本發(fā)明涉及激光強(qiáng)化裝置技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，尤其涉及一種激光強(qiáng)化涂覆裝備。

背景技術(shù)：

激光涂覆作為激光表面處理的一種重要技術(shù)，以低成本的材料為基材，制成表面高性能的材料，能夠最大程度的利用稀有金屬材料，降低制造成本。隨著激光涂覆技術(shù)的廣泛，其激光涂覆裝備也不斷被研發(fā)。

申請(qǐng)?zhí)枮?01180033905.3中國發(fā)明專利公開了一種用于涂覆固體涂層的方法和裝置，利用固定的輻射源發(fā)射一光束對(duì)樣品進(jìn)行涂覆，且單個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)工件在X/Y軸方向移動(dòng)。申請(qǐng)?zhí)枮?01410421936.1中國發(fā)明專利公開了一種環(huán)形激光帶沖擊強(qiáng)化孔壁的方法和裝置，利用激光器輸出的激光束強(qiáng)化孔類工件的孔壁，且激光器是固定不動(dòng)，工作臺(tái)帶動(dòng)工件沿孔的軸向移動(dòng)。申請(qǐng)?zhí)枮?01510138715.8中國發(fā)明專利公開了微球全向運(yùn)動(dòng)涂覆裝置，利用兩個(gè)電機(jī)帶動(dòng)工件沿某一水平方向的移動(dòng)和繞軸心旋轉(zhuǎn)，從而對(duì)微球進(jìn)行均勻涂覆強(qiáng)化。但是，上述三個(gè)發(fā)明都是采用移動(dòng)工件的方式，且工件的自由度只有2個(gè)，同時(shí)，激光強(qiáng)化涂覆的工件都是針對(duì)簡單外形的工件，例如孔類工件的孔壁強(qiáng)化或者球類工件的表面強(qiáng)化。難以實(shí)現(xiàn)對(duì)一些具有復(fù)雜曲面特征的工件進(jìn)行強(qiáng)化涂覆。

針對(duì)上述不足，需要設(shè)計(jì)和開發(fā)一種激光強(qiáng)化涂覆裝備，以補(bǔ)足上述各個(gè)缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供的一種激光強(qiáng)化涂覆裝備，可以對(duì)一些具有復(fù)雜曲面特征的工件進(jìn)行激光強(qiáng)化涂覆。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的具體技術(shù)方案如下：

一種激光強(qiáng)化涂覆裝備，包括靜平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一支鏈、第二支鏈，所述動(dòng)平臺(tái)設(shè)置在經(jīng)平臺(tái)的下方，所述第一支鏈和第二支鏈的固定端連接靜平臺(tái)，第一支鏈和第二支鏈的輸出端連接動(dòng)平臺(tái)，所述第一支鏈設(shè)置有兩條，第二支鏈設(shè)置有一條。

所述第一支鏈包括第一電機(jī)、第一聯(lián)軸器、第一絲杠、第一支撐軸承、第一絲杠螺母、第一固定支架、第一移動(dòng)支架和第一連桿；所述第一電機(jī)通過螺栓固定連接在靜平臺(tái)上，第一電機(jī)的輸出端通過第一聯(lián)軸器連接第一絲杠；所述第一固定支架的頂部通過螺栓固定連接在靜平臺(tái)上；所述第一絲杠的一端連接第一聯(lián)軸器，第一絲杠的另一端連接第一支撐軸承，所述第一支撐軸承內(nèi)嵌在第一固定支架的下端槽內(nèi)；所述第一移動(dòng)支架上端通過螺栓與第一絲杠螺母固定連接，第一移動(dòng)支架的下端固定有連接架；所述連接架通過第一連桿連接在第一移動(dòng)支架上，連接架的下端通過移動(dòng)端連接件連接第一連桿的上端；所述移動(dòng)端連接件包括移動(dòng)端上接件、移動(dòng)端中間件和移動(dòng)端下接件；所述移動(dòng)端上接件的一端與連接架的下端固定連接，移動(dòng)端上接件的另一端與移動(dòng)端中間件鉸接；所述移動(dòng)端下接件的一端與移動(dòng)端中間件鉸接，移動(dòng)端下接件的另一端和第一連桿的上端通過緊固螺釘固定連接，所述移動(dòng)端上接件和移動(dòng)端下接件與移動(dòng)端中間件之間的鉸接軸方向相互垂直；所述第一連桿的的下端通過平臺(tái)連接件連接動(dòng)平臺(tái)；所述平臺(tái)連接件包括平臺(tái)上接件、平臺(tái)中間件和平臺(tái)下接件；所述平臺(tái)上接件的一端通過緊固螺釘連接第一連桿的下端，平臺(tái)上接件的另一端與平臺(tái)中間件鉸接；所述平臺(tái)下接件的一端與移動(dòng)端中間件鉸接，平臺(tái)下接件的另一端通過緊固螺釘和固定在動(dòng)平臺(tái)上的軸連接，所述平臺(tái)上接件和平臺(tái)下接件與平臺(tái)中間件之間的鉸接軸方向相互垂直。

