本發(fā)明涉及罐體封頭加強(qiáng)筋焊割裝置，具體地說是罐體封頭加強(qiáng)筋智能焊割機(jī)器人。

背景技術(shù)：

封頭是罐體的端蓋，是罐體的主要承壓部件，為增強(qiáng)封頭的承壓能力，罐體封頭內(nèi)側(cè)一般焊接加強(qiáng)筋，現(xiàn)有罐體封頭加強(qiáng)筋需根據(jù)封頭形狀進(jìn)行切割，然后焊接在封頭內(nèi)，但這種方式存在以下缺點：1、封頭由于生產(chǎn)加工過程中存在誤差，因此封頭形狀與圖紙尺寸相比往往會有細(xì)微變化，而加強(qiáng)筋則根據(jù)封頭圖紙尺寸進(jìn)行切割，無法根據(jù)封頭實際形狀進(jìn)行切割，加強(qiáng)筋往往與封頭焊接不牢靠，導(dǎo)致封頭承壓能力下降；2、加強(qiáng)筋切割完畢后需移動到封頭內(nèi)的指定部位進(jìn)行焊接，而具體的焊接部位由人工劃線確定，因此容易產(chǎn)生焊接位置不精密的問題，導(dǎo)致封頭承壓能力下降；3、加強(qiáng)筋切割時需要夾持固定，切割完畢后需松開加強(qiáng)筋，并將切割后的加強(qiáng)筋移動到封頭內(nèi)，由于加強(qiáng)筋為對稱結(jié)構(gòu)，移動和焊接時容易弄混方向，導(dǎo)致焊接不牢固，使封頭承壓能力下降；4、現(xiàn)有加強(qiáng)筋的切割和焊接均由人力完成，其精度低，效率低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于，提供罐體封頭加強(qiáng)筋智能焊割機(jī)器人，其能夠?qū)Ψ忸^進(jìn)行掃描，根據(jù)封頭的實際形狀切割加強(qiáng)筋，切割后的加強(qiáng)筋通過夾持機(jī)構(gòu)直接到達(dá)精確焊接位置以避免弄混方向，切割和焊接均自動完成，從而使加強(qiáng)筋焊接牢靠，切割和焊接精度和效率均較高。

本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的，通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：罐體封頭加強(qiáng)筋智能焊割機(jī)器人，

為進(jìn)一步實現(xiàn)本發(fā)明的目的，還可以采用以下技術(shù)方案：

本發(fā)明的優(yōu)點在于：本發(fā)明能夠?qū)⒎忸^固定在第二工位上的封頭固定機(jī)構(gòu)上，將加強(qiáng)筋固定在第一工位上的加強(qiáng)筋固定機(jī)構(gòu)上，激光掃描儀能夠通過橫向移動機(jī)構(gòu)和縱向移動機(jī)構(gòu)，對封頭的形狀進(jìn)行掃描，掃描后，等離子割炬能夠根據(jù)激光掃描儀掃描后得到的結(jié)果，對加強(qiáng)筋進(jìn)行切割，切割后，夾持機(jī)構(gòu)夾持住切割后的加強(qiáng)筋，然后加強(qiáng)筋固定機(jī)構(gòu)將加強(qiáng)筋松開，由夾持機(jī)構(gòu)帶動加強(qiáng)筋到達(dá)封頭的指定焊接位置，再由焊槍進(jìn)行焊接。上述整個過程連貫，切割和焊接速度快，切割和焊接精度和效率均較高。這種結(jié)構(gòu)能夠?qū)Ψ忸^進(jìn)行掃描，根據(jù)封頭的實際形狀切割加強(qiáng)筋，切割后的加強(qiáng)筋通過夾持機(jī)構(gòu)直接到達(dá)精確焊接位置，避免弄混方向，從而使加強(qiáng)筋焊接牢靠。

