專利名稱：一種自動換噴槍的裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種噴槍裝置及方法，尤其涉及一種可在空間任意方向連續(xù)噴 涂的自動換噴槍的裝置及方法。
背景技術(shù)：
家具或有些行業(yè)噴漆中，噴完色漆后(工藝中稱為中漆)，會立即在其表面再覆蓋層清漆或亮光漆(工藝中稱為面漆)。面漆主要用來達(dá)到高光亮、亞光等效果，增加產(chǎn)品的光澤、硬度，獲得豐滿度較好的涂層，并且具有良好的耐候保
光、保色性，上述的兩種油漆的配方與顏色也是不相同的，為了避免相互之間的污染，及免清洗供油設(shè)施，傳統(tǒng)的手工噴涂，一般配備2把噴槍及相對應(yīng)的供油系統(tǒng)及空氣控制系統(tǒng)。供油系統(tǒng)包括油料桶，隔膜泵，油路管等?？諝饪刂葡到y(tǒng)包含噴槍的開關(guān)控制，霧化效果控制等的氣管與執(zhí)行元件。分別使用上述的兩套噴涂設(shè)施來完成以上工序，由上述工藝可知，更換噴槍，必需同時切換其供油系統(tǒng)及參數(shù)化好的氣路控制系統(tǒng)，現(xiàn)有的空間連續(xù)任意方向噴涂的設(shè)備大部份通過簡單的電磁閥對油路氣路的切換實(shí)現(xiàn)以上工藝，由于噴槍沒有更換，這種方法造成噴槍及終端管路的污染，不利噴涂。即便中間含有清洗過程，也增加了復(fù)雜性，效率太低。另外如果不同的工序采用不同口徑的噴槍，這種方法根本就不行了，拆裝法也是比較傳統(tǒng)的做法，通過插拔管路把噴槍卸下，再安裝新的噴槍。依工序的不同，插入相對應(yīng)的油氣接口，把多套油氣路系統(tǒng)做成含有集成接口的終端。市面上的噴槍裝置功能單一、不能在線快速更換噴槍系統(tǒng)、不能連續(xù)作業(yè)、工作效率低、工藝復(fù)雜、油漆浪費(fèi)較大且工件多次裝卸及搬運(yùn)容易對先前已完成的工序產(chǎn)生影響。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于解決市面上的噴槍裝置功能單一、不能在線快速更換噴槍系統(tǒng)、不能連續(xù)作業(yè)、工作效率低、工藝復(fù)雜、油漆浪費(fèi)較大且工件多次裝卸及搬運(yùn)容易對先前已完成的工序產(chǎn)生影響的不足而提出的可在空間任意方向連續(xù)噴涂的自動換噴槍的裝置及方法。本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:一種自動換噴槍的裝置，包括縱軸方向移動件、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置、旋轉(zhuǎn)主體，
所述縱軸方向移動件上端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置下端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置穿過縱軸方向移動件與所述旋轉(zhuǎn)主體相連。進(jìn)一步地，所述縱軸方向移動件包括上端固定件、縱軸方向移動件主體、下端固定件，所述上端固定件下方設(shè)有縱軸方向移動件主體，所述縱軸方向移動件主體下方設(shè)有下端固定件。進(jìn)一步地，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置為繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制電機(jī)。進(jìn)一步地，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置包括傳動桿電機(jī)聯(lián)軸器、傳動桿聯(lián)軸器、傳動桿、軸承、聯(lián)接件，所述傳動桿電機(jī)聯(lián)軸器一端與所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置輸出軸相連，所述傳動桿電機(jī)聯(lián)軸器另一端與所述傳動桿一端相連，所述傳動桿穿過所述縱軸方向移動件與所述傳動桿聯(lián)軸器相連，所述傳動桿聯(lián)軸器穿過軸承與所述聯(lián)接件相連。進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)主體包括繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置、右端噴槍固定桿、右端安裝桿聯(lián)軸器、右端軸承、右固定件、左固定件、左端軸承、左端安裝桿聯(lián)軸器、左端噴槍固定桿，所述繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置固定連接于所述聯(lián)接件下方，所述左固定件固定連接于所述聯(lián)接件左端，所述左端安裝桿聯(lián)軸器一端穿過所述左端軸承與所述繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置左端輸出軸相連，所述左端安裝桿聯(lián)軸器另一端與所述左端噴槍固定桿相連，所述右固定件固定連接于所述聯(lián)接件右端，所述右端安裝桿聯(lián)軸器一端穿過所述右端軸承與所述繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置右端輸出軸相連，所述右端安裝桿聯(lián)軸器另一端與所述右端噴槍固定桿相連。進(jìn)一步地，所述繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置為雙出軸旋轉(zhuǎn)裝置。