所述第二支鏈包括第二電機(jī)、第二聯(lián)軸器、第二絲杠、第二支撐軸承、第二絲杠螺母、第二固定支架、第二移動(dòng)支架、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第三聯(lián)軸器和第二連桿；所述第二電機(jī)通過螺栓固定連接在靜平臺(tái)上，第二電機(jī)的輸出端通過第二聯(lián)軸器連接第二絲杠；所述第二固定支架的頂部通過螺栓固定連接在靜平臺(tái)上；所述第二絲杠的一端連接第二聯(lián)軸器，第二絲杠的另一端連接第二支撐軸承；所述第二支撐軸承內(nèi)嵌在第二固定支架的底部槽內(nèi)；所述第二移動(dòng)支架與第二絲杠螺母通過螺栓固定連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架通過螺栓固定連接在第二移動(dòng)支架上；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架的內(nèi)側(cè)，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端通過第三聯(lián)軸器連接第二連桿；所述第二連桿的一端連接第三聯(lián)軸器，第二連桿的另一端通過平臺(tái)連接件連接動(dòng)平臺(tái)。

所述動(dòng)平臺(tái)的底部中央通過螺栓固定連接有激光頭安裝架，激光頭安裝在激光頭安裝架內(nèi)，待加工工件設(shè)置在激光頭的正下方。

進(jìn)一步的，所述激光頭安裝架包括第一激光固定架和第二激光固定架；所述第一激光固定架和第二激光固定架通過螺栓固定連接，第一激光固定架和第二激光固定架均通過螺栓固定在動(dòng)平臺(tái)的底部；第一激光固定架和第二激光固定架相互靠近的面之間的與激光頭相配合的半圓環(huán)形凸臺(tái)，第一激光固定架和第二激光固定架上的半圓環(huán)形凸臺(tái)組成的圓環(huán)形凸臺(tái)內(nèi)嵌入激光頭。

本發(fā)明的控制系統(tǒng)，包括PLC控制器、四個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器、三個(gè)伺服電機(jī)和四個(gè)編碼器；四個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器分別為第一伺服驅(qū)動(dòng)器、第二伺服驅(qū)動(dòng)器、第三伺服驅(qū)動(dòng)器和第四伺服驅(qū)動(dòng)器；三個(gè)伺服電機(jī)分別為第一電機(jī)、第二電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)；四個(gè)編碼器分別為第一編碼器、第二編碼器、第三編碼器和第四編碼器；PLC控制器的輸出端分別與第一伺服驅(qū)動(dòng)器、第二伺服驅(qū)動(dòng)器、第三伺服驅(qū)動(dòng)器和第四伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入端并聯(lián)連接；所述第一伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與第一電機(jī)的輸入端連接；所述第一編碼器的一端與第一電機(jī)連接，第一編碼器的另一端與第一伺服驅(qū)動(dòng)器連接；所述第二伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與另一個(gè)第一電機(jī)的輸入端連接；所述第二編碼器的一端與第一電機(jī)連接，第二編碼器的另一端與第二伺服驅(qū)動(dòng)器連接；所述第三伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與第二電機(jī)的輸入端連接；所述第三編碼器的一端與第二電機(jī)連接，第三編碼器的另一端與第三伺服驅(qū)動(dòng)器連接。所述第四伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸入端連接；所述第四編碼器的一端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接，第四編碼器的另一端與第四伺服驅(qū)動(dòng)器連接。

所述PLC控制器能夠根據(jù)輸入工件的三維坐標(biāo)值，通過算法運(yùn)算得出相應(yīng)的第一電機(jī)、第二電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角，之后根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)角運(yùn)算出相應(yīng)的脈沖數(shù)和脈沖頻率；所述第一伺服驅(qū)動(dòng)器、第二伺服驅(qū)動(dòng)器、第三伺服驅(qū)動(dòng)器和第四伺服驅(qū)動(dòng)器接收PLC控制器發(fā)出的脈沖信號(hào)，分別控制第一電機(jī)、第二電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)行；所述編碼器采集電機(jī)的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速信息，并把采集的信息輸送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器通過對(duì)比初始信息和反饋信息，從而調(diào)整相應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，確保電機(jī)達(dá)到設(shè)定的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角。

