專利名稱：車輛用周邊監(jiān)視裝置及車輛用周邊監(jiān)視方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使用兩個以上的攝像單元的車輛用周邊監(jiān)視裝置及車輛用 周邊監(jiān)視方法。
背景技術(shù)：
以往以來，已知一種車輛周邊監(jiān)^L裝置，具備配置在車輛的側(cè)方并 拍攝第一圖像的第一攝像單元；配置在比所述第一攝像單元更靠前方并拍 攝第二圖像的第二攝像單元；以及將所述第 一 圖像和所述第二圖像合成來 顯示的顯示單元(例如，參照專利文獻l)。
專利文獻l:特開2006 - 237969號Z/^才艮

發(fā)明內(nèi)容
然而，在上述專利文獻l所記載的車輛周邊監(jiān)^L裝置中，在第一才聶4象 單元與第二攝像單元的攝像定時不同步的情況下，會對時間軸上偏差的兩 個圖像進行合成，因此存在合成圖像的精度、可靠性降低的可能性。特別 是在車輛中，例如兩個攝像單元的攝像定時的1/30 (sec)偏差，相當于車 速108km/h下的車輛的約l.Om的移動距離，所以對合成圖像的可靠性產(chǎn) 生的影響較大。而且，該問題不只存在于上述專利文獻l那樣的對兩個攝 H^幾的攝像圖像進行合成顯示的結(jié)構(gòu)，也同樣地存在于根據(jù)兩個攝#4幾的 攝像圖像進行目標識別、取得目標的三維信息或距離信息這樣的結(jié)構(gòu)。即， 在相關(guān)結(jié)構(gòu)中，兩個以上的招"象單元的攝像定時的不同步有可能會導(dǎo)致超 出容許程度的目標的確認誤差、測距誤差。
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠補償兩個以上的攝像單元的攝像定時的不同步、生成高精度的信息的車輛用周邊監(jiān)視裝置及車輛用周邊 監(jiān)#見方法。
為了實現(xiàn)上述目的，第一發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)視裝置的特征在于，具
備
第 一攝像單元，其按預(yù)定周期對車輛外部的第 一攝像區(qū)域進行攝像； 第二攝像單元，其按預(yù)定周期對車輛外部的與所述第 一攝像區(qū)域的至
少一部分重疊的第二攝像區(qū)域進行攝像；以及
信息生成單元，其根據(jù)所述第 一攝像單元和所述第二攝像單元這兩個
攝像單元的攝像圖像，生成所述第一攝像單元的攝像定時與所述第二攝像
單元的攝像定時之間的偏差已被修正的預(yù)定信息。
第二發(fā)明的特征在于，在第一發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)視裝置中， 所述信息生成單元根據(jù)所述第一攝像單元的攝像定時與第二攝像單元
的攝像定時之間的偏差，修正所述第一攝像單元和所述第二攝像單元的其
中一個攝像單元的攝像圖像，使用該修正后的圖像和另一個攝像單元的攝像圖像，生成所述預(yù)定信息。
第三發(fā)明的特征在于，在第一發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)視裝置中， 所述預(yù)定信息是關(guān)于車輛外部的目標的距離的信息。 第四發(fā)明的特征在于，在第一發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)視裝置中， 所述預(yù)定信息，是表示車輛外部的環(huán)境的圖像，是對從所述第一攝像
單元和所述第二攝像單元這兩個攝像單元得到的圖像進行合成而生成的。 第五發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)視裝置的特征在于，具備 第 一攝像裝置，其按第 一攝像定時對車輛外部的第 一攝像區(qū)域進行攝
像；
第二攝像裝置，其按與所述第一攝像定時不同的第二攝像定時，對車 輛外部的與所述第一攝像區(qū)域的至少一部分重疊的第二攝像區(qū)域進行攝
像；以及
