專(zhuān)利名稱(chēng)：確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量的方法和設(shè)備的制作方法
確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量的方法和設(shè)備
背景技術(shù)：
本發(fā)明以一種根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求的前序部分所述的用于確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量的方法和設(shè)備為出發(fā)點(diǎn)。由EP 1 207 297 A2已經(jīng)公知了一種用于確定內(nèi)燃機(jī)的起動(dòng)器電池的起動(dòng)能力的方法和裝置。對(duì)此執(zhí)行如下步驟
-確定起動(dòng)器電池的影響起動(dòng)能力的充電狀態(tài)， -確定影響起動(dòng)能力的溫度，
-計(jì)算或者確定起動(dòng)器電池在起動(dòng)階段期間的平均電壓降，以及 -通過(guò)將所計(jì)算的或者所確定的平均電壓降與閾值進(jìn)行比較來(lái)估計(jì)起動(dòng)器電池的起動(dòng)能力。該方法和該裝置適于確定起動(dòng)器電池的起動(dòng)能力，然而并不適于在要期望的車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性方面發(fā)表見(jiàn)解(Aussagen)。由DE 103 28 055 Al公知了帶有多個(gè)用于電能存儲(chǔ)器的子模型的狀態(tài)量和參數(shù)估計(jì)器。所述狀態(tài)量和參數(shù)估計(jì)器通過(guò)如下方式確定電池模型的用于整個(gè)工作范圍的狀態(tài)量和參數(shù)追溯到不同的適于能量存儲(chǔ)器的不同的工作范圍和/或頻率范圍的數(shù)學(xué)子模型。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)是在沒(méi)有附加的硬件開(kāi)銷(xiāo)的情況下以簡(jiǎn)單的方式和方法確定特征量，借助所述特征量能夠容易地對(duì)車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性發(fā)表見(jiàn)解。該任務(wù)通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求的特征來(lái)解決。發(fā)明優(yōu)點(diǎn)
與此相對(duì)，根據(jù)本發(fā)明的用于確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量的方法和根據(jù)本發(fā)明的用于確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量的設(shè)備具有如下優(yōu)點(diǎn)最大起動(dòng)電流的間接確定可以通過(guò)直接測(cè)量在所需范圍中的電池電壓而以比較小的開(kāi)銷(xiāo)來(lái)檢測(cè)。這相對(duì)于直接檢測(cè)起動(dòng)電流能以較小的硬件開(kāi)銷(xiāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)，使得可以在提供全部功能的情況下實(shí)現(xiàn)費(fèi)用降低。借助間接檢測(cè)起動(dòng)電流在另一方面不必保持大的安全系數(shù)，因?yàn)榕c相對(duì)應(yīng)的環(huán)境條件平衡的電流分布(Stromprofil)的特點(diǎn)在于高精度。此外，通過(guò)確定電池電壓對(duì)起動(dòng)電流的間接測(cè)量方法還具有如下優(yōu)點(diǎn)不再必須覆蓋非常大的電流測(cè)量范圍，以便直接地檢測(cè)起動(dòng)電機(jī)的短路電流。在適宜的改進(jìn)方案中規(guī)定，起動(dòng)電流在使用電池模型的情況下被確定。適宜地，電池模型的參數(shù)或狀態(tài)量借助對(duì)優(yōu)選地電流、電壓和溫度的檢測(cè)來(lái)不斷地被更新。