本發(fā)明的工作過程如下：兩條第一支鏈的第一電機(jī)和第二支鏈的第二電機(jī)不動(dòng)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，動(dòng)平臺(tái)上的激光頭以第二支鏈為軸心作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；旋轉(zhuǎn)電機(jī)不動(dòng)，兩條第一支鏈的第一電機(jī)和第二支鏈的第二電機(jī)同步運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)上的激光頭直線移動(dòng)以及空間兩自由度的旋轉(zhuǎn)。通過第一電機(jī)、第二電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)激光頭在空間的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，所述第二電機(jī)與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸同軸心，且第一電機(jī)和第二電機(jī)為同種電機(jī)。

進(jìn)一步的，所述兩個(gè)第一支鏈和一個(gè)第二支鏈連接靜平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)，且兩個(gè)第一支鏈和一個(gè)第二支鏈的上下兩端與靜平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)的連接點(diǎn)均呈等邊三角形分布。

進(jìn)一步的，所述第一固定支架的內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)第一導(dǎo)軌，且套裝在第一導(dǎo)軌上的第一滑塊通過螺栓固定連接在第一絲杠螺母的兩側(cè)。

進(jìn)一步的，所述第二固定支架的內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)第二導(dǎo)軌，且套裝在第二導(dǎo)軌上的第二滑塊通過螺栓固定連接在第二絲杠螺母的兩側(cè)。

進(jìn)一步的，兩個(gè)第一電機(jī)的輸出端分別設(shè)置有第一編碼器和第二編碼器，第二電機(jī)的輸出端設(shè)置有第三編碼器，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端設(shè)置有第四編碼器。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明采用四個(gè)伺服電機(jī)作為動(dòng)力源，驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)上的激光頭實(shí)現(xiàn)空間多自由度運(yùn)動(dòng)，以PLC為控制核心，采用閉環(huán)控制系統(tǒng)確保激光頭的空間運(yùn)動(dòng)精度和穩(wěn)定性，能夠?qū)哂锌臻g復(fù)雜曲面特征的工件進(jìn)行表面激光強(qiáng)化涂覆。本發(fā)明采用對(duì)稱結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)靈活，承載能力強(qiáng)，具有結(jié)構(gòu)簡單緊湊，設(shè)計(jì)合理，加工和裝配工藝良好的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種激光強(qiáng)化涂覆裝備的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明一種激光強(qiáng)化涂覆裝備的俯視圖。

圖3是本發(fā)明第一支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明第二支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明動(dòng)平臺(tái)的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖7是本發(fā)明控制系統(tǒng)的流程圖。

圖中，1-待加工工件、2-激光頭、3-平臺(tái)下接件、4-平臺(tái)中間件、5-平臺(tái)上接件、6-第一連桿、7-移動(dòng)端下接件、8-移動(dòng)端中間件、9-移動(dòng)端上接件、10-第一移動(dòng)支架、11-第一支撐軸承、12-第一絲杠螺母、13-第一固定支架、14-第一聯(lián)軸器、15-第一電機(jī)、16-靜平臺(tái)、17-第二電機(jī)、18-第二導(dǎo)軌、19-第二固定支架、20-第二絲杠螺母、21-第二移動(dòng)支架、22-旋轉(zhuǎn)電機(jī)、23-旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架、24-第三聯(lián)軸器、25-第二連桿、26-動(dòng)平臺(tái)、27-第一激光固定架、28-第二激光固定架、29-第二聯(lián)軸器、30-第二絲杠、31-第二滑塊、32-第二支撐軸承、33-第一絲杠、34-第一滑塊、35-連接架、36-第一導(dǎo)軌。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明：

如圖1～7所示，一種一種激光強(qiáng)化涂覆裝備，包括靜平臺(tái)16、動(dòng)平臺(tái)26、第一支鏈、第二支鏈，所述動(dòng)平臺(tái)26設(shè)置在靜平臺(tái)16的下方，所述第一支鏈和第二支鏈的固定端連接靜平臺(tái)16，第一支鏈和第二支鏈的輸出端連接動(dòng)平臺(tái)26，所述第一支鏈設(shè)置有兩條，第二支鏈設(shè)置有一條。