信息處理裝置，其根據(jù)所述第一攝像裝置和所述第二攝像裝置這兩個 攝像裝置的攝像圖像，生成所述第一攝像定時與所述第二攝像定時之間的偏差已4皮修正的預(yù)定信息。
第六發(fā)明的特征在于，在第五發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)視裝置中， 所述第一攝像定時與第二攝像定時之間的偏差，使用利用了幀間的相
關(guān)關(guān)系的插值技術(shù)來修正。
第七發(fā)明涉及車輛用周邊監(jiān)視方法，其特征在于，包括 使用第一攝像單元，按第一定時對車輛的外部進行攝像的步驟； 使用第二攝像單元，按晚于或早于第一定時的第二定時對車輛的外部 進行攝像的步驟；
根據(jù)所述第一定時與所述第二定時的偏差來修正所述第一攝〗象單元的 攝像圖像的修正圖像生成步驟；以及
使用由所述修正圖像生成步驟得到的修正圖像和所述第二攝像單元的 攝像圖像來生成預(yù)定信息的信息生成步驟。
第八發(fā)明的特征在于，在第七發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)視方法中，
所述信息生成步驟，包括使用由所述修正圖像生成步驟得到的修正圖 像和所述第二攝像單元的攝像圖l象來生成關(guān)于車輛外部的目標的距離的信 息。
第M明的特征在于，在第七發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)視方法中， 所述信息生成步驟，包括合成由所述修正圖像生成步驟得到的修正圖
像和所述第二攝像單元的攝像圖像來生成能夠顯示于顯示器的顯示用合成圖像。
根據(jù)本發(fā)明，得到一種能夠補償兩個以上的攝像單元的攝像定時的不 同步、生成高精度的信息的車輛用周邊監(jiān)視裝置及車輛用周邊監(jiān)視方法。


圖l是表示本發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)視裝置的實施例1的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。 圖2是概略表示攝像機10的設(shè)置方式及其攝像區(qū)域的一例的俯視圖。 圖3是概略表示顯示于顯示器20上的顯示圖像的一例的圖。 圖4是表示由各攝#4^ IOFR、 10SR的攝像定時的不同步引起的目標的攝像位置的不同的圖，是示意表示目標相對于車輛的相對運動的俯視圖。
圖5是表示各攝^4幾10 (IOFR、 IOSL、 IOSR、 10RR)的損l泉定時的 一例的圖。
圖6是表示由圖像處理裝置30實現(xiàn)的不同步補償功能的基本處理的流 程的流程圖。
圖7是圖6的不同步補償功能的說明圖。
圖8是表示本發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)視裝置的實施例2的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。 圖9是表示實施例2的攝<"幾40的設(shè)置方式及其攝像區(qū)域的一例的俯 視圖。
圖10是表示各攝#4幾41 、 42的招H象定時的一例的圖。 圖11是表示由圖像處理裝置60實現(xiàn)的不同步補償功能的基本處理的 流程的流程圖。
符號說明
10、 40:攝斜幾 20:顯示器
30、 60:圖像處理裝置
50:預(yù)碰撞(per crash ) ECU
以下，參照附圖對用于實施本發(fā)明的優(yōu)選方式進行說明。 實施例1
圖1是表示本發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)視裝置的實施例1的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。 本實施例的車輛用周邊監(jiān)視裝置具備圖像處理裝置30。圖像處理裝置30 基于從搭載于車輛的攝^4/L 10得到的攝像圖像，經(jīng)由搭載于車輛的顯示器 20，顯示車輛周邊的圖像(視頻)。顯示器20例如可以是液晶顯示器，被 設(shè)置在^j:容易觀看的位置(例如M板、儀表附近)。
