本發(fā)明涉及螺栓滾壓技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人自動(dòng)上下料螺栓滾壓系統(tǒng)及螺栓滾壓方法。

背景技術(shù)：

在生產(chǎn)加工過程中，螺栓下圓角滾壓質(zhì)量好壞將直接影響到產(chǎn)品的使用性能及工作質(zhì)量，圓角滾壓的目的是消除螺栓頭部與桿部的應(yīng)力，提高螺栓的疲勞強(qiáng)度。

螺栓上料是加工過程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，目前大多采用人工上料方式，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，自動(dòng)化程度不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人自動(dòng)上下料螺栓滾壓系統(tǒng)及螺栓滾壓方法，以緩解現(xiàn)有技術(shù)中存在的螺栓滾壓加工自動(dòng)化程度不足的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案在于：

一種機(jī)器人自動(dòng)上下料螺栓滾壓系統(tǒng)，包括：

送料機(jī)構(gòu)，通過振搗完成螺栓列整并輸出；

機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器臂組件以及設(shè)置于所述機(jī)器臂組件自由端的夾具組件，所述夾具組件包括能夠在所述機(jī)器臂組件的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)的安裝座、設(shè)置于所述安裝座的第一面的第一夾頭、設(shè)置于所述安裝座的第二面的第二夾頭，其中，所述第一面與所述第二面垂直；

滾壓機(jī)構(gòu)，包括底座、位于所述底座縱向端面上并且能夠在底座的縱向端面上旋轉(zhuǎn)的加工臺(tái)、位于所述加工臺(tái)上端面的用于夾緊螺栓的滾輪組件；

驅(qū)動(dòng)總成，設(shè)置于所述滾壓機(jī)構(gòu)上部，能夠抵緊并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)。

更進(jìn)一步地，

所述第一夾頭和所述第二夾頭均包括夾頭主體以及均勻分布于所述夾頭主體端面并且與所述夾頭主體活動(dòng)連接的三個(gè)夾具手指，三個(gè)所述夾具手指之間形成螺栓的安裝空間，并且，所述夾頭主體的上端面具有三個(gè)與所述夾具手指一一對(duì)應(yīng)的安裝槽，三個(gè)所述夾具手指沿所述安裝槽的開槽方向運(yùn)動(dòng)。

更進(jìn)一步地，

所述夾具手指包括水平部和豎直部，所述水平部和所述豎直部之間的轉(zhuǎn)角空間用于卡緊螺栓頭部。

更進(jìn)一步地，

所述機(jī)器臂組件包括：沿底端向頂端方向依次設(shè)置的第一臂、第二臂和第三臂，所述夾具組件的安裝座位于所述第三臂的自由端，其中，所述第一臂能夠繞自身軸線旋轉(zhuǎn)，所述第二臂能夠繞自身軸線旋轉(zhuǎn)并且能夠相對(duì)于所述第一臂擺動(dòng)，所述第三臂能夠繞自身軸線旋轉(zhuǎn)并且能夠相對(duì)于所述第二臂擺動(dòng)。

更進(jìn)一步地，

所述滾輪組件包括均勻分布于所述加工臺(tái)工作面的三個(gè)滾輪架，三個(gè)所述滾輪架形成螺栓的安裝空間，并且，所述滾輪架能夠相對(duì)于所述加工臺(tái)運(yùn)動(dòng)以調(diào)整所述安裝空間的大小。

更進(jìn)一步地，

所述驅(qū)動(dòng)總成包括主軸電機(jī)、與所述主軸電機(jī)平行設(shè)置的氣缸、連接所述主軸電機(jī)的輸出軸與所述氣缸的主軸的同步帶，其中，所述同步帶通過套裝于所述主軸上的滑套與所述主軸連接，所述主軸的自由端用于抵緊并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)。

更進(jìn)一步地，

所述驅(qū)動(dòng)總成相對(duì)于水平面傾斜設(shè)置，并且，在所述螺栓處于加工狀態(tài)下，所述驅(qū)動(dòng)總成的軸線與水平面的夾角為銳角。

