專(zhuān)利名稱(chēng)：使用虛擬分車(chē)道線的車(chē)道偏離報(bào)警方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般涉及車(chē)輛，更特別地，涉及適用于車(chē)輛的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
多種用于安全行駛的系統(tǒng)已經(jīng)被開(kāi)發(fā)出，或被應(yīng)用于最新生產(chǎn)的車(chē)輛。例如，這些 系統(tǒng)之一是在車(chē)輛由于駕駛員的粗心駕駛而偏離車(chē)道時(shí)適當(dāng)?shù)叵蝰{駛員提供報(bào)警的車(chē)道 偏離報(bào)警系統(tǒng)。可以適當(dāng)?shù)貙④?chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)的類(lèi)型分為使用優(yōu)選位于內(nèi)鏡附近的照相機(jī)的 配置，使用優(yōu)選位于行李箱上的后照相機(jī)的配置，使用優(yōu)選安裝在車(chē)底輛部部上的光學(xué)傳 感器的車(chē)道檢測(cè)配置等等。目前正被開(kāi)發(fā)的多數(shù)車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)采用使用優(yōu)選位于內(nèi)鏡 附近的照相機(jī)的配置。因?yàn)檫@樣的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)使用照相機(jī)以適當(dāng)?shù)貦z測(cè)車(chē)道，所以車(chē)道檢測(cè)的性 能可能根據(jù)在車(chē)輛行駛過(guò)程中出現(xiàn)的例如天氣、照明和路面情況等而有很大程度上的變 化。例如，如圖IA所示，右分車(chē)道線1可能由于路面上的灰塵或由于隧道中或國(guó)道上的車(chē) 道的老化而不能被檢測(cè)到。另外，如圖IB或IC所示，在許多情況下，與實(shí)際行車(chē)道臨近的 車(chē)道的分車(chē)道線3或者護(hù)欄5的邊緣，而不是實(shí)際行車(chē)道的分車(chē)道線2或4，可能被錯(cuò)誤地 檢測(cè)為分車(chē)道線。另外，例如，如圖ID所示，在特定實(shí)例中，分車(chē)道線被護(hù)欄的陰影6遮擋 而不能被正確檢測(cè)。在常規(guī)技術(shù)中，僅使用一個(gè)照相機(jī)即可適當(dāng)?shù)貦z測(cè)從車(chē)道的偏離，同時(shí)適當(dāng)?shù)靥?供報(bào)警；然而，當(dāng)車(chē)輛在分車(chē)道線不能被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)的道路上行駛時(shí)，不能適當(dāng)?shù)靥峁﹫?bào) 警，因此，由于不能確定檢測(cè)到的分車(chē)道線是否準(zhǔn)確，則可能頻繁給出錯(cuò)誤的報(bào)警。在本背景技術(shù)部分中公開(kāi)的上述信息僅用于增強(qiáng)對(duì)本發(fā)明的背景技術(shù)的理解，并 且因此它可以包含不形成在本國(guó)已為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容
一方面，本發(fā)明提供了一種車(chē)道偏離報(bào)警方法和系統(tǒng)，因?yàn)楫?dāng)一條分車(chē)道線不能 被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到或當(dāng)分車(chē)道被錯(cuò)誤地檢測(cè)時(shí)，基于虛擬分車(chē)道線的概念，通過(guò)使用預(yù)測(cè)的 虛擬分車(chē)道線提供報(bào)警，所以該方法和系統(tǒng)具有適當(dāng)?shù)卦鰪?qiáng)的性能。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方面，提供了一種車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)，優(yōu)選地包括用于適 當(dāng)?shù)厣蓤D像的照相機(jī)單元，用于從該圖像中適當(dāng)?shù)厣蓹z測(cè)到的分車(chē)道線并且當(dāng)檢測(cè)到 的分車(chē)道線沒(méi)有生成或錯(cuò)誤生成時(shí)適當(dāng)?shù)厣商摂M分車(chē)道線的圖像處理單元，和用于根據(jù) 適當(dāng)?shù)鼗跈z測(cè)到的分車(chē)道線和虛擬分車(chē)道線而做出的車(chē)輛偏離行車(chē)道的判斷向車(chē)輛的乘客提供適當(dāng)?shù)膱?bào)警的報(bào)警單元。優(yōu)選地，圖像處理單元可包括用于適當(dāng)?shù)卦谂c左分車(chē)道線和右分車(chē)道線之一間隔 車(chē)道寬度的相對(duì)側(cè)上生成虛擬分車(chē)道線的虛擬分車(chē)道線生成模塊，和用于優(yōu)選地基于檢測(cè) 到的分車(chē)道線和虛擬分車(chē)道線之一確定車(chē)輛是否正偏離行車(chē)道的車(chē)道偏離確定模塊。優(yōu)選地，圖像處理單元可適當(dāng)?shù)匕ㄓ糜趶膱D像生成檢測(cè)到的分車(chē)道線的車(chē)道檢 測(cè)模塊，用于 適當(dāng)?shù)卮_定是否已經(jīng)滿足于預(yù)設(shè)車(chē)道條件而生成檢測(cè)到的分車(chē)道線的車(chē)道檢 測(cè)確定模塊，和用于使用關(guān)于滿足預(yù)設(shè)車(chē)道條件而檢測(cè)到的分車(chē)道線的信息來(lái)適當(dāng)?shù)赜?jì)算 車(chē)道寬度的車(chē)道寬度計(jì)算模塊。優(yōu)選地，車(chē)道寬度計(jì)算模塊可使用左分車(chē)道線和右分車(chē)道線適當(dāng)?shù)叵嗷ハ嘟坏南?失點(diǎn)確定路面與照相機(jī)之間一個(gè)適當(dāng)?shù)母┭鼋?，使用該俯仰角?jì)算每像素距離，并且將車(chē) 道寬度設(shè)置為通過(guò)將與車(chē)道寬度相對(duì)應(yīng)的像素?cái)?shù)目乘以每像素距離而獲得的值。優(yōu)選地，車(chē)道檢測(cè)確定模塊可考慮設(shè)置的車(chē)道寬度是否持續(xù)一定參考時(shí)間或更 長(zhǎng)、是否已經(jīng)適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到左分車(chē)道線和右分車(chē)道線兩者、以及每一條檢測(cè)到的分車(chē)道線 的斜率是否等于或大于參考值來(lái)適當(dāng)?shù)卮_定是否已檢測(cè)到分車(chē)道線。