一種自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)，包括由爬行機(jī)構(gòu)和雙擺平臺構(gòu)成的自主移動機(jī)構(gòu)；其中，爬行機(jī)構(gòu)包括上支撐板、下支撐板、軸承、旋轉(zhuǎn)軸、矩形旋轉(zhuǎn)板、第一滑軌、第一滑塊、第一驅(qū)動裝置以及三根外圍電動伸縮桿；雙擺平臺包括第一擺動殼體、第二擺動殼體、第一齒輪軸、第三驅(qū)動裝置、第二齒輪軸以及第四驅(qū)動裝置。該自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)采用在爬行機(jī)構(gòu)的上支撐板與下支撐板之間設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸和第一絲桿副，實(shí)現(xiàn)了爬行機(jī)構(gòu)的任意轉(zhuǎn)向和平移運(yùn)動，還可通過雙擺平臺來確?？准庸さ奈恢镁?。
【專利說明】
一種自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種數(shù)字化裝配自動制孔系統(tǒng)，具體涉及一種自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]為了滿足現(xiàn)代飛機(jī)高壽命、高強(qiáng)度、密封、抗疲勞的要求，輕型自動制孔系統(tǒng)因其在效率、柔性和成本之間具有折中優(yōu)勢，正逐步推廣到機(jī)身的裝配制孔。目前，比較典型的輕型自動制孔系統(tǒng)主要有基于工業(yè)機(jī)器人自動制孔系統(tǒng)、柔性軌道自動制孔系統(tǒng)、自主移動式自動制孔系統(tǒng)三種。
[0003]工業(yè)機(jī)器人自動制孔系統(tǒng)是采用通用工業(yè)機(jī)器人裝接相應(yīng)的末端制孔執(zhí)行器，盡管工業(yè)機(jī)器人具有靈活性好、精度及效率高、加工范圍較廣，但也存在關(guān)節(jié)剛度較低、絕對定位精度較低的不足。柔性軌道系統(tǒng)是采用吸附在產(chǎn)品表面上的柔性軌道，承載具有末端制孔執(zhí)行器的移動小車，可實(shí)現(xiàn)較大范圍的制孔，但其輔助工裝仍然較為復(fù)雜。自主移動式自動制孔系統(tǒng)是基于爬行機(jī)器人平臺，具有與柔性軌道系統(tǒng)類似的功能，但柔性更好。對此，中國申請(專利)號201510081803.9、201410137727.4分別公開一種用于自主移動式制孔系統(tǒng)的爬行機(jī)構(gòu)，都實(shí)現(xiàn)了較大范圍的自主移動，但僅能雙向爬行，不具備任意轉(zhuǎn)向的能力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的自轉(zhuǎn)移動式制孔系統(tǒng)轉(zhuǎn)向能力差、針對不同工件表面法矢適應(yīng)能力不強(qiáng)，不同孔徑需要頻繁換刀導(dǎo)致加工效率低等問題。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)，包括由爬行機(jī)構(gòu)和雙擺平臺構(gòu)成的自主移動機(jī)構(gòu)；
[0006]爬行機(jī)構(gòu)包括上支撐板、下支撐板、軸承、旋轉(zhuǎn)軸、矩形旋轉(zhuǎn)板、第一滑軌、第一滑塊、第一驅(qū)動裝置以及三根外圍電動伸縮桿;軸承安裝在上支撐板上，旋轉(zhuǎn)軸豎直穿設(shè)固定在軸承上;第一驅(qū)動裝置通過固定支架安裝在上支撐板上，旋轉(zhuǎn)軸的上端與第一驅(qū)動裝置的輸出軸相連，下端垂直安裝在矩形旋轉(zhuǎn)板上;在矩形旋轉(zhuǎn)板的下方設(shè)有第一滑軌，在下支撐板的上方設(shè)有卡扣在第一滑軌上的第一滑塊;在矩形旋轉(zhuǎn)板的下方設(shè)有第二驅(qū)動裝置，在第二驅(qū)動裝置的輸出軸上對接安裝有第一絲桿;第一絲桿與下支撐板上的螺母相旋合，用于驅(qū)動第一滑塊沿第一滑軌來回滑動；三根外圍電動伸縮桿豎直安裝在上支撐板的下方，且位于下板面的同一圓周上;在三根外圍電動伸縮桿的下端均設(shè)有一個外圍真空吸盤；在下支撐板的下方豎直安裝有四根內(nèi)部電動伸縮桿，在四根內(nèi)部電動伸縮桿的下端均設(shè)有一個內(nèi)部真空吸盤；