由此，能進(jìn)一步改進(jìn)起動(dòng)電流確定的精度。起動(dòng)電流在使用電池的內(nèi)阻的情況下被確定，該內(nèi)阻又可以與電池的溫度、電池的充電狀態(tài)(SOC)并且必要時(shí)與電池的老化狀態(tài)(SOH)相關(guān)。在適宜的改進(jìn)方案中規(guī)定，在所識(shí)別的電機(jī)起動(dòng)之后檢測(cè)電池電壓。優(yōu)選地，通過(guò)將電池電流與邊界值進(jìn)行比較來(lái)識(shí)別電機(jī)起動(dòng)。如果電池電流在數(shù)值上超過(guò)該邊界值，則推斷出起動(dòng)過(guò)程的開(kāi)始并且檢測(cè)相對(duì)應(yīng)的電池電壓。
在適宜的改進(jìn)方案中規(guī)定，在所識(shí)別的電機(jī)起動(dòng)之后使電流檢測(cè)停用。由此，可以可靠地避免對(duì)電流檢測(cè)裝置的損壞。在適宜的改進(jìn)方案中規(guī)定，根據(jù)所確定的起動(dòng)電流來(lái)計(jì)算用于確定車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量。這借助確定的電池模型量來(lái)進(jìn)行。優(yōu)選地，除了起動(dòng)電流之外也考慮電池的充電狀態(tài)，以確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量。在此，涉及要期望的最小電壓。要期望的最小電壓現(xiàn)在優(yōu)選地可以在其他控制設(shè)備、譬如能量管理控制設(shè)備中與邊界值進(jìn)行比較。如果所期望的最小電壓在邊界值之下，則能量管理控制設(shè)備會(huì)抑制在起動(dòng)/停止控制的范圍中的其他停止過(guò)程。由此可以確保最小車(chē)載電網(wǎng)電壓不降低到如下臨界值以下該臨界值不再確保對(duì)所連接的電負(fù)載的供給。其他適宜的改進(jìn)方案由其他從屬權(quán)利要求和由說(shuō)明書(shū)得到。


根據(jù)本發(fā)明的用于確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量的方法和根據(jù)本發(fā)明的用于確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量的設(shè)備的實(shí)施例在附圖中示出并且以下將更為詳細(xì)地予以闡述。其中
圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的框圖，
圖2示出了在電機(jī)起動(dòng)時(shí)的典型的電流變化曲線(xiàn)或電壓變化曲線(xiàn)，以及圖3示出了用于確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量的相對(duì)應(yīng)的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式給用于確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量Umin的設(shè)備10輸送電池電流IBatt、 電池電壓uBatt以及表征電池溫度的溫度TBatt。此外，設(shè)備10還包括計(jì)算單元11和電池模型12。在設(shè)備10中采用哪個(gè)電池模型12對(duì)于本發(fā)明而言是不重要的。該電池模型12通?？偸且糜谟伤鶞y(cè)量的電池電壓隊(duì)㈣來(lái)確定對(duì)應(yīng)的電池電流IBatt。在圖1中示出的電池模型12示例性地依靠電池在低頻情況下的放電過(guò)程期間的等效電路圖，如在DE 103 28 055 Al中所描述的那樣。在電池模型12中所示出的量UcO、mi、Udp、Udn、I k、Rdp、Rdn、Ri 的確定例如通過(guò)在DE 103 28 055 Al中所描述的狀態(tài)和參數(shù)估計(jì)器來(lái)進(jìn)行。設(shè)備10優(yōu)選地通過(guò)總線(xiàn)系統(tǒng)16與另一控制設(shè)備、例如能量管理控制設(shè)備14相連。在圖2中根據(jù)時(shí)間示出了電池電流IBatt和電池電壓隊(duì)㈣在起動(dòng)過(guò)程中的特征變化曲線(xiàn)。