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)以上目的的另一方面，優(yōu)選地提供一種車(chē)道偏離報(bào)警方法，包 括生成檢測(cè)到的分車(chē)道線，確定檢測(cè)到的分車(chē)道線是否已滿足于預(yù)設(shè)的車(chē)道條件而被適當(dāng) 地檢測(cè)到，如果確定檢測(cè)到的分車(chē)道線已被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到或已被錯(cuò)誤地檢測(cè)，則在與左分 車(chē)道線和右分車(chē)道線之一間隔車(chē)道寬度的相對(duì)側(cè)上生成虛擬分車(chē)道線，基于檢測(cè)到的分車(chē) 道線和虛擬分車(chē)道線之一確定車(chē)輛是否偏離行車(chē)道，以及如果確定車(chē)輛偏離了行車(chē)道，則 生成適當(dāng)?shù)膱?bào)警信號(hào)并且優(yōu)選地將報(bào)警信號(hào)傳輸?shù)綀?bào)警單元。優(yōu)選地，確定分車(chē)道線是否已被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到包括如果確定分車(chē)道線已被適當(dāng)?shù)?檢測(cè)到則設(shè)置車(chē)道寬度。優(yōu)選地，車(chē)道寬度可以以下方式設(shè)置使用左分車(chē)道線和右分車(chē)道線適當(dāng)?shù)叵嗷?相交的消失點(diǎn)適當(dāng)?shù)卮_定路面與照相機(jī)之間的俯仰角，使用該俯仰角計(jì)算每像素距離，并 且將車(chē)道寬度設(shè)置為通過(guò)將與車(chē)道寬度相對(duì)應(yīng)的像素?cái)?shù)乘以每像素距離而獲得的值。優(yōu)選地，對(duì)于分車(chē)道線是否已被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到的確定是考慮到設(shè)置的車(chē)道寬度是 否持續(xù)一定參考時(shí)間或更長(zhǎng)、左分車(chē)道線和右分車(chē)道線兩者是否都已經(jīng)被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到、 以及每一條檢測(cè)到的分車(chē)道線的斜率是否等于或大于參考值來(lái)執(zhí)行的?？梢岳斫?，此處使用的術(shù)語(yǔ)“車(chē)輛，，或“車(chē)輛的，，或其他類(lèi)似術(shù)語(yǔ)包括一般機(jī)動(dòng)車(chē) (諸如包括運(yùn)動(dòng)型多功能車(chē)(SUV)、公共汽車(chē)、卡車(chē)、各種商用車(chē)輛的載客汽車(chē))，包括多種 小船和船只的水運(yùn)工具，以及飛行器等等，并且包括混合動(dòng)力車(chē)、電動(dòng)車(chē)、插電混合電動(dòng)車(chē)、 氫能源車(chē)和其他可替換的燃料車(chē)(例如從石油以外的資源獲得的燃料)。如此處所述，混合動(dòng)力車(chē)是具有兩種或更多能源的車(chē)輛，例如汽油能源和電能源。本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)將從包括在其中并形成本說(shuō)明書(shū)的一部分的附圖中以 及從以下與附圖共同用于以實(shí)例的方式解釋本發(fā)明的原理的詳細(xì)的說(shuō)明中變得明顯或者 被更為詳細(xì)地闡述。


本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將從以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述被更加清楚地理解，在附圖中圖IA至ID是顯示出檢測(cè)到的分車(chē)道線的圖像以描述常規(guī)方法的問(wèn)題的視圖；圖2是顯示出根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖；圖3是由根據(jù)本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施方式的車(chē)道分離報(bào)警系統(tǒng)執(zhí)行的方法的第 一流程圖；圖4是顯示出其上顯示有基于車(chē)道檢測(cè)結(jié)果的坐標(biāo)的典型檢測(cè)到的分車(chē)道線的 圖像的視圖；圖5是由根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)執(zhí)行的典型方法的第 二流程圖；圖6A和6B是顯示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的使用消失點(diǎn)的位置確定照相機(jī) 的俯仰角的典型方法的示意圖；圖7A和7B是顯示出多幀(frame)的分車(chē)道線的χ截距以及與χ截距相對(duì)應(yīng)的車(chē) 道寬度的圖表；圖8Α和8Β是顯示出根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的多幀的分車(chē)道線的χ截距和與 χ截距相對(duì)應(yīng)的車(chē)道寬度的圖表；圖9Α至9C是根據(jù)本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施方式的顯示出多幀的分車(chē)道線的χ截距 的圖表，和顯示出其上顯示有虛擬分車(chē)道線的檢測(cè)到的分車(chē)道線的圖像的視圖；并且圖IOA至IOC是顯示出車(chē)道偏離確定方法的示意圖。
具體實(shí)施例方式如此處所述，本發(fā)明包括車(chē)輛的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)，其包括用于生成圖像的照相 機(jī)單元，圖像處理單元；和用于根據(jù)車(chē)輛正在偏離行車(chē)道的判定向車(chē)輛的乘客發(fā)出報(bào)警的