[0007]雙擺平臺包括第一擺動殼體、第二擺動殼體、第一齒輪軸、第三驅(qū)動裝置、第二齒輪軸以及第四驅(qū)動裝置;在下支撐板的下方還設(shè)有第一齒輪軸支架;在第一擺動殼體上設(shè)有第一弧形槽和第一弧形齒條;第一齒輪軸穿過第一弧形槽后兩端轉(zhuǎn)動式安裝在第一齒輪軸支架上，使第一擺動殼體掛設(shè)在第一齒輪軸上;第一齒輪軸上的齒輪與第一弧形齒條相嚙合，第三驅(qū)動裝置的輸出軸與第一齒輪軸相對接，用于驅(qū)動第一擺動殼體沿第一弧形槽擺動;在第一擺動殼體的下方設(shè)有第二齒輪軸支架;在第二擺動殼體上設(shè)有第二弧形槽和第二弧形齒條;第二齒輪軸穿過第二弧形槽后兩端轉(zhuǎn)動式安裝在第二齒輪軸支架，使第二擺動殼體掛設(shè)在第二齒輪軸上;第二齒輪軸上的齒輪與第二弧形齒條相嚙合，第四驅(qū)動裝置的輸出軸與第二齒輪軸相對接，用于驅(qū)動第二擺動殼體沿第二弧形槽擺動。
[0008]采用在爬行機(jī)構(gòu)的上支撐板與下支撐板之間設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸和第一絲桿副，實(shí)現(xiàn)了爬行機(jī)構(gòu)的任意轉(zhuǎn)向和平移運(yùn)動;采用雙擺平臺能夠提高孔加工的位置精度。
[0009]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步向限定方案，還包括一個由手持控制器和運(yùn)動控制器構(gòu)成的控制單元;運(yùn)動控制器安裝在矩形旋轉(zhuǎn)板上，并與手持控制器無線通信連接;運(yùn)動控制器與第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置、第三驅(qū)動裝置以及第四驅(qū)動裝置相連。采用控制單元能夠?qū)崿F(xiàn)各個驅(qū)動裝置的協(xié)調(diào)工作。
[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步向限定方案，還包括一個安裝在第二擺動殼體下方的螺旋銑制孔執(zhí)行器;螺旋銑制孔執(zhí)行器包括刀具的自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、調(diào)偏機(jī)構(gòu)、公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及進(jìn)給機(jī)構(gòu)；自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的內(nèi)部，用以帶動刀具產(chǎn)生自轉(zhuǎn)運(yùn)動;調(diào)偏機(jī)構(gòu)設(shè)置于自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之間，用以實(shí)現(xiàn)刀具的偏心調(diào)節(jié)；公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用以帶動自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和調(diào)偏機(jī)構(gòu)產(chǎn)生公轉(zhuǎn);進(jìn)給機(jī)構(gòu)帶動自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、調(diào)偏機(jī)構(gòu)以及公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行軸向進(jìn)給；自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、調(diào)偏機(jī)構(gòu)、公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及進(jìn)給機(jī)構(gòu)均設(shè)有一個驅(qū)動裝置。采用螺旋銑制孔執(zhí)行器的設(shè)計(jì)，可以在線連續(xù)加工不同孔徑。
[0011]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步向限定方案，還包括一個壓緊排肩機(jī)構(gòu);壓緊排肩機(jī)構(gòu)包括圓筒形壓腳和排肩管道；圓筒形壓腳安裝在二級擺動殼體上，且刀具位于圓筒形壓腳內(nèi)；排肩管道安裝在圓筒形壓腳側(cè)面，并與圓筒形壓腳相連通。采用壓緊排肩結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，可提高本實(shí)用新型使用時加工穩(wěn)定性。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步向限定方案，還包括一個與排肩管道相連的吸肩裝置。采用吸肩裝置能夠主動吸除鋼肩。