隨著起動(dòng)過(guò)程的開(kāi)始，電池電流Latt從在時(shí)刻tp的接近零的值升高到在數(shù)值上非常高的值，以便接著在起動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)階段(Durchdrehphase) 20中在時(shí)刻td又在數(shù)值上降低。因此通過(guò)在起動(dòng)電機(jī)中越來(lái)越多地建立感生電壓而減小了電池電流Latt。在該階段中，電流Latt又降低到未特地示出的用于電池電流Latt的測(cè)量裝置的測(cè)量范圍邊界22之下。對(duì)應(yīng)的電壓變化曲線(xiàn)UBatt表明，在起動(dòng)過(guò)程中，電池電壓UBatt在時(shí)刻tp掉到最小起動(dòng)電壓Uminstot，以便接著與關(guān)于旋轉(zhuǎn)階段20的電流變化曲線(xiàn)IBatt對(duì)應(yīng)地在時(shí)刻td緊接著升高到近似恒定的值。設(shè)備10的原理工作方式借助根據(jù)圖3的流程圖來(lái)詳細(xì)闡述。用于確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量Umin的方法包括五個(gè)步驟31至35。在第一步驟31，識(shí)別優(yōu)選地汽車(chē)的電機(jī)起動(dòng)。如果電機(jī)起動(dòng)，則在時(shí)刻tp測(cè)量最小起動(dòng)電壓Uminstmt (第二步驟32)。并行地或者緊接其后地，電池模型12的模型參數(shù)P或狀態(tài)量Z 被重新計(jì)算(第三步驟33)，優(yōu)選地在旋轉(zhuǎn)階段20期間在時(shí)刻td進(jìn)行計(jì)算。借助電池模型 12和所檢測(cè)到的最小起動(dòng)電壓Uminstart計(jì)算相關(guān)的在數(shù)值上為最大的起動(dòng)電流Imax(第四步驟34)。在第五步驟35，用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量Umin被確定。以下還將更為精確地描述各個(gè)步驟。為了降低以?xún)?nèi)燃機(jī)方式被驅(qū)動(dòng)的車(chē)輛的燃料消耗，已建立了所謂的起動(dòng)/停止系統(tǒng)。在一定條件下，在停車(chē)狀態(tài)關(guān)斷內(nèi)燃機(jī)。然而，電能量供給必須通過(guò)電池的夠用的充電狀態(tài)來(lái)確保，使得電驅(qū)動(dòng)的起動(dòng)電機(jī)可以使內(nèi)燃機(jī)起動(dòng)。此外，其他電負(fù)載即使在較長(zhǎng)的服務(wù)期之后也必須被充分地供給電能。對(duì)此，在車(chē)輛中的起動(dòng)/停止系統(tǒng)中的能量管理通?？紤]在起動(dòng)過(guò)程中的所預(yù)測(cè)的最小電池電壓Umin，以便取?？刂圃O(shè)備的無(wú)干擾的運(yùn)作。如果所預(yù)測(cè)的電池電壓Umin過(guò)小，則會(huì)出現(xiàn)功能干擾。這接著例如通過(guò)抑制電機(jī)停止而妨礙能量管理，電機(jī)停止在其他情況下會(huì)在起動(dòng)/停止功能的范圍中進(jìn)行。這種能量管理會(huì)在控制設(shè)備14中被實(shí)現(xiàn)，該控制設(shè)備14被輸送有用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量扎吣為了預(yù)測(cè)最小電池電壓Umin，使用與相應(yīng)的環(huán)境條件匹配的電流分布。對(duì)于此決定性的是在起動(dòng)過(guò)程的短路階段期間的在時(shí)刻tp的最大起動(dòng)電流1_。根據(jù)本發(fā)明，為了確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量Umin而規(guī)定通過(guò)測(cè)量最小起動(dòng)電壓Uminstmt來(lái)間接確定在數(shù)值上為最大的起動(dòng)電流1_。借助在時(shí)刻tp測(cè)量的最小起動(dòng)電壓Uminstart,通過(guò)電池模型12確定對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電流1_。