報(bào)警單元。在一個(gè)實(shí)施方式中，圖像處理單元用于從圖像生成檢測(cè)到的分車(chē)道線，并且當(dāng)還 沒(méi)有生成或者錯(cuò)誤生成檢測(cè)到的分車(chē)道線時(shí)生成虛擬分車(chē)道線。在另一個(gè)實(shí)施方式中，報(bào)警單元根據(jù)車(chē)輛正在偏離行車(chē)道的判定向車(chē)輛的乘客給 出報(bào)警，該判定基于檢測(cè)到的分車(chē)道線和虛擬分車(chē)道線做出。在又一個(gè)實(shí)施方式中，圖像處理單元包括用于在與左分車(chē)道線和右分車(chē)道線之一 間隔開(kāi)車(chē)道寬度的相對(duì)側(cè)上生成虛擬分車(chē)道線的虛擬分車(chē)道線生成模塊，和用于基于檢測(cè) 到的分車(chē)道線和虛擬分車(chē)道線之一確定車(chē)輛是否正在偏離行車(chē)道的車(chē)輛偏離確定模塊。本發(fā)明還特別描述了一種機(jī)動(dòng)車(chē)輛，包括如在此處任何一個(gè)方面中描述的車(chē)輛偏 離報(bào)警系統(tǒng)。本發(fā)明還特別描述了一種車(chē)輛偏離報(bào)警方法，包括生成檢測(cè)到的分車(chē)道線，確定 檢測(cè)到的分車(chē)道線是否已滿足于預(yù)設(shè)車(chē)道條件而被檢測(cè)到，如果確定分車(chē)道線沒(méi)有被檢測(cè) 到或者被錯(cuò)誤檢測(cè)到，則在與左分車(chē)道線和右分車(chē)道線之一間隔車(chē)道寬度的相對(duì)側(cè)上生成 虛擬分車(chē)道線，確定車(chē)輛是否正偏離行車(chē)道，和如果確定車(chē)輛正偏離行車(chē)道，則生成報(bào)警信號(hào)。在一個(gè)實(shí)施方式中，確定車(chē)輛是否正在偏離行車(chē)道的步驟是基于檢測(cè)到的分車(chē)道 線和虛擬分車(chē)道線之一進(jìn)行的。
在又一個(gè)實(shí)施方式中，該方法包括將報(bào)警信號(hào)傳輸?shù)綀?bào)警單元。本發(fā)明還特別描述了如此處所述的任何一個(gè)方面中所述的車(chē)輛的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)。此后，將參照附圖詳細(xì)說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)的特定優(yōu)選實(shí)施例， 該車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)用于當(dāng)車(chē)輛行駛過(guò)程中使用適當(dāng)?shù)匕惭b在車(chē)輛中的照相機(jī)檢測(cè)車(chē)道 并且當(dāng)車(chē)輛從車(chē)道偏離時(shí)提供報(bào)警。圖2是顯示出根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。另外，圖3和5是顯示出由根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)執(zhí)行的典型方法 的流程圖。參考圖2，根據(jù)本實(shí)施方式的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)優(yōu)選地包括照相機(jī)單元200和圖 像處理單元240。照相機(jī)200優(yōu)選地生成圖像。在特定優(yōu)選實(shí)施方式中，圖像處理單元240 在行駛過(guò)程中適當(dāng)?shù)貜挠烧障鄼C(jī)單元200生成的圖像中檢測(cè)車(chē)道，并且當(dāng)車(chē)輛偏離檢測(cè)到 的車(chē)道時(shí)適當(dāng)?shù)貍鬏攬?bào)警信號(hào)，并且如果車(chē)道的分車(chē)道線不能從照相機(jī)單元200生成的圖 像中被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到，或者如果從圖像中檢測(cè)到的分車(chē)道線不能適當(dāng)?shù)貪M足預(yù)設(shè)的車(chē)道條 件，則優(yōu)選地通過(guò)生成虛擬分車(chē)道線確定車(chē)輛正從車(chē)道偏離。在其他優(yōu)選實(shí)施方式中，車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)還可優(yōu)選地包括圖像接收單元210、初 始圖像存儲(chǔ)緩沖器220、車(chē)道檢測(cè)處理緩沖器230和報(bào)警單元250。在優(yōu)選實(shí)施方式中，圖 像接收單元210接收由照相機(jī)單元200生成的圖像，并且初始圖像存儲(chǔ)緩沖器220以RGB 或YCrCb格式適當(dāng)?shù)卮鎯?chǔ)來(lái)自圖像接收單元210的圖像的初始圖像信息。優(yōu)選地，車(chē)道檢 測(cè)處理緩沖器230存儲(chǔ)由圖像處理單元240檢測(cè)到的關(guān)于車(chē)道的信息，例如，關(guān)于圖像中分 車(chē)道線的位置和車(chē)道的寬度的信息。報(bào)警單元250優(yōu)選地從圖像處理單元240接收?qǐng)?bào)警信 號(hào)，并且驅(qū)動(dòng)諸如蜂鳴器、燈、安全帶等的各種報(bào)警裝置。在特定優(yōu)選實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的圖像處理單元240優(yōu)選地包括車(chē)道檢測(cè)模 塊241、車(chē)道檢測(cè)確定模塊242和車(chē)道寬度計(jì)算模塊243。優(yōu)選地，車(chē)道檢測(cè)模塊241從照 相機(jī)的圖像中適當(dāng)?shù)貦z測(cè)分車(chē)道線。在又一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，車(chē)道檢測(cè)確定模塊242基 于由車(chē)道檢測(cè)模塊241對(duì)分車(chē)道線檢測(cè)的結(jié)果，車(chē)道寬度的計(jì)算結(jié)果等，確定根據(jù)設(shè)置的 車(chē)道條件，分車(chē)道線是否已被檢測(cè)到或被錯(cuò)誤地檢測(cè)到。優(yōu)選地，車(chē)道寬度計(jì)算模塊243使 用關(guān)于由車(chē)道檢測(cè)模塊241檢測(cè)到的分車(chē)道線的信息適當(dāng)?shù)赜?jì)算車(chē)道寬度，并且在車(chē)道檢 測(cè)處理緩沖器230中適當(dāng)?shù)卮鎯?chǔ)關(guān)于車(chē)道寬度的信息。在另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的圖像處理單元240可優(yōu)選地包括虛擬分 車(chē)道線生成模塊244，該虛擬分車(chē)道線生成模塊244用于在由車(chē)道檢測(cè)確定模塊242適當(dāng)?shù)?確定分車(chē)道線沒(méi)有被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)或被錯(cuò)誤地檢測(cè)時(shí)，適當(dāng)?shù)卦趶臋z測(cè)到的左或右分車(chē)道線 間隔開(kāi)由車(chē)道寬度計(jì)算模塊243計(jì)算的車(chē)道寬度的相對(duì)側(cè)上生成虛擬分車(chē)道線。