[0013]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步向限定方案，還包括一個安裝在圓筒形壓腳內(nèi)的尋法機(jī)構(gòu);尋法機(jī)構(gòu)包括智能相機(jī)CCD、伸縮氣缸以及三個壓力傳感器;智能相機(jī)CCD安裝在伸縮氣缸的活塞桿頂端，伸縮氣缸的底座固定安裝在圓筒形壓腳的內(nèi)壁上;三個壓力傳感器安裝在圓筒形壓腳外端面的同一圓周三等分點(diǎn)處。采用尋法機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，能夠進(jìn)一步提高孔加工的位置精度。
[0014]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步向限定方案，在軸承的端部裝有軸承封蓋。采用軸承封蓋能夠?qū)S承進(jìn)行有效防護(hù)。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果在于:(I)采用在爬行機(jī)構(gòu)的上支撐板與下支撐板之間設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸和第一絲桿副，實(shí)現(xiàn)了爬行機(jī)構(gòu)的任意轉(zhuǎn)向和平移運(yùn)動；(2)采用雙擺平臺能夠提高孔加工的位置精度。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)不意圖；
[0017]圖2為本實(shí)用新型的控制單元分布示意圖；
[0018]圖3為本實(shí)用新型的爬行機(jī)構(gòu)分布示意圖；
[0019]圖4為本實(shí)用新型的爬行機(jī)構(gòu)局部剖視圖；
[0020]圖5為本實(shí)用新型的雙擺平臺、螺旋銑制孔執(zhí)行器、壓緊排肩機(jī)構(gòu)、尋法機(jī)構(gòu)分布示意圖；
[0021 ]圖6為本實(shí)用新型的尋法機(jī)構(gòu)分別示意圖；
[0022]圖7為本實(shí)用新型的螺旋銑制孔執(zhí)行器、壓緊排肩機(jī)構(gòu)、尋法機(jī)構(gòu)剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]如圖1和2所示，本實(shí)用新型提供的自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)包括由爬行機(jī)構(gòu)1100和雙擺平臺1200構(gòu)成的自主移動機(jī)構(gòu)1000。
[0024]如圖3和4所示，爬行機(jī)構(gòu)1100包括上支撐板1101、下支撐板1102、軸承1103、旋轉(zhuǎn)軸1104、矩形旋轉(zhuǎn)板1105、第一滑軌1107、第一滑塊1106、第一驅(qū)動裝置1115以及三根外圍電動伸縮桿1108;軸承1103安裝在上支撐板1101上，旋轉(zhuǎn)軸1104豎直穿設(shè)固定在軸承1103上;第一驅(qū)動裝置1115通過固定支架1114安裝在上支撐板1101上，旋轉(zhuǎn)軸1104的上端與第一驅(qū)動裝置1115的輸出軸相連，下端垂直安裝在矩形旋轉(zhuǎn)板1105上；在矩形旋轉(zhuǎn)板1105的下方設(shè)有第一滑軌1107，在下支撐板1102的上方設(shè)有卡扣在第一滑軌1107上的第一滑塊1106;在矩形旋轉(zhuǎn)板1105的下方設(shè)有第二驅(qū)動裝置1113，在第二驅(qū)動裝置1113的輸出軸上對接安裝有第一絲桿1112;第一絲桿1112與下支撐板1102上的螺母相旋合，用于驅(qū)動第一滑塊1106沿第一滑軌1107來回滑動;三根外圍電動伸縮桿1108豎直安裝在上支撐板1101的下方，且位于下板面的同一圓周上;在三根外圍電動伸縮桿1108的下端均設(shè)有一個外圍真空吸盤1109;在下支撐板1102的下方豎直安裝有四根內(nèi)部電動伸縮桿1110，在四根內(nèi)部電動伸縮桿1110的下端均設(shè)有一個內(nèi)部真空吸盤1111;在軸承1103的端部裝有軸承封蓋
1116ο
[0025]如圖5所示，雙擺平臺1200包括第一擺動殼體1201、第二擺動殼體1202、第一齒輪軸1204、第三驅(qū)動裝置1206、第二齒輪軸1208以及第四驅(qū)動裝置1210;在下支撐板1102的下方還設(shè)有第一齒輪軸支架1205 ;在第一擺動殼體1201上設(shè)有第一弧形槽和第一弧形齒條1203;第一齒輪軸1204穿過第一弧形槽后兩端轉(zhuǎn)動式安裝在第一齒輪軸支架1205上，使第一擺動殼體1201掛設(shè)在第一齒輪軸1204上;第一齒輪軸1204上的齒輪與第一弧形齒條1203相嚙合，第三驅(qū)動裝置1206的輸出軸與第一齒輪軸1204相對接，用于驅(qū)動第一擺動殼體1201沿第一弧形槽擺動;在第一擺動殼體1201的下方設(shè)有第二齒輪軸支架1209;在第二擺動殼體1202上設(shè)有第二弧形槽和第二弧形齒條1207;第二齒輪軸1208穿過第二弧形槽后兩端轉(zhuǎn)動式安裝在第二齒輪軸支架1209，使第二擺動殼體1202掛設(shè)在第二齒輪軸1208上;第二齒輪軸1208上的齒輪與第二弧形齒條1207相嚙合，第四驅(qū)動裝置1210的輸出軸與第二齒輪軸1208相對接，用于驅(qū)動第二擺動殼體1202沿第二弧形槽擺動。
