亚洲成年人黄色一级片,日本香港三级亚洲三级,黄色成人小视频,国产青草视频,国产一区二区久久精品,91在线免费公开视频,成年轻人网站色直接看

一種大型曲面磨削自適應(yīng)打磨裝置的制造方法

文檔序號:10360080閱讀:206來源:國知局
一種大型曲面磨削自適應(yīng)打磨裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械自主打磨技術(shù)領(lǐng)域,具體說是一種大型曲面磨削自適應(yīng)打磨
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)當(dāng)前曲面打磨行業(yè)中,普遍由熟練工人手工完成。手工打磨不僅勞動強度大、費時費力,而且效率低下,很難保證工件形面質(zhì)量的整體性和一致性;同時作業(yè)現(xiàn)場的噪聲、粉塵和短纖維也嚴重影響工人的健康。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中,大多采用機器人直接夾持磨具進行打磨,工件表面質(zhì)量雖然很高,但打磨前需要按工件模型和打磨區(qū)域示教機器人的運動軌跡。由于工件的定位尺寸都不一致,所以需要重復(fù)性示教機器人。這會嚴重影響打磨的效率。也有機器人的末端機構(gòu)中有彈簧、阻尼等柔性部件,但曲面的適應(yīng)能力差,加工質(zhì)量不高,且難以保證工件形面的整體性和一致性。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)的不足,本實用新型擬解決的技術(shù)問題是,提供一種大型曲面磨削自適應(yīng)打磨裝置。該裝置具有結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、加工效率高、大型曲面自適應(yīng)性好等特點。
[0005]本實用新型解決所述技術(shù)問題的技術(shù)方案是:設(shè)計一種大型曲面磨削自適應(yīng)打磨裝置,包括曲面自適應(yīng)移動機構(gòu)和力控制打磨工具模塊;
[0006]所述曲面自適應(yīng)移動機構(gòu),包括頂盤、圓柱形卡槽、支撐桿和萬向輪;其中頂盤設(shè)有支撐桿裝配孔、頂端電機裝配孔、圓柱形卡槽裝配孔,圓柱形卡槽通過螺栓固定于頂盤上,支撐桿和萬向輪個數(shù)都為三個,兩兩呈120°圓周均布,支撐桿一端和萬向輪通過螺紋配合連接,支撐桿另一端通過螺栓連接在頂盤的支撐桿裝配孔上;
[0007]所述力控制打磨工具模塊包括頂端電機、聯(lián)軸器、螺桿、螺母、彈簧、力傳感器、傾角傳感器、三根細桿件、頂部三腳卡盤、底部三腳卡盤、固定板、工作電機和磨具;所述頂部三角卡盤和底部三角卡盤均有三個支腳,兩兩呈120°圓周分布,頂端電機輸出軸通過聯(lián)軸器與螺桿連接,螺母與螺桿配合,并在螺母下面安裝有頂部三腳卡盤和力傳感器,頂部三腳卡盤的中心開孔與螺桿過盈配合;三根細桿件兩端車螺紋與頂部三腳卡盤、底部三腳卡盤均形成過盈配合,使得頂部三腳卡盤、底部三腳卡盤可沿著細桿件運動;彈簧的兩端分別固定在頂部三腳卡盤和底部三腳卡盤上;底部三角卡盤固定在固定板上側(cè),固定板上側(cè)還安裝有傾角傳感器,固定板下側(cè)安裝著工作電機;工作電機帶動磨具旋轉(zhuǎn)進行作業(yè);
[0008]所述頂端電機通過螺栓連接在頂盤的頂端電機裝配孔上,實現(xiàn)曲面自適應(yīng)移動機構(gòu)和力控制打磨工具模塊相連接。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實用新型有益效果在于:
[0010]1.本實用新型裝置可適應(yīng)大型曲面加工。通過萬向輪和彈簧結(jié)構(gòu),使得磨具與工件間保持良好的接觸,自適應(yīng)被打磨工件的表面形狀,打磨接觸面大,效率高。而三個萬向輪的導(dǎo)向作用,使得移動機構(gòu)可以完成任何方位的移動,從而提高對工件形狀的自適應(yīng)性。
