專利名稱：噴涂機器人臂部件及噴涂機器人的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種噴涂機器人臂部件及采用該臂部件的噴涂機器人。
技術背景
噴涂機器人一般包括多個依次轉(zhuǎn)動連接的機械臂，位于末端的機械臂上安裝有噴涂機構(gòu)進行噴涂作業(yè)。噴涂機構(gòu)與用于輸送涂料以及傳輸信號及電力的管線相連，以接收控制信號并進行噴涂。這些管線通過設于機械臂外部的連接結(jié)構(gòu)到達末端的機械臂。然而， 上述噴涂機器人在工作時，這些管線暴露在涂料環(huán)境中，由于涂料對管線的污染，使管線難于清洗，同時還會有附著在管線表面的灰塵脫落到工件表面，造成污染而降低噴涂的良率。發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述內(nèi)容，有必要提供一種可避免管線暴露于噴涂環(huán)境中而被污染的噴涂機器人臂部件以及采用該臂部件的噴涂機器人。
一種噴涂機器人臂部件，包括支撐臂、與支撐臂轉(zhuǎn)動連接的腕部、與腕部轉(zhuǎn)動連接用于安裝噴涂機構(gòu)的末端臂、驅(qū)動腕部的第一驅(qū)動機構(gòu)，以及驅(qū)動末端臂的第二驅(qū)動機構(gòu)。 第一驅(qū)動機構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動地設置于支撐臂內(nèi)的第一傳動軸、與第一傳動軸止轉(zhuǎn)連接的第一錐齒輪、與第一錐齒輪嚙合以旋轉(zhuǎn)腕部的第二錐齒輪。第二驅(qū)動機構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動地設置于第一傳動軸內(nèi)的第二傳動軸、與第二傳動軸止轉(zhuǎn)連接的第三錐齒輪、與第三錐齒輪嚙合的第四錐齒輪，與第四錐齒輪同軸且背對設置的第五錐齒輪，以及與第五錐齒輪嚙合以驅(qū)動末端臂的第六錐齒輪。第一錐齒輪與第三錐齒輪共軸設置，第二錐齒輪與第四錐齒輪共軸設置。噴涂機器人臂部件整體密封，且內(nèi)部形成一個供連接至噴涂機構(gòu)的管線穿設的通道。
一種噴涂機器人，包括支撐臂、與支撐臂轉(zhuǎn)動連接的腕部、與該部轉(zhuǎn)動連接末端臂、驅(qū)動腕部的第一驅(qū)動機構(gòu)、驅(qū)動末端臂的第二驅(qū)動機構(gòu)、安裝于末端臂的噴涂機構(gòu)，以及連接至噴涂機構(gòu)的管線。噴涂機器人臂部件整體密封，且內(nèi)部形成一個通道，該管線穿設該通道連接至該噴涂機構(gòu)。
上述噴涂機器人的管線可密封在噴涂機器人臂部件的內(nèi)部，有效的防止涂料對管線的污染，還能避免管線的磨損。另外，第一驅(qū)動機構(gòu)以及第二驅(qū)動機構(gòu)通過配置錐齒輪進行動力傳輸，使得其結(jié)構(gòu)更為緊湊，從而末端臂的活動空間更大。


圖1是本發(fā)明實施方式的噴涂機器人臂部件的立體圖。
圖2是應用圖1所示的噴涂機器人臂部件的噴涂機器人的剖面示意圖。
圖3是圖2中III處的放大圖。
主要元件符號說明
權利要求
1.一種噴涂機器人臂部件，包括支撐臂、與支撐臂轉(zhuǎn)動連接的腕部、與該腕部轉(zhuǎn)動連接用于安裝噴涂機構(gòu)的末端臂、驅(qū)動該腕部的第一驅(qū)動機構(gòu)，以及驅(qū)動該末端臂的第二驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于該第一驅(qū)動機構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動地設置于該支撐臂內(nèi)的第一傳動軸、與該第一傳動軸止轉(zhuǎn)連接的第一錐齒輪、與該第一錐齒輪嚙合以旋轉(zhuǎn)該腕部的第二錐齒輪；該第二驅(qū)動機構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動地設置于該第一傳動軸內(nèi)的第二傳動軸、與該第二傳動軸止轉(zhuǎn)連接的第三錐齒輪、與該第三錐齒輪嚙合的第四錐齒輪，與第四錐齒輪同軸且背對設置的第五錐齒輪，以及與該第五錐齒輪嚙合以驅(qū)動末端臂的第六錐齒輪，該第一錐齒輪與第三錐齒輪共軸設置，該第二錐齒輪與第四錐齒輪共軸設置；該噴涂機器人臂部件整體密封，且內(nèi)部形成一個供連接至噴涂機構(gòu)的管線穿設的通道。