[0026]如圖1和2所示，還包括一個由手持控制器5001和運(yùn)動控制器5002構(gòu)成的控制單元5000;運(yùn)動控制器5002安裝在矩形旋轉(zhuǎn)板1105上，并與手持控制器5001無線通信連接;運(yùn)動控制器5002與第一驅(qū)動裝置1115、第二驅(qū)動裝置1113、第三驅(qū)動裝置1206以及第四驅(qū)動裝置1210相連。
[0027]如圖5和7所示，還包括一個安裝在第二擺動殼體1202下方的螺旋銑制孔執(zhí)行器2000 ；螺旋銑制孔執(zhí)行器2000包括刀具2001的自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、調(diào)偏機(jī)構(gòu)、公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及進(jìn)給機(jī)構(gòu)；自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的內(nèi)部，用以帶動刀具2001產(chǎn)生自轉(zhuǎn)運(yùn)動；調(diào)偏機(jī)構(gòu)設(shè)置于自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之間，用以實(shí)現(xiàn)刀具2 O OI的偏心調(diào)節(jié)；公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用以帶動自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和調(diào)偏機(jī)構(gòu)產(chǎn)生公轉(zhuǎn)；進(jìn)給機(jī)構(gòu)帶動自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、調(diào)偏機(jī)構(gòu)以及公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行軸向進(jìn)給；自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、調(diào)偏機(jī)構(gòu)、公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及進(jìn)給機(jī)構(gòu)均設(shè)有一個驅(qū)動裝置。
[0028]如圖6和7所示，還包括一個壓緊排肩機(jī)構(gòu)3000;壓緊排肩機(jī)構(gòu)3000包括圓筒形壓腳3001和排肩管道3002;圓筒形壓腳3001安裝在二級擺動殼體1202上，且刀具2001位于圓筒形壓腳3001內(nèi)；排肩管道3002安裝在圓筒形壓腳3001側(cè)面，并與圓筒形壓腳3001相連通；還包括一個與排肩管道3002相連的吸肩裝置;還包括一個安裝在圓筒形壓腳3001內(nèi)的尋法機(jī)構(gòu)4000;尋法機(jī)構(gòu)4000包括智能相機(jī)CCD4001、伸縮氣缸4003以及三個壓力傳感器4002;智能相機(jī)CCD4001安裝在伸縮氣缸4003的活塞桿頂端，伸縮氣缸4003的底座固定安裝在圓筒形壓腳3001的內(nèi)壁上;三個壓力傳感器4002安裝在圓筒形壓腳3001外端面的同一圓周三等分點(diǎn)處。
[0029]本實(shí)用新型的具體工作流程如下:
[0030](I)自主爬行時，利用手持控制器5001和運(yùn)動控制器5002控制第一驅(qū)動裝置1115和第二驅(qū)動裝置1113，當(dāng)四根內(nèi)部電動伸縮桿1110通過內(nèi)部真空吸盤1111吸住工件時，可帶動上支撐板1101和三根外圍電動伸縮桿1108進(jìn)行轉(zhuǎn)向和平移；當(dāng)三根外圍電動伸縮桿1108通過內(nèi)部真空吸盤1111吸住工件時，可帶動下支撐板1102和四根內(nèi)部電動伸縮桿1110進(jìn)行轉(zhuǎn)向和平移，帶動螺旋銑制孔執(zhí)行器2000、壓緊排肩機(jī)構(gòu)3000以及尋法機(jī)構(gòu)4000進(jìn)行大范圍內(nèi)進(jìn)行尋找待制孔點(diǎn)；