圖2是表示攝像機10的設(shè)置方式及其攝像區(qū)域的一例的俯視圖。攝像機10如圖2所示那樣，設(shè)置在車輛的前部、兩側(cè)部以及后部的共四個位置。 各攝^^幾10 (IOFR、 IOSL、 IOSR、 10RR)通過CCD (charge-coupled device ) 、 CMOS ( complementary metal oxide semiconductor)等攝像元 件取得包括路面的周圍圖像。各攝#4^ 10可以是具備魚眼鏡頭的廣角攝像 機。各攝^4幾10(10FR、 10SL、 10SR、 10RR)可以以預(yù)定的幀周期(例 如30fps)的流形式對圖像處理裝置30進行供給。
前方攝〗l^幾10FR如圖2所概略表示的那樣，以取得包括車輛前方的 路面的周圍圖像的方式被設(shè)置在車體的前部(例如緩沖器(bumper )附近)。 左側(cè)方攝#4^ 10SL如圖2所概略表示的那樣，以取得包括車輛左側(cè)方的 路面的周圍圖像的方式被設(shè)置于左側(cè)的車門后^L鏡上。右側(cè)方攝^4幾10SR 如圖2所概略表示的那樣，以取得包括車輛右側(cè)方的路面的周圍圖像的方 式被設(shè)置于右側(cè)的車門后視鏡上。后方攝#4^ 10RR如圖2所概略表示那 樣，以取得包括車輛后方的路面的周圍圖像的方式被設(shè)置在車體的后部(例 如后部緩沖器附近、后門)。
圖2中概略示出了各攝^^U10的攝像區(qū)域的一例。在圖2所示的例子 中，各攝#4幾10是廣角攝#^幾，各攝^^幾10的攝像區(qū)域以大致扇形來表 示。在圖2中，前方攝^4^ 10FR的攝像區(qū)域Rf和右側(cè)方攝像機10SR的 攝像區(qū)域Rr由陰影來強調(diào)表示。這些各攝像區(qū)域如圖2所示，可以具有 互相重疊的區(qū)域(例如圖2的Rrf)。這樣在圖2所示的例子中，車輛的 全部周圍的風景由四個攝1I^10FR、 10SL、 10SR、 10RR來協(xié)同拍攝。
圖3是概略表示顯示于顯示器20上的顯示圖像的一例的圖。顯示圖像 是對經(jīng)由四個攝^綠10FR、 10SL、 10SR、 10RR得到的圖像進行合成而 生成的。在圖3所示的例子中，在顯示圖像的中央?yún)^(qū)域嵌入有模仿車輛的 圖像(車輛圖像)。所涉及的車輛圖像可以利用預(yù)先作成并存儲在預(yù)定的 存儲器中的圖像。顯示圖像是通過將車輛圖像配置在中央?yún)^(qū)域、并將從各 攝像機10得到的圖像配置在其他區(qū)域而得到的。從各攝像機10得到的圖 像經(jīng)過適當?shù)念A(yù)處理(例如坐標變換、失真修正、遠近修正等)而成為從 上空俯瞰路面的俯瞰(鳥瞰)顯示用的圖像后，顯示在顯示器20上(圖中的陰影部分表示俯瞰路面或路上物體的圖像部分)。由此，乘客能夠以車 輛為中心涵蓋全方位來把握路面的狀態(tài)或路上物體的狀態(tài)(例如，各種道 路區(qū)劃線、各種障礙物的位置等)。
然而，在對上述那樣的兩個以上的攝像機10FR、 IOSR等的攝像圖像 進行合成來生成顯示圖像的結(jié)構(gòu)中，在各攝^^L 10 (IOFR、 IOSL、 IOSR、 10RR)的攝像定時不同步的情況下，會對時間上偏差的圖像進行合成，因 此會產(chǎn)生各圖像的邊界部的不連續(xù)、同一個目標的多重顯示等問題。例如， 如圖4所示，假設(shè)如下情況車輛外部的目標在第i幀周期的攝#4^ 10FR 的攝像定時tFR (i) i^攝^^U 10FR的攝像區(qū)域，在第i幀周期的攝#4^ 10SR的攝像定時tSR (O itX攝像機IOFR、 IOSR的重疊區(qū)域Rrf。攝像 機10SR的攝像定時tSR (i)由于同步偏差而成為遲于同幀周期的攝^^幾 10FR的攝像定時tFR (i)的定時。在該情況下，當僅對以同一幀周期由攝 <綠10FR和攝#4^ 10SR拍攝到的各自的圖像進行合成時， 一個目標會 被顯示成兩個(同一目標的多重顯示)。在這種發(fā)生了不同步的情況下， 有時在技術(shù)上難以修正攝像定時并維持同步。
