六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開一種六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，包括：自動供料組件，用于自動輸送物料；物料抓取組件，用以將輸送而來的物料抓??；直角坐標三軸機器人，用以將被抓取的物料移位至加工位置；機座，限定所述自動供料組件、所述物料抓取組件、所述直角坐標三軸機器人的安裝位置。對比現(xiàn)有技術(shù)，本方案通過設置自動供料組件、物料抓取組件、用于調(diào)整工位的直角坐標三軸機器人，實現(xiàn)了磨床的自動上、下料，為磨床的全自動化生產(chǎn)提供了載體，具有結(jié)構(gòu)簡單、便于生產(chǎn)的優(yōu)點。
【專利說明】六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及磨床【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]磨床是利用磨具對工件表面進行磨削加工的機床。絕大多數(shù)的磨床是使用高速旋轉(zhuǎn)的砂輪對工件表面進行磨削加工?，F(xiàn)有技術(shù)中的六軸五聯(lián)動工具磨床基本都是使用人工上、下料，如此方式自動化程度低，會導致人工成本提高、效率慢，以及錯誤率高等結(jié)果。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型的目的在于提供一種六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，以解決上述的技術(shù)問題。
[0004]為達此目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]一種六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，包括:
[0006]自動供料組件，用于自動輸送物料；
[0007]物料抓取組件，用以將輸送而來的物料抓取；
[0008]直角坐標三軸機器人，用以將被抓取的物料移位至加工位置；
[0009]機座，限定所述自動供料組件、所述物料抓取組件、所述直角坐標三軸機器人的安裝位置；
[0010]所述自動供料組件至少包括一振動盤和一直線振動器，所述振動盤與所述直線振動器相連，用以自動輸送物料；
[0011]所述物料抓取組件包括可升降的物料抓取機構(gòu)和可使所述物料抓取機構(gòu)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，所述物料抓取機構(gòu)包括具有與物料形狀相匹配的夾爪和用于使所述夾爪升降的升降機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動驅(qū)動源，以及用于連接所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動源與所述物料抓取機構(gòu)的轉(zhuǎn)軸；
[0012]所述直角坐標三軸機器人包括可在X軸、Y軸和Z軸方向分別產(chǎn)生位移的X軸機械臂、Y軸機械臂和Z軸機械臂，所述X軸機械臂、所述Y軸機械臂和所述Z軸機械臂中處于相鄰位置的任意兩個機械臂相互傳動連接，所述X軸機械臂、所述Y軸機械臂、所述Z軸機械臂其中之一的機械臂與所述機座固定連接，與該機械臂處于非相鄰位置的機械臂固定連接所述物料抓取組件。
[0013]優(yōu)選的，還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與所述自動供料組件、所述物料抓取組件、所述直角坐標三軸機器人分別相連。
[0014]優(yōu)選的，所述直線振動器設置于所述振動盤的一側(cè)，所述直線振動器包括第一軌道，所述第一軌道上具有供物料通過的第一物料槽，所述自動供料組件還包括推料裝置，所述推料裝置包括固定部、活動部和用于驅(qū)動活動部動作的第一動力源，所述固定部上開設第二物料槽，所述第二物料槽與所述第一物料槽相貫通，物料可從所述第一物料槽運動至所述第二物料槽，所述活動部上設置可插入第二物料槽內(nèi)的推料片。
[0015]優(yōu)選的，所述第一軌道的一端與所述振動盤相接，另一端與所述推料裝置相接，所述第二物料槽開設于所述固定部上并與所述第一物料槽相垂直，所述第二物料槽的一端部封閉形成第一工位，所述第一工位被構(gòu)造成所述推料片將物料推送至等待抓取的工位，所述第二物料槽的另一端未封閉形成推料入口，所述推料入口被構(gòu)造成所述推料片進入所述第二物料槽內(nèi)推動物料的工位，所述第二物料槽的中部與所述第一物料槽相交處形成第二工位，所述第二工位被構(gòu)造成物料等待推料的工位。
