薄板狀物加工裝置及薄板狀構(gòu)件的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制裝置整體的高成本且比較容易維護(hù)的薄板狀物加工裝置及薄板裝構(gòu)件的制造方法。本發(fā)明的薄板狀物加工裝置具備：移動體沿著第一軌道移動并搬送及搬出被加工物的搬送搬出單元；以及沿著第一軌道配設(shè)且對被加工物進(jìn)行加工的多個加工單元，多個加工單元具有第二軌道，配設(shè)該第二軌道以供保持被加工物的加工臺在加工位置至被加工物的交接位置之間移動，搬送搬出單元還具備旋轉(zhuǎn)體及被加工物保持部，所述旋轉(zhuǎn)體安裝在移動體上，以沿著第一軌道的配設(shè)方向的軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述被加工物保持部設(shè)置在該旋轉(zhuǎn)體上，配設(shè)在通過旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)而選擇性地與所述交接位置的加工臺對置的至少兩個部位。
【專利說明】薄板狀物加工裝置及薄板狀構(gòu)件的制造方法
[0001] 本申請是申請日為2012年3月26日、申請?zhí)枮?01210082464. 2、發(fā)明名稱為"薄 板狀物加工裝置及薄板狀構(gòu)件的制造方法"的發(fā)明專利申請的分案申請。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002] 本發(fā)明涉及薄板狀物加工裝置及薄板狀構(gòu)件的制造方法。

【背景技術(shù)】
[0003] 作為薄板狀物加工裝置，公知有對例如大致方形的薄板狀的被加工物的端面進(jìn)行 磨削的磨削裝置，該磨削裝置用于對例如便攜式電話等便攜式終端中使用的薄板玻璃的端 面進(jìn)行磨削。多在該便攜式終端的監(jiān)視器中使用薄板玻璃板。這樣的薄板玻璃通常由大型 的玻璃板構(gòu)成，大體上以工件形狀切出，利用磨削裝置對該切出的玻璃板的端面進(jìn)行精確 的磨削，從而形成為規(guī)定的形狀。尤其在進(jìn)行該磨削時，同時進(jìn)行倒角加工，由此防止薄板 玻璃板的端面的缺欠。
[0004] 近年來，在例如便攜式電話等便攜式終端中，便攜式終端的一面整體或一面的大 部分構(gòu)成顯示畫面的情況增加。在這樣的便攜式終端中，畫面多被觸屏化，由薄板玻璃覆蓋 整個一面的便攜式終端增多。
[0005] 本發(fā)明人在對上述便攜式電話等便攜式終端的顯示畫面中使用的薄板玻璃等被 加工物的端面進(jìn)行磨削的磨削裝置中，利用相機(jī)的拍攝數(shù)據(jù)來進(jìn)行磨削加工，由此能夠精 度良好地加工，且無需在被加工物的表面設(shè)置記號就能夠進(jìn)行磨削加工，從而完成了日本 特愿2009-237944號所涉及的發(fā)明。
[0006] 在該日本特愿2009-237944號中，作為將被加工物向加工單元搬送及搬出的搬送 搬出單元，公開了使用三關(guān)節(jié)的標(biāo)量機(jī)器人的具體例子。然而，這種三關(guān)節(jié)的標(biāo)量機(jī)器人造 價高昂，進(jìn)而導(dǎo)致薄板狀物加工裝置整體的高額化。另外，在上述標(biāo)量機(jī)器人發(fā)生了故障的 情況下難以維護(hù)。
[0007] 此外，還公知有日本特開2002-170797號公報所記載的磨削裝置。在該日本特開 2002-170797號公報所記載的磨削裝置中，使用搬送機(jī)器人作為將被加工物向加工單元搬 送及搬出的搬送搬出單元，因此存在如下問題：導(dǎo)致薄板狀物加工裝置整體的高額化，且搬 送機(jī)器人的維護(hù)存在困難。
[0008] 專利文獻(xiàn)1 :日本特開2002-170797號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制裝置整體的高成本且比較容易進(jìn)行維 護(hù)的薄板狀物加工裝置及薄板狀構(gòu)件的制造方法。
[0010] 本發(fā)明的薄板狀物加工裝置對薄板狀的被加工物進(jìn)行加工，其特征在于，具備：
[0011] 搬送搬出單元，其具有第一軌道及沿著第一軌道移動并搬送及搬出被加工物的移 動體；
[0012] 供給單元，其配設(shè)在所述第一軌道的始端附近的一側(cè)，向所述搬送搬出單元供給 未加工的被加工物；
[0013] 排出單元，其配設(shè)在所述第一軌道的始端附近的另一側(cè)，從所述搬送搬出單元排 出加工完成的被加工物；
[0014] 多個加工單元，它們沿著所述第一軌道配設(shè)，對所述被加工物進(jìn)行加工，
[0015] 所述多個加工單元分別具有加工臺及第二軌道，所述加工臺對加工的被加工物進(jìn) 行保持，所述第二軌道沿著與所述第一軌道交叉的方向配設(shè)，而使加工臺從加工位置到與 所述搬送搬出單元交接被加工物的交接位置之間移動，
[0016] 所述搬送搬出單元還具備旋轉(zhuǎn)體及被加工物保持部，所述旋轉(zhuǎn)體安裝在所述移動 體上，以沿著第一軌道的配設(shè)方向的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，所述被加工物保持部設(shè)置在該旋 轉(zhuǎn)體上，且配設(shè)在通過旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)而選擇性地與所述交接位置的加工臺面對的至少兩個 部位。
[0017] 該薄板狀物加工裝置利用供給單元將未加工的被加工物向被加工物保持部供給， 之后使移動體移動至加工臺的交接位置，將由該被加工物保持部保持的未加工的加工物向 加工臺進(jìn)行交接，由此能夠向加工臺搬送未加工的被加工物。另外，被加工物保持部接收 交接位置的加工臺所保持的加工完成的被加工物，之后使移動體移動至排出單元的排出位 置，利用排出單元向被加工物保持部所保持的加工完成的被加工物排出，由此能夠排出加 工臺上的加工完成的被加工物。特別地，由于被加工物保持部設(shè)置在至少兩個部位，因此 能夠大致連續(xù)地進(jìn)行所述搬送步驟和排出步驟。即，例如在在一方的被加工物保持部保持 未加工的被加工物而在另一方的被加工物保持部未保持被加工物的狀態(tài)下，使移動體移動 至加工臺的交接位置，并且利用另一方的被加工物保持部從加工臺接收加工完成的被加工 物，之后使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)，從而使所述一方的被加工物保持部與如上述那樣交接了被加工物 而成為空載狀態(tài)的加工臺相面對，由此能夠?qū)⒃摫患庸の锉３植克３值奈醇庸さ谋患庸?物向所述加工臺進(jìn)行交接。
[0018] 另外，由于沿著第一軌道配設(shè)有多個加工單元，因此在一個加工單元中進(jìn)行上述 那樣的搬送搬出作業(yè)期間，能夠在其它加工單元中進(jìn)行例如磨削作業(yè)等加工作業(yè)，從而能 夠提高生產(chǎn)率。
[0019] 進(jìn)而，由于加工軌道通過第二軌道從交接位置向加工位置移動，因此能夠劃分出 被加工物的交接區(qū)域與進(jìn)行加工的區(qū)域。
[0020] 進(jìn)而，由于是移動體沿著第一軌道移動且加工臺沿著第二軌道移動這樣的簡單結(jié) 構(gòu)，因此與采用現(xiàn)有的搬送單元的情況相比，能夠抑制高成本且不易引發(fā)故障，也容易維 護(hù)。