因此，在本實施例中，容許這種不同步，同時賦予圖像處理裝置30 以不同步補償功能，由此消除在各攝^4幾10的攝像定時不同步的情況下產(chǎn) 生的問題。以下，對該不同步補償功能進行詳細說明。
圖5是表示各攝4綠10 (IOFR、 IOSL、 IOSR、 10RR)的揭/像定時的 一例的圖。在圖5所示的例子中，各攝^4^10(10FR、 IOSL、 IOSR、 10RR) 為同樣的30fps的幀速率，彼此是不同步的。在該情況下，從是30fps的幀 速率來看，最大可能產(chǎn)生l/30秒的偏差。
圖6是表示由圖像處理裝置30實現(xiàn)的不同步補償功能的基本處理的流 程的流程圖。以下，對各攝^^/L 10 (IOFR、 IOSL、 IOSR、 IORR)之中以 攝像機10SR的攝像定時為基準來生成合成圖像的情況進行說明。其中， 作為基準的攝#4幾是任意的。圖6所示的處理例程按攝^^ 10SR的攝像
定時重復(fù)執(zhí)行。
圖7是圖6的不同步補償功能的說明圖，圖7 (A)是示意性表示幀周期(i)中的攝^^幾10FR的攝像圖像的圖，圖7 (B )是示意性表示通過后 述的步驟204的修正處理得到的攝#4^ 10FR的修正圖像的圖，圖7 ( C ) 是示意性表示幀周期(i)中的攝^^L10SR的攝像圖像的圖。在圖7所示 的例子中，對圖4所示那樣的目標進行攝像，在圖7的各圖中，攝像圖像 中的重疊區(qū)域Rrf的部分由虛線指示。
參照圖6，在步驟202中，算出同一幀周期(i)中的各攝^^幾10(10FR、 IOSL、 IOSR、 10RR)的才聶4象定時的偏差。在此，以揭/f^ 10SR的攝像 定時為基準來算出偏差。例如在圖5所示的例子中，招MWL10FR的同步 偏差量AtFR取為AtFR-tsR (i)-tFR (i)來算出。并且，可以為各攝#4^ 10 (IOFR、 IOSL、 IOSR、 10RR)的攝像定時(tSR (i)等)能夠使用時 間戳等來檢測?；蛘?，同步偏差量At可以通過評價各攝像圖像間的重疊區(qū) 域的相關(guān)性來算出。
在步驟204中，才艮據(jù)上述的步驟202中算出的同步偏差量來^^正幀周 期(i)中的攝《緣10FR、 IOSL以及IORR的攝像圖像。例如，關(guān)于攝像 機10FR的攝像圖像，本次的幀周期(i)中的攝^jf幾10FR的攝像圖像I (i)(參照圖7 (A))，被修正為對應(yīng)于在與攝^^幾10SR的攝像定時 tSR (0同步拍攝的情況下得到的攝像圖像(參照圖7 (B))。在該修正 中使用例如利用了幀間的相關(guān)關(guān)系(相互相關(guān)函數(shù))的插值技術(shù)。例如， 該1奮正可以由才艮據(jù)MPEG的I (Intra)幀(在本例的情況下，在時刻tFR (i)得到的攝像圖像I (i))導(dǎo)出P (Predictive)幀(在本例的情況下， 從時刻tFR ( i )開始時間AtFR后的時刻tSR (i)下的假想幀)的方法來實現(xiàn)。 在MPEG的幀間預(yù)測中可以使用考慮到對于幀周期間隔的同步偏差量At 的關(guān)系的移動補償技術(shù)(對目標的移動向量進行推定/補償?shù)募夹g(shù))。此時， 例如也可以考慮能夠從車輪速度傳感器導(dǎo)出的當前的車速。需說明的是， 這樣得到的修正圖像(參照圖7 (B))在與幀周期(i)中的攝^^10SR 的攝像圖像(參照圖7(C))之間對重疊區(qū)域Rrf的像素信息(例如亮度 信號、彩色信號)的相關(guān)性進行評價，由此可以得到進一步的修正。
在步驟206中，使用對于上述的步驟204中得到的攝#4幾IOFR、 10SL20088000