2.如權利要求1所述的噴涂機器人臂部件，其特征在于該支撐臂繞第一旋轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)，該第一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動該腕部繞第二旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，該第二驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動該末端臂繞第三旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，該第二旋轉(zhuǎn)軸線與該第一旋轉(zhuǎn)軸線及第一旋轉(zhuǎn)軸線斜交。
3.如權利要求1所述的噴涂機器人臂部件，其特征在于該支撐臂包括一個直線延伸的連接筒體、固定連接于該連接筒體一端的端蓋以及固定連接于該連接筒體另一端且弧形延伸的支撐筒體，該腕部沿弧線延伸并與該支撐筒體轉(zhuǎn)動連接。
4.如權利要求1所述的噴涂機器人臂部件，其特征在于還包括設置第三錐齒輪與第四錐齒輪之間的第一密封管，以及設置于第五錐齒輪與第六錐齒輪之間的第二密封管，該第一密封管與該支撐臂固定連接，該第二密封管與該腕部固定連接。
5.如權利要求4所述的噴涂機器人臂部件，其特征在于該第一密封管的外周面與第三錐齒輪及第四錐齒輪之間設有密封圈，該第二密封管的外周面與第五錐齒輪及第六錐齒輪之間設有密封圈。
6.如權利要求1所述的噴涂機器人臂部件，其特征在于該第一錐齒輪套設于該第三錐齒輪外，且第一錐齒輪與第三錐齒輪之間設有滾動軸承；該第二錐齒輪套設于該第四錐齒輪外，且第二錐齒輪與第四錐齒輪之間設有滾動軸承。
7.如權利要求1所述的噴涂機器人臂部件，其特征在于該支撐臂與腕部之間、該腕部與末端臂之間、該第一傳動軸與支撐臂之間，以及該第一傳動軸與第二傳動軸之間均設有密封圈。
8.一種噴涂機器人，包括支撐臂、與支撐臂轉(zhuǎn)動連接的腕部、與該腕部轉(zhuǎn)動連接的末端臂、驅(qū)動該腕部的第一驅(qū)動機構(gòu)、驅(qū)動該末端臂的第二驅(qū)動機構(gòu)、安裝于該末端臂的噴涂機構(gòu)，以及連接至噴涂機構(gòu)的管線，其特征在于該噴涂機器人臂部件整體密封，且內(nèi)部形成一個通道，該管線穿設該通道連接至該噴涂機構(gòu)。
9.如權利要求8所述的噴涂機器人，其特征在于該管線包括用于傳送涂料的涂料輸送管以及提供高壓氣體的氣管。
10.如權利要求8所述的噴涂機器人，其特征在于該第一驅(qū)動機構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動地設置于該支撐臂內(nèi)的第一傳動軸、與該第一傳動軸止轉(zhuǎn)連接的第一錐齒輪、與該第一錐齒輪嚙合以旋轉(zhuǎn)該腕部的第二錐齒輪；該第二驅(qū)動機構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動地設置于該第一傳動軸內(nèi)的第二傳動軸、與該第二傳動軸止轉(zhuǎn)連接的第三錐齒輪、與該第三錐齒輪嚙合的第四錐齒輪，與第四錐齒輪同軸且背對設置的第五錐齒輪，以及與該第五錐齒輪嚙合以驅(qū)動末端臂的第六錐齒輪，該第一錐齒輪與第三錐齒輪共軸設置，該第二錐齒輪與第四錐齒輪共軸設置。
全文摘要
一種噴涂機器人臂部件包括支撐臂、腕部、末端臂、以及第一、第二驅(qū)動機構(gòu)。第一驅(qū)動機構(gòu)包括第一傳動軸、與第一傳動軸止轉(zhuǎn)連接的第一錐齒輪、與第一錐齒輪嚙合的第二錐齒輪。第二驅(qū)動機構(gòu)包括第二傳動軸、與第二傳動軸止轉(zhuǎn)連接的第三錐齒輪、與第三錐齒輪嚙合的第四錐齒輪、與第四錐齒輪同軸且背對設置的第五錐齒輪，以及與第五錐齒輪嚙合以驅(qū)動末端臂的第六錐齒輪。第一錐齒輪與第三錐齒輪、第二錐齒輪與第四錐齒輪均共軸設置。噴涂機器人臂部件整體密封，且內(nèi)部形成一個供連接至噴涂機構(gòu)的管線穿設的通道。上述噴涂機器人臂部件可避免管線暴露于噴涂環(huán)境中被污染。本發(fā)明還提供一種應用該臂部件的噴涂機器人。
文檔編號B05B15/08GK102527560SQ20101060731
公開日2012年7月4日 申請日期2010年12月27日 優(yōu)先權日2010年12月27日
發(fā)明者龍波 申請人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司