爬壁涂裝機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供的爬壁涂裝機(jī)器人，與噴漆管相連接用于對(duì)船舶表面進(jìn)行涂裝，其特征在于，包括：吸附單元，用于吸附在船舶表面；框體，包含：與吸附單元相貼合連接的底層面和遠(yuǎn)離船舶表面的頂層面；吸附單元，吸附在船舶表面，設(shè)置在底層面上；復(fù)數(shù)個(gè)驅(qū)動(dòng)輪行走機(jī)構(gòu)，設(shè)置在底層面上，包含：在船舶表面上移動(dòng)的主動(dòng)輪；支撐輪，設(shè)置在底層面上，與吸附單元在同一側(cè)，支撐框體；以及涂裝機(jī)構(gòu)，設(shè)置在框體的頂層面上，包含：一端伸出框體外側(cè)的可調(diào)安裝板，與可調(diào)安裝板的另一側(cè)面和頂層面分別相連接的氣缸，與氣缸相平行設(shè)置與可調(diào)安裝板相連接的導(dǎo)軌，與可調(diào)安裝板伸出框體一端相連接的自動(dòng)噴槍。
【專(zhuān)利說(shuō)明】爬壁涂裝機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人裝置，特別涉及一種吸附在船舶表面進(jìn)行自動(dòng)涂裝的爬壁涂裝機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]船舶涂裝是造船的重要步驟，也是關(guān)鍵環(huán)節(jié)。船舶在使用過(guò)程中，船身長(zhǎng)時(shí)間處于惡劣腐蝕壞境中，海水的侵蝕會(huì)使船身銹蝕，加速船舶的損壞。船舶涂裝不但可以改變船舶的外觀，還可以阻擋海水對(duì)船舶的侵蝕，延遲船舶的使用壽命。
[0003]在我國(guó)，絕大多數(shù)涂裝作業(yè)都是由涂裝工人進(jìn)行，而在作業(yè)場(chǎng)空氣中有害物質(zhì)濃度相當(dāng)高，對(duì)涂裝工人危害極大。
[0004]爬壁機(jī)器人主要應(yīng)用于垂直陡壁上進(jìn)行檢查、探測(cè)、噴砂除銹、救援等工作。目前，國(guó)內(nèi)尚未研制出用于船舶表面涂裝的爬壁涂裝機(jī)器人。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型是為了解決上述問(wèn)題而進(jìn)行的，目的在于提供一種能夠吸附在船舶表面上、對(duì)船舶表面進(jìn)行自動(dòng)涂裝的爬壁涂裝機(jī)器人。
[0006]本實(shí)用新型提供的爬壁涂裝機(jī)器人，與噴漆管相連接用于對(duì)船舶表面進(jìn)行涂裝，其特征在于，包括:吸附單元，用于吸附在船舶表面；框體，包含:與吸附單元相貼合連接的底層面和遠(yuǎn)離船舶表面的頂層面；吸附單元，吸附在船舶表面，設(shè)置在底層面上；復(fù)數(shù)個(gè)驅(qū)動(dòng)輪行走機(jī)構(gòu)，設(shè)置在底層面上，包含:在船舶表面上移動(dòng)的主動(dòng)輪；支撐輪，設(shè)置在底層面上，與吸附單元在同一側(cè)，支撐框體；以及涂裝機(jī)構(gòu)，設(shè)置在框體的頂層面上，包含:一端伸出框體外側(cè)的可調(diào)安裝板，與可調(diào)安裝板的另一側(cè)面和頂層面分別相連接的氣缸，與氣缸相平行設(shè)置與可調(diào)安裝板相連接的導(dǎo)軌，與可調(diào)安裝板伸出框體一端相連接的自動(dòng)噴槍。
[0007]本實(shí)用新型提供的爬壁涂裝機(jī)器人，還具有這樣的特征:用于防止噴漆管纏繞框體的旋轉(zhuǎn)接頭，具有與噴漆管相連接的可旋轉(zhuǎn)的接頭頂部以及與可調(diào)安裝板相活固定的接頭底部。
[0008]本實(shí)用新型提供的爬壁涂裝機(jī)器人，還具有這樣的特征:其中，涂裝機(jī)構(gòu)還包含:開(kāi)設(shè)有調(diào)節(jié)槽的安裝支架，與自動(dòng)噴槍和可調(diào)安裝板分別相連接，自動(dòng)噴槍設(shè)置在調(diào)節(jié)槽內(nèi)，用于調(diào)節(jié)自動(dòng)噴槍與船舶表面之間的距離。
[0009]實(shí)用新型作用和效果
[0010]根據(jù)本實(shí)用新型所涉及爬壁涂裝機(jī)器人，吸附在船舶表面，利用電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)使主動(dòng)輪滾動(dòng)，從而帶動(dòng)爬壁涂裝機(jī)器人在船舶表面上移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，通過(guò)氣缸使可調(diào)安裝板在導(dǎo)軌上往返活動(dòng)，帶動(dòng)自動(dòng)噴槍一同往返活動(dòng)。因此，本實(shí)用新型的爬壁涂裝機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)涂裝、降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、避免油漆對(duì)工人的危害，提高工作范圍和涂裝效率。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型在實(shí)施例中的爬壁涂裝機(jī)器人的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；以及