更進(jìn)一步地，

所述送料機(jī)構(gòu)包括下料裝置、用于承接從下料裝置輸出的螺栓的振動(dòng)器、以及用于承接從振動(dòng)器輸出的螺栓的直振器，所述直振器具有直線輸送軌道。

一種采用了上述的機(jī)器人自動(dòng)上下料螺栓滾壓系統(tǒng)的螺栓滾壓方法，包括：

送料機(jī)構(gòu)完成螺栓列整后輸出；

機(jī)器人機(jī)構(gòu)的夾具組件將螺栓從送料機(jī)構(gòu)夾取至滾壓機(jī)構(gòu)的滾輪組件中，上料完成后歸位，等待下一次上料；

驅(qū)動(dòng)總成抵緊螺栓并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)。

更進(jìn)一步地，

機(jī)器人機(jī)構(gòu)的夾具組件將螺栓從送料機(jī)構(gòu)夾取至滾壓機(jī)構(gòu)的滾輪組件中，上料完成后歸位，等待下一次上料，具體為：

所述第一夾頭將螺栓從所述送料機(jī)構(gòu)夾取至滾壓機(jī)構(gòu)的滾輪組件中，上料完成后，所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)歸位，首次上料作業(yè)完成；

首次上料作業(yè)完成后，所述第一夾頭再次將螺栓從送料機(jī)構(gòu)夾取螺栓至滾壓機(jī)構(gòu)上方等待放料，所述第二夾頭從所述滾壓組件中取出加工完成的螺栓后，所述第一夾頭和所述第二夾頭旋轉(zhuǎn)，所述第一夾頭將處于等待狀態(tài)的螺栓放入滾壓機(jī)構(gòu)中，二次上料作業(yè)完成。

結(jié)合上述技術(shù)方案，本發(fā)明能夠達(dá)到的有益效果在于：

由于本發(fā)明提供了一種機(jī)器人自動(dòng)上下料螺栓滾壓系統(tǒng)，包括送料機(jī)構(gòu)、機(jī)器人機(jī)構(gòu)、滾壓機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)總成。其中，送料機(jī)構(gòu)通過振搗完成螺栓列整并輸出。機(jī)器人機(jī)構(gòu)包括機(jī)器臂組件以及設(shè)置于所述機(jī)器臂組件自由端的夾具組件，所述夾具組件包括能夠在所述機(jī)器臂組件的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)的安裝座、設(shè)置于所述安裝座的第一面的第一夾頭、設(shè)置于所述安裝座的第二面的第二夾頭，其中，所述第一面與所述第二面垂直。滾壓機(jī)構(gòu)包括底座、位于所述底座縱向端面上并且能夠在底座的縱向端面上旋轉(zhuǎn)的加工臺(tái)、位于所述加工臺(tái)上端面的用于夾緊螺栓的滾輪組件。驅(qū)動(dòng)總成設(shè)置于所述滾壓機(jī)構(gòu)上部，能夠抵緊并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)。

在具體工作過程中：

首先，送料機(jī)構(gòu)完成螺栓列整后輸出，然后，機(jī)器人機(jī)構(gòu)的第一夾頭將螺栓從所述送料機(jī)構(gòu)夾取至滾壓機(jī)構(gòu)的滾輪組件中，上料完成后，所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)歸位，首次上料作業(yè)完成，驅(qū)動(dòng)總成抵緊螺栓并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)，滾輪組件完成對(duì)螺栓的加工。在首次上料作業(yè)完成后，所述第一夾頭再次將螺栓從送料機(jī)構(gòu)夾取螺栓至滾壓機(jī)構(gòu)上方等待放料，所述第二夾頭從所述滾壓組件中取出加工完成的螺栓后，所述第一夾頭和所述第二夾頭旋轉(zhuǎn)，所述第一夾頭將處于等待狀態(tài)的螺栓放入滾壓機(jī)構(gòu)中，二次上料作業(yè)完成，驅(qū)動(dòng)總成抵緊螺栓并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)，滾輪組件完成對(duì)二次螺栓的加工。依次循環(huán)往復(fù)，完成螺栓滾壓的連續(xù)上料和加工，提高了生產(chǎn)效率，自動(dòng)化程度較高。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人自動(dòng)上下料螺栓滾壓系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為機(jī)器人機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為夾具組件的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為滾壓機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為驅(qū)動(dòng)總成的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為驅(qū)動(dòng)總成的截面圖。