由于電壓UBatt在所需的范圍中可以以比較小的開(kāi)銷(xiāo)來(lái)測(cè)量，然而電流Latt在起動(dòng)過(guò)程的短路階段中可以在數(shù)值上非常大(在PKW的情況下大約700A到1000A，在NKW的情況下直至2000A)并且由此用于在該范圍中進(jìn)行電流測(cè)量所需的硬件開(kāi)銷(xiāo)會(huì)明顯提高，所以在間接確定起動(dòng)電流Imax的情況下可以在提供全部功能的情況下實(shí)現(xiàn)成本降低。設(shè)備10用于執(zhí)行根據(jù)圖3的五個(gè)方法步驟31至35。該設(shè)備10會(huì)是電池傳感器的如下組成部分該組成部分檢測(cè)電池電流IBatt、電池電壓uBatt和優(yōu)選地也檢測(cè)電池的溫度TBatt并且由此確定電池的如充電狀態(tài)、老化等的特征量。這在使用示例性地在圖1中所示的電池模型12的情況下來(lái)實(shí)現(xiàn)。這依靠電池在低頻情況下的放電過(guò)程期間的等效電路圖，如在DE 103 28 055 Al中所描述的那樣。在電池模型12中所示出的量UcO、Uk、Udp、 Und (概括地也稱(chēng)作狀態(tài)量)以及I k、Rdp、Rdn, Ri (概括地稱(chēng)作模型參數(shù)P)的確定例如通過(guò)在DE 103 28 055 Al中所描述的狀態(tài)和參數(shù)估計(jì)器來(lái)進(jìn)行。根據(jù)第一步驟31，借助由起動(dòng)電機(jī)所牽引的電池電流IBatt來(lái)確定電機(jī)起動(dòng)的時(shí)亥|J。對(duì)此，該設(shè)備10將所檢測(cè)到的電池電流IBatt與邊界值Itoenz進(jìn)行比較。如果電池電流 IBatt在數(shù)值上超過(guò)邊界值I&mz，則推斷出電機(jī)起動(dòng)的開(kāi)始。在起動(dòng)過(guò)程的短路階段中，電池電流Latt在數(shù)值上短時(shí)升高到非常高的值，因?yàn)槠饎?dòng)電機(jī)還停頓并且沒(méi)有感生電壓。
如果通過(guò)將電池電流IBatt與邊界值Itonz進(jìn)行比較推斷出電機(jī)起動(dòng)，則開(kāi)始第二步驟32。在該第二步驟32，最小的電池電壓Ullinstart在起動(dòng)過(guò)程期間被檢測(cè)并且為了稍后對(duì)在數(shù)值上為最大的起動(dòng)電流Imax進(jìn)行計(jì)算而被暫存。在起動(dòng)過(guò)程期間的最小電池電壓Uminstart 在圖2中用箭頭繪出。Tp在這種情況下是測(cè)量在短路階段期間的最小電池電壓Uminstmt的時(shí)刻。
根據(jù)第一步驟31對(duì)電機(jī)起動(dòng)的識(shí)別也可以用于從該時(shí)刻起使電流檢測(cè)停用確定的持續(xù)時(shí)間，以便避免損壞。通常，電機(jī)起動(dòng)的時(shí)刻也會(huì)用于從該時(shí)刻起使電池模型12的模型參數(shù)P (Rk，Rdp，Rdn，Ri)和狀態(tài)量Z (UcO、Uk、Udp、Und)匹配確定的時(shí)間段，因?yàn)殡娏鱅Batt超過(guò)電流檢測(cè)的可供使用的測(cè)量范圍。然而，電池電壓隊(duì)㈣此外還被檢測(cè)。在電機(jī)起動(dòng)期間的在時(shí)刻tp的最低電壓Uminstart被存儲(chǔ)并且被用于稍后的電流計(jì)算1_。在短路階段之后，起動(dòng)電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，并且通過(guò)在電機(jī)中建立感生電壓，該電流又減小。在該階段中，電流IBatt又下降到測(cè)量范圍邊界22之下。優(yōu)選地在緊接著起動(dòng)過(guò)程的階段中，尤其是在起動(dòng)電機(jī)的所謂的旋轉(zhuǎn)階段20期間，更新電池模型12的模型參數(shù)P和狀態(tài)量Z，這在步驟33中進(jìn)行。在這種情況下，尤其是在時(shí)刻td確定電池的內(nèi)阻Ri。時(shí)刻td緊接在tp之后，其中時(shí)刻tp是出現(xiàn)最小電池電壓 Ufflinstart的時(shí)刻。