[0021] 另外，由于排出單元配設(shè)在與供給單元夾著第一軌道的位置上，因此在利用排出 單元排出被加工物保持部的被加工物的移動體的位置，能夠利用供給單元將被加工物向被 加工物保持部供給。進(jìn)而，由于旋轉(zhuǎn)體以沿著第一軌道的配設(shè)方向的軸為中心旋轉(zhuǎn)，因此能 夠使被加工物保持部位于適合與供給單元及排出單元交接被加工物的位置（角度），其中 該供給單元及排出單元設(shè)置在夾著第一軌道的位置上。
[0022] 另外，由于供給單元及排出單元設(shè)置在軌道的始端附近，因此能夠在薄板狀物加 工裝置的一側(cè)面（第一軌道的始端側(cè)的側(cè)面）配置被加工物的供給部分及排出部分。
[0023] 在該薄板狀物加工裝置中，優(yōu)選，旋轉(zhuǎn)體以能夠接近或離開交接位置的加工臺側(cè) 的方式安裝在移動體上。即，雖然為了被加工物的交接而需要使加工臺與被加工物保持部 接近或離開，但例如使加工臺上下移動的話，可能導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜化，因此如上述那樣，通過 將旋轉(zhuǎn)體以能夠接近或離開的方式安裝在移動體上，而結(jié)構(gòu)變得簡單，能夠防止裝置的高 成本且不易產(chǎn)生故障等，也容易維護(hù)。
[0024] 另外，在該薄板狀物加工裝置中，優(yōu)選，搬送搬出機(jī)構(gòu)還具備安裝在移動體上的相 機(jī)。由此，通過相機(jī)拍攝由加工臺保持的未加工的被加工物，利用該拍攝數(shù)據(jù)而能夠準(zhǔn)確地 進(jìn)行加工作業(yè)。即，能夠根據(jù)例如相機(jī)的拍攝數(shù)據(jù)而進(jìn)行準(zhǔn)確的磨削路徑下的磨削作業(yè)。此 夕卜，考慮有設(shè)置多臺相機(jī)、而對各加工臺配設(shè)相機(jī)的方式，但如上述那樣通過采用將相機(jī)安 裝在移動體上的結(jié)構(gòu)，從而無需設(shè)置多臺相機(jī)，能夠抑制裝置的高成本。
[0025] 進(jìn)而，在如上述那樣具備相機(jī)的情況下，優(yōu)選，相機(jī)安裝在移動體上，且位于比旋 轉(zhuǎn)體靠交接位置的加工臺的相反側(cè)，在旋轉(zhuǎn)體上形成有可視覺辨認(rèn)區(qū)域，可視覺辨認(rèn)區(qū)域 是在規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角下能夠從相機(jī)視覺辨認(rèn)交接位置的加工臺這樣的區(qū)域。由此，將未加工 的被加工物交接到加工臺上之后，無需使移動體移動，就能夠利用相機(jī)拍攝由加工臺保持 的被加工物。特別地，由于相機(jī)位于比旋轉(zhuǎn)體靠交接位置的加工臺的相反側(cè)的位置，因此能 夠增加相機(jī)與被加工物的距離，從而能夠?qū)沽己玫嘏臄z被加工物整體。進(jìn)而，由于在旋轉(zhuǎn) 體上形成有可視覺辨認(rèn)區(qū)域，因此通過在將未加工的被加工物交接到加工臺上后使旋轉(zhuǎn)體 旋轉(zhuǎn)，由此能夠從相機(jī)視覺辨認(rèn)到加工臺的被加工物，能夠可靠地拍攝被加工物。
[0026] 另外，在該薄板狀物加工裝置中，優(yōu)選，旋轉(zhuǎn)體具有對置的一對對置壁，在該對置 壁上分別朝向外側(cè)而設(shè)有所述被加工物保持部。由此，在一方的被加工物朝向供給單元 側(cè)設(shè)置時，另一方的被加工物保持部朝向與供給單元夾著第一軌道的位置上的排出單元設(shè) 置。因此，容易同時進(jìn)行供給單元對未加工的被加工物的供給和排出單元對加工完成的被 加工物的排出，能夠?qū)崿F(xiàn)被加工物的搬送搬出時間的縮短，從而能夠提高生產(chǎn)率。
[0027] 進(jìn)而，在該薄板狀物加工裝置中，優(yōu)選，加工臺具有分別能夠保持被加工物的多個 保持機(jī)構(gòu)，所述至少兩個部位的被加工物保持部分別具有與所述保持機(jī)構(gòu)對應(yīng)的多個被加 工物保持機(jī)構(gòu)。由此，能夠利用形成在被加工物保持部上的多個被加工物保持機(jī)構(gòu)來保持 多個被加工物，將這多個被加工物向多個保持機(jī)構(gòu)供給，進(jìn)而能夠利用多個被加工物保持 機(jī)構(gòu)接收在各加工臺上加工后的多個被加工物。這樣，利用一次的搬送搬出作業(yè)就能夠搬 送搬出多個被加工物，且能夠?qū)⑦@多個被加工物在加工臺上加工，因此能夠進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)生 廣率的提商。
[0028] 另外，在該薄板狀物加工裝置中，優(yōu)選，多個加工單元都配設(shè)成加工位置相對于第 一軌道位于同一側(cè)。由此，在沒有設(shè)置加工單元的加工位置的一側(cè)，能夠在裝置的側(cè)面配設(shè) 所述第一軌道，具有搬送單元的修理和檢查等容易進(jìn)行這樣的優(yōu)點(diǎn)。
[0029] 進(jìn)而，在該薄板狀物加工裝置中，優(yōu)選，還具備控制所述移動體及旋轉(zhuǎn)體的動作的 控制機(jī)構(gòu)，該控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，以進(jìn)行如下步驟：經(jīng)由供給單元向至少兩個部位的被加工 物保持部中的一方供給未加工的被加工物的步驟；使在被加工物保持部中保持有未加工的 被加工物的移動體移動至加工臺的交接位置的步驟；所述至少兩個部位的被加工物保持部 中的另一方接收交接位置的加工臺所保持的加工完成的被加工物的步驟；使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)， 將所述一方的被加工物保持部所保持的未加工的加工物向已經(jīng)交接了所述加工完成的被 加工物的加工臺進(jìn)行交接的步驟；使在被加工物保持部中保持有加工完成的被加工物的移 動體移動至排出單元進(jìn)行排出的排出位置的步驟；以及經(jīng)由排出單元將所述另一方的被加 工物保持部所保持的加工完成的被加工物排出的步驟。利用這樣的控制機(jī)構(gòu)的控制，能夠 可靠地大致連續(xù)進(jìn)行搬送的步驟和排出的步驟，從而可靠地實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)率的提高。
[0030] 發(fā)明效果
[0031] 如以上所說明的那樣，本發(fā)明采用搬送搬出單元及多個加工單元設(shè)置成能夠分別 沿第一軌道及第二軌道移動的結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，因此與采用現(xiàn)有的搬送單元的情況相比，能 夠抑制高成本且不易引發(fā)故障，也容易維護(hù)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0032] 圖1是用于說明本發(fā)明所涉及的薄板狀物加工裝置的第一實(shí)施方式的磨削裝置 的簡要俯視圖。
[0033] 圖2是圖1的磨削裝置的搬送搬出單元的局部剖開的側(cè)視圖。
[0034] 圖3是圖1的磨削裝置的搬送搬出單元的主視圖（其中省略了旋轉(zhuǎn)體的圖示）。
[0035] 圖4是圖1的磨削裝置的搬送搬出單元的俯視圖。
[0036] 圖5是圖1的磨削裝置的旋轉(zhuǎn)體的俯視圖。
[0037] 圖6是圖1的磨削裝置的旋轉(zhuǎn)體的側(cè)視圖。
[0038] 圖7是圖1的磨削裝置的旋轉(zhuǎn)體的主視圖。
[0039] 圖8是示意性地表示圖1的磨削裝置的搬送搬出單元所進(jìn)行的與加工臺的工件的 交接的示意性的立體圖。
[0040] 圖9是示意性地表示圖1的磨削裝置的搬送搬出單元的工件的供給及排出的狀態(tài) 的示意性的立體圖。
[0041] 圖10是設(shè)置有圖1的磨削裝置的第一吸附臺的加工臺的俯視圖。
