專利名稱：用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)和移載工具，特別是一種用來(lái)更換電動(dòng)汽車卡式電池組的搬運(yùn)和移載工具。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的電動(dòng)公交車需要架設(shè)專用電線，不但增加城市的熱能還影響城市景觀。隨著能源危機(jī)、環(huán)境污染等問(wèn)題的日趨嚴(yán)重。新式電動(dòng)公交車的性能和綜合指標(biāo)基本達(dá)到了傳統(tǒng)耗油公交車的要求，具有降低大氣污染和優(yōu)化能源結(jié)構(gòu)的雙重作用。2004年1月14日公告的CN1467108A的中國(guó)專利ZL03107190. 2，公開(kāi)了一種用于更換電動(dòng)車卡式電池組的平衡式機(jī)械臂。這種平衡式機(jī)械臂可以完成電池組的更換工作。但是這種平衡式機(jī)械臂存在的缺點(diǎn)是這種平衡式機(jī)械臂需要在地面鋪設(shè)軌道，致使平衡式機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡是固定的，而由于汽車在停靠區(qū)域內(nèi)每次?？康奈恢枚疾灰粯樱厝粫?huì)出現(xiàn)有些停車位置不能滿足這種平衡式機(jī)械臂的工作要求而無(wú)法為其完成電池更換工作；兩組升降臂要求安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的同一直徑線的相對(duì)位置上，更換電池時(shí)需要旋轉(zhuǎn)180度，占用空間。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的旨在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行，并自適應(yīng)?？科嚨奈恢茫瑢?shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位，使電池組的對(duì)接更為容易，并可通過(guò)多臺(tái)AGV的相互協(xié)作，能夠使電池組的更換更加方便快捷，大大縮短電池更換的時(shí)間，提高了工作效率， 用于自動(dòng)更換電動(dòng)汽車卡式電池組的搬運(yùn)和移載的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所述用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，它由自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車平臺(tái)、電池組輸送輥、電池組抓取機(jī)構(gòu)和一套自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車控制系統(tǒng)構(gòu)成，電池組輸送輥安裝在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車平臺(tái)上，電池組抓取機(jī)構(gòu)安裝在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車一端，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車控制系統(tǒng)安裝在中央控制室，并通過(guò)無(wú)線控制連接。所述的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車位于充電架和電動(dòng)汽車之間。電池組輸送輥運(yùn)動(dòng)方向垂直于自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車直線運(yùn)行方向，并與卡式電池組更換時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向一致。本實(shí)用新型所述自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle)，其英文縮寫(xiě)是 AGV，是裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。這種用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的AGV采用混合導(dǎo)引技術(shù)， 具有很強(qiáng)的自適應(yīng)能力，能夠?qū)崿F(xiàn)AGV的自動(dòng)定位。AGV能夠自動(dòng)接近電動(dòng)汽車將需要更換的電池組取出，然后沿著設(shè)定的路線自動(dòng)搬運(yùn)電池組至充電架；同樣AGV可將充電架上已完成充電的電池組取出沿著設(shè)定的路線自動(dòng)搬運(yùn)電池組至電動(dòng)汽車并推入。這種用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的AGV能夠沿著直線運(yùn)行也可以轉(zhuǎn)彎，可以在多排充電架之間運(yùn)行。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行，并自適應(yīng)?？科嚨奈恢茫瑢?shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位，使電池組的對(duì)接更為容易，并可通過(guò)多臺(tái)AGV的相互協(xié)作，能夠使電池組的更換更加方便快捷，大大縮短電池更換的時(shí)間，提高了工作效率。
圖1是用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的AGV的主視圖。圖2為圖1的俯視圖及控制系統(tǒng)。圖3為圖1的運(yùn)行方案圖。圖中1一AGV平臺(tái)，2—電池組輸送輥，3—電池組抓取機(jī)構(gòu)，4一AGV控制系統(tǒng)。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。實(shí)施例1參見(jiàn)圖1和圖2，用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的AGV，包括AGV平臺(tái)1，電池組輸送輥2，電池組抓取機(jī)構(gòu)3和AGV控制系統(tǒng)。電池組輸送輥2安裝在AGV平臺(tái)1上，電池組抓取機(jī)構(gòu)3安裝在AGV —端，AGV控制系統(tǒng)4可安裝在中央控制室內(nèi)。這種用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的AGV處于充電架和電動(dòng)汽車之間，根據(jù)控制系統(tǒng)的指示AGV能夠沿既定的線路運(yùn)行實(shí)現(xiàn)電池組的搬運(yùn)和更換。電池組輸送輥運(yùn)動(dòng)方向垂直于AGV直線運(yùn)行方向，即與卡式電池組更換時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向一致。電池組抓取機(jī)構(gòu)能夠完成對(duì)充電架和電動(dòng)汽車上的卡式電池組的取放。