一種自動換噴槍的方法，先設(shè)定在空間直角坐標(biāo)系中的兩個坐標(biāo)成垂直狀態(tài)，定義為橫軸與縱軸，縱軸定義為Z坐標(biāo)，橫軸可以是X或Y坐標(biāo)，再設(shè)置縱軸方向移動件、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置、旋轉(zhuǎn)主體四個主要自動換噴槍部件，所述縱軸方向移動件上端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置下端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置穿過縱軸方向移動件與所述旋轉(zhuǎn)主體相連，所述縱軸方向移動件可以沿縱軸方向垂直上下移動，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置可通過繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置使得所述傳動旋轉(zhuǎn)主體繞縱軸旋轉(zhuǎn)；
所述旋轉(zhuǎn)主體中間安裝有一個雙出軸的繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置，繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置的軸端通過聯(lián)軸器安裝有圓柱型噴槍固定桿，繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置的傳動兩端噴槍固定桿繞橫軸旋轉(zhuǎn)，兩端的噴槍固定桿旋轉(zhuǎn)中心線一致，以繞縱軸旋轉(zhuǎn)的軸中心線為基準(zhǔn)，在兩個噴槍固定桿上對稱等距離安裝噴槍1#與2#，噴槍噴射方向平行于縱軸，兩噴槍擁有各自的供氣供油系統(tǒng)，噴槍固定桿帶動噴槍繞橫軸旋轉(zhuǎn)，順時針旋轉(zhuǎn)為正值，逆時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)值，通過軟件控制1#、2#噴槍達(dá)到相同的運(yùn)動軌跡。進(jìn)一步地，通過軟件控制1#、2#噴槍達(dá)到相同的運(yùn)動軌跡，包括以下步驟:
(I)1#、2#噴槍旋轉(zhuǎn)是同步運(yùn)動的，旋轉(zhuǎn)角度相同，旋轉(zhuǎn)主體繞縱軸圓周運(yùn)動，順時針旋轉(zhuǎn)為正值，逆時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)值，1#、2#噴槍旋轉(zhuǎn)是同步運(yùn)動的，旋轉(zhuǎn)角度相同。僅在圓周上的相位差是180度。(2)在計算機(jī)軟件控制時，先以1#噴槍生成軌跡運(yùn)動程序。換成2#噴槍工作時，繞縱軸圓周運(yùn)動用相位差補(bǔ)償控制，能使2#噴槍到達(dá)1#噴槍的相位角位置，例如1#噴槍在+30度位置，此時2#噴槍是在-30度位置，2#噴槍可以在電機(jī)正轉(zhuǎn)或逆轉(zhuǎn)180度后到達(dá)噴槍1#的位置。(3)換成2#噴槍工作后，此時如果噴槍繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度不在絕對O度時，以噴槍噴射方向平行于縱軸為基準(zhǔn)，2#噴槍相對先前1#噴槍的噴射角度是反向的，于是2#噴槍繞橫軸旋轉(zhuǎn)的角度位置是1#噴槍角度位置乘于-1，例如先前1#噴槍在+30度位置，換成2#噴槍后應(yīng)該是在-30度位置。(4)經(jīng)過以上補(bǔ)償算法控制后，在同樣的運(yùn)動軌跡程序下，保證了 2#噴槍運(yùn)動軌跡與1#噴槍運(yùn)動軌跡一樣，使得噴槍能夠快速的更換，本技術(shù)具有結(jié)構(gòu)緊湊，小巧輕便，運(yùn)動慣量小，可以構(gòu)成多軸聯(lián)動，在空間連續(xù)任意方向噴涂，易于計算機(jī)軟件控制。
本發(fā)明的有益效果在于:結(jié)構(gòu)簡單、可免更換噴槍及油路系統(tǒng)，在線快速更換噴槍系統(tǒng)、能連續(xù)作業(yè)、工作效率高、避免浪費(fèi)油漆，避免工件多次裝卸及搬運(yùn)對先前已完成的
工序產(chǎn)生影響。


圖1為本發(fā)明自動換噴槍的裝置及方法結(jié)構(gòu)示意 圖2為本發(fā)明自動換噴槍的裝置及方法側(cè)面結(jié)構(gòu)示意 附圖標(biāo)記:1、縱軸方向移動件；2、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置；3、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置；4、旋轉(zhuǎn)主體；11、上端固定件；12、縱軸方向移動件主體；13、下端固定件；31、傳動桿電機(jī)聯(lián)軸器；32、傳動桿聯(lián)軸器；33、傳動桿；34、軸承；35、聯(lián)接件；401、繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置；402、右端噴槍固定桿；403、右端安裝桿聯(lián)軸器；404、右端軸承；405、右固定件；406、左固定件；407、左端軸承；408、左端安裝桿聯(lián)軸器；409、左端噴槍固定桿。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式
對本發(fā)明做進(jìn)一步描述:
如圖1及圖2所示:一種自動換噴槍的裝置，包括縱軸方向移動件1、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置2、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置3、旋轉(zhuǎn)主體4，所述縱軸方向移動件I上端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置2，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置2下端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置3，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置3穿過縱軸方向移動件I與所述旋轉(zhuǎn)主體4相連。優(yōu)選地,所述縱軸方向移動件I包括上端固定件11、縱軸方向移動件主體12、下端固定件13，所述上端固定件11下方設(shè)有縱軸方向移動件主體12，所述縱軸方向移動件主體12下方設(shè)有下端固定件13。優(yōu)選地，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置2為繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制電機(jī)。優(yōu)選地，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置3包括傳動桿電機(jī)聯(lián)軸器31、傳動桿聯(lián)軸器32、傳動桿33、軸承34、聯(lián)接件35，所述傳動桿電機(jī)聯(lián)軸器31 —端與所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置2輸出軸相連,所述傳動桿電機(jī)聯(lián)軸器31另一端與所述傳動桿33 —端相連,所述傳動桿33穿過所述縱軸方向移動件I與所述傳動桿聯(lián)軸器32相連，所述傳動桿聯(lián)軸器32穿過軸承34與所述聯(lián)接件35相連。優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)主體4包括繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置401、右端噴槍固定桿402、右端安裝桿聯(lián)軸器403、右端軸承404、右固定件405、左固定件406、左端軸承407、左端安裝桿聯(lián)軸器408、左端噴槍固定桿409，所述繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置401固定連接于所述聯(lián)接件35下方，所述左固定件406固定連接于所述聯(lián)接件35左端，所述左端安裝桿聯(lián)軸器408 —端穿過所述左端軸承407與所述繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置401左端輸出軸相連，所述左端安裝桿聯(lián)軸器408另一端與所述左端噴槍固定桿409相連,所述右固定件405固定連接于所述聯(lián)接件35右端，所述右端安裝桿聯(lián)軸器403 —端穿過所述右端軸承404與所述繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置401右端輸出軸相連，所述右端安裝桿聯(lián)軸器403另一端與所述右端噴槍固定桿402相連。優(yōu)選地，所述繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置401為雙出軸旋轉(zhuǎn)裝置。
一種自動換噴槍的方法，先設(shè)定在空間直角坐標(biāo)系中的兩個坐標(biāo)成垂直狀態(tài)，定義為橫軸與縱軸，縱軸定義為Z坐標(biāo)，橫軸可以是X或Y坐標(biāo)，再設(shè)置縱軸方向移動件1、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置2、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置3、旋轉(zhuǎn)主體4四個主要自動換噴槍部件，所述縱軸方向移動件I上端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置2，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置2下端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置3，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置3穿過縱軸方向移動件I與所述旋轉(zhuǎn)主體4相連，所述縱軸方向移動件I可以沿縱軸方向垂直上下移動，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置2可通過繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置3使得所述傳動旋轉(zhuǎn)主體4繞縱軸旋轉(zhuǎn)；
所述旋轉(zhuǎn)主體4中間安裝有一個雙出軸的繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置401，繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置401的軸端通過聯(lián)軸器安裝有圓柱型噴槍固定桿，繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置401的傳動兩端噴槍固定桿繞橫軸旋轉(zhuǎn),兩端的噴槍固定桿旋轉(zhuǎn)中心線一致，以繞縱軸旋轉(zhuǎn)的軸中心線為基準(zhǔn)，在兩個噴槍固定桿上對稱等距離安裝噴槍1#與2#，噴槍噴射方向平行于縱軸，兩噴槍擁有各自的供氣供油系統(tǒng)，噴槍固定桿帶動噴槍繞橫軸旋轉(zhuǎn)，順時針旋轉(zhuǎn)為正值，逆時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)值，通過軟件控制1#、2#噴槍達(dá)到相同的運(yùn)動軌跡。優(yōu)選地，通過軟件控制1#、2#噴槍達(dá)到相同的運(yùn)動軌跡，包括以下步驟:
(I)1#、2#噴槍旋轉(zhuǎn)是同步運(yùn)動的，旋轉(zhuǎn)角度相同，旋轉(zhuǎn)主體4繞縱軸圓周運(yùn)動，順時針旋轉(zhuǎn)為正值，逆時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)值，1#、2#噴槍旋轉(zhuǎn)是同步運(yùn)動的，旋轉(zhuǎn)角度相同。僅在圓周上的相位差是180度。(2)在計算機(jī)軟件控制時，先以1#噴槍生成軌跡運(yùn)動程序，換成2#噴槍工作時，繞縱軸圓周運(yùn)動用相位差補(bǔ)償控制，能使2#噴槍到達(dá)1#噴槍的相位角位置，例如1#噴槍在+30度位置，此時2#噴槍是在-30度位置，2#噴槍可以在電機(jī)正轉(zhuǎn)或逆轉(zhuǎn)180度后到達(dá)噴槍1#的位置。(3)換成2#噴槍工作后，此時如果噴槍繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度不在絕對O度時，以噴槍噴射方向平行于縱軸為基準(zhǔn)，2#噴槍相對先前1#噴槍的噴射角度是反向的，于是2#噴槍繞橫軸旋轉(zhuǎn)的角度位置是1#噴槍角度位置乘于-1，例如先前1#噴槍在+30度位置，換成2#噴槍后應(yīng)該是在-30度位置。(4)經(jīng)過以上補(bǔ)償算法控制后，在同樣的運(yùn)動軌跡程序下，保證了 2#噴槍運(yùn)動軌跡與1#噴槍運(yùn)動軌跡一樣，使得噴槍能夠快速的更換，本技術(shù)具有結(jié)構(gòu)緊湊，小巧輕便，運(yùn)動慣量小，可以構(gòu)成多軸聯(lián)動，在空間連續(xù)任意方向噴涂，易于計算機(jī)軟件控制。根據(jù)上述說明書的揭示和教導(dǎo)，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對上述實(shí)施方式進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏托薷?。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的具體實(shí)施方式
，對本發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語，但這些術(shù)語只是為了方便說明，并不對本發(fā)明構(gòu)成任何限制。
權(quán)利要求
1.一種自動換噴槍的裝置，其特征在于:包括縱軸方向移動件、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置、旋轉(zhuǎn)主體，所述縱軸方向移動件上端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置下端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置穿過縱軸方向移動件與所述旋轉(zhuǎn)主體相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的自動換噴槍的裝置，其特征在于:所述縱軸方向移動件包括上端固定件、縱軸方向移動件主體、下端固定件，所述上端固定件下方設(shè)有縱軸方向移動件主體，所述縱軸方向移動件主體下方設(shè)有下端固定件。
3.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的自動換噴槍的裝置，其特征在于:所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置為繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制電機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的自動換噴槍的裝置，其特征在于:所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置包括傳 動桿電機(jī)聯(lián)軸器、傳動桿聯(lián)軸器、傳動桿、軸承、聯(lián)接件，所述傳動桿電機(jī)聯(lián)軸器一端與所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置輸出軸相連，所述傳動桿電機(jī)聯(lián)軸器另一端與所述傳動桿一端相連，所述傳動桿穿過所述縱軸方向移動件與所述傳動桿聯(lián)軸器相連，所述傳動桿聯(lián)軸器穿過軸承與所述聯(lián)接件相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的自動換噴槍的裝置，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)主體包括繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置、右端噴槍固定桿、右端安裝桿聯(lián)軸器、右端軸承、右固定件、左固定件、左端軸承、左端安裝桿聯(lián)軸器、左端噴槍固定桿，所述繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置固定連接于所述聯(lián)接件下方，所述左固定件固定連接于所述聯(lián)接件左端，所述左端安裝桿聯(lián)軸器一端穿過所述左端軸承與所述繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置左端輸出軸相連，所述左端安裝桿聯(lián)軸器另一端與所述左端噴槍固定桿相連，所述右固定件固定連接于所述聯(lián)接件右端，所述右端安裝桿聯(lián)軸器一端穿過所述右端軸承與所述繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置右端輸出軸相連，所述右端安裝桿聯(lián)軸器另一端與所述右端噴槍固定桿相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求書5所述的自動換噴槍的裝置，其特征在于:所述繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置為雙出軸旋轉(zhuǎn)裝置。