[0016]優(yōu)選的，所述推料裝置上設置用于檢測第一工位、第二工位和推料入口是否有物料存在的傳感器，所述傳感器與所述控制系統(tǒng)連接。
[0017]優(yōu)選的，所述自動供料組件還包括設置于所述推料裝置的固定部一側(cè)的集料裝置，在所述集料裝置上開設落料口。
[0018]優(yōu)選的，在所述集料裝置內(nèi)對應于所述落料口的位置設置一斜面。
[0019]優(yōu)選的，所述升降機構(gòu)采用氣缸，在所述氣缸的輸出端設置所述夾爪，所述夾爪包括呈對稱設置的兩子爪部分，所述子爪部分包括用于連接氣缸輸出端的連接部，以及用于夾持物料的夾持部，夾持部包括一溝槽以及對稱設置于溝槽的兩側(cè)的夾緊面。
[0020]優(yōu)選的，所述物料抓取組件與所述直角坐標三軸機器人通過固定板連接，所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動的設置于所述固定板上，所述升降機構(gòu)的頂部固定連接至所述轉(zhuǎn)軸上，所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動源采用氣缸或者油缸，所述氣缸或者油缸的輸出端固定連接至所述轉(zhuǎn)軸上。
[0021 ] 優(yōu)選的，所述Y軸機械臂通過固定板與所述機座固定連接，所述Z軸機械臂設置于所述Y軸機械臂上，所述X軸機械臂設置于所述Z軸機械臂上，所述物料抓取組件連接到所述X軸機械臂上。
[0022]本實用新型的有益效果:
[0023]對比現(xiàn)有技術(shù)，本方案通過設置自動供料組件、物料抓取組件、用于調(diào)整工位的直角坐標三軸機器人，實現(xiàn)了磨床的自動上、下料，為磨床的全自動化生產(chǎn)提供了載體，具有結(jié)構(gòu)簡單、便于生產(chǎn)的優(yōu)點。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]下面根據(jù)附圖和實施例對本實用新型作進一步詳細說明。
[0025]圖1為本實用新型的實施例所述的磨床的上下料機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2為圖1中所示的自動供料組件的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖3為圖2中所示的固定部的俯視示意圖；
[0028]圖4為圖2中所示的活動部的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖5為圖1中所示的物料抓取組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖6為圖5中所示的夾爪的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖7為圖1中所示的直角坐標三軸機器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖8為圖1中所示的機座的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖9為圖8中所示的支撐臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖10為圖8中所示的機座的仰視示意圖；
[0035]圖11為本實用新型的實施例所述的磨床上下料機構(gòu)的控制原理圖。[0036]圖中:
[0037]100、自動供料組件；101、振動盤；102、直線振動器；103、第一軌道；104、第一物料槽；105、推料裝置；106、固定部；107、第二物料槽；108、活動部；109、推料片；110、第一動力源；111、第一工位；112、第二工位；113、集料裝置；114、落料口 ；115、推料入口 ；
[0038]200、物料抓取組件；201、夾爪；202、升降機構(gòu)；203、第二動力源；204、轉(zhuǎn)軸；205、連接部；206、夾持部；207、溝槽；208、夾緊面；209、第一固定板；
[0039]300、直角坐標三軸機器人；301、X軸機械臂；302、Y軸機械臂；303、Z軸機械臂；304、第二固定板;305、L型板；
[0040]600、機座；601、機座本體；602、表面部；603、安裝孔；604、支撐臺；605、水平基準槽；606、凸臺；607、凸臺頂面；608、凸臺側(cè)面；609、第二臺階面；610第二側(cè)面；611、第三側(cè)面；612、回油槽；613、叉車槽；
[0041]700、物料。
【具體實施方式】
[0042]下面結(jié)合附圖并通過【具體實施方式】來進一步說明本實用新型的技術(shù)方案。