AGV先沿既定線路行至電動(dòng)汽車放置卡式電池組的工位，電池組抓取機(jī)構(gòu)3從電動(dòng)汽車上取下需要充電的電池組，電池組輸送輥2 將從電動(dòng)汽車上卸下的電池組放置在AGV平臺(tái)1上，AGV繼續(xù)沿既定線路運(yùn)行至充電架接收待充電電池組的工位，電池組輸送輥2將電池組移下AGV平臺(tái)1，電池組抓取機(jī)構(gòu)3將電池組放入該工位，AGV行至充電架另一放置充滿電能的電池組的工位，電池組抓取機(jī)構(gòu)3從該工位取出電池組，電池組輸送輥2將充滿電能的電池組放置在AGV平臺(tái)1上，AGV繼續(xù)沿既定線路運(yùn)行至電動(dòng)汽車需要放置充滿電能的電池組的工位，電池組輸送輥2將該電池組移下AGV平臺(tái)1，電池組抓取機(jī)構(gòu)2將該電池組放入電動(dòng)汽車的電池組工位。這一套完整的動(dòng)作完全由AGV控制系統(tǒng)4通過(guò)無(wú)線控制技術(shù)對(duì)AGV發(fā)送和接收指令信號(hào)實(shí)現(xiàn)。這種用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的AGV采用混合導(dǎo)引技術(shù)，具有很強(qiáng)的自適應(yīng)能力，能夠?qū)崿F(xiàn)AGV的自動(dòng)定位。當(dāng)AGV接近電動(dòng)汽車的電池組取放工位和充電架的電池組取放工位時(shí)，它能夠自動(dòng)做出判斷，準(zhǔn)確找到對(duì)接位置，將需要更換的電池組取出，或?qū)GV 平臺(tái)1上的電池組放入。由于電動(dòng)汽車?？康奈恢镁哂泻艽蟮牟淮_定性，電動(dòng)汽車與充電架之間的距離過(guò)大的情況可能存在，當(dāng)發(fā)生此種情況時(shí)，AGV利用自身的混合導(dǎo)引技術(shù)，根據(jù)控制系統(tǒng)的指示動(dòng)態(tài)修正行駛路線，自動(dòng)尋找電動(dòng)汽車的位置，準(zhǔn)確無(wú)誤的完成電池的更換工作。這種用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的AGV能夠沿著直線運(yùn)行也可以轉(zhuǎn)彎， 可以在多排充電架之間運(yùn)行。參見(jiàn)圖3，如充電架為兩排，卡式電池組位于電動(dòng)汽車的兩側(cè)，兩臺(tái)AGV同時(shí)工作。電動(dòng)汽車進(jìn)場(chǎng)到位電池艙打開(kāi)后AGV開(kāi)始作業(yè);AGV I自動(dòng)行駛到Bl點(diǎn)取出電池組，之后將電池組送至El點(diǎn)；同時(shí)AGVII在Fl點(diǎn)取電池組后行駛至Bl點(diǎn)送電池組；AGVII在Bl點(diǎn)作業(yè)完成后行駛到B2點(diǎn)取電池組送至E2點(diǎn)；同時(shí)AGVI 在El點(diǎn)作業(yè)完成后行駛到F2點(diǎn)取電池組送至B2點(diǎn)；AGVI在B2點(diǎn)作業(yè)完成后行駛到B3點(diǎn)取出電池組，之后將電池組送至E3點(diǎn)；同時(shí)AGVII在E2點(diǎn)作業(yè)完成后到F3點(diǎn)取電池組，行駛至B3點(diǎn)送電池組；AGVII在B3點(diǎn)作業(yè)完成后行駛到B4點(diǎn)取電池組送至E4點(diǎn)；同時(shí)AGVI 在F4點(diǎn)取電池組送至B4點(diǎn)；兩臺(tái)AGV行駛到待命區(qū)后電動(dòng)汽車全部更換電池組工作完成。
權(quán)利要求1.一種用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征在于它由自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車平臺(tái)、電池組輸送輥、電池組抓取機(jī)構(gòu)和一套自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車控制系統(tǒng)構(gòu)成，電池組輸送輥安裝在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車平臺(tái)上，電池組抓取機(jī)構(gòu)安裝在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車一端，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車控制系統(tǒng)安裝在中央控制室，并通過(guò)無(wú)線控制連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征在于，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車位于充電架和電動(dòng)汽車之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征在于，電池組輸送輥運(yùn)動(dòng)方向垂直于自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車直線運(yùn)行方向，并與卡式電池組更換時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向一致。
專利摘要一種用于更換電動(dòng)汽車卡式電池組的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車涉及一種搬運(yùn)和移載工具，特別是一種用來(lái)更換電動(dòng)汽車卡式電池組的搬運(yùn)和移載工具。它本實(shí)用新型由自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車平臺(tái)、電池組輸送輥、電池組抓取機(jī)構(gòu)和一套自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車控制系統(tǒng)構(gòu)成，電池組輸送輥安裝在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車平臺(tái)上，電池組抓取機(jī)構(gòu)安裝在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車一端，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車控制系統(tǒng)安裝在中央控制室，并通過(guò)無(wú)線控制連接。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行，并自適應(yīng)停靠汽車的位置，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位，使電池組的對(duì)接更為容易，并可通過(guò)多臺(tái)AGV的相互協(xié)作，能夠使電池組的更換更加方便快捷，大大縮短電池更換的時(shí)間，提高了工作效率。
文檔編號(hào)B60S5/06GK201961288SQ20102061808
公開(kāi)日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2010年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月22日
發(fā)明者俞沛齊, 向曉知, 張瑋, 李元勇, 楊麗娜, 楊錦鵬, 蘇運(yùn)春, 董海英, 鄭和平 申請(qǐng)人:云南昆船設(shè)計(jì)研究院