7.一種自動換噴槍的方法，其特征在于:先設(shè)定在空間直角坐標(biāo)系中的兩個坐標(biāo)成垂直狀態(tài)，定義為橫軸與縱軸，縱軸定義為Z坐標(biāo)，橫軸可以是X或Y坐標(biāo)，再設(shè)置縱軸方向移動件、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置、旋轉(zhuǎn)主體四個主要自動換噴槍部件，所述縱軸方向移動件上端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置下端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置穿過縱軸方向移動件與所述旋轉(zhuǎn)主體相連，所述縱軸方向移動件可以沿縱軸方向垂直上下移動，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置可通過繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置使得所述傳動旋轉(zhuǎn)主體繞縱軸旋轉(zhuǎn)； 所述旋轉(zhuǎn)主體中間安裝有一個雙出軸的繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置，繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置的軸端通過聯(lián)軸器安裝有噴槍固定桿，繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置的傳動兩端噴槍固定桿繞橫軸旋轉(zhuǎn)，兩端的噴槍固定桿旋轉(zhuǎn)中心線一致，以繞縱軸旋轉(zhuǎn)的軸中心線為基準(zhǔn)，在兩個噴槍固定桿上對稱等距尚安裝噴槍1#與2#,噴槍噴射方向平行于縱軸,兩噴槍擁有各自的供氣供油系統(tǒng)，噴槍固定桿帶動噴槍繞橫軸旋轉(zhuǎn)，順時針旋轉(zhuǎn)為正值，逆時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)值，通過軟件控制1#、2#噴槍達(dá)到相同的運(yùn)動軌跡。
8.根據(jù)權(quán)利要求書7所述的自動換噴槍的方法，其特征在于:通過軟件控制1#、2#噴槍達(dá)到相同的運(yùn)動軌跡，包括以下步驟: (1)1#、2#噴槍旋轉(zhuǎn)是同步運(yùn)動的，旋轉(zhuǎn)角度相同，旋轉(zhuǎn)主體繞縱軸圓周運(yùn)動，順時針旋轉(zhuǎn)為正值，逆時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)值，1#、2#噴槍旋轉(zhuǎn)是同步運(yùn)動的，旋轉(zhuǎn)角度相同，僅在圓周上的相位差是180度； (2)在計算機(jī)軟件控制時，先以1#噴槍生成軌跡運(yùn)動程序，換成2#噴槍工作時，繞縱軸圓周運(yùn)動用相位差補(bǔ)償控制，能使2#噴槍到達(dá)1#噴槍的相位角位置，例如1#噴槍在+30度位置，此時2#噴槍是在-30度位置，2#噴槍可以在電機(jī)正轉(zhuǎn)或逆轉(zhuǎn)180度后到達(dá)噴槍1#的位置； (3)換成2#噴槍工作后，此時如果噴槍繞橫軸旋轉(zhuǎn)角度不在絕對O度時，以噴槍噴射方向平行于縱軸為基準(zhǔn)，2#噴槍相對先前1#噴槍的噴射角度是反向的，于是2#噴槍繞橫軸旋轉(zhuǎn)的角度位置是1#噴槍角度位置乘于-1，例如先前1#噴槍在+30度位置，換成2#噴槍后應(yīng)該是在-30度位置； (4)經(jīng)過以上補(bǔ)償算法控制后，在同樣的運(yùn)動軌跡程序下，保證了2#噴槍運(yùn)動軌跡與1#噴槍運(yùn)動軌跡一 樣，使得噴槍能夠快速的更換。
全文摘要
本發(fā)明提出一種自動換噴槍的裝置，包括縱軸方向移動件、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置、繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置、旋轉(zhuǎn)主體，所述縱軸方向移動件上端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度控制裝置下端設(shè)有所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置，所述繞縱軸旋轉(zhuǎn)角度傳動裝置穿過縱軸方向移動件與所述旋轉(zhuǎn)主體相連，本發(fā)明的有益效果在于結(jié)構(gòu)簡單、可免更換噴槍及油路系統(tǒng)，在線快速更換噴槍系統(tǒng)、能連續(xù)作業(yè)、工作效率高、避免浪費(fèi)油漆，避免工件多次裝卸及搬運(yùn)對先前已完成的工序產(chǎn)生影響。
文檔編號B05B13/04GK103143469SQ20131010916
公開日2013年6月12日 申請日期2013年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月1日
發(fā)明者曾以明 申請人:曾以明