時(shí)刻td優(yōu)選地在旋轉(zhuǎn)階段20之內(nèi)，在任何情況下該時(shí)刻td都被選擇為使得可以可靠地更新模型參數(shù)P或狀態(tài)量Z，例如在測(cè)量在時(shí)刻td的量UBatt、IBatt和/或TBatt 的情況下進(jìn)行更新。相對(duì)應(yīng)的方法例如在DE 103 28 055 Al中被解釋。對(duì)于電池模型12 示例性地，在第三步驟中通過(guò)相對(duì)應(yīng)的狀態(tài)和參數(shù)估計(jì)器確定量UcO、mi、Udp、Udn (狀態(tài)量 Z)以及 Rk、Rdp、Rdn、Ri (模型參數(shù) P)。借助這樣更新的電池模型12，計(jì)算單元11在第四步驟34中確定相關(guān)的起動(dòng)電流 Imax，例如(根據(jù)電池模型12而不同地)通過(guò)如下關(guān)系式來(lái)確定
IBatt (tp) =Imax (tp) = [UBatt (tp) -UcO (tp) -Uk(tp) -Udp (tp) -Udn (tp) ]/Ri (td) 其中，tp=在短路階段或起動(dòng)階段期間的最小電壓Uminstart被測(cè)量的時(shí)刻，td=緊接在tp 之后的可以在檢測(cè)在時(shí)刻td的電流IBatt和電壓UBatt的情況下確定電池的內(nèi)阻Ri的時(shí)刻。在第五步驟35，現(xiàn)在確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量Umin。對(duì)此，計(jì)算所預(yù)測(cè)的最小電池電壓Umin0這一方面在求助于在步驟34中計(jì)算的最大電流Imax的情況下，另一方面在使用電池模型的其他量、譬如充電狀態(tài)SOC或所檢測(cè)到的溫度TBatt的情況下來(lái)進(jìn)行。特征量Umin例如可以根據(jù)如下等式來(lái)計(jì)算 Umin=UcO+Uk(ts, Istop)+Udp(ts, Istop)+Udn(ts, Istop)+Ri^Imax
其中mi、Udp、Und與在停止階段Istop期間的要期望的電池電流Istop和要期望的平均停止持續(xù)時(shí)間ts相關(guān)地被外插。設(shè)置對(duì)特征量Umin的連續(xù)的估計(jì)。這樣，Ufflin也在停止階段之前是令人感興趣的， 尤其是在工作參數(shù)在起動(dòng)之間改變時(shí)是令人感興趣的。特征量Umin可以與邊界值Umincrenz進(jìn)行比較。如果特征量Umin在邊界值Umincrmz以下，則車(chē)載電網(wǎng)的電負(fù)載不再被充分地供給電能量，使得將來(lái)不發(fā)生電機(jī)在起動(dòng)/停止工作中關(guān)斷。所述的分析例如可以在控制設(shè)備14 (例如能量管理控制設(shè)備)中進(jìn)行，起動(dòng)/停止功能也被集成在該控制設(shè)備14中。所描述的功能例如可以被集成在電池傳感器中。這種電池傳感器通常被布置在電池附近并且直接檢測(cè)電池電壓uBatt、電池電流IBatt以及電池溫度TBatt，而且由此計(jì)算表征電池的量、如充電狀態(tài)。此處也可以實(shí)施根據(jù)圖3的相對(duì)應(yīng)的算法，使得在電池傳感器中也確定特征量Umin。然而，這原則上也在空間上與電池狀態(tài)識(shí)別分開(kāi)地進(jìn)行并且例如在控制設(shè)備 14本身中被實(shí)施。
權(quán)利要求
1.一種用于確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量(Umin)的方法，其包括如下步驟-識(shí)別電機(jī)起動(dòng)，-檢測(cè)在電機(jī)起動(dòng)期間的電池電壓(Ufflinstart)，-由所檢測(cè)到的電池電壓(Uminstart)借助電池模型(12)計(jì)算對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電流(1_)，-在使用電池模型(12)和所計(jì)算的起動(dòng)電流(Imax)的情況下以對(duì)要期望的車(chē)載電網(wǎng)電壓的預(yù)測(cè)的形式確定至少一個(gè)特征量(umin)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在另一步驟，在識(shí)別電機(jī)起動(dòng)之后，更新電池模型(12)的參數(shù)和/或狀態(tài)量。