附圖說明

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的左視放大圖；圖3是圖1的俯視圖；圖4是圖1的ⅰ部放大圖；圖5是圖1的a向放大圖；圖6是圖1的ⅱ部放大圖；圖7是圖1的ⅲ部放大圖；圖8是圖1的ⅳ部放大圖；圖9是圖1的ⅴ部放大圖；圖10是圖2的ⅵ部放大圖。

具體實施方式

罐體封頭加強(qiáng)筋智能焊割機(jī)器人，其特征在于：包括底座1，底座1兩側(cè)設(shè)置縱向滑軌2，縱向滑軌2上設(shè)置縱向移動機(jī)構(gòu),縱向移動機(jī)構(gòu)上設(shè)置橫梁3，橫梁3能夠沿底座1縱向移動，橫梁3上設(shè)置橫向滑軌4，橫向滑軌4上設(shè)置數(shù)個橫向移動機(jī)構(gòu)，數(shù)個橫向移動機(jī)構(gòu)上分別安裝激光掃描儀5、等離子割炬6、焊槍7和夾持機(jī)構(gòu)，激光掃描儀5、等離子割炬6、焊槍7和夾持機(jī)構(gòu)均能夠沿橫梁3橫向移動，底座1上分別設(shè)置第一工位和第二工位，第一工位上設(shè)置加強(qiáng)筋固定機(jī)構(gòu)，第二工位上設(shè)置封頭固定機(jī)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)能夠?qū)⒎忸^固定在第二工位上的封頭固定機(jī)構(gòu)上，將加強(qiáng)筋固定在第一工位上的加強(qiáng)筋固定機(jī)構(gòu)上，激光掃描儀5能夠通過橫向移動機(jī)構(gòu)和縱向移動機(jī)構(gòu)，對封頭的形狀進(jìn)行掃描，掃描后，等離子割炬6能夠根據(jù)激光掃描儀5掃描后得到的結(jié)果，對加強(qiáng)筋進(jìn)行切割，切割后，夾持機(jī)構(gòu)夾持住切割后的加強(qiáng)筋，然后加強(qiáng)筋固定機(jī)構(gòu)將加強(qiáng)筋松開，由夾持機(jī)構(gòu)帶動加強(qiáng)筋到達(dá)封頭的指定焊接位置，再由焊槍7進(jìn)行焊接。上述整個過程連貫，切割和焊接速度快，切割和焊接精度和效率均較高。這種結(jié)構(gòu)能夠?qū)Ψ忸^進(jìn)行掃描，根據(jù)封頭的實際形狀切割加強(qiáng)筋，切割后的加強(qiáng)筋通過夾持機(jī)構(gòu)直接到達(dá)精確焊接位置，避免弄混方向，從而使加強(qiáng)筋焊接牢靠。橫梁3上設(shè)置控制箱46，控制箱46能夠分別控制縱向移動機(jī)構(gòu)、橫向移動機(jī)構(gòu)、激光掃描儀5、等離子割炬6、焊槍7、夾持機(jī)構(gòu)、加強(qiáng)筋固定機(jī)構(gòu)和封頭固定機(jī)構(gòu)。底座上設(shè)置液壓開關(guān)45。

所述的縱向移動機(jī)構(gòu)可以有多種結(jié)構(gòu)，優(yōu)選的有縱向滑塊10和縱向齒條9，縱向滑軌2與縱向滑塊10相配合，縱向滑塊10上安裝第一電機(jī)11，第一電機(jī)11的輸出軸上安裝第一齒輪12，第一齒輪12與縱向齒條9相嚙合，縱向滑塊10與橫梁3連接。這種結(jié)構(gòu)通過滑軌2導(dǎo)向，利用電機(jī)驅(qū)動齒輪沿齒條移動，其移動平穩(wěn)，停止位置精確?？v向移動機(jī)構(gòu)還可為液壓缸，通過液壓缸驅(qū)動活塞桿使活塞桿上的橫梁縱向移動，這種結(jié)構(gòu)簡單，但其由于活塞桿需要附中，運行不穩(wěn)定。