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)施方式的圖像處理單元240優(yōu)選地包括 車(chē)道偏離確定模塊245，該車(chē)道偏離確定模塊245用于基于由車(chē)道檢測(cè)模塊241檢測(cè)的分車(chē) 道線適當(dāng)?shù)卮_定相關(guān)車(chē)輛是否正從行車(chē)道偏離，并且如果車(chē)道檢測(cè)確定模塊242確定分車(chē) 道線沒(méi)有被檢測(cè)到或被錯(cuò)誤地檢測(cè)到，則基于由虛擬分車(chē)道線生成模塊244生成的虛擬分 車(chē)道線，適當(dāng)?shù)卮_定相關(guān)車(chē)輛是否正從車(chē)道偏離。因此，在本發(fā)明的其他實(shí)施方式中，即使 分車(chē)道線沒(méi)有從照相機(jī)的圖像中被檢測(cè)到或被錯(cuò)誤地檢測(cè)到，也可以?xún)?yōu)選地基于虛擬分車(chē)道線準(zhǔn)確地確定車(chē)輛是否正從行車(chē)道偏離。在其他優(yōu)選實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的圖像處理單元240還可包括報(bào)警確定模塊246，用于響應(yīng)從車(chē)道偏離確定模塊245接收的車(chē)道偏離確定信號(hào)適當(dāng)?shù)厣蓤?bào)警信號(hào)，并 且適當(dāng)?shù)貙?bào)警信號(hào)傳輸?shù)綀?bào)警單元250，由此在使用各種報(bào)警裝置通知駕駛員車(chē)輛偏離 車(chē)道時(shí)，根據(jù)情況，考慮到例如多功能開(kāi)關(guān)信號(hào)、雨刷驅(qū)動(dòng)信號(hào)等以及車(chē)道偏離確定信號(hào)而 適當(dāng)?shù)卮_定報(bào)警的提供。例如，在特定優(yōu)選實(shí)施方式中，車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)是被適當(dāng)?shù)嘏渲贸扇缦路绞降?系統(tǒng)，該系統(tǒng)在車(chē)輛于駕駛員沒(méi)有意圖變換車(chē)道時(shí)而偏離了車(chē)道的情況下發(fā)出報(bào)警，并且 如果在應(yīng)用方向指示燈后發(fā)生偏離，系統(tǒng)優(yōu)選地將該車(chē)道偏離視為正常車(chē)道變換而不發(fā)出 適當(dāng)?shù)膱?bào)警。在此處所述的本發(fā)明的其他實(shí)施方式中，車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)適當(dāng) 地控制車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)功能的開(kāi)/關(guān)操作，多功能開(kāi)關(guān)適當(dāng)?shù)乜刂品较蛑甘緹?，而雨?開(kāi)關(guān)適當(dāng)?shù)叵拗栖?chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)的操作，以防止由于大雨產(chǎn)生的分車(chē)道線的重復(fù)檢測(cè)/ 不檢測(cè)而造成的錯(cuò)誤報(bào)警。優(yōu)選地，組合儀表提供關(guān)于車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)適當(dāng)?shù)夭僮鲿r(shí)的 參考車(chē)速的信息，并且輸出報(bào)警聲音，而且響應(yīng)從該單元輸出的適當(dāng)?shù)膱?bào)警信號(hào)顯示報(bào)警 指不信息。在其他優(yōu)選實(shí)施方式中，參照?qǐng)D2和3，當(dāng)在步驟S30向車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)適當(dāng)?shù)?供應(yīng)電能時(shí)，處理進(jìn)行到步驟S32，在步驟S32，如果車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)根據(jù)在步驟S31中其 開(kāi)關(guān)的設(shè)置而被設(shè)置為開(kāi)狀態(tài)，則車(chē)道檢測(cè)模塊241從照相機(jī)的圖像中適當(dāng)?shù)貦z測(cè)分車(chē)道 線。優(yōu)選地，此時(shí)，可被實(shí)現(xiàn)成當(dāng)車(chē)速超過(guò)特定等級(jí)，例如40KPH時(shí)，適當(dāng)?shù)亻_(kāi)始分車(chē)道線的 檢測(cè)。在其他實(shí)施方式中，由車(chē)道檢測(cè)模塊241執(zhí)行的分車(chē)道線的檢測(cè)可被視為通過(guò)優(yōu) 選地對(duì)輸入圖像應(yīng)用濾波算法而適當(dāng)?shù)靥崛⌒纬傻缆飞系陌l(fā)亮部分的分車(chē)道線的步驟。在 特定優(yōu)選實(shí)施方式中，為了檢測(cè)分車(chē)道線，可以使用例如邊緣濾波器、分車(chē)道線高亮濾波器 等。優(yōu)選地，邊緣濾波器被適當(dāng)?shù)嘏渲贸墒褂迷趫D像坐標(biāo)系統(tǒng)中X和Y方向上排列的各像 素的亮度差值檢測(cè)組成圖像邊緣的部分。根據(jù)其他優(yōu)選實(shí)施方式，分車(chē)道線高亮濾波器使 用通過(guò)對(duì)較亮的分車(chē)道線進(jìn)行比使用亮度均值的周?chē)炼雀M(jìn)一步地高亮來(lái)檢測(cè)分車(chē)道 線的方法。例如，在邊緣濾波器的情況下，由于濾波后保留了多個(gè)余像，在特定情況下，需要 相當(dāng)大量的后處理。相反，在特定實(shí)施方式下，當(dāng)優(yōu)選地使用分車(chē)道線高亮濾波器時(shí)，與邊 緣濾波器相比，計(jì)算量被適當(dāng)?shù)販p小，由此可以實(shí)現(xiàn)小型化。在本發(fā)明的其他特定實(shí)施方式 中，邊緣濾波器相對(duì)于分車(chē)道線高亮濾波器的優(yōu)點(diǎn)在于，與分車(chē)道線高亮濾波器相比，即使 當(dāng)左分車(chē)道線適當(dāng)?shù)爻霈F(xiàn)在護(hù)欄附近并且被陰影覆蓋時(shí)，分車(chē)道線也可被清楚地檢測(cè)到。 然而，根據(jù)其他實(shí)施方式，當(dāng)分車(chē)道線不清楚或者環(huán)境條件不適合時(shí)，兩種濾波器都不能適 當(dāng)?shù)貦z測(cè)到分車(chē)道線。