[0012]圖2是本實(shí)用新型在實(shí)施例中的爬壁涂裝機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0013]以下參照附圖實(shí)及施例對(duì)本實(shí)用新型所涉及的爬壁涂裝機(jī)器人作詳細(xì)的描述。
[0014]實(shí)施例
[0015]圖1是本實(shí)用新型在實(shí)施例中的爬壁涂裝機(jī)器人的仰視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本實(shí)用新型在實(shí)施例中的爬壁涂裝機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]如圖1和圖2所示，爬壁涂裝機(jī)器人100具有吸附單元10、框體20、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪行走機(jī)構(gòu)30和支撐輪40。
[0018]吸附單元10采用永磁吸附，用于吸附在船舶表面。
[0019]框體20，呈扁平狀，包含:底層面21和頂層面22。
[0020]底層面21靠近船舶表面，中部與吸附單元10相連接。頂層面22遠(yuǎn)離船舶表面。
[0021]兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪行走機(jī)構(gòu)30分別與吸附單元10相鄰，對(duì)稱(chēng)設(shè)置在底層面21上，包含:主動(dòng)輪31、圖中未顯示的減速機(jī)和圖中未顯示的電機(jī)。
[0022]主動(dòng)輪31設(shè)置在框體20靠外的兩側(cè)，能夠在船舶表面滾動(dòng)。電機(jī)采用伺服電機(jī)將動(dòng)力傳輸給減速機(jī)，主動(dòng)輪31與減速機(jī)相連接，通過(guò)減速機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使爬壁涂裝機(jī)器人100能夠在船舶表面移動(dòng)。
[0023]支撐輪40用于支撐框體20，設(shè)置在底層面21上，與吸附單元10相鄰且與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪行走機(jī)構(gòu)30相對(duì)的一側(cè)。吸附單元10產(chǎn)生的磁吸附力使兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪行走機(jī)構(gòu)30和支撐輪40緊壓船舶表面，從而產(chǎn)生的摩擦力克服爬壁涂裝機(jī)器人100的自重，使得爬壁涂裝機(jī)器人100能夠牢固的吸附在船舶表面。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪行走機(jī)構(gòu)30產(chǎn)生的動(dòng)力驅(qū)使爬壁涂裝機(jī)器人100在船舶表面移動(dòng)。
[0024]本實(shí)例中的爬壁涂裝機(jī)器人100與噴漆管60相連接用于對(duì)船舶表面進(jìn)行涂裝，具有涂裝機(jī)構(gòu)50。
[0025]涂裝機(jī)構(gòu)50設(shè)置在頂層面22，用于對(duì)船舶表面進(jìn)行涂裝，包含:可調(diào)安裝板51、氣缸52、軌道53、安裝支架54、自動(dòng)噴槍55和旋轉(zhuǎn)接頭56。
[0026]可調(diào)安裝板51設(shè)置在頂層面22上，一端向兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪行走機(jī)構(gòu)30所在的一側(cè)伸出框體20外側(cè)。氣缸52采用無(wú)杠氣缸，設(shè)置在可調(diào)安裝板51與頂層面22之間，與頂層面22的中部和可調(diào)安裝板51沿著主動(dòng)輪31的軸向方向分別相連接，用于帶動(dòng)可調(diào)安裝板51往返移動(dòng)。軌道53設(shè)置在可調(diào)安裝板51與頂層面22之間，與遠(yuǎn)離可調(diào)安裝板51的一端相滑動(dòng)連接且與頂層部22相連接，用于可調(diào)安裝板51在往返移動(dòng)時(shí)更順暢。安裝支架54開(kāi)設(shè)有調(diào)節(jié)槽54a，豎直連接在可調(diào)安裝板51伸出框體22外的一端，自動(dòng)噴槍55的噴頭朝向底層面21，設(shè)置在調(diào)節(jié)槽54a中，自動(dòng)噴槍55能夠在調(diào)節(jié)槽54a內(nèi)移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)自動(dòng)噴槍與船舶表面之間的距離。