所述第一支鏈包括第一電機(jī)15、第一聯(lián)軸器14、第一絲杠33、第一支撐軸承11、第一絲杠螺母12、第一固定支架13、第一移動(dòng)支架10和第一連桿6；所述第一電機(jī)15通過螺栓固定連接在靜平臺(tái)16上，第一電機(jī)15的輸出端通過第一聯(lián)軸器14連接第一絲杠33；所述第一固定支架13的頂部通過螺栓固定連接在靜平臺(tái)16上；所述第一絲杠33的一端連接第一聯(lián)軸器14，第一絲杠33的另一端連接第一支撐軸承11，所述第一支撐軸承11內(nèi)嵌在第一固定支架13的下端槽內(nèi)；所述第一移動(dòng)支架10上端通過螺栓與第一絲杠螺母12固定連接，第一移動(dòng)支架10的下端固定有連接架35；所述連接架35通過第一連桿6連接在第一移動(dòng)支架10上，連接架35的下端通過移動(dòng)端連接件連接第一連桿6的上端；所述移動(dòng)端連接件包括移動(dòng)端上接件9、移動(dòng)端中間件8和移動(dòng)端下接件7；所述移動(dòng)端上接件9的一端與連接架35的下端固定連接，移動(dòng)端上接件9的另一端與移動(dòng)端中間件8鉸接；所述移動(dòng)端下接件7的一端與移動(dòng)端中間件8鉸接，移動(dòng)端下接件7的另一端和第一連桿6的上端通過緊固螺釘固定連接，所述移動(dòng)端上接件9和移動(dòng)端下接件7與移動(dòng)端中間件8之間的鉸接軸方向相互垂直；所述第一連桿6的的下端通過平臺(tái)連接件連接動(dòng)平臺(tái)26；所述平臺(tái)連接件包括平臺(tái)上接件5、平臺(tái)中間件4和平臺(tái)下接件3；所述平臺(tái)上接件5的一端通過緊固螺釘連接第一連桿6的下端，平臺(tái)上接件5的另一端與平臺(tái)中間件4鉸接；所述平臺(tái)下接件3的一端與移動(dòng)端中間件8鉸接，平臺(tái)下接件3的另一端通過緊固螺釘和固定在動(dòng)平臺(tái)上的軸連接，所述平臺(tái)上接件5和平臺(tái)下接件3與平臺(tái)中間件之間的鉸接軸方向相互垂直。

所述第二支鏈包括第二電機(jī)17、第二聯(lián)軸器29、第二絲杠30、第二支撐軸承32、第二絲杠螺母20、第二固定支架19、第二移動(dòng)支架21、旋轉(zhuǎn)電機(jī)22、第三聯(lián)軸器24和第二連桿25；所述第二電機(jī)17通過螺栓固定連接在靜平臺(tái)16上，第二電機(jī)17的輸出端通過第二聯(lián)軸器29連接第二絲杠30；所述第二固定支架19的頂部通過螺栓固定連接在靜平臺(tái)16上；所述第二絲杠30的一端連接第二聯(lián)軸器29，第二絲杠30的另一端連接第二支撐軸承32；所述第二支撐軸承32內(nèi)嵌在第二固定支架19的底部槽內(nèi)；所述第二移動(dòng)支架21與第二絲杠螺母20通過螺栓固定連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架23通過螺栓固定連接在第二移動(dòng)支架21上；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)22固定在旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架23的內(nèi)側(cè)，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)22的輸出端通過第三聯(lián)軸器24連接第二連桿25；所述第二連桿25的一端連接第三聯(lián)軸器24，第二連桿25的另一端通過平臺(tái)連接件連接動(dòng)平臺(tái)26。

所述動(dòng)平臺(tái)26的底部中央通過螺栓固定連接有激光頭安裝架，激光頭2安裝在激光頭安裝架內(nèi)，待加工工件1設(shè)置在激光頭2的正下方。

所述激光頭安裝架包括第一激光固定架27和第二激光固定架28；所述第一激光固定架27和第二激光固定架28通過螺栓固定連接，第一激光固定架27和第二激光固定架28均通過螺栓固定在動(dòng)平臺(tái)26的底部；第一激光固定架27和第二激光固定架28相互靠近的面之間的與激光頭2相配合的半圓環(huán)形凸臺(tái)，第一激光固定架27和第二激光固定架28上的半圓環(huán)形凸臺(tái)組成的圓環(huán)形凸臺(tái)內(nèi)嵌入激光頭2。