及10RR的各攝像圖像的各修正圖像、和攝#4^ 10SR的攝像圖像，生成 顯示圖像(參照圖3)。此時，對于各攝#^10的攝像區(qū)域重疊的區(qū)域(例 如圖2的Rrf),可以選擇任意一方的圖^^來生成關(guān)于該重疊區(qū)域的最終 的顯示圖像，或者也可以協(xié)同使用雙方的圖像來生成關(guān)于該重疊區(qū)域的最 終的顯示圖像。例如，對于攝像機10SR與攝像機10FR的重疊區(qū)域Rrf， 可以使用圖7( B)所示的攝#4^ 10FR的修正圖像的重疊區(qū)域Rrf的部分、 圖7 (C)所示的攝像機10SR的攝像圖像重疊區(qū)域Rrf的部分中的任意一 方來進行描畫，也可以協(xié)同使用雙方來進行描畫。
如此，根據(jù)本實施例，即使在各攝像機10(IOFR、 IOSL、 IOSR、 10RR) 的攝像定時不同步的情況下，因為使用修正了攝像定時的偏差的修正圖像 來生成顯示圖像，所以也能夠消除在上述的各攝#^幾10的攝像定時不同步 的情況下產(chǎn)生的問題。即，能夠生成沒有邊界的不連續(xù)、沒有同一目標的 多重顯示等的高精度(無不適感)的顯示圖像。
在本實施例中，如圖6所示，以同一幀周期中時間上最后的4聶像定時 的攝〗I^U本例的情況下為攝#^幾10SR )作為基準來修正其他的揭/fWU本 例的情況下為攝^4幾IOFR、 10SL以及10RR)的攝像圖像，但也可以以 其他的掘/fl^幾(本例的情況下為掘/f綠IOFR、 10SL以及10RR)作為基 準。例如，在以攝像機10FR的攝像定時作為基準的情況下，攝像機10SL 的攝像圖像與上述同樣地，可以由導(dǎo)出延遲同步偏差量的P幀的方法(前 向預(yù)測)來進行修正，另一方面，攝^M^ 10SR及攝H^ 10RR的攝像圖 像可以由導(dǎo)出提前同步偏差量的P幀的方法(后向預(yù)測)來進行修正，或 者，可以使用前幀周期的攝像圖像和本次幀周期的攝像圖像，以導(dǎo)出B (Bidirectional predictive )幀的方法(雙向預(yù)測)來進行1務(wù)正。
另外，在本實施例中，也能夠?qū)⒉煌瑤芷诘膿pW象圖4象合成來顯示。 例如，可以為在圖5所示的同步偏差的情況下，在取得了才聶H4^ 10SR 的攝像圖像的時刻，以導(dǎo)出提前同步偏差量的P幀的方法(后向預(yù)測或者 雙向預(yù)測)來修正下一幀周期的攝#4^ IOFR、 10SL以及10RR的攝像圖 像，將該結(jié)果得到的修正圖像和攝H^ 10SR的攝像圖像合成來表示。圖8是表示本發(fā)明的車輛用周邊監(jiān)視裝置的實施例2的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。 本實施例的車輛用周邊監(jiān)視裝置具備圖像處理裝置60。圖像處理裝置60 基于從搭載于車輛的攝像機40得到的攝像圖像來對攝像圖像內(nèi)的目標進 行圖像識別，并生成關(guān)于車輛外部的目標的距離的信息(以下，稱為"距 離信息")。所謂目標可以是其他車輛、步行者、建筑物、道路標志(包 括圖標)等地上物。距離信息被提供給預(yù)碰撞ECU50,被用于預(yù)碰撞控制。 距離信息還可以被用作代替?zhèn)蓽y聲納的測距數(shù)據(jù)，也可以用于車間距離控 制、車道保持輔助控制等那樣的其他控制。預(yù)碰撞控制包括在與障礙物 碰撞前，發(fā)出警報、提高安全帶的張力、將緩沖器的高度驅(qū)動到適當?shù)母?度、產(chǎn)生制動力等控制。
圖9是表示攝像機40的設(shè)置方式及其攝像區(qū)域的一例的俯視圖。攝像 機40如圖9所示是包括分開配置在車輛的橫向上的兩個攝#4幾41、 42的 立體攝#4^。各攝^^L41、 42由CCD等攝像元件取得車輛前方的周圍圖 像。攝^^幾40可以配置在例如車室內(nèi)的擋風板玻璃的上沿附近。各攝#4^ 41、 42可以是按預(yù)定的幀周期(例如30fps)的流形式向圖^^處理裝置60 進行提供的裝置。
圖9中概略表示了各攝^^L41、 42的4聶4象區(qū)域的一例。在圖9所示的 例子中，各攝像機41、 42的攝像區(qū)域以大致扇形表示。各攝4緣41、 42 的才聶《象區(qū)域如圖9所示那樣，具有互相重疊的區(qū)域(例如圖9的Rrf)。 如此在圖9所示的例子中，車輛的前方的風景由兩個攝#^幾41、 42具有視 差地拍攝。