[0027]旋轉(zhuǎn)接頭56呈圓柱形，用于防止噴漆管60纏繞框體20，包含:接頭頂部56a和接頭底部56b。
[0028]接頭頂部56a能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，接頭底部56b與可調(diào)安裝板51相連接，且與可調(diào)安裝板51相連通，噴漆管60穿過(guò)接頭頂部56a，從接頭底部56b穿出，繞過(guò)可調(diào)安裝板51與自動(dòng)噴槍55相連接，當(dāng)爬壁涂裝機(jī)器人100轉(zhuǎn)向移動(dòng)時(shí)，旋轉(zhuǎn)接接頭頂部51a由于噴漆管60的重力作用轉(zhuǎn)動(dòng)，使噴漆管66始終向下，避免纏繞框體20。
[0029]實(shí)施例的作用與效果
[0030]根據(jù)本實(shí)施例所涉及爬壁涂裝機(jī)器人，吸附在船舶表面，利用電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)使主動(dòng)輪滾動(dòng)，從而帶動(dòng)爬壁涂裝機(jī)器人在船舶表面上移動(dòng)和減速，通過(guò)氣缸使可調(diào)安裝板在導(dǎo)軌上往返活動(dòng)，帶動(dòng)自動(dòng)噴槍一同往返活動(dòng)。因此，本實(shí)用新型的爬壁涂裝機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)涂裝、降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、避免油漆對(duì)工人的危害，提高工作范圍和涂裝效率。
[0031]本實(shí)施例所涉及爬壁涂裝機(jī)器人，由于具旋轉(zhuǎn)接頭，因此能夠在噴涂過(guò)程中轉(zhuǎn)向移動(dòng)時(shí)避免噴漆管纏繞框體。
[0032]本實(shí)施例所涉及爬壁涂裝機(jī)器人，由于具有安裝支架，因此能夠通過(guò)調(diào)節(jié)自動(dòng)噴槍的位置改變噴頭與船舶表面之間的距離。
[0033]上述實(shí)施方式為本實(shí)用新型的優(yōu)選案例，并不用來(lái)限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種爬壁涂裝機(jī)器人，與噴漆管相連接用于對(duì)船舶表面進(jìn)行涂裝，其特征在于，包括: 框體，包含:與吸附單元相貼合連接的底層面和遠(yuǎn)離所述船舶表面的頂層面； 吸附單元，吸附在所述船舶表面，設(shè)置在所述底層面上； 復(fù)數(shù)個(gè)驅(qū)動(dòng)輪行走機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述底層面上，包含:在所述船舶表面上移動(dòng)的主動(dòng)輪； 支撐輪，設(shè)置在所述底層面上，與所述吸附單元在同一側(cè)，支撐所述框體；以及涂裝機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述框體的頂層面上，包含:一端伸出所述框體外側(cè)的可調(diào)安裝板，與所述可調(diào)安裝板的另一側(cè)面和所述頂層面分別相連接的氣缸，與所述氣缸相平行設(shè)置與所述可調(diào)安裝板相連接的導(dǎo)軌，與所述可調(diào)安裝板伸出所述框體一端相連接的自動(dòng)噴槍。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁涂裝機(jī)器人，其特征在于: 其中，所述涂裝機(jī)構(gòu)還包含:用于防止所述噴漆管纏繞所述框體的旋轉(zhuǎn)接頭，具有與所述噴漆管相連接的可旋轉(zhuǎn)的接頭頂部以及與所述可調(diào)安裝板相固定的接頭底部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁涂裝機(jī)器人，其特征在于: 其中，所述涂裝機(jī)構(gòu)還包含:開(kāi)設(shè)有調(diào)節(jié)槽的安裝支架，與所述自動(dòng)噴槍和所述可調(diào)安裝板分別相連接， 所述自動(dòng)噴槍設(shè)置在所述調(diào)節(jié)槽內(nèi)，用于調(diào)節(jié)所述自動(dòng)噴槍與所述船舶表面之間的距離。
【文檔編號(hào)】B05B13/04GK204107745SQ201420478168
【公開(kāi)日】2015年1月21日 申請(qǐng)日期:2014年8月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月22日
【發(fā)明者】廖州寶, 楊躒, 田勁松, 賴(lài)?yán)诮? 徐培麒, 張根雷, 張偉, 李法設(shè) 申請(qǐng)人:中科新松有限公司