優(yōu)選地，當(dāng)使用利用各種濾波算法提取的分車(chē)道線適當(dāng)?shù)貦z測(cè)出最終分車(chē)道線 時(shí)，車(chē)道檢測(cè)模塊241提供關(guān)于分車(chē)道線的信息，例如，最終分車(chē)道線的端點(diǎn)。根據(jù)本發(fā)明 的優(yōu)選實(shí)施例，被使用以提供車(chē)道報(bào)警的算法可被適當(dāng)?shù)胤诸?lèi)為兩種方法。在一個(gè)實(shí)施方 式中，第一方法適當(dāng)?shù)貙㈥P(guān)于檢測(cè)到的分車(chē)道線的信息轉(zhuǎn)化為頂視圖坐標(biāo)系統(tǒng)的信息，并 且適當(dāng)?shù)貦z測(cè)與車(chē)道的偏離。在另一個(gè)實(shí)施方式中，第二方法適當(dāng)?shù)貎H通過(guò)使用分車(chē)道線的斜率和截距提供報(bào)警。圖4是顯示出其中適當(dāng)?shù)仫@示有基于車(chē)道檢測(cè)的結(jié)果的坐標(biāo)的圖像的視圖。圖4中的車(chē)道檢測(cè)的結(jié)果作為與右分車(chē)道線和左分車(chē)道線相對(duì)應(yīng)的兩條直線的坐標(biāo)而被給出。 根據(jù)本發(fā)明的特定優(yōu)選實(shí)施方式，當(dāng)二維(2D)平面中的圖像坐標(biāo)(X，Y)與典型X和Y坐標(biāo) 系中的坐標(biāo)相比時(shí)，Y軸的方向適當(dāng)?shù)乇舜讼喾?。另外，可以從圖4看出，由于兩條直線彼 此相交，則右端點(diǎn)(Χ2，Υ2)和左端點(diǎn)(Χ4，Υ4)出現(xiàn)在相反方向上。優(yōu)選地，執(zhí)行車(chē)道偏離報(bào) 警的算法可被適當(dāng)?shù)嘏渲贸梢匀缦路绞教峁﹫?bào)警，即基于分車(chē)道線的檢測(cè)結(jié)果使用坐標(biāo)獲 得左/右直線的斜率，從獲得的斜率獲得坐標(biāo)值，例如截距值(Y值是優(yōu)選地與幀的最低部 分相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值，例如Y = 240)，并且當(dāng)截距值落入報(bào)警范圍中時(shí)提供適當(dāng)?shù)膱?bào)警。在本發(fā)明的其他實(shí)施方式中，車(chē)道檢測(cè)確定模塊242執(zhí)行在步驟S33至S35中適 當(dāng)?shù)卮_定分車(chē)道線是否已被車(chē)道檢測(cè)模塊241檢測(cè)到或者被車(chē)道檢測(cè)模塊241錯(cuò)誤地檢測(cè) 的步驟。例如，在特定實(shí)施方式中，分車(chē)道線是否已被檢測(cè)到，可以?xún)?yōu)選地考慮在步驟S33 中關(guān)于確定的分車(chē)道線的信息是否連續(xù)，在步驟S34中左分車(chē)道線和右分車(chē)道線是否已被 適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到，以及在步驟S35中每一條檢測(cè)到的分車(chē)道線的斜率是否等于或大于參考值 而被確定。此外，在特定實(shí)施方式中，在步驟S33中的車(chē)道寬度在連續(xù)檢測(cè)狀態(tài)下突然增加 的情況是分車(chē)道線被錯(cuò)誤地檢測(cè)的情況。根據(jù)特定的實(shí)施方式，這種情況可由例如確定車(chē) 道寬度是否持續(xù)適當(dāng)?shù)膮⒖紩r(shí)間或更長(zhǎng)而被確認(rèn)。另外，在步驟S34中，在分車(chē)道線中，在 左X軸和右X軸上的交點(diǎn)存在顯著變化的分車(chē)道線將被適當(dāng)?shù)卣J(rèn)為是錯(cuò)誤檢測(cè)的分車(chē)道 線。根據(jù)其他實(shí)施方式，如果車(chē)道檢測(cè)確定模塊242適當(dāng)?shù)卮_定在執(zhí)行完步驟S33至 S35中的分車(chē)道線確定步驟后分車(chē)道線被檢測(cè)到，則處理優(yōu)選地進(jìn)行到步驟S36，其中車(chē)道 偏離確定模塊245基于確定的分車(chē)道線適當(dāng)?shù)卮_定行使車(chē)輛是否正在偏離車(chē)道。隨后，根 據(jù)其他實(shí)施例，如果確定車(chē)輛正在適當(dāng)?shù)貜能?chē)道偏離，則處理進(jìn)行到步驟S37，其中指示偏 離車(chē)道的報(bào)警信號(hào)被適當(dāng)?shù)厣刹⑶冶粋鬏數(shù)綀?bào)警單元250。此時(shí)，根據(jù)其他優(yōu)選實(shí)施例， 也可以通過(guò)報(bào)警確定模塊246結(jié)合基于雨刷驅(qū)動(dòng)信號(hào)等的各種類(lèi)型信息確定是否提供適 當(dāng)?shù)能?chē)道偏離報(bào)警。在其他實(shí)施方式中，如果車(chē)道檢測(cè)確定模塊242適當(dāng)?shù)卮_定在執(zhí)行步驟S33至S35 的分車(chē)道線確定步驟后檢測(cè)到分車(chē)道線，則處理優(yōu)選地進(jìn)行到圖5的步驟S50，其中在步驟 S50至S52中車(chē)道寬度計(jì)算模塊243適當(dāng)?shù)赜?jì)算車(chē)道寬度或平均車(chē)道寬度。優(yōu)選地，在步驟S50，使用左和右分車(chē)道線的檢測(cè)結(jié)果適當(dāng)?shù)赜?jì)算道路與照相機(jī)之 間的俯仰角。如圖6Α所示，根據(jù)路面與照相機(jī)200之間的俯仰角θ確定左和右分車(chē)道線 適當(dāng)?shù)叵嗷ソ徊娴南c(diǎn)，并且計(jì)算車(chē)道寬度所需的參考值根據(jù)消失點(diǎn)的位置而改變。因 此，在其他實(shí)施例中，當(dāng)計(jì)算車(chē)道寬度時(shí)，優(yōu)選地考慮照相機(jī)200的俯仰角θ。根據(jù)其他實(shí)施方式，消失點(diǎn)的位置與俯仰角θ之間的關(guān)系以表格或函數(shù)的形式 適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，使得路面和照相機(jī)之間的俯仰角θ通過(guò)使用消失點(diǎn)的位置(即當(dāng)兩條分車(chē)道 線被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到時(shí)可從分車(chē)道線的檢測(cè)結(jié)果適當(dāng)?shù)孬@得的坐標(biāo)值)而被優(yōu)選地獲得。