本技術(shù)涉及電池生成，特別是涉及一種極柱焊接控制方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)和產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在新能源技術(shù)領(lǐng)域，電池模組的生產(chǎn)過程中需要將電池極柱與巴片(busbar，又稱匯流排)進(jìn)行焊接。一般的，采用焊接工位機(jī)構(gòu)中的焊接機(jī)器人實施焊接過程。

2、同一個生產(chǎn)線上針對不同尺寸種類的電池模組進(jìn)行生產(chǎn)時，需要使用對應(yīng)的換型模板模組對焊接機(jī)器人的焊接點位逐個進(jìn)行示教，得到相應(yīng)的模板坐標(biāo)集合，供后續(xù)實際生產(chǎn)時焊接使用。

3、然而上述極柱焊接控制方法中換型階段的效率較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠換型階段效率的極柱焊接控制方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)和產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種極柱焊接控制方法，包括：

3、通過向焊接機(jī)器人示教換型模板模組對應(yīng)的目標(biāo)焊接點位，使振鏡機(jī)構(gòu)按照預(yù)設(shè)的焊接圖檔出光時出光點均在所述目標(biāo)焊接點位對應(yīng)的各極柱的中心點，得到目標(biāo)焊接點位對應(yīng)的焊接點位示教坐標(biāo)，目標(biāo)焊接點位為換型模板模組對應(yīng)的多個焊接點位中的任意一個；

4、獲取換型模板模組中各極柱對應(yīng)的焊接工具極柱模板坐標(biāo)，并根據(jù)各焊接工具極柱模板坐標(biāo)進(jìn)行計算處理，得到各焊接點位對應(yīng)的計算點位模板坐標(biāo)，所述焊接工具極柱模板坐標(biāo)和所述焊接點位示教坐標(biāo)為焊接工具坐標(biāo)系下的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)目標(biāo)焊接點位對應(yīng)的計算點位模板坐標(biāo)和焊接點位示教坐標(biāo)，得到第一偏移數(shù)據(jù)；

6、根據(jù)各計算點位模板坐標(biāo)和第一偏移數(shù)據(jù)，得到換型模板模組對應(yīng)的各焊接點位模板坐標(biāo)，其中各焊接點位模板坐標(biāo)用于供焊接機(jī)器人在焊接目標(biāo)電池模組的過程中調(diào)用，目標(biāo)電池模組為與換型模板模組對應(yīng)的生產(chǎn)階段的電池模組。

7、在其中的一個實施例中，方法還包括：

8、獲取目標(biāo)電池模組中各極柱對應(yīng)的焊接工具極柱目標(biāo)坐標(biāo)；根據(jù)各焊接工具極柱目標(biāo)坐標(biāo)進(jìn)行計算處理，得到各焊接點位對應(yīng)的計算點位目標(biāo)坐標(biāo)；根據(jù)各計算點位目標(biāo)坐標(biāo)和第一坐標(biāo)映射關(guān)系，得到目標(biāo)電池模組對應(yīng)的各焊接三軸移動坐標(biāo)，第一坐標(biāo)映射關(guān)系包括焊接工具坐標(biāo)系和焊接三軸坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系；在基于各焊接點位模板坐標(biāo)對目標(biāo)電池模組進(jìn)行焊接時，基于各焊接三軸移動坐標(biāo)控制焊接三軸機(jī)構(gòu)移動。

9、在其中的一個實施例中，方法還包括：

10、根據(jù)各焊接工具極柱目標(biāo)坐標(biāo)和各焊接工具極柱模板坐標(biāo)，得到目標(biāo)電池模組對應(yīng)的各極柱偏移數(shù)據(jù)；根據(jù)各極柱偏移數(shù)據(jù)和第二坐標(biāo)映射關(guān)系，得到目標(biāo)模組對應(yīng)的各振鏡偏移數(shù)據(jù)，第二坐標(biāo)映射關(guān)系包括焊接工具坐標(biāo)系和振鏡坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系；在基于各焊接點位模板坐標(biāo)對目標(biāo)電池模組進(jìn)行焊接時，基于各振鏡偏移數(shù)據(jù)控制振鏡機(jī)構(gòu)在各焊接點位對振鏡出光位置調(diào)整。

11、在其中的一個實施例中，獲取換型模板模組中各極柱對應(yīng)的焊接工具極柱模板坐標(biāo)，包括：通過向焊前三軸機(jī)構(gòu)示教換型模板模組中的目標(biāo)極柱，得到目標(biāo)極柱對應(yīng)的焊前三軸極柱示教坐標(biāo)，目標(biāo)極柱為換型模板模組的多個極柱中的任意一個；根據(jù)焊前三軸極柱示教坐標(biāo)和換型模板模組對應(yīng)的產(chǎn)品參數(shù)，得到各極柱對應(yīng)的焊前三軸極柱模板坐標(biāo)，產(chǎn)品參數(shù)包括極柱間距；根據(jù)各焊前三軸極柱模板坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)映射處理，得到各焊接工具極柱模板坐標(biāo)。