[0042] 圖11是設(shè)置有圖1的磨削裝置的第二吸附臺的加工臺的俯視圖。
[0043] 圖12是設(shè)置有圖1的磨削裝置的第三吸附臺的加工臺的俯視圖。
[0044] 圖13是圖1的磨削裝置的第一保持基臺的主視圖。
[0045] 圖14是表示圖1的磨削裝置的控制方法的流程圖。
[0046] 圖15是說明在圖1的磨削裝置中拍攝到的數(shù)據(jù)的處理及運(yùn)算方法的說明圖。
[0047] 符號說明：
[0048] 10搬送搬出單元
[0049] 11 軌道
[0050] 13移動體
[0051] 23 相機(jī)
[0052] 25旋轉(zhuǎn)體
[0053] 25a 窗
[0054] 27被加工物保持部
[0055] 29被加工物保持構(gòu)件
[0056] 35上下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)
[0057] 60供給單元
[0058] 61工件盒
[0059] 63供給保持構(gòu)件
[0060] 70 排出單元
[0061] 71工件盒
[0062] 73排出保持構(gòu)件
[0063] 100磨削單元（加工單元）
[0064] 101 軌道
[0065] 103加工臺
[0066] 130加工工具
[0067] W 工件

【具體實(shí)施方式】
[0068] 以下，參照圖1?圖15對作為本發(fā)明所涉及的薄板狀物加工裝置的一實(shí)施方式的 磨削裝置進(jìn)行說明。需要說明的是，在本說明書中，"磨削"意味著不僅包括著眼于尺寸精度 而對工件的端面進(jìn)行磨削的情況，還包括為了得到所期望的表面粗糙度而對工件的端面稍 加磨削（以下，也稱作研磨）的情況。
[0069] 首先，參照圖1?圖15對磨削裝置Μ的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。需要說明的是，在各 圖中，雖未具體描述，但眾所周知地是，在該磨削裝置Μ中，為了確保操作者的安全性，在周 圍設(shè)有防護(hù)板（省略圖示）。
[0070] 該磨削裝置Μ具備：對便攜式電話用的薄板玻璃即工件W(被加工物）進(jìn)行磨削 的多個（四個）磨削單元100 (加工單元）；向該磨削單元100搬送工件W并從該磨削單元 100搬出工件W的搬送搬出單元10 ;向該搬送搬出單元10供給工件W的供給單元60 ;從搬 送搬出單元10排出工件W的排出單元70。
[0071] 如圖1所示，搬送搬出單元10具備直線配設(shè)的第一軌道11和沿著該第一軌道11 移動的移動體13。所述多個磨削單元100全都設(shè)置在第一軌道11的一方（圖示右上側(cè)）。 這多個磨削單元100具有沿著與第一軌道11正交的方向配設(shè)的第二軌道101、沿著該第二 軌道101移動的加工臺103、對載置在加工臺103上的工件W進(jìn)行加工的加工機(jī)104,加工 臺103設(shè)置成在搬送搬出單元10的移動體13的正下方即工件W的交接位置與其外側(cè)（右 偵D的加工位置之間移動。
[0072] 如圖2所示，搬送搬出單元10還具備能夠旋轉(zhuǎn)且能夠上下移動地搭載在移動體13 上的旋轉(zhuǎn)體25、設(shè)置在該旋轉(zhuǎn)體25上的兩個部位的被加工物保持部27。
[0073] 上述旋轉(zhuǎn)體25設(shè)置成大致長方體狀，如圖5所示，上述兩個部位的被加工物保持 部27在旋轉(zhuǎn)體25的對置的側(cè)壁上朝向外側(cè)設(shè)置。需要說明的是，在本實(shí)施方式中，將一對 被加工物保持部27位于側(cè)方的狀態(tài)作為正常狀態(tài)進(jìn)行說明，沒有特別提及時按該正常狀 態(tài)使用上下左右等用語。
[0074] 各被加工物保持部27沿著第一軌道11的配設(shè)方向具有多個（三個）被加工物保 持構(gòu)件29,能夠同時保持多個（三個）工件W。各被加工物保持構(gòu)件29以向外側(cè)突出的方 式安裝在底座31上，該底座31固定在旋轉(zhuǎn)體25的側(cè)壁。在旋轉(zhuǎn)體25的側(cè)壁沿第一軌道 11的配設(shè)方向配設(shè)有多個（三個）底座31。如圖6所示，在各底座31的內(nèi)部沿著上下方 向而形成有吸氣路31a。另外，在各底座31上以與吸氣路31a連通的方式形成有安裝上述 被加工物保持構(gòu)件29的多個安裝孔部。在這多個安裝孔部中的一個安裝有所述被加工物 保持構(gòu)件29,在其它安裝孔部附設(shè)有蓋33而被閉塞。
[0075] 如圖5所示，在上述旋轉(zhuǎn)體25的上壁及底壁形成有切口窗25a，通過該切口窗25a 而能夠從旋轉(zhuǎn)體25的上方到下方進(jìn)行視覺辨認(rèn)。即，通過該切口窗25a，形成能夠從上方到 下方進(jìn)行視覺辨認(rèn)的可視覺辨認(rèn)區(qū)域。此外，也可以在旋轉(zhuǎn)體25上設(shè)置用于對加工臺103 上的工件W進(jìn)行照明的照明機(jī)構(gòu)。具體而言，在上述旋轉(zhuǎn)體25的底壁的切口窗25a上，將 LED等光源配設(shè)成框狀而設(shè)置照明框，從而能夠在相機(jī)23拍攝時對工件W進(jìn)行照明。
[0076] 上述旋轉(zhuǎn)體25設(shè)置成能夠以與第一軌道11的配設(shè)方向平行的軸37為中心而旋 轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)，能夠向一方向（例如順時針）旋轉(zhuǎn)（反轉(zhuǎn)）90° ,向另一方向（例如逆時針）旋 轉(zhuǎn)（反轉(zhuǎn)）90° (以下，也標(biāo)記作"-90° "）。具體而言，旋轉(zhuǎn)體25旋轉(zhuǎn)地設(shè)置而使上述兩 個部位的被加工物保持部27能夠分別朝向下方。進(jìn)而，旋轉(zhuǎn)體25設(shè)置成能夠上下移動，在 交接位置處接近或離開加工臺103,在如上述那樣被加工物保持部27朝向下方的狀態(tài)下使 旋轉(zhuǎn)體25向下方移動，由此在被加工物保持部27與加工臺103之間交接工件W。
[0077] 上述旋轉(zhuǎn)體25經(jīng)由上下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)35而安裝在上述移動體13上。如圖2及圖3 所示，該上下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)35具有固定上述旋轉(zhuǎn)體25的軸37、將該軸37支承為旋轉(zhuǎn)自如的軸 承構(gòu)件39、沿上下方向固定在移動體13上的一對軸41、在兩端具有能夠沿一對軸41滑動 的襯套殼（省略圖示）且固接有上述軸承構(gòu)件39的上下引導(dǎo)構(gòu)件43、固定在移動體13上 且使上下引導(dǎo)構(gòu)件43上下移動的工作缸45。這里，上述軸承構(gòu)件39、一對軸41、上下引導(dǎo) 構(gòu)件43及工作缸45分別設(shè)置在軸37的兩端側(cè)。另外，上述工作缸45與上述引導(dǎo)構(gòu)件43 經(jīng)由L字構(gòu)件47而連結(jié)固定。進(jìn)而，上述工作缸45由氣缸構(gòu)成。另外，在上述上下引導(dǎo)構(gòu) 件43上固定有用于使軸37旋轉(zhuǎn)的致動器（省略圖示）。在圖2及圖3中，51表示在第一 軌道11上移動的車輪，在移動體13的四角部下部分別安裝有旋轉(zhuǎn)自如的四個車輪51。
[0078] 上述移動體13具有在內(nèi)部配設(shè)上述旋轉(zhuǎn)體25的下部框體15、在該下部框體15的 上部固定的上部框體17。