在 特定的典型實(shí)施方式中，可以從圖6Β中看出，當(dāng)消失點(diǎn)的位置，特別是Y軸的坐標(biāo)值大約為 78像素、58像素和38像素，照相機(jī)俯仰角θ可以被分別適當(dāng)?shù)卮_定為5°、7°和9°。優(yōu)選地，在如上所述適當(dāng)?shù)赜?jì)算每一個(gè)俯仰角θ后，在步驟S51計(jì)算與俯仰角θ相對(duì)應(yīng)的每象素距離。根據(jù)其他優(yōu)選實(shí)施方式，可以通過(guò)執(zhí)行多次的模擬結(jié)果看到當(dāng)例如 使用非線性二次函數(shù)等式(如等式(1)所示)時(shí)，適當(dāng)?shù)孬@得了最佳結(jié)果。然而，根據(jù)其他 實(shí)施方式，明顯的是，可以使用超過(guò)二次的多項(xiàng)式函數(shù)以替換二次函數(shù)。每像素距離(mm/像素)=a θ 2+b θ +c (1)優(yōu)選地，在等式(1)中，a、b和c為任何系數(shù)，并且可基于使用俯仰角θ作為變量 的多次模擬的結(jié)果，例如，通過(guò)獲得多個(gè)俯仰角θ的樣本值和在該角度處的每像素距離， 被適當(dāng)?shù)卦O(shè)置為具有最小誤差的最佳值。
在其他實(shí)施方式中，在步驟S52中，當(dāng)圖像坐標(biāo)系統(tǒng)上的一個(gè)像素的距離信息(每 像素距離)與在分車(chē)道線檢測(cè)處理中檢測(cè)到的左和右分車(chē)道線的X截距之差(例如在Y= 24 θ處交點(diǎn)之差)相乘時(shí)，可以適當(dāng)?shù)孬@得實(shí)際車(chē)道。優(yōu)選地，根據(jù)本實(shí)施方式的車(chē)道寬度計(jì)算模塊243可以適當(dāng)?shù)厥褂米蠛陀曳周?chē)道 線相互相交的消失點(diǎn)確定路面和照相機(jī)之間的俯仰角θ，使用俯仰角θ計(jì)算每像素距離， 將車(chē)道寬度設(shè)置為通過(guò)將每像素距離與和車(chē)道寬度相對(duì)應(yīng)的像素?cái)?shù)相乘獲得的值，并且在 一定距離處周期地更新該車(chē)道寬度的值。根據(jù)其他實(shí)施方式并且如圖7Α所示，圖7Α顯示出相對(duì)于各幀的通過(guò)照相機(jī)的圖 像適當(dāng)獲得的右分車(chē)道線的X截距71與左分車(chē)道線的X截距72中的變化。圖7Β顯示出 相對(duì)于各幀的車(chē)道寬度73的變化，車(chē)道寬度73適當(dāng)?shù)赝ㄟ^(guò)如上所述將右分車(chē)道線的χ截 距71和左分車(chē)道線的χ截距72之差乘以基于俯仰角θ而適當(dāng)確定的每像素距離而被確 定。根據(jù)其他實(shí)施方式并且如圖7Α和7Β中所示，存在有突然出現(xiàn)變化值的間隔，并且這樣 的間隔可被優(yōu)選地視為分車(chē)道線沒(méi)有被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)或被錯(cuò)誤地檢測(cè)的情況。如上所述，在特定優(yōu)選實(shí)施方式中，由車(chē)道寬度計(jì)算模塊243通過(guò)在步驟S52中適 當(dāng)?shù)貙?duì)每一幀計(jì)算車(chē)道寬度而生成的車(chē)道寬度可被用于隨后生成虛擬分車(chē)道線。優(yōu)選地， 適當(dāng)?shù)赝ㄟ^(guò)在對(duì)多幀計(jì)算的車(chē)道寬度上應(yīng)用多種平均算法而計(jì)算得到的平均車(chē)道寬度可 被用于當(dāng)分車(chē)道線沒(méi)有被檢測(cè)到或被錯(cuò)誤地檢測(cè)到時(shí)適當(dāng)?shù)厣商摂M分車(chē)道線。根據(jù)其他實(shí)施方式，當(dāng)在步驟S34沒(méi)有適當(dāng)?shù)貙⒆蠛陀曳周?chē)道線都檢測(cè)到時(shí)，則 在圖5的步驟S53中確定是否僅檢測(cè)到左分車(chē)道線。如果不確定僅適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到左分車(chē)道 線時(shí)，則在步驟S54中確定是否僅適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到右分車(chē)道線。優(yōu)選地，如果不確定僅檢測(cè)到 右分車(chē)道線，則在步驟S55中確定是否兩條分車(chē)道線都沒(méi)有被檢測(cè)到。優(yōu)選地，如果確定兩 條分車(chē)道線都沒(méi)有被檢測(cè)到，處理在沒(méi)有檢測(cè)到分車(chē)道線的狀態(tài)下終止。在其他實(shí)施方式 中，當(dāng)僅左分車(chē)道線或右分車(chē)道線之一被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到，則處理進(jìn)行到步驟S56，其中虛擬 分車(chē)道線生成模塊244在與檢測(cè)到的左或右分車(chē)道線間隔車(chē)道寬度的相對(duì)側(cè)上適當(dāng)?shù)厣?成虛擬分車(chē)道線。優(yōu)選地，通過(guò)車(chē)道寬度計(jì)算模塊243在步驟S50至S52適當(dāng)?shù)赜?jì)算出的 車(chē)道寬度或平均車(chē)道寬度作為以上所使用的車(chē)道寬度。根據(jù)本發(fā)明的其他實(shí)施方式，即使不是所有分車(chē)道線都能直接通過(guò)照相機(jī)的圖像 被檢測(cè)到，也可以在圖3的步驟S36中基于由虛擬分車(chē)道線生成模塊244在步驟S56中生 成的虛擬分車(chē)道線來(lái)適當(dāng)?shù)卮_定行使中的車(chē)輛是否正在偏離車(chē)道。根據(jù)其他實(shí)施方式，并且如圖8Α和8Β以及圖9Α至9C中所示，圖8Α和8Β以及圖 9Α至9C是顯示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式生成虛擬分車(chē)道線的實(shí)例的示意圖。例如，圖8Α顯示出相對(duì)于各幀的根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式生成的虛擬右分車(chē)道線的X截距82的變化，以及通過(guò)照相機(jī)的圖像獲得的右分車(chē)道線的X截距81和左分車(chē) 道線的χ截距83的變化。在其他實(shí)施方式中，圖8Β顯示出相對(duì)于各幀的通過(guò)如上所述將 右分車(chē)道線的χ截距81與左分車(chē)道線的χ截距83之差與基于俯仰角θ確定的每像素距 離相乘而實(shí)際確定的車(chē)道寬度85中的變化，以及使用根據(jù)本發(fā)明的車(chē)道寬度測(cè)量結(jié)果和 平均算法兩者計(jì)算的平均車(chē)道寬度86中的變化。