[0043]如圖1所示，本實用新型所述的六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，包括:自動供料組件100，用于自動輸送物料；物料抓取組件200，用以將輸送而來的物料抓取；直角坐標三軸機器人300，用以將被抓取的物料移位至加工位置；機座600，限定所述自動供料組件100、所述物料抓取組件200、所述直角坐標三軸機器人300的安裝位置。
[0044]自動供料組件100至少包括一振動盤101和一直線振動器102，振動盤101與直線振動器102相連，用以自動輸送物料。更具體的方案，請參見圖2所示，直線振動器102設置于振動盤101的一側(cè),直線振動器102包括第一軌道103,第一軌道103上具有第一物料槽104，物料700可以從第一物料槽104中通過。請結(jié)合圖2至4所示，自動供料組件100還包括推料裝置105，推料裝置105包括固定部106、活動部108和用于驅(qū)動活動部108動作的第一動力源110，固定部106上開設第二物料槽107，第二物料槽107與第一物料槽104相貫通，物料700可從第一物料槽104運動至第二物料槽107內(nèi)。參見圖4，活動部108上設置推料片109，推料片109可插入第二物料槽107內(nèi)，并在第一動力源110的作用下推動物料700在第二物料槽107內(nèi)運動直至達到規(guī)定位置(該規(guī)定位置指等待物料抓取組件200抓取物料700的位置)。
[0045]本實施例中，參見圖2和3，第一軌道103的一端與振動盤101相接，另一端與推料裝置105相接。第二物料槽107開設于固定部106上并與第一物料槽104相垂直，第二物料槽107的一端部封閉形成第一工位111，另一端未封閉形成推料入口 115，第二物料槽107的中部與第一物料槽104相交處形成第二工位112，其中，第二工位112被構(gòu)造成物料700等待推料的工位，推料入口 115被構(gòu)造成推料片109進入第二物料槽107內(nèi)推動物料的工位，第一工位111被構(gòu)造成推料片109將物料700推送至等待抓取的工位。優(yōu)選的方案，推料裝置105上設置傳感器(圖中未示出)，用于檢測第一工位111、第二工位112和推料入口 115的物料700，當檢測到第一工位111存在物料700時，傳感器將信號傳遞至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制第一動力源110不工作，使推料片109不推動處于第二工位112的物料前行；當檢測到第一工位111的物料700不存在時，傳感器將信號傳遞至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制第一動力源110工作，使推料片109推動處于第二工位112的物料前行至第一工位111，如此，便實現(xiàn)了物料的自動傳遞運輸。更優(yōu)選的方案，傳感器采用光電傳感器，第一動力源110采用氣缸。第一物料槽104、第二物料槽107與物料700和推料片109的尺寸均一致，以便于輸送物料及推料工作的順利有序的進行。推料片109與活動部108 —體成型，如此可以提高零件的強度，也能便于生產(chǎn)制造。本實施例的物料700優(yōu)選為棒料，當然在其它實施例中，還可以為方形等結(jié)構(gòu)形式。
[0046]參見圖2所示，自動供料組件100還包括設置于推料裝置105的固定部106的一側(cè)集料裝置113，用于將加工好的物料700收集。在集料裝置113上開設落料口 114，通過物料抓取組件200將抓取的物料經(jīng)落料口 114放置于集料裝置113內(nèi)。本實施例中，落料口 114優(yōu)選為腰型孔結(jié)構(gòu)。在集料裝置113內(nèi)對應于落料口 114的位置設置一斜面(圖中未示出)，當物料抓取組件200將抓取的物料經(jīng)落料口 114下落時，物料700可以由斜面自由滾落至集料裝置113內(nèi)更遠的位置，如此設計可以使集料裝置113內(nèi)部的物料自動排序而不至于積壓，進一步可以提升效率。
[0047]參見圖5所示，物料抓取組件200包括可升降的物料抓取機構(gòu)和可使所述物料抓取機構(gòu)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，所述物料抓取機構(gòu)包括具有與物料形狀相匹配的夾爪201和用于使所述夾爪升降的升降機構(gòu)202，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括第二動力源203，用于提供轉(zhuǎn)動動力，以及用于連接所述第二動力源203與所述物料抓取機構(gòu)的轉(zhuǎn)軸204。通過升降機構(gòu)202使夾爪201升降運動，以夾取位于第一工位111的物料。具體的，升降機構(gòu)202使夾爪201下降至第一工位111的相應位置夾取物料，然后升降機構(gòu)202使夾爪201上升以離開第一工位111，從而為下次抓取工作準備。