3.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，在識(shí)別電機(jī)起動(dòng)之后，確定在起動(dòng)過(guò)程期間的最小電池電壓(Uminstart)。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，在使用電池的內(nèi)阻(Ri)的情況下來(lái)確定起動(dòng)電流(Imax)。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，在檢測(cè)電流(IBatt)和電壓(UBatt)W 情況下，確定電池的內(nèi)阻(Ri)，優(yōu)選地在時(shí)間上緊接在出現(xiàn)最小電池電壓(Uminstmt)的時(shí)刻 (tp )之后確定電池的內(nèi)阻(Ri )。
6.一種用于確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量(Umin)的設(shè)備，其包括-用于識(shí)別電機(jī)起動(dòng)(11)的裝置(10)，-用于測(cè)量在電機(jī)起動(dòng)期間的電池電壓(Uminstart)的裝置(10)，-用于由所測(cè)量的電池電壓(Uminstart)借助電池模型(12)計(jì)算對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電流(Imax)的裝置(11)，-用于在使用電池模型(12)和所計(jì)算的起動(dòng)電流(Imax)的情況下以對(duì)要期望的車(chē)載電網(wǎng)電壓的預(yù)測(cè)的形式確定至少一個(gè)特征量(Umin)的裝置(11)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于用于更新電池模型(12)的至少一個(gè)參數(shù)和 /或至少一個(gè)狀態(tài)量的裝置(10)。
8.根據(jù)上述權(quán)利要求6或7所述的設(shè)備，其特征在于用于檢測(cè)在起動(dòng)過(guò)程期間的最小電池電壓(Uminstart)的裝置(10)。
9.根據(jù)上述權(quán)利要求6至8之一所述的設(shè)備，其特征在于用于在使用電池的內(nèi)阻(Ri) 的情況下確定起動(dòng)電流(Imax)的裝置(11)。
10.根據(jù)上述權(quán)利要求6至9之一所述的設(shè)備，其特征在于用于在檢測(cè)電流(IBatt)和電壓(UBatt)的情況下來(lái)確定電池的內(nèi)阻(Ri)的裝置(11)，優(yōu)選地在時(shí)間上緊接在出現(xiàn)最小電池電壓(Uminstart)的時(shí)刻(tp )之后確定電池的內(nèi)阻(Ri )。
全文摘要
建議了一種用于確定用于識(shí)別車(chē)載電網(wǎng)穩(wěn)定性的特征量(Umin)的設(shè)備和方法，其具有如下步驟識(shí)別電機(jī)起動(dòng)，檢測(cè)在電機(jī)的起動(dòng)過(guò)程期間的電池電壓(UminStart)，由所檢測(cè)到的電池電壓(UminStart)借助電池模型(12)計(jì)算對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電流(Imax)，在使用電池模型(12)和所計(jì)算的起動(dòng)電流(Imax)的情況下以對(duì)要期望的車(chē)載電網(wǎng)電壓的預(yù)測(cè)的形式確定至少一個(gè)特征量(Umin)。
文檔編號(hào)B60R16/03GK102341722SQ201080010170
公開(kāi)日2012年2月1日 申請(qǐng)日期2010年1月11日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月3日
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