所述的橫向移動機(jī)構(gòu)可以有多種結(jié)構(gòu)，優(yōu)選的有橫向滑塊13，橫向滑塊13配合安裝在橫向滑軌4上，橫梁3上設(shè)置橫向齒條14，橫向滑塊13上安裝第二電機(jī)15，第二電機(jī)15的輸出軸上安裝第二齒輪16，第二齒輪16與橫向齒條14相嚙合，橫向滑塊13上安裝固定板17，激光掃描儀5、等離子割炬6、焊槍7和夾持機(jī)構(gòu)分別與對應(yīng)的固定板17連接。這種結(jié)構(gòu)通過滑軌導(dǎo)向，利用電機(jī)驅(qū)動齒輪沿齒條移動，其移動平穩(wěn)，停止位置精確。橫向移動機(jī)構(gòu)還可由電機(jī)和鏈輪鏈條構(gòu)成，激光掃描儀5、等離子割炬6、焊槍7和夾持機(jī)構(gòu)均安裝在鏈條上，電機(jī)通過驅(qū)動鏈輪使鏈條橫向移動。這種結(jié)構(gòu)簡單且成本較低，但其移動不穩(wěn)定，停止位置不精確。

所述的等離子割炬6與對應(yīng)的橫向移動機(jī)構(gòu)之間分別安裝第一升降裝置18、防碰撞裝置19和旋轉(zhuǎn)裝置，第一升降裝置18豎向安裝在橫向移動機(jī)構(gòu)上，防碰撞裝置19安裝在第一升降裝置18的活動端上，旋轉(zhuǎn)裝置安裝在防碰撞裝置19上，等離子割炬6安裝在旋轉(zhuǎn)裝置上。第一升降裝置可以是液壓缸、電動伸縮桿等多種結(jié)構(gòu)。防碰撞裝置為現(xiàn)有技術(shù)。旋轉(zhuǎn)裝置可以有多種結(jié)構(gòu)，優(yōu)選的有馬達(dá)43，馬達(dá)43的輸出軸連接旋轉(zhuǎn)板20，旋轉(zhuǎn)板20與等離子割炬連接。這種結(jié)構(gòu)簡單，且能夠精確控制等離子割炬的位置，使加強(qiáng)筋切割準(zhǔn)確。旋轉(zhuǎn)裝置還可以由液壓缸和齒輪齒條構(gòu)成，液壓缸的活塞桿固定連接齒條，齒條與齒輪嚙合，齒輪上安裝等離子割炬，控制液壓缸的活塞桿伸縮，即可通過齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，從而使齒輪帶動等離子割炬轉(zhuǎn)動。這種結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，成本高且不易維護(hù)。

所述的焊槍7與對應(yīng)的橫向移動機(jī)構(gòu)之間分別安裝第二升降裝置21、旋轉(zhuǎn)電機(jī)22和焊槍防碰撞裝置23，第二升降裝置21豎向安裝在橫向移動機(jī)構(gòu)上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)22安裝在第二升降裝置21的活動端上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)22的輸出軸上安裝焊槍防碰撞裝置23，焊槍7安裝在焊槍防碰撞裝置23上。第二升降裝置可以是液壓缸、電動伸縮桿等多種結(jié)構(gòu)。焊槍防碰撞裝置23為現(xiàn)有技術(shù)。這種結(jié)構(gòu)使焊槍在縱向和橫向移動的基礎(chǔ)上，能夠通過第二升降裝置實現(xiàn)豎向移動，還能夠通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)實現(xiàn)角度調(diào)節(jié)，從而方便焊槍焊接，還使加強(qiáng)筋焊接穩(wěn)固。