[0048]本實施例中，升降機構(gòu)202采用氣缸，在氣缸的輸出端(圖中為氣缸的下端)設置夾爪201，夾爪201的結(jié)構(gòu)具體參見圖6，夾爪201包括呈對稱設置的兩子爪部分，子爪部分包括用于連接氣缸輸出端的連接部205，以及用于夾持物料的夾持部206，夾持部206包括一溝槽207以及對稱設置于溝槽207的兩側(cè)的夾緊面208。當需要抓取物料時，首先氣缸使夾爪201下降至第一工位111處，物料700處于兩子爪部分的中間位置并對應于溝槽207，然后氣缸使兩子爪部分相向匯聚，直至兩子爪部分的夾緊面208相抵靠時停止，物料700被牢固夾持于兩溝槽207之間，最后，氣缸使夾爪201整體上升以離開第一工位111而完成物料抓取工作。本實施例中，溝槽207優(yōu)選采用三角槽型結(jié)構(gòu)，如此設計，可以提供物料更強的夾持力，避免物料的掉落。當然在其他的實施例中，溝槽207也可以采用弧形槽等其他結(jié)構(gòu)。本實施例的夾爪201有兩個，兩個夾爪201平行間隔設置。通過設置兩個夾爪201可以同時完成第一工位111的物料抓取工作和向集料裝置113落料工作，進一步提高磨床工作效率。
[0049]在升降機構(gòu)202的上端通過轉(zhuǎn)軸204連接第二動力源203，本實施例的第二動力源203為氣缸，氣缸的輸出端與升降機構(gòu)202通過轉(zhuǎn)軸204樞接，當氣缸的輸出端向外伸出時，升降機構(gòu)202將會沿著轉(zhuǎn)軸204向外轉(zhuǎn)動(轉(zhuǎn)動方向在圖中為箭頭指向的逆時針方向)，從而為物料的自動化安裝提供載體。
[0050]物料抓取組件200與直角坐標三軸機器人300通過第一固定板209連接，在完成物料抓取工作后(包括未加工的物料抓取和已經(jīng)加工好的物料抓取)，再通過直角坐標三軸機器人300調(diào)整移位，最終實現(xiàn)物料的自動上、下料工作。參見圖5，轉(zhuǎn)軸204串接于第一固定板209上，以及作為第二動力源203的氣缸末端也固定于第一固定板209上,第一固定板209連接至直角坐標三軸機器人300上，通過第一固定板209為物料抓取和轉(zhuǎn)動工作提
供穩(wěn)定可靠的環(huán)境。
[0051]參見圖7所示，直角坐標三軸機器人300包括可在X軸、Y軸和Z軸方向分別產(chǎn)生位移的X軸機械臂301、Y軸機械臂302和Z軸機械臂303，X軸機械臂301、Υ軸機械臂302和Z軸機械臂303中處于相鄰位置的任意兩個機械臂相互連接，X軸機械臂301、Y軸機械臂302、Z軸機械臂303其中之一的機械臂與所述機座600固定連接，與該機械臂處于非相鄰位置的機械臂與所述物料抓取組件200固定連接。
[0052]本實施例中，Y軸機械臂302通過第二固定板304與機座600固定連接，Z軸機械臂303設置于Y軸機械臂302上，X軸機械臂301設置于Z軸機械臂303上，物料抓取組件200連接到X軸機械臂301上，Y軸機械臂302可使Z軸機械臂303、Χ軸機械臂301和物料抓取組件200在Y軸方向上產(chǎn)生位移，Z軸機械臂303可使X軸機械臂301和物料抓取組件200在Z軸方向上產(chǎn)生位移，X軸機械臂301可使物料抓取組件200在X軸方向上產(chǎn)生位移，如此可以使被抓取的物料產(chǎn)生XYZ軸方向的位移，從而實現(xiàn)物料在安裝組件上拆裝工作。當然在其它的實施例中，也可以是Y軸機械臂302通過第二固定板304與機座600固定連接，X軸機械臂301設置于Y軸機械臂302上，Z軸機械臂303設置于X軸機械臂301上，物料抓取組件200連接到Z軸機械臂303上，同樣可以實現(xiàn)本方案的功能。
[0053]作為對相鄰機械臂的連接方式和動作方式的一個舉例，在本實施例中，Z軸機械臂303通過一 L型板305連接到Y(jié)軸機械臂302上，該L型板305與Y軸機械臂302的絲杠機構(gòu)的絲母固定連接，絲杠機構(gòu)的絲桿沿Y軸布置并通過一電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動，當電機使絲桿轉(zhuǎn)動時,絲母產(chǎn)生Y軸上的直線位移,從而使Z軸機械臂303產(chǎn)生Y軸上的直線位移。本實施例的X軸機械臂301與Z軸機械臂303，以及物料抓取組件200與X軸機械臂301的連接方式和動作方式與上述方式原理一致，此處不再贅述。
[0054]參見圖8所示，機座600包括一機座本體601，該機座本體601具有一個表面部602，表面部602開設多個安裝孔603 ;在表面部602還設置有支撐臺604，支撐臺604上開設多個安裝孔603。本實施例的安裝孔603優(yōu)選采用螺栓孔，采用螺栓固定安裝，便于拆裝。在表面部602上的安裝孔603包括間隔的兩部分，在兩部分之間的中心位置設置水平基準槽605,可以方便安裝定位。