優(yōu)選地，如圖8Α和8Β所示，存在有突然 出現(xiàn)值的變化的間隔，但可以看出，這樣的間隔可被視為分車(chē)道線沒(méi)有被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到或 者被錯(cuò)誤地檢測(cè)的情況，從而該間隔被基于左分車(chē)道線和平均車(chē)道寬度的計(jì)算的結(jié)果而得 到的虛擬分車(chē)道線替代。根據(jù)其他優(yōu)選實(shí)施方式，與圖8Α類(lèi)似，圖9Α顯示出相對(duì)于各幀的，根據(jù)本發(fā)明生 成的虛擬右分車(chē) 道線的χ截距中的變化，以及通過(guò)照相機(jī)的圖像適當(dāng)獲得的右分車(chē)道線的 X截距的變化和左分車(chē)道線的X截距的變化。圖9Β和9C顯示出虛擬分車(chē)道線根據(jù)此處所 述的本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式優(yōu)選地生成的實(shí)例，并且虛擬分車(chē)道線在其中例如突然出現(xiàn)χ 截距值的變化并且適當(dāng)?shù)卮_定分車(chē)道線被錯(cuò)誤地檢測(cè)的一些間隔過(guò)程中被應(yīng)用到屏幕中。 例如，如圖9Β和9C中所示，即使在實(shí)際圖像中沒(méi)有適當(dāng)?shù)乜吹椒周?chē)道線，也可以通過(guò)引入 根據(jù)此處所述的優(yōu)選實(shí)施方式的虛擬分車(chē)道線來(lái)以與實(shí)際車(chē)道幾乎相同的形式顯現(xiàn)車(chē)道。圖9Β顯示出根據(jù)本發(fā)明的特定優(yōu)選實(shí)施方式的虛擬分車(chē)道線，該虛擬分車(chē)道線 通過(guò)在實(shí)際路面上的左分車(chē)道線被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)而右分車(chē)道線被適當(dāng)?shù)夭脸也荒鼙粰z測(cè) 到的情況下使用平均車(chē)道寬度的概念來(lái)預(yù)測(cè)分車(chē)道線而生成?？梢钥吹?，右虛擬分車(chē)道線 幾乎與被擦除的分車(chē)道線的一部分相一致。根據(jù)其他實(shí)施方式，如圖9C中的實(shí)例所示，圖 9C顯示出在道路中間分界的護(hù)欄內(nèi)的分車(chē)道線被錯(cuò)誤地檢測(cè)為分車(chē)道線的情況下，通過(guò)使 用平均車(chē)道寬度的概念預(yù)測(cè)分車(chē)道線而優(yōu)選地生成的虛擬分車(chē)道線。圖IOA至IOC是顯示出根據(jù)本發(fā)明的特定實(shí)施方式的優(yōu)選的車(chē)道偏離確定方法的 典型示意圖。根據(jù)此處所述的本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，當(dāng)由分車(chē)道線的檢測(cè)結(jié)果獲得的截距區(qū) 域適當(dāng)?shù)爻霈F(xiàn)在報(bào)警參考區(qū)域中時(shí)，車(chē)道偏離確定模塊245優(yōu)選地操作以向駕駛員報(bào)警車(chē) 輛偏離車(chē)道的狀況。優(yōu)選地，同樣應(yīng)用將關(guān)于在圖像中檢測(cè)的分車(chē)道線的信息轉(zhuǎn)換為坐標(biāo) 區(qū)域中的信息的邏輯方法。例如，當(dāng)如圖IOA所示，在圖像中適當(dāng)?shù)卦O(shè)置優(yōu)選地與左報(bào)警區(qū) 域和右報(bào)警區(qū)域相對(duì)應(yīng)的報(bào)警參考區(qū)域，并且如圖IOB或IOC所示，左分車(chē)道線適當(dāng)?shù)剡M(jìn)入 左報(bào)警區(qū)域或右分車(chē)道線適當(dāng)?shù)剡M(jìn)入右報(bào)警區(qū)域時(shí)，這種情況被確定為從車(chē)道偏離，并且 由此向駕駛員提供適當(dāng)?shù)膱?bào)警。如上所述，本發(fā)明提供特定的優(yōu)點(diǎn)，其中即使根據(jù)車(chē)輛行駛過(guò)程中出現(xiàn)的例如天 氣、照明、路面情況等難于檢測(cè)分車(chē)道線時(shí)，也可以利用虛擬分車(chē)道線提供適當(dāng)?shù)能?chē)道偏離報(bào)警。根據(jù)本發(fā)明的特定實(shí)施方式，存在有可通過(guò)車(chē)道寬度的計(jì)算適當(dāng)?shù)厣商摂M分車(chē) 道線的優(yōu)點(diǎn)。此外，在其他實(shí)施方式中，存在以下優(yōu)點(diǎn)，即當(dāng)虛擬分車(chē)道線的概念被適當(dāng)?shù)貞?yīng)用 于行駛汽車(chē)的圖像上并且圖像隨后被適當(dāng)?shù)胤治鰰r(shí)，對(duì)于所有圖像的檢測(cè)速度的精確度大 幅度提高。盡管本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式用于示例的目的被公開(kāi)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到在不偏離如所附權(quán)利要求公開(kāi)的本發(fā)明的范圍和精神下，可以有多種更改、添加和替 換。
權(quán)利要求
一種車(chē)輛的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)，包括用于生成圖像的照相機(jī)單元；圖像處理單元，其用于從所述圖像生成檢測(cè)到的分車(chē)道線，并且當(dāng)所述檢測(cè)到的分車(chē)道線沒(méi)有被生成或者被錯(cuò)誤生成時(shí)，生成虛擬分車(chē)道線；和報(bào)警單元，其用于根據(jù)所述車(chē)輛正在從行車(chē)道偏離的判定向所述車(chē)輛的乘客發(fā)出報(bào)警，所述判定基于所述檢測(cè)到的分車(chē)道線和所述虛擬分車(chē)道線做出。
2.如權(quán)利要求1所述的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)，其中所述圖像處理單元包括虛擬分車(chē)道線生成模塊，其用于在與左分車(chē)道線和右分車(chē)道線之一間隔所述車(chē)道寬度 的相對(duì)側(cè)上生成所述虛擬分車(chē)道線；和車(chē)道偏離確定模塊，其用于基于所述檢測(cè)到的分車(chē)道線和所述虛擬分車(chē)道線之一確定 所述車(chē)輛是否正在從所述行車(chē)道偏離。