所述的激光掃描儀5與夾持機(jī)構(gòu)固定在同一橫向移動機(jī)構(gòu)上。這種結(jié)構(gòu)能夠減少橫梁上的部件，節(jié)省成本。

所述的夾持機(jī)構(gòu)可以有多種結(jié)構(gòu)，優(yōu)選的有豎向的升降氣缸24，升降氣缸24的活動端安裝縱向的連接板25，連接板25上安裝至少兩個氣動夾緊機(jī)構(gòu),氣動夾緊機(jī)構(gòu)有安裝板26，安裝板26一側(cè)安裝夾緊氣缸27，安裝板26另一側(cè)安裝擋板28，夾緊氣缸27的活動端安裝夾板8，夾板8能夠相對擋板28相向移動。這種結(jié)構(gòu)能夠通過氣缸伸縮，將位于夾板和擋板之間的加強(qiáng)筋夾緊或松開，夾緊牢固。夾持機(jī)構(gòu)還可為機(jī)械手臂，這種結(jié)構(gòu)裝夾和卸下方便，但成本較高，維護(hù)不便。

所述的加強(qiáng)筋固定機(jī)構(gòu)可以有多種結(jié)構(gòu)，優(yōu)選的數(shù)個加強(qiáng)筋固定架29，加強(qiáng)筋固定架29上安裝豎向的第一夾緊電機(jī)30，第一夾緊電機(jī)30的輸出軸上安裝第一限位板31，第一限位板31位于加強(qiáng)筋固定架29上方。這種結(jié)構(gòu)方便，將加強(qiáng)筋防止到加強(qiáng)筋固定架后，通過控制第一夾緊電機(jī)30旋轉(zhuǎn)，即可使第一限位板31旋轉(zhuǎn)到加強(qiáng)筋上方，從而將加強(qiáng)筋固定，避免加強(qiáng)筋移動。加強(qiáng)筋固定機(jī)構(gòu)還可由機(jī)械手臂構(gòu)成，這種結(jié)構(gòu)裝夾和卸下方便，但成本較高，維護(hù)不便。底座上設(shè)置加強(qiáng)筋定位板44，加強(qiáng)筋定位板44位于加強(qiáng)筋固定機(jī)構(gòu)側(cè)部。這種結(jié)構(gòu)在加強(qiáng)筋放置在加強(qiáng)筋固定架上時，可將加強(qiáng)筋的一端貼靠在加強(qiáng)筋定位板44側(cè)壁上，方便加強(qiáng)筋在切割前定位。

所述的封頭固定機(jī)構(gòu)可以有多種結(jié)構(gòu)，優(yōu)選的有數(shù)個安裝座32，安裝座32上沿長度方向安裝絲杠螺母機(jī)構(gòu)，絲杠螺母機(jī)構(gòu)的活動端安裝固定套33，固定套33上通過軸承安裝導(dǎo)向套34，導(dǎo)向套34上安裝封頭固定架35，封頭固定架35上安裝豎向的第二夾緊電機(jī)36，第二夾緊電機(jī)36的輸出軸上安裝第二限位板37，第二限位板37位于封頭固定架35上方，封頭固定架35上設(shè)置緩沖墊38，緩沖墊38下部設(shè)置連接套39，連接套39位于導(dǎo)向套34內(nèi)，連接套39內(nèi)設(shè)置彈簧40，彈簧40的兩端分別與連接套39頂部和導(dǎo)向套34底部相觸，彈簧40始終給連接套39向上的推力，緩沖墊38上安裝螺桿41的一端，螺桿41的另一端穿過封頭固定架35，螺桿41上配合安裝螺母42，螺母42與封頭固定架35的底面相觸。這種結(jié)構(gòu)既能夠使封頭方便固定，又能夠根據(jù)封頭尺寸的大小，通過轉(zhuǎn)動連接套調(diào)整緩沖墊的方向，通過旋轉(zhuǎn)螺母，調(diào)節(jié)緩沖墊的高度，以方便固定不同尺寸的封頭。

本發(fā)明的技術(shù)方案并不限制于本發(fā)明所述的實施例的范圍內(nèi)。本發(fā)明未詳盡描述的技術(shù)內(nèi)容均為公知技術(shù)。