[0079] 上述搬送搬出單元10還具有安裝在移動體13上部的相機(jī)23。立設(shè)框架19朝向 上方而堅立設(shè)置固定在上述移動體13的上部框體17上。在該立設(shè)框架19的上部固定有 朝向移動體13的中央側(cè)突出的相機(jī)托架21，上述相機(jī)23以拍攝方向朝下的方式固接在該 相機(jī)托架21上。此外，在移動體13的上部框體17的上壁形成有切口窗17a，在該切口窗 17a的下方不存在其它構(gòu)件。由此，在移動體13上形成從相機(jī)23到位于旋轉(zhuǎn)體25下方的 加工臺103能夠進(jìn)行視覺辨認(rèn)的可視覺辨認(rèn)區(qū)域。
[0080] 上述供給單元60及排出單元70配設(shè)在第一軌道11的始端，上述多個磨削單元 100朝向第一軌道11的終端側(cè)依次配設(shè)。另外，該供給單元60與排出單元70夾著第一軌 道11而對置配設(shè)（參照圖9)。此外，在本實(shí)施方式中，多個磨削單元100相對于第一軌道 11配設(shè)在排出單元70側(cè)（右側(cè)）。
[0081] 上述供給單元60具有對未加工的工件W進(jìn)行立設(shè)保持的工件盒61的載置臺（省 略圖示）、對該工件盒61中的工件W進(jìn)行保持（吸附）的供給保持構(gòu)件63、使該供給保持 構(gòu)件63上下移動且沿水平方向（與第一軌道11正交的水平方向）移動的移動機(jī)構(gòu)（省略 圖示）。該供給單元60如下設(shè)置：供給保持構(gòu)件63對堅立設(shè)置在工件盒61中的未加工的 工件W進(jìn)行保持，然后利用移動機(jī)構(gòu)使供給保持構(gòu)件63沿上下水平方向移動，從而將未加 工的工件W向位于供給單元60與排出單元70之間的搬送搬出單元10的被加工物保持部 27供給。
[0082] 另外，上述排出單元70與上述供給單元60同樣地，具有對加工完成的工件W進(jìn)行 立設(shè)保持的工件盒71的載置臺（省略圖示）、對向該工件盒71交接的工件W進(jìn)行保持（吸 附）的排出保持構(gòu)件73、使該排出保持構(gòu)件73上下移動且沿水平方向（與第一軌道11正 交的水平方向）移動的移動機(jī)構(gòu)（省略圖示）。該排出單元70如下設(shè)置：保持位于供給單 元60與排出單元70之間的搬送搬出單元10的被加工物保持部27的工件W，利用移動機(jī)構(gòu) 使排出保持構(gòu)件73沿上下水平方向移動，從而將工件W向工件盒71交接。需要說明的是， 在圖示例中，圖示了供給單元60及排出單元70中各設(shè)有兩個工件盒61、71的例子，但該工 件盒61、71的個數(shù)可以適當(dāng)進(jìn)行設(shè)計變更。此外，工件盒61、71可以采用各種形式，例如可 以將工件W沿左右方向堅立設(shè)置三列那樣利用樹脂壁分隔而構(gòu)成。
[0083] 需要說明的是，關(guān)于上述工件盒61、71的投入及取出，可以采用各種形式，例如工 件盒61、71分別載置在抽出狀結(jié)構(gòu)構(gòu)件（省略圖示）上，該抽出狀結(jié)構(gòu)構(gòu)件安裝在裝置Μ上 且能夠在工件盒61、71的收納位置（裝置Μ內(nèi)部）與工件盒61、71的投入?取出位置（裝 置Μ外部）之間沿水平方向滑動移動。需要說明的是，雖然該抽出狀結(jié)構(gòu)構(gòu)件的滑動設(shè)置 成操作者能夠手動控制，但優(yōu)選由后述的控制機(jī)構(gòu)控制成在供給單元60或排出單元70作 業(yè)時不能滑動。
[0084] 上述加工臺103具備以可滑動的方式載置在第二軌道101上的臺架105、可拆裝地 安裝在該臺架105上的保持基臺107。在該保持基臺107上載置固定有保持工件W的吸附 臺108 (保持臺）。在本實(shí)施方式中，與搬送搬出單元10的被加工物保持構(gòu)件29的個數(shù)對 應(yīng)而載置固定有三個吸附臺108。
[0085] 此外，在上述臺架105上，多種（三種）保持基臺107設(shè)置成以可拆裝的方式安裝。 具體而言，在上述臺架105上選擇性地安裝有下述三種保持基臺107中的一種，所述三種保 持基臺107是指如圖10所示那樣堅立設(shè)置固定有分別保持小型的工件W的三個第一吸附 臺108的第一保持基臺107、如圖11所示那樣堅立設(shè)置固定有保持一個大型的工件W的一 個第二吸附臺108的第二保持基臺107、及如圖12所示那樣堅立設(shè)置固定有分別保持中型 的工件W的兩個第三吸附臺108的第三保持基臺107。即，加工臺103設(shè)置成能夠選擇設(shè)置 分別保持小型的工件W的多個第一吸附臺108、保持大型的工件W的第二吸附臺108、分別 保持中型的工件W的第三吸附臺108中的任一種。
[0086] 在上述第一保持基臺107、第二保持基臺107及第三保持基臺107、和上述臺架105 上設(shè)有用于對安裝位置進(jìn)行定位的定位機(jī)構(gòu)。具體而言，保持基臺107在下部具有在各保 持基臺107中大致同一形狀的基臺板109,在各基臺板109的兩側(cè)附近穿設(shè)有一對定位孔 部111。并且，在所述臺架105上突出設(shè)置有能夠穿到該定位孔部111中的定位銷113,由 此各保持基臺107被定位而載置到臺架105上。
[0087] 進(jìn)而，在上述第一保持基臺107、第二保持基臺107及第三保持基臺107、和上述臺 架105上設(shè)有用于固定兩者的固定機(jī)構(gòu)。具體而言，在各保持基臺107的基臺板109上穿 設(shè)有多個螺栓插通孔部（省略圖示），在所述臺架105上的與該螺栓插通孑部對應(yīng)的位置形 成有與螺栓115螺合的內(nèi)螺紋117。因此，能夠通過螺栓115對定位而載置在上述臺架105 上的保持基臺107進(jìn)行固定。此外，通過拆下螺栓115,能夠從臺架105拆下保持基臺107。
[0088] 用于算出磨削加工時的機(jī)械原點(diǎn)的多個基準(zhǔn)銷116(基準(zhǔn)部位）朝向相機(jī)23側(cè) (上側(cè)）而堅立設(shè)置在上述臺架105上。如圖10?圖12所示那樣，該基準(zhǔn)銷116配置得比 設(shè)置在加工臺103上的吸附臺108的上表面（承受面）靠外側(cè)，且配置得比該吸附臺108 所保持的工件W的外形靠外側(cè)。此外，上述吸附臺108的上表面設(shè)置成與工件W的外形大 致相同的形狀且比工件W的外形稍小的外形。
[0089] 另外，基準(zhǔn)銷116不僅形成在上述臺架105上，也形成在保持小型的工件W的第一 保持基臺107上。在該第一保持基臺107上堅立設(shè)置有兩個基準(zhǔn)銷116。這兩個基準(zhǔn)銷116 配置在中央的吸附臺108的兩側(cè)，一個基準(zhǔn)銷116配置在前方側(cè)，另一個基準(zhǔn)銷116配置在 后方側(cè)。
[0090] 此外，與第一實(shí)施方式同樣地，上述的各基準(zhǔn)銷116設(shè)定成作為被拍攝點(diǎn)的前端 部的高度（上下方向的位置）與吸附臺108的上表面的高度相同。
[0091] 另外，在各保持基臺107的吸附臺108 (保持臺）的上表面設(shè)有吸氣口（省略圖 示），在各保持基臺107上設(shè)有用于使該吸氣口成為負(fù)壓的負(fù)壓連接口 123。此外，可以將 設(shè)置在第一保持基臺107上的三個吸附臺108、及設(shè)置在第三保持基臺107上的兩個吸附臺 108設(shè)置成其上表面的尺寸各不相同。由此，能夠在同一保持基臺107上保持多種形狀的工 件W。此外，也可以適當(dāng)進(jìn)行設(shè)計變更，將設(shè)置在第一保持基臺107上的三個吸附臺108的 上表面形成為同一形狀，由此各吸附臺108設(shè)置成能夠保持同一形狀的多個工件W。此外， 對吸附臺108的上表面實(shí)施了平滑加工，以防止在薄板玻璃即工件W的表面產(chǎn)生傷痕。