[0055]參見圖9所示，支撐臺604上設置凸臺606，凸臺606至少具有一凸臺頂面607和凸臺側(cè)面608,由凸臺側(cè)面608的端部向支撐臺604外緣延伸形成第二臺階面609,由第二臺階面609的端部向支撐臺604的底部延伸形成相鄰的第二側(cè)面610和第三側(cè)面611。第三側(cè)面611用于固定直角坐標三軸機器人300中的Y軸機械臂302，具體通過第二固定板304連接Y軸機械臂302和第三側(cè)面611 ;第二臺階面609用于安裝自動供料組件100的直線振動器102，第二側(cè)面610用于安裝固定自動供料組件100的振動盤101。通過上述對支撐臺604的結(jié)構(gòu)設計，可以有效的利用安裝空間，方便組裝工作的進行。
[0056]表面部602上還設置有回油槽612，可以對加工用油進行回收利用，滿足磨床專用底座的設計要求。參見圖8所示，本實施例的回油槽612采用“U”型結(jié)構(gòu)，將多個安裝孔603及支撐臺604包圍于其內(nèi)部，如此設計，將加工動作的部件均限位于回油槽612的內(nèi)部空間，可以便于加工用油的回收工作，回收更充分、徹底。[0057]機座本體601的底部設置叉車槽613，可以便于整機的搬運工作。具體的，請見圖10,本實施例中,機座本體601的底部設置四個叉車槽613,其中，縱向間隔設置兩個貫穿機座本體601的長度方向的叉車槽613，橫向間隔設置兩個貫穿機座本體601的寬度方向的叉車槽613，且四個叉車槽613均設置靠近機座本體601的端部位置。如此，不管從橫向或者縱向均可以通過叉車槽613對整機進行搬運工作，操作方式靈活，同時由于叉車槽613均設置在靠近機座本體601的端部位置，在使用叉車提取機器時，可以保證運輸過程的平穩(wěn)性。
[0058]機座600優(yōu)選米用大理石材料制成。傳統(tǒng)的五軸聯(lián)動工具磨床通常米用原始的鑄鐵底座，但是由于鑄鐵工具磨床屬于特種機型，往往需要重新開模來定制底座，這樣就造成設備底座的成本很大。本方案的機座600采用大理石材質(zhì)，大理石具有物理性穩(wěn)定,組織縝密，受撞擊晶粒脫落，表面不起毛邊，不影響其平面精度，材質(zhì)穩(wěn)定，能夠保證長期不變形，線膨脹系數(shù)小，機械精度高，防銹、防磁、絕緣。大理石機座采用整塊天然花崗巖打磨制作，相對于鑄鐵底座的開模加工，花崗巖的打磨成本低，工藝簡單，便于制造。針對工具磨床設備的多樣性，可以靈活的匹配各種軸結(jié)構(gòu)和行程的設備。由于刀具生產(chǎn)的過程中對機床的精度和穩(wěn)定性要求較高，大理石機座不但防震性、穩(wěn)定性高，而且比鑄鐵成本低，外觀美。
[0059]參見圖11，本方案的磨床還包括控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)與自動供料組件100、物料抓取組件200、直角坐標三軸機器人300連接，通過控制系統(tǒng)控制自動供料組件100自動輸送物料；再通過物料抓取組件200將輸送而來的物料抓??；然后控制直角坐標三軸機器人300將被抓取的物料移位至加工位置；如此循環(huán)便實現(xiàn)了物料的自動上、下料。本實施例中，控制系統(tǒng)優(yōu)選采用PLC系統(tǒng)，設計方便，成本低。
[0060]本方案采用的術(shù)語“上”、“下”、“左”、“右”等是為了便于描述而參照圖示的方向，“第一”、“第二”、“第三”等只是在描述上加以區(qū)分，沒有特殊的含義。
[0061]需要聲明的是，上述【具體實施方式】僅僅為本實用新型的較佳實施例及所運用技術(shù)原理，在本實用新型所公開的技術(shù)范圍內(nèi)，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員所容易想到的變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，其特征在于，包括: 自動供料組件，用于自動輸送物料； 物料抓取組件，用以將輸送而來的物料抓?。? 直角坐標三軸機器人，用以將被抓取的物料移位至加工位置； 機座，限定所述自動供料組件、所述物料抓取組件、所述直角坐標三軸機器人的安裝位置； 所述自動供料組件至少包括一振動盤和一直線振動器，所述振動盤與所述直線振動器相連，用以自動輸送物料； 所述物料抓取組件包括可升降的物料抓取機構(gòu)和可使所述物料抓取機構(gòu)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，所述物料抓取機構(gòu)包括具有與物料形狀相匹配的夾爪和用于使所述夾爪升降的升降機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動驅(qū)動源，以及用于連接所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動源與所述物料抓取機構(gòu)的轉(zhuǎn)軸； 