圖10是表示各攝#^幾41、 42的攝像定時的一例的圖。在圖5所示的 例子中，各攝^^41、 42為同樣的30fps的幀速率，彼此不同步。在該情 況下，從為30fps的幀速率來看，最大會產(chǎn)生1/30秒的偏差。
圖11是表示由圖像處理裝置60實現(xiàn)的不同步補償功能的基本處理的 流程的流程圖。以下，對各攝#4^41、 42之中以左側(cè)攝#4^42的攝像定 時為基準來生成距離信息的情況進行說明。其中，作為基準的攝^^L是任意的。圖11所示的處理例程按左側(cè)攝#4^42的攝像定時重復(fù)執(zhí)行。
在步驟302中，算出同一幀周期(i)中的各攝^N^41、 42的攝像定 時的偏差。例如在圖IO所示的例子中，損HWL10FR的同步偏差量At取為 At-t2(i) -h(i)來算出?？梢詾槟軌蚴褂脮r間戳等來檢測各攝#^ 41、 42的攝像定時(t2 (i)等)。
在步驟304中，才艮據(jù)上述的步驟302中計算出的同步偏差量來修正幀 周期(i)中的攝^4^41的攝像圖像?；谕狡盍康臄z像圖像的修正 方法可以與上述的實施例l相同。
在步驟306中，使用上述的步驟304中得到的對于攝像機41的攝像圖 像的修正圖像、和攝1WW2的攝像圖像來生成距離信息。該距離信息可以 由與使用了攝像定時同步的立體攝<|^的情況同樣的方法來生成。與使用 了攝像定時同步的立體攝^^的情況不同的地方只有攝^^幾41的攝像圖 像如上述進行修正這一點。
如此，根據(jù)本實施例，即使在各攝#^41、 42的攝像定時不同步的情 況下，因為使用修正了攝像定時的偏差的修正圖像來生成距離信息，所以 也能夠消除在各攝#4^ 41、 42的攝像定時不同步的情況下產(chǎn)生的測距誤 差。由此，能夠生成高精度的距離信息。
在以上說明的各實施例中，后附的權(quán)利要求書的"信息生成單元"是 通過圖像處理裝置30或60執(zhí)行圖6的處理或圖9的處理來實現(xiàn)的。
以上，對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行了詳細說明，但本發(fā)明不限于上述 的實施例，能夠不脫離本發(fā)明的范圍而對上述的實施例進行各種變形以及 置換。
例如，在上述的實施例中，在合成圖像的顯示、距離信息的生成中協(xié) 調(diào)使用了兩個以上的攝^^L的攝像圖像，但是本發(fā)明對于協(xié)調(diào)使用不同步 或者發(fā)生同步偏差的兩個以上的攝像機的攝像圖像的任意應(yīng)用也能夠適 用。
另夕卜，在上述的實施例中，各攝#4幾10 (IOFR、 IOSL、 IOSR、 10RR) 等的幀速率是相同的，但也可以是不同的幀速率。另外，在上述的實施例1中，各攝^^幾10 (IOFR、 IOSL、 IOSR、 10RR)的攝像定時彼此都不同，
但當至少任意一個攝#4^的攝像定時與其他的攝#4^的攝像定時不同時就 能夠享有本發(fā)明的效果。
需說明的是，本國際申請要求2008年2月23日提出的日本專利申請 2007-44441號的優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)^f艮據(jù)此處的記載而被引入本國際申 請。
權(quán)利要求
1.一種車輛用周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，具備第一攝像單元，其按預(yù)定周期對車輛外部的第一攝像區(qū)域進行攝像；第二攝像單元，其按預(yù)定周期對車輛外部的與所述第一攝像區(qū)域的至少一部分重疊的第二攝像區(qū)域進行攝像；以及信息生成單元，其根據(jù)所述第一攝像單元和所述第二攝像單元這兩個攝像單元的攝像圖像，生成所述第一攝像單元的攝像定時與所述第二攝像單元的攝像定時之間的偏差已被修正的預(yù)定信息。