[0092] 上述磨削單元100的加工機(jī)104中，可拆裝地設(shè)有對加工臺103上的工件W(薄板 玻璃）的端面進(jìn)行磨削等加工的加工工具130。該加工工具130通過例如旋轉(zhuǎn)而對接觸的 工件W的端面進(jìn)行磨削。另外，作為加工工具130,可以采用與工件W抵接而進(jìn)行開孔加工 的工具。另外，在上述加工臺103上載置有多種加工工具130,可以將所需的加工工具130 安裝在加工機(jī)104上。具體而言，通過使用例如由大徑圓柱狀的砂輪構(gòu)成的加工工具，從而 在磨削加工時加工工具穩(wěn)定地進(jìn)行磨削，因此能夠提高加工精度，另外，由于加工工具為大 徑，因此也能夠增加工具的工具壽命，能夠?qū)ぜ大量連續(xù)地進(jìn)行磨削。另一方面，通過 使用由小徑圓柱狀的砂輪構(gòu)成的加工工具，從而能夠插入到工件W的孔部內(nèi)，而進(jìn)行孔部 的內(nèi)形磨削或倒角加工。
[0093] 另外，加工機(jī)104具有在前端安裝有可拆裝的加工工具130的加工主軸（省略圖 示）。加工主軸具有產(chǎn)生進(jìn)行加工時的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力的電動機(jī)（省略圖示）、安裝在電動機(jī)的 主軸上的加工工具。
[0094] 上述加工主軸（加工機(jī)104)設(shè)置成能夠沿著第一軌道11的配設(shè)方向移動。因此， 通過使加工臺103及加工主軸移動，從而加工工具能夠相對于加工臺103上的工件W沿水 平方向（前后左右方向）相對地移動。此外，加工主軸設(shè)置成也能夠沿上下方向移動。 [0095] 需要說明的是，優(yōu)選磨削單元100還具備朝向安裝在加工主軸上的加工工具130 噴射磨削液的磨削液噴射機(jī)構(gòu)（省略圖示）。另外，磨削單元100中設(shè)有防止磨削時飛散的 磨削液侵入交接位置等的褶皺罩（省略圖示）等。另外，雖未詳細(xì)地圖示，但優(yōu)選設(shè)有用于 回收噴射到工件W上的磨削液的收集盤（省略圖示）。
[0096] 該磨削裝置Μ具有控制各種動作的控制機(jī)構(gòu)。這里，作為控制機(jī)構(gòu)，可以由例如電 子控制單元構(gòu)成。
[0097] 控制機(jī)構(gòu)是進(jìn)行如下控制的機(jī)構(gòu)，S卩，利用搬送搬出單元10將未加工的工件W向 加工臺103供給，且將加工完成的工件W從加工臺103搬出，以下，對該搬送搬出方法進(jìn)行 說明。
[0098] 首先，在開始磨削作業(yè)時，搬送搬出單元10位于第一軌道11的始端側(cè)。并且，供 給單元60從工件盒61接收未加工的工件W，供給單元60將該未加工的工件W向搬送搬出 單元10的一側(cè)的被加工物保持部27交接。需要說明的是，在該交接時，對搬送搬出單元10 的被加工物保持部27及供給單元60的吸附部的吸引及停止進(jìn)行控制。在后述的工件W的 交接時也進(jìn)行這樣的吸引及停止的控制，以下省略其詳細(xì)說明。
[0099] 接收到未加工的工件W的搬送搬出單元10移動至多個磨削單元100中的一個磨 削單元100的交接位置。需要說明的是，此時，該磨削單元100的加工臺103也移動至交接 位置。
[0100] 然后，旋轉(zhuǎn)體25旋轉(zhuǎn)90°，使保持有工件W的被加工物保持部27朝向下方側(cè)，而 使工件W與加工臺103相面對。然后，旋轉(zhuǎn)體25下降而將工件W向加工臺103交接。
[0101] 之后，旋轉(zhuǎn)體25旋轉(zhuǎn)（反轉(zhuǎn)）-90°，利用相機(jī)23拍攝加工臺103上的工件W。
[0102] 拍攝后，加工臺103向加工位置移動而開始磨削作業(yè)，并且，搬送搬出單元10向第 一軌道11的起點(diǎn)側(cè)移動。
[0103] 對各磨削單元100進(jìn)行上述那樣的搬送作業(yè)，而向各磨削單元10供給工件W。
[0104] 并且，當(dāng)上述磨削單元10中的磨削作業(yè)完成時，加工臺103移動至交接位置。另 夕卜，搬送搬出單元10在一側(cè)的被加工物保持部27保持有未加工的工件W的狀態(tài)下移動至 上述交接位置。需要說明的是，此時，另一側(cè)的被加工物保持部27處于未保持工件W的空 載狀態(tài)。
[0105] 之后，旋轉(zhuǎn)體25旋轉(zhuǎn)（反轉(zhuǎn)）-90°，使未保持工件W的上述另一側(cè)的被加工物保 持部27朝向下方側(cè)，而使工件W與加工臺103相面對。然后，旋轉(zhuǎn)體25下降而從加工臺 103接收加工完成的工件W。
[0106] 然后，旋轉(zhuǎn)體25旋轉(zhuǎn)180°，使保持有工件W的被加工物保持部27朝向下方側(cè)，而 使工件W與加工臺103相面對。然后，旋轉(zhuǎn)體25下降而將工件W向加工臺103交接。
[0107] 之后，旋轉(zhuǎn)體25旋轉(zhuǎn)（反轉(zhuǎn)）-90°，利用相機(jī)23拍攝加工臺103上的工件W。
[0108] 拍攝后，加工臺103向加工位置移動而開始磨削作業(yè)，并且，搬送搬出單元10向第 一軌道11的起點(diǎn)側(cè)移動。
[0109] 然后，在移動到第一軌道11的起點(diǎn)側(cè)后，排出單元70從搬送搬出單元10的另一 側(cè)的被加工物保持部27接收加工完成的工件W，并將這些加工完成的工件W收容在加工完 成工件W的工件盒71中，并且，供給單元60從未加工工件W的加工盒61接收未加工的工 件W，并將這些未加工的工件W向搬送搬出單元10的一側(cè)的被加工物保持部27交接。
[0110] 這樣接收到未加工的工件w的搬送搬出單元10移動至完成了磨削作業(yè)的另一磨 削單元100的交接位置，反復(fù)進(jìn)行上述那樣的搬送搬出作業(yè)。
[0111] 另外，控制機(jī)構(gòu)基于由相機(jī)23拍攝到的數(shù)據(jù)，運(yùn)算工件W的磨削路徑，利用圖 14?圖15對該運(yùn)算式的控制方法進(jìn)行說明。
[0112] 如圖14的流程圖所示那樣，開始后，首先在S1中，將工件W的模型數(shù)據(jù)（外形、孔 部等）輸入（安裝）到電子控制單元中（輸入工序）。在該輸入作業(yè)中，例如將精確加工而 成的工件Wo的設(shè)計數(shù)據(jù)（CAD數(shù)據(jù)）暫時取入到其它軟件中，將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成磨削路徑 等的磨削數(shù)據(jù)后向電子控制單元輸入（安裝）。
[0113] 在這樣的輸入作業(yè)結(jié)束后，接下來在S2中，將實(shí)際的工件Wi (以下，稱作實(shí)際工件 W)向加工臺103載置（搬入），而使工件Wi由吸附臺108保持（保持工序）。
[0114] 之后，在S3中，利用相機(jī)23取入實(shí)際工件Wi和基準(zhǔn)銷116U16的圖像（拍攝工 序）。具體而言，利用相機(jī)23拍攝加工臺103的工件Wi和基準(zhǔn)銷116、116。通過這樣從上 方的離開位置拍攝加工臺103,從而能夠盡可能地減少取入的工件Wi和基準(zhǔn)銷116、116的 圖像數(shù)據(jù)的偏差。
[0115] 圖15(a)是表示這樣取入的圖像數(shù)據(jù)的例子的圖。將工件Wi和兩個基準(zhǔn)銷116、 116作為圖像數(shù)據(jù)而取入，算出各自的位置數(shù)據(jù)。
