)貓?zhí)行駕駛輔助控制。其結(jié)果，能夠減輕駕駛員的不適感。(2)當(dāng)由相對(duì)距離計(jì)算部203檢測出的障礙物X相對(duì)于車輛I的距離為規(guī)定的控制開始距離以下時(shí)，停車駕駛輔助部600通過執(zhí)行防止障礙物X與車輛I接近的駕駛輔助控制來輔助駕駛員駕駛車輛I。停車開始判斷部561判斷車輛I是否正朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)。在停車開始判斷部561判斷為車輛I正朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)的情況下，停車進(jìn)程運(yùn)算部560抑制由停車駕駛輔助部600進(jìn)行的駕駛輔助控制。在車輛I朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)中其它車輛接近的情況下，車輛I的駕駛員想要盡早完成停車。另外，在車輛I朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)中其它車輛接近的情況下，其它車輛通常停車或者減速。因而，在車輛I朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)中對(duì)駕駛輔助控制進(jìn)行抑制，由此來抑制駕駛輔助控制介入停車操作，從而能夠更為恰當(dāng)?shù)貓?zhí)行駕駛輔助控制。其結(jié)果，能夠與車輛I的狀況相應(yīng)地進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助控制，能夠防止對(duì)駕駛員施加不適感。(3)停車進(jìn)程判斷部562對(duì)車輛I從開始朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)到停車完成的停車進(jìn)度進(jìn)行判斷。所判斷出的上述停車進(jìn)度越臨近停車完成，停車進(jìn)程運(yùn)算部560越使對(duì)由停車駕駛輔助部600進(jìn)行的駕駛輔助控制的抑制增強(qiáng)。在車輛I朝向目標(biāo)停車位置移動(dòng)中其它車輛接近的情況下，停車進(jìn)程越是推進(jìn)(臨近停車完成)，車輛I的駕駛員越想盡早完成停車。因而，停車進(jìn)程越是推進(jìn)(臨近停車完成)越對(duì)駕駛輔助控制進(jìn)行抑制，由此能夠抑制駕駛輔助控制介入停車操作，從而能夠更為恰當(dāng)?shù)貓?zhí)行駕駛輔助控制。其結(jié)果，能夠與車輛I的狀況相應(yīng)地進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助控制，能夠防止對(duì)駕駛員施加不適感。(4)停車進(jìn)程判斷部562基于車輛I從停車開始位置向目標(biāo)停車位置移動(dòng)的距離來判斷停車進(jìn)度。因而，能夠基于移動(dòng)距離判斷車輛I從開始向目標(biāo)停車位置移動(dòng)到停車完成的停車進(jìn)度。(5)停車進(jìn)程判斷部562基于車輛I相對(duì)于目標(biāo)停車位置的朝向來判斷停車進(jìn)度。因而，基于車輛I相對(duì)于目標(biāo)停車位置的朝向能夠判斷車輛I從開始向目標(biāo)停車位置移動(dòng)到停車完成的停車進(jìn)度。此外，能夠推斷出當(dāng)前的車輛I的方向越接近目標(biāo)停車位置處的車輛的方向，則越臨近停車完成。(6)停車進(jìn)程判斷部562基于車輛I從開始向目標(biāo)停車位置移動(dòng)起的轉(zhuǎn)動(dòng)角變化的累積量來判斷停車進(jìn)度。因而，基于轉(zhuǎn)動(dòng)角變化的累積量能夠判斷車輛I從開始向目標(biāo)停車位置移動(dòng)到停車完成為止的停車進(jìn)度。(7)停車進(jìn)程判斷部562基于車輛I從開始向目標(biāo)停車位置移動(dòng)起經(jīng)過的時(shí)間來判斷停車進(jìn)度。因而，能夠基于經(jīng)過時(shí)間判斷車輛I從開始向目標(biāo)停車位置移動(dòng)到停車完成為止的停車進(jìn)度。(8)對(duì)由停車進(jìn)程運(yùn)算部600的駕駛輔助控制進(jìn)行的抑制是以下抑制方式中的至少一個(gè)方式禁止駕駛輔助控制、縮短控制開始距離或者使駕駛輔助控制的控制量減少。由此，能夠?qū)Ψ乐管囕vI與障礙物X接近的駕駛輔助控制進(jìn)行抑制。(9)由停車進(jìn)程運(yùn)算部600進(jìn)行的防止車輛I與障礙物X接近的駕駛輔助控制是如下控制中的至少一種控制向駕駛員通知、對(duì)車輛I施加制動(dòng)力、抑制車輛I的驅(qū)動(dòng)力以及對(duì)加速踏板施加反作用力。由此，能夠防止車輛I與障礙物X接近。
在此，將日本專利申請(qǐng)第2010-144804號(hào)(2010年6月25日申請(qǐng))和日本專利申請(qǐng)第2011-33011號(hào)(2011年2月18日申請(qǐng))的全部內(nèi)容作為參照引用到本說明書中。通過參照本發(fā)明的實(shí)施方式如上述那樣對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式。應(yīng)該根據(jù)權(quán)利要求來確定本發(fā)明的范圍。