3.如權(quán)利要求1所述的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)，其中所述圖像處理單元包括 車(chē)道檢測(cè)模塊，其用于從所述圖像生成所述檢測(cè)到的分車(chē)道線；車(chē)道檢測(cè)確定模塊，其用于確定是否滿足于預(yù)設(shè)車(chē)道條件生成所述檢測(cè)到的分車(chē)道 線；和車(chē)道寬度計(jì)算模塊，其用于使用關(guān)于滿足所述預(yù)設(shè)車(chē)道條件的所述檢測(cè)到的分車(chē)道線 的信息計(jì)算所述車(chē)道的所述寬度。
4.如權(quán)利要求3所述的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)，其中所述車(chē)道寬度計(jì)算模塊使用所述左分 車(chē)道線和所述右分車(chē)道線相互相交的消失點(diǎn)確定路面和所述照相機(jī)之間的俯仰角，使用所 述俯仰角計(jì)算每像素距離，并且將所述車(chē)道寬度設(shè)置為通過(guò)將所述每像素距離乘以與所述 車(chē)道寬度相對(duì)應(yīng)的像素?cái)?shù)而獲得的值。
5.如權(quán)利要求3所述的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)，其中所述車(chē)道檢測(cè)確定模塊考慮所述設(shè) 置的車(chē)道寬度是否持續(xù)參考時(shí)間或更長(zhǎng)，所述左分車(chē)道線和所述右分車(chē)道線是否都被檢測(cè) 至IJ，以及每一個(gè)檢測(cè)到的分車(chē)道線的斜率是否等于或大于參考值，來(lái)確定是否已檢測(cè)到分 車(chē)道線。
6.一種車(chē)道偏離報(bào)警方法，包括 生成檢測(cè)到的分車(chē)道線；確定是否所述檢測(cè)到的分車(chē)道線滿足于預(yù)設(shè)車(chē)道條件而被檢測(cè)到； 如果確定所述分車(chē)道線沒(méi)有被檢測(cè)到或者被錯(cuò)誤地檢測(cè)到，則在與左分車(chē)道線和右分 車(chē)道線之一間隔車(chē)道寬度的相對(duì)側(cè)上生成虛擬分車(chē)道線； 確定車(chē)輛是否正在從行車(chē)道偏離；和 如果確定所述車(chē)輛正從行車(chē)道偏離，則生成報(bào)警信號(hào)。
7.如權(quán)利要求6所述的車(chē)道偏離報(bào)警方法，其中基于所述檢測(cè)到的分車(chē)道線和所述虛 擬分車(chē)道線之一確定車(chē)輛是否正從行車(chē)道偏離。
8.如權(quán)利要求6所述的車(chē)道偏離報(bào)警方法，還包括將所述報(bào)警信號(hào)傳輸?shù)綀?bào)警單元。
9.如權(quán)利要求6所述的車(chē)道偏離報(bào)警方法，其中確定所述分車(chē)道線是否已被檢測(cè)到包 括如果確定所述分車(chē)道線已被檢測(cè)到則設(shè)置所述車(chē)道寬度。
10.如權(quán)利要求9所述的車(chē)道偏離報(bào)警方法，其中所述車(chē)道寬度以以下方式設(shè)置使用 所述左分車(chē)道線和所述右分車(chē)道線相互相交的消失點(diǎn)確定路面和照相機(jī)之間的俯仰角，使用所述俯仰角計(jì)算每像素距離，并且將所述車(chē)道寬度設(shè)置為通過(guò)將所述每像素距離乘以與 所述車(chē)道寬度相對(duì)應(yīng)的像素?cái)?shù)而獲得的值。
11.如權(quán)利要求6所述的車(chē)道偏離報(bào)警方法，其中考慮所述設(shè)置的車(chē)道寬度是否持續(xù) 參考時(shí)間或更長(zhǎng)，所述左分車(chē)道線和所述右分車(chē)道線兩者是否都被檢測(cè)到，以及每一條檢 測(cè)到的分車(chē)道線的斜率是否等于或大于參考值，來(lái)執(zhí)行確定所述分車(chē)道線是否已被檢測(cè) 到。
12.—種車(chē)輛的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)，包括 用于生成圖像的照相機(jī)單元；圖像處理單元；和報(bào)警單元，其用于根據(jù)所述車(chē)輛正在從行車(chē)道偏離的判定向所述車(chē)輛的乘客發(fā)出報(bào)m 目。
13.如權(quán)利要求12所述的車(chē)輛的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)，其中所述圖像處理單元用于從所 述圖像生成檢測(cè)到的分車(chē)道線，并且當(dāng)所述檢測(cè)到的分車(chē)道線沒(méi)有被生成或被錯(cuò)誤地生成 時(shí)生成虛擬分車(chē)道線。
14.如權(quán)利要求12所述的車(chē)輛的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)，其中所述報(bào)警單元根據(jù)所述車(chē)輛 正在從行車(chē)道偏離的判定向所述車(chē)輛的乘客發(fā)出報(bào)警，所述判定基于所述檢測(cè)到的分車(chē)道 線和所述虛擬分車(chē)道線做出。
15.如權(quán)利要求12所述的車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)，其中所述圖像處理單元包括虛擬分車(chē)道線生成模塊，其用于在與左分車(chē)道線和右分車(chē)道線之一間隔所述車(chē)道的寬 度的相對(duì)側(cè)上生成所述虛擬分車(chē)道線；和車(chē)道偏離確定模塊，其用于基于所述檢測(cè)到的分車(chē)道線和所述虛擬分車(chē)道線之一，確 定所述車(chē)輛是否正在從所述行車(chē)道偏離。
全文摘要
本發(fā)明涉及車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)和方法使用通過(guò)利用車(chē)道寬度信息生成的虛擬分車(chē)道線，該車(chē)道寬度信息即使當(dāng)根據(jù)行車(chē)過(guò)程中出現(xiàn)的天氣、照明、路面情況等難于檢測(cè)分車(chē)道線時(shí)也可使用之前檢測(cè)的分車(chē)道線計(jì)算，由此允許基于虛擬分車(chē)道線向駕駛員提供車(chē)道偏離報(bào)警。
文檔編號(hào)B60Q5/00GK101837780SQ20091020776
公開(kāi)日2010年9月22日 申請(qǐng)日期2009年10月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月18日
發(fā)明者金喆鎬 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社;起亞自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社