[0116] 然后，在S4中，根據(jù)基準(zhǔn)銷116、116的位置算出加工臺103的機(jī)械原點(diǎn)C(機(jī)械原 點(diǎn)算出工序）。這里，機(jī)械原點(diǎn)是指用于進(jìn)行磨削加工的機(jī)械坐標(biāo)的基準(zhǔn)，通過規(guī)定該機(jī)械 原點(diǎn)C，能夠進(jìn)行精確的磨削加工。
[0117] 如圖15(b)所示那樣，機(jī)械原點(diǎn)C定為連結(jié)兩個基準(zhǔn)銷116、116的線L的中點(diǎn)。此 夕卜，作為其它例，也可以如虛線所示那樣，再追加兩個基準(zhǔn)銷116'、116'，而將連結(jié)追加的 兩個基準(zhǔn)銷116'、116'的線N與連結(jié)上述兩個基準(zhǔn)銷116、116的線L的交點(diǎn)規(guī)定為機(jī)械 原點(diǎn)C。
[0118] 然后，在S5中，根據(jù)取入的實(shí)際工件Wi的數(shù)據(jù)算出實(shí)際工件Wi的外形Wa的中心 位置P和孔部Wb的重心位置Q(重心位置算出工序）。這里，重心位置是指圖形的重心的位 置，通過工件W的外形形狀和孔部形狀來確定。圖15(b)所示的黑圈P、Q分別表示實(shí)際工 件W的外形Wa的重心位置和孔部Wb的重心位置。
[0119] 之后，在S6中，使實(shí)際工件Wi的重心位置（外形的重心位置P及孔部的重心位置 Q)與模型Wm的重心位置（外形的重心位置Pm及孔部的重心位置Qm) -致。通過使實(shí)際工 件Wi (原文有誤）的重心位置P、Q與模型Wm的重心位置Pm、Qm -致，從而明確實(shí)際工件 Wi與模型Wm的差（位置數(shù)據(jù)的差）。圖15 (c)所示的狀態(tài)是使實(shí)際工件Wi的重心位置與 模型Wm(單點(diǎn)劃線）的重心位置P、Q、Pm、Qm -致的狀態(tài)。通過這樣使重心位置P、Q、Pm、 Qm -致，從而能夠明確實(shí)際工件Wi與模型Wm的差。
[0120] 然后，在S7中，比較加工臺103的機(jī)械原點(diǎn)C與實(shí)際工件Wi的重心位置P，從而運(yùn) 算機(jī)械原點(diǎn)C與實(shí)際工件Wi的重心位置P的偏移量（橫向的偏移量X，縱向的偏移量Y，旋 轉(zhuǎn)方向的偏移量Θ)(偏移量運(yùn)算工序）。另外，比較實(shí)際工件Wi與模型Wm，從而運(yùn)算因外 形差所引起的削入量Aw。這樣，能夠明確實(shí)際工件Wi的磨削量。
[0121] 圖15(d)表示各自的偏移量和削入量。實(shí)際工件Wi的重心位置P距加工臺103 的機(jī)械原點(diǎn)C的偏移量例如圖示那樣，向左側(cè)偏移X，向上側(cè)偏移Y，還向右側(cè)傾斜Θ。
[0122] 并且，削入量中，寬度方向的削入量Awl通過將實(shí)際工件Wi的寬度尺寸rl與模 型的寬度尺寸T1之差除以2來算出，長度方向的削入量Λ W2通過將實(shí)際工件Wi的長度尺 寸r2與模型的長度尺寸T2之差除以2來算出。
[0123] 這樣，求解出寬度方向和長度方向的削入量Awl、Aw2后，將其中大的值確定為 最終的削入量這樣確定的原因在于，進(jìn)行磨削加工時，采用與模型形狀相似的軌跡，以 一定的削入量在工件W整周上削入，因此通過確定為大的值，能夠可靠地產(chǎn)生削入，從而能 夠磨削成更接近模型形狀的形狀。
[0124] 然后，在S8中，根據(jù)Χ、Υ、Θ的偏移量及削入量Aw，算出工件Wi的磨削路徑（磨 削路徑運(yùn)算工序）。該磨削路徑根據(jù)實(shí)際工件Wi的形狀、實(shí)際工件Wi的載置位置的變動而 變化，因此各工件W的磨削路徑不同。
[0125] 之后，在S9中，按算出的磨削路徑對實(shí)際工件Wi進(jìn)行磨削（磨削工序）。該磨削 作業(yè)通過分別使磨削主軸131和加工臺103移動來進(jìn)行。在該工件W的磨削作業(yè)中，根據(jù) 磨削部位而使用上述的大徑的加工工具130A或上述的小徑的加工工具130B來進(jìn)行。
[0126] 最后，在S10中，將實(shí)際工件Wi從加工臺103如上述那樣取出（搬出工序）。
[0127] 接下來，在S11中判斷作業(yè)是否結(jié)束，在作業(yè)繼續(xù)的情況（判斷為否的情況）下， 再次移向上述S2,以加工下一工件W。另一方面，在作業(yè)結(jié)束的情況（判斷為是的情況：電 源斷開的情況）下，直接移向結(jié)束。
[0128] 如以上那樣，利用該磨削裝置Μ在上述控制機(jī)構(gòu)的控制下對工件W的端面進(jìn)行磨 肖IJ，從而能夠制作對端面進(jìn)行了磨削的薄板狀構(gòu)件。
[0129] 該磨削裝置Μ中，被加工物保持部27設(shè)置在兩個部位，通過一臺搬送搬出單元10 能夠大致連續(xù)地進(jìn)行排出步驟和搬送步驟，從而能夠提高生產(chǎn)效率。
[0130] 特別在具有多個磨削單元100的情況下，在一臺磨削單元100中進(jìn)行上述那樣的 搬送搬出作業(yè)期間，能夠在其它磨削單元100中進(jìn)行磨削作業(yè)，從而能夠進(jìn)一步提高生產(chǎn) 率。
[0131] 并且，供給單元60和排出單元70配設(shè)在夾著第一軌道11的位置上，在旋轉(zhuǎn)體25 的對置壁上分別設(shè)有被加工物保持部27,由此如上述那樣能夠同時進(jìn)行供給單元60對未 加工的工件W的供給和排出單元70對加工完成的工件W的排出，從而縮短工件W的搬送搬 出時間，進(jìn)一步提商生廣率。
[0132] 進(jìn)而，在該磨削裝置Μ中，由于在加工臺103上具有能夠分別保持工件W的多個吸 附臺108,因此利用一次的加工作業(yè)就能夠進(jìn)行多個工件W的磨削。并且，由于兩個部位的 被加工物保持部27分別具有與上述加工臺103的吸附臺108對應(yīng)的多個被加工物保持構(gòu) 件29,因此利用一次的搬送搬出作業(yè)就能夠搬送搬出多個工件W。因此，能夠進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)產(chǎn) 生率的提高。特別在例如一次加工作業(yè)時，在利用多種加工工具進(jìn)行加工的情況下，安裝一 種加工工具之后，利用這種加工工具能夠?qū)Χ鄠€工件W進(jìn)行同種的加工處理，之后，拆下上 述那種加工工具而安裝其它種類的加工工具，從而利用其它種類的加工工具對上述多個工 件W進(jìn)行同種的加工處理。即，利用一次拆裝加工工具就能夠進(jìn)行多個工件的加工處理，因 此能夠縮短加工工具的拆裝所需要的時間，從而能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)效率的提高。
[0133] 進(jìn)而，由于加工臺103通過第二軌道101從交接位置向加工位置移動，因此能夠劃 分出交接工件W的區(qū)域和進(jìn)行加工的區(qū)域，即使加工位置因磨削液而成為濕潤的狀態(tài)，也 能夠從該濕潤狀態(tài)區(qū)分出交接位置。另外，兩個被加工物保持部27中的一方僅保持干燥的 未加工的工件W，另一方僅保持濕潤的加工完成的工件W，從而能夠區(qū)分開各被加工物保持 部27的濕潤或干燥狀態(tài)。
[0134] 進(jìn)而，由于是移動體13沿著第一軌道11移動且加工臺103沿著第二軌道101移 動這樣的簡單結(jié)構(gòu)，因此與采用現(xiàn)有的標(biāo)量機(jī)器人的情況相比，能夠抑制高成本且不易引 發(fā)故障，也容易維護(hù)。
[0135] 另外，由于旋轉(zhuǎn)體25是在移動體13中上下移動而接近或離開加工臺103側(cè)的結(jié) 構(gòu)，因此結(jié)構(gòu)比較簡單，能夠防止裝置的高成本且不易產(chǎn)生故障等，也容易維護(hù)。