[0031 ] (2)尋找待制孔點(diǎn)法矢時，當(dāng)自主移動機(jī)構(gòu)1000帶動螺旋銑制孔執(zhí)行器2000、壓緊排肩機(jī)構(gòu)3000以及尋法機(jī)構(gòu)4000進(jìn)行大范圍內(nèi)接近待制孔點(diǎn)時，利用智能相機(jī)CCD 4001，實(shí)現(xiàn)刀具2001對中，然后由壓緊排肩機(jī)構(gòu)3000壓緊工件，并根據(jù)三個壓力傳感器4002測力的插值，來控制雙擺平臺1200，使刀具2001到達(dá)待制孔點(diǎn)的法矢方向；
[0032](3)螺旋銑制孔時，利用手持控制器5001和運(yùn)動控制器5002控制螺旋銑制孔執(zhí)行器2000，螺旋銑制孔執(zhí)行器2000采用現(xiàn)有技術(shù)中的螺旋銑制孔器即可;根據(jù)刀具直徑和待制直徑，控制調(diào)偏機(jī)構(gòu)的驅(qū)動裝置，進(jìn)行刀具2001公轉(zhuǎn)半徑調(diào)節(jié);然后通過對自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、進(jìn)給機(jī)構(gòu)的驅(qū)動裝置協(xié)調(diào)控制，實(shí)現(xiàn)螺旋制孔。
[0033]以上所述僅為本實(shí)用新型涉及的自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)的一個較佳實(shí)施案例，但本實(shí)用新型的實(shí)施范圍并不局限于此例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)，其特征在于:包括由爬行機(jī)構(gòu)(1100)和雙擺平臺(1200)構(gòu)成的自主移動機(jī)構(gòu)(1000); 爬行機(jī)構(gòu)(1100)包括上支撐板(1101)、下支撐板(1102)、軸承(1103)、旋轉(zhuǎn)軸(1104)、矩形旋轉(zhuǎn)板(1105)、第一滑軌(1107)、第一滑塊(1106)、第一驅(qū)動裝置(1115)以及三根外圍電動伸縮桿(1108);軸承(1103)安裝在上支撐板(1101)上，旋轉(zhuǎn)軸(1104)豎直穿設(shè)固定在軸承(1103)上;第一驅(qū)動裝置(1115)通過固定支架(1114)安裝在上支撐板(1101)上，旋轉(zhuǎn)軸(1104)的上端與第一驅(qū)動裝置(1115)的輸出軸相連，下端垂直安裝在矩形旋轉(zhuǎn)板(1105)上;在矩形旋轉(zhuǎn)板(1105)的下方設(shè)有第一滑軌(1107)，在下支撐板(1102)的上方設(shè)有卡扣在第一滑軌(1107)上的第一滑塊(1106);在矩形旋轉(zhuǎn)板(1105)的下方設(shè)有第二驅(qū)動裝置(1113)，在第二驅(qū)動裝置(1113)的輸出軸上對接安裝有第一絲桿(1112);第一絲桿(1112)與下支撐板(1102)上的螺母相旋合，用于驅(qū)動第一滑塊(1106)沿第一滑軌(1107)來回滑動;三根外圍電動伸縮桿(1108)豎直安裝在上支撐板(1101)的下方，且位于下板面的同一圓周上;在三根外圍電動伸縮桿(1108)的下端均設(shè)有一個外圍真空吸盤(1109);在下支撐板(1102)的下方豎直安裝有四根內(nèi)部電動伸縮桿(1110)，在四根內(nèi)部電動伸縮桿(1110)的下端均設(shè)有一個內(nèi)部真空吸盤(1111); 雙擺平臺(1200)包括第一擺動殼體(1201)、第二擺動殼體(1202)、第一齒輪軸(1204)、第三驅(qū)動裝置(1206)、第二齒輪軸(1208)以及第四驅(qū)動裝置(1210);在下支撐板(1102)的下方還設(shè)有第一齒輪軸支架(1205);在第一擺動殼體(1201)上設(shè)有第一弧形槽和第一弧形齒條(1203);第一齒輪軸(1204)穿過第一弧形槽后兩端轉(zhuǎn)動式安裝在第一齒輪軸支架(1205)上，使第一擺動殼體(1201)掛設(shè)在第一齒輪軸(1204)上；第一齒輪軸(1204)上的齒輪與第一弧形齒條(1203)相嚙合，第三驅(qū)動裝置(1206)的輸出軸與第一齒輪軸(1204)相對接，用于驅(qū)動第一擺動殼體(1201)沿第一弧形槽擺動；在第一擺動殼體(1201)的下方設(shè)有第二齒輪軸支架(1209);在第二擺動殼體( 1202)上設(shè)有第二弧形槽和第二弧形齒條(1207);第二齒輪軸(1208)穿過第二弧形槽后兩端轉(zhuǎn)動式安裝在第二齒輪軸支架(1209)，使第二擺動殼體(1202)掛設(shè)在第二齒輪軸(1208)上;第二齒輪軸(1208)上的齒輪與第二弧形齒條(1207)相嚙合，第四驅(qū)動裝置(1210)的輸出軸與第二齒輪軸(1208)相對接，用于驅(qū)動第二擺動殼體(1202)沿第二弧形槽擺動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)，其特征在于:還包括一個由手持控制器(5001)和運(yùn)動控制器(5002)構(gòu)成的控制單元(5000);運(yùn)動控制器(5002)安裝在矩形旋轉(zhuǎn)板(1105)上，并與手持控制器(5001)無線通信連接;運(yùn)動控制器(5002)與第一驅(qū)動裝置(1115)、第二驅(qū)動裝置(1113)、第三驅(qū)動裝置(1206)以及第四驅(qū)動裝置(1210)相連。