所述直角坐標三軸機器人包括可在X軸、Y軸和Z軸方向分別產(chǎn)生位移的X軸機械臂、Y軸機械臂和Z軸機械臂，所述X軸機械臂、所述Y軸機械臂和所述Z軸機械臂中處于相鄰位置的任意兩個機械臂相互傳動連接，所述X軸機械臂、所述Y軸機械臂、所述Z軸機械臂其中之一的機械臂與所述機座固定連接，與該機械臂處于非相鄰位置的機械臂固定連接所述物料抓取組件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，其特征在于，還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與所述自動供料組件、所述物料抓取組件、所述直角坐標三軸機器人分別相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，其特征在于，所述直線振動器設置于所述振動盤的一側(cè)，所述直線振動器包括第一軌道，所述第一軌道上具有供物料通過的第一物料槽，所述自動供料組件還包括推料裝置，所述推料裝置包括固定部、活動部和用于驅(qū)動活動部動作的第一動力源，所述固定部上開設第二物料槽，所述第二物料槽與所述第一物料槽相貫通，物料可從所述第一物料槽運動至所述第二物料槽，所述活動部上設置可插入第二物料槽內(nèi)的推料片。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，其特征在于，所述第一軌道的一端與所述振動盤相接，另一端與所述推料裝置相接，所述第二物料槽開設于所述固定部上并與所述第一物料槽相垂直，所述第二物料槽的一端部封閉形成第一工位，所述第一工位被構(gòu)造成所述推料片將物料推送至等待抓取的工位，所述第二物料槽的另一端未封閉形成推料入口，所述推料入口被構(gòu)造成所述推料片進入所述第二物料槽內(nèi)推動物料的工位，所述第二物料槽的中部與所述第一物料槽相交處形成第二工位，所述第二工位被構(gòu)造成物料等待推料的工位。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，其特征在于，所述推料裝置上設置用于檢測第一工位、第二工位和推料入口是否有物料存在的傳感器，所述傳感器與所述控制系統(tǒng)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，其特征在于，所述自動供料組件還包括設置于所述推料裝置的固定部一側(cè)的集料裝置，在所述集料裝置上開設落料口。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，其特征在于，在所述集料裝置內(nèi)對應于所述落料口的位置設置一斜面。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項所述的六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，其特征在于，所述升降機構(gòu)采用氣缸，在所述氣缸的輸出端設置所述夾爪，所述夾爪包括呈對稱設置的兩子爪部分，所述子爪部分包括用于連接氣缸輸出端的連接部，以及用于夾持物料的夾持部，夾持部包括一溝槽以及對稱設置于溝槽的兩側(cè)的夾緊面。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，其特征在于，所述物料抓取組件與所述直角坐標三軸機器人通過固定板連接，所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動的設置于所述固定板上，所述升降機構(gòu)的頂部固定連接至所述轉(zhuǎn)軸上，所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動源采用氣缸或者油缸，所述氣缸或者油缸的輸出端固定連接至所述轉(zhuǎn)軸上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項所述的六軸五聯(lián)動工具磨床的自動上下料機構(gòu)，其特征在于，所述Y軸機械臂通過固定板與所述機座固定連接，所述Z軸機械臂設置于所述Y軸機械臂上，所述X軸機械臂設置于所述Z軸機械臂上，所述物料抓取組件連接到所述X軸機械臂 上。
【文檔編號】B24B41/00GK203765449SQ201420137503
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年3月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月25日
【發(fā)明者】盧毓輝 申請人:昆山艾思迪機械科技有限公司