[0136] 另外，在該磨削裝置Μ中，多個磨削單元100都配設(shè)成加工位置相對于第一軌道11 位于同一側(cè)，因此在沒有設(shè)置磨削單元100的加工位置的一側(cè)，能夠在裝置的側(cè)面配設(shè)上 述第一軌道11，具有搬送單元的修理和檢查等容易進(jìn)行這樣的優(yōu)點(diǎn)。
[0137] 另外，由于供給單元60及排出單元70設(shè)置在第一軌道11的始端附近，因此能夠 在磨削裝置Μ的一側(cè)面（第一軌道11的始端側(cè)的側(cè)面）配置工件W的供給部分及排出部 分。因此，一個操作者就能夠從一方側(cè)進(jìn)行工件盒61、71的投入或取出。
[0138] 另外，在移動體13上安裝有相機(jī)23來拍攝加工臺103上的工件W，能夠根據(jù)該拍 攝數(shù)據(jù)進(jìn)行準(zhǔn)確的磨削路徑下的磨削作業(yè)。
[0139] 特別地，由于預(yù)先安裝工件W的模型的數(shù)據(jù)，根據(jù)由相機(jī)23取入的基準(zhǔn)銷116的 拍攝數(shù)據(jù)算出加工臺103的機(jī)械原點(diǎn)，并根據(jù)由相機(jī)23取入的工件W的拍攝數(shù)據(jù)求解工件 W的重心位置，比較加工臺103的機(jī)械原點(diǎn)與工件W的重心位置Ρ，從而算出工件W的偏移 量，根據(jù)該偏移量來運(yùn)算磨削路徑，因此能夠準(zhǔn)確地對工件W進(jìn)行磨削。特別地，由于即使 在工件W自身上不形成"作為基準(zhǔn)的標(biāo)記（記號）"，也能夠通過設(shè)置在加工臺103上的基 準(zhǔn)銷來求解"機(jī)械原點(diǎn)"，能夠掌握工件W的偏移量，因此對便攜式電話等便攜式終端的顯 示畫面中使用的薄板玻璃（工件W)而言，也能夠可靠地進(jìn)行磨削加工。
[0140] 此外，考慮有設(shè)置多臺相機(jī)23、而對各加工臺103配設(shè)相機(jī)23的方式，但如上述那 樣通過采用將相機(jī)23安裝在移動體13上的結(jié)構(gòu)，從而無需設(shè)置多臺相機(jī)23,能夠抑制裝置 的高成本。
[0141] 進(jìn)而，由于相機(jī)23位于移動體13的上方，因此能夠增加相機(jī)23與作為拍攝對象 的工件W的距離，由此能夠?qū)沽己玫嘏臄z工件W整體。
[0142] 另外，由于能夠在加工臺103上選擇設(shè)置多個種類的吸附臺108,因此能夠根據(jù)作 為磨削對象的工件W的尺寸，選擇適合的吸附臺而準(zhǔn)確地進(jìn)行磨削作業(yè)。進(jìn)而，在載置固定 有第一或第三保持基臺107的情況下，能夠在加工臺103上設(shè)置多個吸附臺108。由此，能 夠在不變更保持基臺107的情況下選擇更適合于工件的W的尺寸的吸附臺108,從而進(jìn)行磨 削作業(yè)。
[0143] 另外，由于具有多個基準(zhǔn)銷116,這多個基準(zhǔn)銷116分別配置在吸附臺108所保持 的各工件W的外形的外側(cè)，因此基準(zhǔn)銷11位于接近工件W的位置，因此，"機(jī)械原點(diǎn)"變得接 近工件W的重心位置，能夠減少偏移量運(yùn)算時的誤差。進(jìn)而，由于上述基準(zhǔn)銷116位于夾著 各工件W的兩側(cè)位置，因此能夠?qū)⑦B結(jié)工件W的兩側(cè)的基準(zhǔn)銷116的線上的點(diǎn)設(shè)為"機(jī)械原 點(diǎn)"，由此能夠?qū)⒔咏ぜ的重心位置的位置設(shè)為機(jī)械原點(diǎn)。并且，由于配置有夾著工件 W而對置的至少兩對基準(zhǔn)銷116,因此通過將連結(jié)各對基準(zhǔn)銷116的線的交點(diǎn)設(shè)為"機(jī)械原 點(diǎn)"，由此能夠使該機(jī)械原點(diǎn)與工件W的重心位置更加接近。因此，能夠更準(zhǔn)確地運(yùn)算工件 W的偏移量。
[0144] 進(jìn)而，由于堅立設(shè)置在上述基臺板109上的基準(zhǔn)銷116位于比保持在吸附臺108 上的工件W的外形靠外側(cè)的位置，因此基準(zhǔn)銷116不會被工件W遮擋，從而即使變更設(shè)置為 第一、第二及第三吸附臺108中的某一種，也無需替換該基準(zhǔn)銷116,能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行拍攝 作業(yè)。因此，能夠使加工臺103的結(jié)構(gòu)簡單。
[0145] 需要說明的是，本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，可以在本發(fā)明所表示的范圍內(nèi) 適當(dāng)進(jìn)行設(shè)計變更。
[0146] 在上述實(shí)施方式的磨削裝置Μ中，使用便攜式電話用的薄板玻璃作為被加工物即 工件W，但可以使用便攜式音響設(shè)備用的薄板玻璃，還可以使用便攜式游戲機(jī)用的薄板玻 璃。進(jìn)而，也可以使用便攜式導(dǎo)航用的薄板玻璃、便攜式TV的薄板玻璃等。
[0147] 另外，磨削裝置Μ的整體結(jié)構(gòu)并不限定于上述實(shí)施方式，例如磨削單元為一個、反 之具有五個或六個等多個磨削單元的方式都包括在本發(fā)明所表示的范圍內(nèi)。
[0148] 進(jìn)而，在上述實(shí)施方式中，僅對設(shè)置磨削單元而在各磨削單元中進(jìn)行同種的磨削 作業(yè)的方式進(jìn)行了說明，但本方面并不限定于此，可以采用在各加工單元中進(jìn)行不同的加 工處理的方式。即，例如不僅具備上述實(shí)施方式所述的著眼于尺寸精度而對工件的端面進(jìn) 行研磨的磨削單元，還具備為了得到所期望的表面粗糙度而對工件的端面稍加研磨的磨削 單元、與工件抵接而進(jìn)行開孔的開孔加工單元的磨削裝置也包括在本發(fā)明所表示的范圍 內(nèi)。
[0149] 需要說明的是，在這種磨削裝置的情況下，例如可以采用控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制以進(jìn) 行如下步驟：
[0150] 1.經(jīng)由供給單元向至少兩個部位的被加工物保持部中的一方供給未加工的被加 工物的步驟；
[0151] 2.使在被加工物保持部中保持有未加工的被加工物的移動體移動至開孔加工單 元的加工臺的交接位置的步驟；
[0152] 3.上述至少兩個部位的被加工物保持部中的另一方接收交接位置的開孔加工單 元的加工臺所保持的開孔加工完成的被加工物的步驟；
[0153] 4.使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)、將上述一方的被加工物保持部所保持的未加工的加工物向已經(jīng) 交接了上述開孔加工完成的被加工物的加工臺進(jìn)行交接的步驟；
[0154] 5.使在被加工物保持部中保持有開孔加工完成的被加工物的移動體移動至磨削 單元的加工臺的交接位置的步驟；
[0155] 6.上述一方的被加工物保持部接收交接位置的磨削單元的加工臺所保持的磨削 完成的被加工物的步驟；
[0156] 7.使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)、將上述另一方的被加工物保持部所保持的開孔加工完成的加工 物向已經(jīng)交接了上述磨削完成的被加工物的加工臺進(jìn)行交接的步驟；
[0157] 8.使在被加工物保持部中保持有磨削完成的被加工物的移動體移動至研磨單元 的加工臺的交接位置的步驟；
[0158] 9.上述另一方的被加工物保持部接收交接位置的研磨單元的加工臺所保持的研 磨完成的被加工物的步驟；