所述第二電機(jī)17與旋轉(zhuǎn)電機(jī)22的輸出軸同軸心，且第一電機(jī)15和第二電機(jī)17為同種電機(jī)。

所述兩個(gè)第一支鏈和一個(gè)第二支鏈連接靜平臺(tái)16和動(dòng)平臺(tái)26，且兩個(gè)第一支鏈和一個(gè)第二支鏈的上下兩端與靜平臺(tái)16和動(dòng)平臺(tái)26的連接點(diǎn)均呈等邊三角形分布。

所述第一固定支架13的內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)第一導(dǎo)軌36，且套裝在第一導(dǎo)軌36上的第一滑塊34通過螺栓固定連接在第一絲杠螺母12的兩側(cè)。

所述第二固定支架19的內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)第二導(dǎo)軌18，且套裝在第二導(dǎo)軌18上的第二滑塊31通過螺栓固定連接在第二絲杠螺母20的兩側(cè)。

兩個(gè)第一電機(jī)15的輸出端分別設(shè)置有第一編碼器和第二編碼器，第二電機(jī)17的輸出端設(shè)置有第三編碼器，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端設(shè)置有第四編碼器。

本發(fā)明的控制系統(tǒng)，包括PLC控制器、四個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器、三個(gè)伺服電機(jī)和四個(gè)編碼器；四個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器分別為第一伺服驅(qū)動(dòng)器、第二伺服驅(qū)動(dòng)器、第三伺服驅(qū)動(dòng)器和第四伺服驅(qū)動(dòng)器；三個(gè)伺服電機(jī)分別為第一電機(jī)、第二電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)；四個(gè)編碼器分別為第一編碼器、第二編碼器、第三編碼器和第四編碼器；PLC控制器的輸出端分別與第一伺服驅(qū)動(dòng)器、第二伺服驅(qū)動(dòng)器、第三伺服驅(qū)動(dòng)器和第四伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入端并聯(lián)連接；所述第一伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與第一電機(jī)的輸入端連接；所述第一編碼器的一端與第一電機(jī)連接，第一編碼器的另一端與第一伺服驅(qū)動(dòng)器連接；所述第二伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與另一個(gè)第一電機(jī)的輸入端連接；所述第二編碼器的一端與第一電機(jī)連接，第二編碼器的另一端與第二伺服驅(qū)動(dòng)器連接；所述第三伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與第二電機(jī)的輸入端連接；所述第三編碼器的一端與第二電機(jī)連接，第三編碼器的另一端與第三伺服驅(qū)動(dòng)器連接。所述第四伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸入端連接；所述第四編碼器的一端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接，第四編碼器的另一端與第四伺服驅(qū)動(dòng)器連接。

所述PLC控制器能夠根據(jù)輸入工件的三維坐標(biāo)值，通過算法運(yùn)算得出相應(yīng)的第一電機(jī)、第二電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角，之后根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)角運(yùn)算出相應(yīng)的脈沖數(shù)和脈沖頻率；所述第一伺服驅(qū)動(dòng)器、第二伺服驅(qū)動(dòng)器、第三伺服驅(qū)動(dòng)器和第四伺服驅(qū)動(dòng)器接收PLC控制器發(fā)出的脈沖信號(hào)，分別控制第一電機(jī)、第二電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)行；所述編碼器采集電機(jī)的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速信息，并把采集的信息輸送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器通過對(duì)比初始信息和反饋信息，從而調(diào)整相應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，確保電機(jī)達(dá)到設(shè)定的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角。

本發(fā)明的工作過程如下：兩條第一支鏈的第一電機(jī)15和第二支鏈的第二電機(jī)17不動(dòng)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)22運(yùn)動(dòng)，動(dòng)平臺(tái)26上的激光頭2以第二支鏈為軸心作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；旋轉(zhuǎn)電機(jī)22不動(dòng)，兩條第一支鏈的第一電機(jī)15和第二支鏈的第二電機(jī)17同步運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)26上的激光頭2直線移動(dòng)以及空間兩自由度的旋轉(zhuǎn)。通過第一電機(jī)15、第二電機(jī)17和旋轉(zhuǎn)電機(jī)22的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)激光頭2在空間的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)。

上述實(shí)施例只是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不是對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的限制，只要是不經(jīng)過創(chuàng)造性勞動(dòng)即可在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的技術(shù)方案，均應(yīng)視為落入本發(fā)明專利的權(quán)利保護(hù)范圍內(nèi)。