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)，其特征在于:還包括一個安裝在第二擺動殼體(1202)下方的螺旋銑制孔執(zhí)行器(2000);螺旋銑制孔執(zhí)行器(2000)包括刀具(2001)的自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、調(diào)偏機(jī)構(gòu)、公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及進(jìn)給機(jī)構(gòu)；自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的內(nèi)部，用以帶動刀具(2001)產(chǎn)生自轉(zhuǎn)運(yùn)動;調(diào)偏機(jī)構(gòu)設(shè)置于自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之間，用以實(shí)現(xiàn)刀具(2001)的偏心調(diào)節(jié);公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用以帶動自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和調(diào)偏機(jī)構(gòu)產(chǎn)生公轉(zhuǎn);進(jìn)給機(jī)構(gòu)帶動自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、調(diào)偏機(jī)構(gòu)以及公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行軸向進(jìn)給；自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、調(diào)偏機(jī)構(gòu)、公轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及進(jìn)給機(jī)構(gòu)均設(shè)有一個驅(qū)動裝置。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)，其特征在于:還包括一個壓緊排肩機(jī)構(gòu)(3000);壓緊排肩機(jī)構(gòu)(3000)包括圓筒形壓腳(3001)和排肩管道(3002);圓筒形壓腳(3001)安裝在二級擺動殼體(1202)上，且刀具(2001)位于圓筒形壓腳(3001)內(nèi)；排肩管道(3002)安裝在圓筒形壓腳(3001)側(cè)面，并與圓筒形壓腳(3001)相連通。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)，其特征在于:還包括一個與排肩管道(3002)相連的吸肩裝置。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)，其特征在于:還包括一個安裝在圓筒形壓腳(3001)內(nèi)的尋法機(jī)構(gòu)(4000);尋法機(jī)構(gòu)(4000)包括智能相機(jī)CCD (4001),伸縮氣缸(4003)以及三個壓力傳感器(4002);智能相機(jī)CCD(4001)安裝在伸縮氣缸(4003)的活塞桿頂端，伸縮氣缸(4003)的底座固定安裝在圓筒形壓腳(3001)的內(nèi)壁上;三個壓力傳感器(4002)安裝在圓筒形壓腳(3001)外端面的同一圓周三等分點(diǎn)處。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自主移動式螺旋銑制孔系統(tǒng)，其特征在于:在軸承(1103)的端部裝有軸承封蓋(1116)。
【文檔編號】B23Q11/00GK205629481SQ201620237175
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年3月25日
【發(fā)明人】單以才, 朱方園, 顏瑋, 殷學(xué)強(qiáng), 徐進(jìn)冬
【申請人】南京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院