12、在其中的一個實施例中，根據(jù)焊前三軸極柱示教坐標(biāo)和換型模板模組對應(yīng)的產(chǎn)品參數(shù)，得到換型模板模組對應(yīng)的各焊前三軸極柱模板坐標(biāo)，包括：針對換型模板模組中的每一個極柱，通過以下步驟獲取對應(yīng)的焊前三軸極柱坐標(biāo)：根據(jù)產(chǎn)品參數(shù)和焊前三軸極柱示教坐標(biāo)，獲取極柱對應(yīng)的焊前三軸拍照坐標(biāo)；控制焊前三軸機(jī)構(gòu)移動至焊前三軸拍照坐標(biāo)，得到極柱對應(yīng)的焊前圖像；根據(jù)焊前圖像中極柱與圖像中心點的位置偏差和焊前三軸拍照坐標(biāo)，得到極柱對應(yīng)的焊前三軸極柱模板坐標(biāo)。

13、在其中的一個實施例中，根據(jù)各焊前三軸極柱模板坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)映射處理，得到各焊接工具極柱模板坐標(biāo)，包括：獲取換型模板模組中的第一標(biāo)志點和第二標(biāo)志點在焊前三軸坐標(biāo)系下的第一標(biāo)志焊前三軸模板坐標(biāo)和第二標(biāo)志焊前三軸模板坐標(biāo)；獲取第一標(biāo)志點和第二標(biāo)志點在焊接工具坐標(biāo)系下的第一標(biāo)志焊接工具模板坐標(biāo)和第二標(biāo)志焊接工具模板坐標(biāo)；根據(jù)第一標(biāo)志焊前三軸模板坐標(biāo)、第二標(biāo)志焊前三軸模板坐標(biāo)、第一標(biāo)志焊接工具模板坐標(biāo)和第二標(biāo)志焊接工具模板坐標(biāo)，得到焊前三軸坐標(biāo)系和焊接工具坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)系模板夾角；根據(jù)坐標(biāo)系模板夾角、各極柱對應(yīng)的焊前三軸模板坐標(biāo)和基準(zhǔn)點對應(yīng)的焊前三軸模板坐標(biāo)和焊接工具模板坐標(biāo)，得到各極柱對應(yīng)的焊接工具極柱模板坐標(biāo)，其中，基準(zhǔn)點為第一標(biāo)志點或第二標(biāo)志點。

14、第二方面，本技術(shù)還提供了一種極柱焊接控制裝置，包括：

15、示教點位獲取模塊，用于通過向焊接機(jī)器人示教換型模板模組對應(yīng)的目標(biāo)焊接點位，得到目標(biāo)焊接點位對應(yīng)的焊接點位示教坐標(biāo)，目標(biāo)焊接點位為換型模板模組對應(yīng)的多個焊接點位中的任意一個；

16、焊前焊接傳址模塊，用于獲取換型模板模組中各極柱對應(yīng)的焊接工具極柱模板坐標(biāo)；

17、焊接點位計算模塊，用于根據(jù)各焊接工具極柱模板坐標(biāo)進(jìn)行計算處理，得到各焊接點位對應(yīng)的計算點位模板坐標(biāo)，并根據(jù)目標(biāo)焊接點位對應(yīng)的計算點位模板坐標(biāo)和焊接點位示教坐標(biāo)，得到第一偏移數(shù)據(jù)；

18、焊接點位確定模塊，根據(jù)各計算點位模板坐標(biāo)和第一偏移數(shù)據(jù)，得到換型模板模組對應(yīng)的各焊接點位模板坐標(biāo)，其中各焊接點位模板坐標(biāo)用于供焊接機(jī)器人在焊接目標(biāo)電池模組的過程中調(diào)用，目標(biāo)電池模組與換型模板模組對應(yīng)。

19、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)如第一方面所述方法的步驟。

20、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述方法的步驟。

21、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述方法的步驟。

22、上述極柱焊接控制方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)和產(chǎn)品，通過向焊接機(jī)器人示教換型模板模組對應(yīng)的目標(biāo)焊接點位，使振鏡機(jī)構(gòu)按照預(yù)設(shè)的焊接圖檔出光時出光點均在目標(biāo)焊接點位對應(yīng)的各極柱的中心點，得到目標(biāo)焊接點位對應(yīng)的焊接點位示教坐標(biāo)，目標(biāo)焊接點位為換型模板模組對應(yīng)的多個焊接點位中的任意一個；獲取換型模板模組中各極柱對應(yīng)的焊接工具極柱模板坐標(biāo)，并根據(jù)各焊接工具極柱模板坐標(biāo)進(jìn)行計算處理，得到各焊接點位對應(yīng)的計算點位模板坐標(biāo)，根據(jù)目標(biāo)焊接點位對應(yīng)的計算點位模板坐標(biāo)和焊接點位示教坐標(biāo)，得到第一偏移數(shù)據(jù)，根據(jù)各計算點位模板坐標(biāo)和第一偏移數(shù)據(jù)，得到換型模板模組對應(yīng)的各焊接點位模板坐標(biāo)，其中各焊接點位模板坐標(biāo)用于供焊接機(jī)器人在焊接目標(biāo)電池模組的過程中調(diào)用，目標(biāo)電池模組為與換型模板模組對應(yīng)的生產(chǎn)階段的電池模組；這樣，在針對同一條電池模組生產(chǎn)線進(jìn)行新模板換型時，只需要示教一個焊接點位，結(jié)合各焊接工具極柱模板坐標(biāo)，即可自動計算出與該換型模板模組對應(yīng)的其他焊接點位，提高新模板換型的效率。