[0011]2.本實用新型裝置可提前進行接觸力預(yù)調(diào)。通過三根細桿件端部的螺紋結(jié)構(gòu)事先給彈簧一定的變形量,使得預(yù)緊接觸力大小在設(shè)定閾值附近,從而減少接觸力的調(diào)整時間,提高打磨效率。
[0012]3.本實用新型裝置具有一定的接觸力控制能力。通過實時檢測機構(gòu)傾角信號以及磨具和工件間的接觸力信號進行反饋,通過設(shè)定的控制算法改變頂部電機的輸出轉(zhuǎn)矩大小和方向,達到接觸力的控制,實現(xiàn)相對穩(wěn)定的打磨接觸力,從而較好的保持磨削的型面精度。
[0013]4.本實用新型裝置提供一種效率高、且可保持磨削工件型面整體性的打磨方法及其工具,可以降低設(shè)備成本,避免曲面干涉,提高加工質(zhì)量和生產(chǎn)效率,改善勞動條件。
[0014]5.本實用新型裝置提供的柔性自適應(yīng)機構(gòu),能降低機器人運動軌跡的示教難度,顯著提高實施的工作效率。
【附圖說明】
[0015]附圖1為本實用新型大型曲面磨削自適應(yīng)打磨裝置一種實施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖;
[0016]附圖2為本實用新型大型曲面磨削自適應(yīng)打磨裝置一種實施例的自適應(yīng)移動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖;
[0017]附圖3位本實用新型大型曲面磨削自適應(yīng)打磨裝置一種實施例的打磨工具模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖中,1、頂端電機;2、螺母;3、力傳感器;4、頂部三腳卡盤;5、細桿件;6、彈簧;7、底部三腳卡盤;8、固定板;9、傾角傳感器;10、工作電機;11、磨具;12、聯(lián)軸器;13、螺桿;14、頂盤;15、支撐桿;16、圓柱形卡槽;17、萬向輪。
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合實施例及附圖對本實用新型作進一步詳述。
[0020]本實用新型設(shè)計的一種大型曲面磨削自適應(yīng)打磨裝置(簡稱裝置,參見圖1-),包括曲面自適應(yīng)移動機構(gòu)和力控制打磨工具模塊。
[0021]所述曲面自適應(yīng)移動機構(gòu)包括頂盤14、圓柱形卡槽16、支撐桿15和萬向輪17;其中頂盤14設(shè)有支撐桿15裝配孔、頂端電機I裝配孔、圓柱形卡槽16裝配孔,圓柱形卡槽16通過螺栓固定于頂盤14上,支撐桿15和萬向輪17個數(shù)都為三個,兩兩呈120°圓周均布,支撐桿15一端和萬向輪17通過螺紋配合連接,支撐桿15另一端通過螺栓連接在頂盤14的支撐桿15裝配孔上;
[0022]所述力控制打磨工具模塊包括頂端電機1、聯(lián)軸器12、螺桿13、螺母2、彈簧6、力傳感器3、傾角傳感器9、三根細桿件5、頂部三腳卡盤4、底部三腳卡盤7、固定板8、工作電機10和磨具11;其中,頂部三腳卡盤4和底部三腳卡盤7均有三個支腳,兩兩呈120°圓周分布,頂端電機I輸出軸通過聯(lián)軸器12與螺桿13連接,螺母2與螺桿13配合,并在螺母2下面安裝有頂部三腳卡盤4和力傳感器3,頂部三腳卡盤4的中心開孔與螺桿13過盈配合;三根細桿件5兩端車螺紋與頂部三腳卡盤4、底部三腳卡盤7均形成過盈配合,使得頂部三腳卡盤4、底部三腳卡盤7可沿著細桿件5運動;彈簧6的兩端分別固定在頂部三腳卡盤4和底部三腳卡盤7上;底部三角卡盤7固定在固定板8上側(cè),固定板8上側(cè)還安裝有
當(dāng)前第1頁1 2 
網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
  • 還沒有人留言評論。精彩留言會獲得點贊!
1