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的車輛用周邊監(jiān)視裝置，其中， 所述信息生成單元根據(jù)所述第一攝像單元的攝像定時與第二攝像單元的攝像定時之間的偏差，修正所述第一攝像單元和所述第二攝像單元的其 中一個攝像單元的攝像圖像，使用該修正后的圖像和另 一個攝像單元的攝 像圖像，生成所述預(yù)定信息。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的車輛用周邊監(jiān)視裝置，其中， 所述預(yù)定信息是關(guān)于車輛外部的目標的距離的信息。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的車輛用周邊監(jiān)視裝置，其中， 所述預(yù)定信息，是表示車輛外部的環(huán)境的圖像，是對從所述第一攝像單元和所述第二攝像單元這兩個攝像單元得到的圖像進行合成而生成的。
5. —種車輛用周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，具備第一攝像裝置，其按第一攝像定時對車輛外部的第一攝像區(qū)域進行攝像；第二攝像裝置，其按與所述第一攝像定時不同的第二攝像定時，對車 輛外部的與所述第 一攝像區(qū)域的至少 一部分重疊的第二攝像區(qū)域進行攝 像；以及信息處理裝置，其根據(jù)所述第一攝像裝置和所述第二攝像裝置這兩個 攝像裝置的攝像圖像，生成所述第一攝像定時與所述第二攝像定時之間的 偏差已被修正的預(yù)定信息。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛用周邊監(jiān)視裝置，其中， 所述第一攝像定時與第二攝像定時之間的偏差，使用利用了幀間的相關(guān)關(guān)系的插值技術(shù)來修正。
7. —種車輛用周邊監(jiān)視方法，其特征在于，包括 使用第一攝像單元，按第一定時對車輛的外部進行攝像的步驟； 使用第二攝像單元，按晚于或早于第一定時的第二定時對車輛的外部進行攝像的步驟；根據(jù)所述第一定時與所述第二定時的偏差來修正所述第一攝像單元的 攝像圖像的修正圖像生成步驟；以及< 使用由所述修正圖像生成步驟得到的修正圖像和所述第二攝像單元的 攝像圖4象來生成預(yù)定信息的信息生成步驟。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛用周邊監(jiān)視方法，其中， 所述信息生成步驟，包括使用由所述修正圖像生成步驟得到的修正圖像和所述第二攝像單元的攝像圖像來生成關(guān)于車輛外部的目標的距離的信 息。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛用周邊監(jiān)視方法，其中， 所述信息生成步驟，包括合成由所述修正圖像生成步驟得到的修正圖像和所述第二攝像單元的攝像圖像來生成能夠顯示于顯示器的顯示用合成 圖像。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛用周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，具備第一攝像單元，其按預(yù)定周期對車輛外部的第一攝像區(qū)域進行攝像；第二攝像單元，其按預(yù)定周期對車輛外部的與所述第一攝像區(qū)域的至少一部分重疊的第二攝像區(qū)域進行攝像；以及信息生成單元，其根據(jù)所述第一攝像單元和所述第二攝像單元這兩個攝像單元的攝像圖像，生成所述第一攝像單元的攝像定時與所述第二攝像單元的攝像定時之間的偏差已被修正的預(yù)定信息。本發(fā)明能夠補償兩個以上的攝像單元的攝像定時的不同步，能夠生成高精度的信息。
文檔編號B60R1/00GK101611632SQ200880004898
公開日2009年12月23日 申請日期2008年2月19日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月23日
發(fā)明者佐藤浩司 申請人:豐田自動車株式會社