權(quán)利要求
1.一種停車輔助控制裝置，其具備 障礙物檢測器，其檢測車輛周圍的障礙物； 停車駕駛輔助部，其在判斷為由上述障礙物檢測器檢測出的上述障礙物與上述車輛的距離為規(guī)定的控制開始距離以下時(shí)，進(jìn)行用于防止上述障礙物與上述車輛接近的停車駕駛輔助； 停車開始判斷部，其對(duì)停車動(dòng)作進(jìn)行判 斷； 停車進(jìn)程判斷部，其對(duì)由上述停車開始判斷部判斷出的上述停車動(dòng)作中的停車進(jìn)度進(jìn)行判斷；以及 停車進(jìn)程運(yùn)算部，其與由上述停車進(jìn)程判斷部判斷出的上述停車進(jìn)度相應(yīng)地使上述停車駕駛輔助部的輔助控制量減少。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的停車輔助控制裝置，其特征在于， 由上述停車進(jìn)程判斷部判斷的上述停車進(jìn)度越臨近停車完成，則上述停車進(jìn)程運(yùn)算部越使上述停車駕駛輔助部的輔助控制量減少。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車輔助控制裝置，其特征在于， 上述停車進(jìn)程判斷部基于停車開始時(shí)刻的上述車輛與目標(biāo)停車位置之間的距離以及停車開始后的上述車輛的移動(dòng)距離來判斷上述停車進(jìn)度。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的停車輔助控制裝置，其特征在于， 上述停車進(jìn)程判斷部基于上述車輛相對(duì)于目標(biāo)停車位置的朝向來判斷上述停車進(jìn)度。
5.根據(jù)權(quán)利要求2 4中的任一項(xiàng)所述的停車輔助控制裝置，其特征在于， 上述停車進(jìn)程判斷部基于停車開始后的轉(zhuǎn)動(dòng)角變化的累積量來判斷上述停車進(jìn)度。
6.根據(jù)權(quán)利要求2 5中的任一項(xiàng)所述的停車輔助控制裝置，其特征在于， 上述停車進(jìn)程判斷部基于停車開始后經(jīng)過的時(shí)間來判斷上述停車進(jìn)度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1飛中的任一項(xiàng)所述的停車輔助控制裝置，其特征在于， 通過進(jìn)行上述控制開始距離的縮短和上述輔助控制量的降低中的至少一方，通過上述停車進(jìn)程運(yùn)算部使上述輔助控制量減少。
8.根據(jù)權(quán)利要求廣7中的任一項(xiàng)所述的停車輔助控制裝置，其特征在于， 上述停車駕駛輔助部的上述駕駛輔助控制是如下控制中的至少一種控制向上述車輛的駕駛員通知、對(duì)上述車輛施加制動(dòng)力、抑制上述車輛的驅(qū)動(dòng)力以及對(duì)上述車輛的加速踏板施加反作用力。
9.一種停車輔助控制裝置，其具備 障礙物檢測單元，其檢測車輛周圍的障礙物； 停車駕駛輔助單元，其在判斷為由上述障礙物檢測單元檢測出的上述障礙物與上述車輛的距離為規(guī)定的控制開始距離以下時(shí)，進(jìn)行用于防止上述障礙物與上述車輛接近的停車駕駛輔助； 停車判斷單元，其對(duì)停車動(dòng)作進(jìn)行判斷； 停車進(jìn)程判斷單元，其對(duì)由上述停車開始判斷單元判斷出的上述停車動(dòng)作中的停車進(jìn)度進(jìn)行判斷；以及 輔助控制量減少單元，其與由上述停車進(jìn)程判斷單元判斷出的上述停車進(jìn)度相應(yīng)地使上述停車駕駛輔助單元的輔助控制量減少。
10.一種停車輔助控制方法，其具備以下步驟 檢測車輛周圍的障礙物； 判斷所檢測出的上述障礙物與上述車輛的距離是否為規(guī)定的控制開始距離以下； 在判斷為上述障礙物相對(duì)于上述車輛的距離為規(guī)定的控制開始距離以下的情況下，執(zhí)行防止上述障礙物與上述車輛接近的停車駕駛輔助； 對(duì)停車動(dòng)作中的停車進(jìn)度進(jìn)行判斷；以及 與所判斷出的上述停車進(jìn)度相應(yīng)地使上述停車駕駛輔助的控制量減少。
全文摘要
停車輔助控制裝置具備障礙物檢測器，其檢測車輛周圍的障礙物；停車駕駛輔助部，其在判斷為所檢測出的上述障礙物相對(duì)于上述車輛的距離為規(guī)定的控制開始距離以下時(shí)，進(jìn)行用于防止上述障礙物與上述車輛接近的停車駕駛輔助；停車開始判斷部，其判斷停車動(dòng)作；停車進(jìn)程判斷部，其對(duì)由上述停車開始判斷部判斷出的上述停車動(dòng)作中的停車進(jìn)度進(jìn)行判斷；以及停車進(jìn)程運(yùn)算部，其與由上述停車進(jìn)程判斷部判斷出的上述停車進(jìn)度相應(yīng)地使上述停車駕駛輔助部的輔助控制量減少。根據(jù)上述輔助控制裝置，能夠更為恰當(dāng)?shù)貓?zhí)行針對(duì)車輛周圍的障礙物的停車駕駛輔助。
文檔編號(hào)B60W30/09GK102958767SQ20118003152
公開日2013年3月6日 申請(qǐng)日期2011年6月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月25日
發(fā)明者小林雅裕, 井上拓哉, 濱口洋司 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社