[0159] 10.使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)、將上述一方的被加工物保持部所保持的研磨完成的加工物向 已經(jīng)交接了上述研磨完成的被加工物的加工臺進(jìn)行交接的步驟；
[0160] 11.使在被加工物保持部中保持有研磨完成的被加工物的移動體移動至排出單元 的排出位置的步驟；以及
[0161] 12.經(jīng)由排出單元將上述另一方的被加工物保持部所保持的研磨完成的被加工物 排出的步驟。
[0162] 進(jìn)而，隨大致長方體狀的旋轉(zhuǎn)體25進(jìn)行了說明，但也可以采用例如從旋轉(zhuǎn)軸37觀 察時呈大致六邊形狀或大致八邊形狀的旋轉(zhuǎn)體25。另外，被加工物保持部也并不限定于設(shè) 置在兩個部位，設(shè)置三處以上的被加工物保持部也是可以適當(dāng)進(jìn)行設(shè)計變更的事項(xiàng)。
[0163] 另外，在上述實(shí)施方式中，對旋轉(zhuǎn)體25設(shè)置成能夠旋轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行了說 明，但僅能夠向一方向旋轉(zhuǎn)（不能向另一方向旋轉(zhuǎn)）的旋轉(zhuǎn)體也包括在本發(fā)明所表示的范 圍內(nèi)。然而，優(yōu)選如上述實(shí)施方式那樣采用能夠旋轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體，從而無需另行設(shè)置防 止附設(shè)在旋轉(zhuǎn)體上的電纜等的扭轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點(diǎn)。
[0164] 【工業(yè)實(shí)用性】
[0165] 如以上所述那樣，本發(fā)明的薄板狀物加工裝置能夠以低成本且迅速地進(jìn)行例如便 攜式電話等便攜式終端中使用的薄板玻璃等大致方形的薄板狀的被加工物的端面的磨削。
【權(quán)利要求】
1. 一種薄板狀物加工裝置，對薄板狀的被加工物進(jìn)行加工，其特征在于， 所述薄板狀物加工裝置具備搬送搬出單元及加工單元，該搬送搬出單元具有搬送及搬 出被加工物的移動體，該加工單元對由該搬送搬出單元交接的被加工物進(jìn)行加工， 所述加工單元具備加工臺，該加工臺具有分別能夠保持被加工物的多個保持機(jī)構(gòu)， 所述被加工物保持部具有與所述保持機(jī)構(gòu)對應(yīng)的多個被加工物保持機(jī)構(gòu)， 所述加工臺具備臺架、可拆裝地安裝在該臺架上的保持基臺， 所述臺架以能夠選擇性地安裝多種保持基臺的方式設(shè)置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述搬送搬出單元具有： 旋轉(zhuǎn)體，其安裝在所述移動體上； 被加工物保持部，其設(shè)置在該旋轉(zhuǎn)體上，且配設(shè)在通過旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)而選擇性地與所 述交接位置的加工臺面對的至少兩個部位。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的薄板狀物加工裝置，其中， 各所述被加工物保持部沿旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)軸方向具有多個被加工物保持構(gòu)件作為所述 被加工物保持機(jī)構(gòu)， 所述搬送搬出單元具有固定在旋轉(zhuǎn)體上的底座，各所述被加工物保持構(gòu)件以向外側(cè)突 出的方式安裝在該底座上， 在各底座的內(nèi)部形成有吸氣路，在各底座上以與該吸氣路連通的方式形成有能夠安裝 所述被加工物保持構(gòu)件的多個安裝孔部。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的薄板狀物加工裝置，其中， 在所述臺架及所述保持基臺上設(shè)有用于對安裝位置進(jìn)行定位的定位機(jī)構(gòu)、及用于固定 兩者的固定機(jī)構(gòu)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的薄板狀物加工裝置，其中， 該薄板狀物加工裝置還具備拍攝加工臺保持的被加工物的相機(jī)， 用于算出磨削加工時的機(jī)械原點(diǎn)的多個基準(zhǔn)銷朝向相機(jī)而堅立設(shè)置在所述臺架上。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述旋轉(zhuǎn)體以能夠接近或離開交接位置的加工臺側(cè)的方式安裝在所述移動體上。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述相機(jī)安裝在所述移動體上。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述相機(jī)安裝在所述移動體上，且位于比所述旋轉(zhuǎn)體靠交接位置的加工臺的相反側(cè)， 在所述旋轉(zhuǎn)體上形成有可視覺辨認(rèn)區(qū)域，所述可視覺辨認(rèn)區(qū)域是在規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角下能 夠從相機(jī)視覺辨認(rèn)交接位置的加工臺這樣的區(qū)域。
9. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述旋轉(zhuǎn)體具有對置的一對對置壁， 在該對置壁上分別朝向外側(cè)而設(shè)有所述被加工物保持部。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述搬送搬出單元具有供移動體移動的軌道， 所述薄板狀物加工裝置具備沿著所述軌道配設(shè)的多個所述加工單元。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述多個加工單元都配設(shè)成加工位置相對于所述軌道位于同一側(cè)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述薄板狀物加工裝置還具備控制所述移動體及旋轉(zhuǎn)體的動作的控制機(jī)構(gòu)， 該控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，以進(jìn)行如下步驟： 使在被加工物保持部中保持有未加工的被加工物的移動體移動至加工臺的交接位置 的步驟； 至少兩個部位的所述被加工物保持部中的另一方接收交接位置的加工臺所保持的加 工完成的被加工物的步驟；以及 使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)，將一方的所述被加工物保持部所保持的未加工的加工物向已經(jīng)交接了 所述加工完成的被加工物的加工臺進(jìn)行交接的步驟。
13. -種薄板狀構(gòu)件的制造方法，其具備利用權(quán)利要求1?12中任一項(xiàng)所述的薄板狀 物加工裝置進(jìn)行加工的工序。
【文檔編號】B24B9/10GK104108057SQ201410267474
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2012年3月26日 優(yōu)先權(quán)日:2011年4月1日
【發(fā)明者】林田徹, 佐田博, 青山博司, 今福憐生 申請人:哈里斯股份有限公司