圖標(biāo)：

100－送料機(jī)構(gòu)；110－下料裝置；120－振動(dòng)器；130－直振器；200－機(jī)器人機(jī)構(gòu)；210－機(jī)器臂組件；220－夾具組件；221－安裝座；222－第一夾頭；223－第二夾頭；201－夾頭主體；202－夾具手指；211－第一臂；212－第二臂；213－第三臂；300－滾壓機(jī)構(gòu)；310－底座；320－加工臺(tái)；330－滾輪組件；331－滾輪架；400－驅(qū)動(dòng)總成；410－主軸電機(jī)；420－氣缸；430－同步帶；440－滑套；450－主軸。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例1和實(shí)施例2進(jìn)行詳細(xì)描述：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人自動(dòng)上下料螺栓滾壓系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為機(jī)器人機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為夾具組件的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為滾壓機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為驅(qū)動(dòng)總成的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為驅(qū)動(dòng)總成的截面圖。

實(shí)施例1

本實(shí)施例提供了一種機(jī)器人自動(dòng)上下料螺栓滾壓系統(tǒng)，請(qǐng)一并參照?qǐng)D1至圖6，包括：

送料機(jī)構(gòu)100，通過振搗完成螺栓列整并輸出；

機(jī)器人機(jī)構(gòu)200，包括機(jī)器臂組件210以及設(shè)置于機(jī)器臂組件210自由端的夾具組件220，夾具組件220包括能夠在機(jī)器臂組件的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)的安裝座221、設(shè)置于安裝座221的第一面的第一夾頭222、設(shè)置于安裝座221的第二面的第二夾頭223，其中，第一面與第二面垂直。

滾壓機(jī)構(gòu)300，包括底座310、位于底座310縱向端面上并且能夠在底座310的縱向端面上旋轉(zhuǎn)的加工臺(tái)320、位于工作臺(tái)上端面的用于夾緊螺栓的滾輪組件330；

驅(qū)動(dòng)總成400，設(shè)置于滾壓機(jī)構(gòu)300上部，能夠抵緊并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)。

在具體工作過程中：

首先，送料機(jī)構(gòu)100完成螺栓列整后輸出，然后，機(jī)器人機(jī)構(gòu)200的第一夾頭222將螺栓從送料機(jī)構(gòu)100夾取至滾壓機(jī)構(gòu)300的滾輪組件330中，上料完成后，機(jī)器人機(jī)構(gòu)200歸位，首次上料作業(yè)完成，驅(qū)動(dòng)總成400抵緊螺栓并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)，滾輪組件330完成對(duì)螺栓的加工。在首次上料作業(yè)完成后，第一夾頭222再次將螺栓從送料機(jī)構(gòu)100夾取螺栓至滾壓機(jī)構(gòu)300上方等待放料，第二夾頭223從滾壓組件中取出加工完成的螺栓后，第一夾頭222和第二夾頭223旋轉(zhuǎn)，第一夾頭222將處于等待狀態(tài)的螺栓放入滾壓機(jī)構(gòu)300中，二次上料作業(yè)完成，驅(qū)動(dòng)總成400抵緊螺栓并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)，滾輪組件330完成對(duì)二次螺栓的加工。依次循環(huán)往復(fù)，完成螺栓滾壓的連續(xù)上料和加工，提高了生產(chǎn)效率，自動(dòng)化程度較高。

以下對(duì)第一夾頭222和第二夾頭223的形狀和結(jié)構(gòu)詳細(xì)說明：

請(qǐng)參照?qǐng)D3，第一夾頭222和第二夾頭223均包括夾頭主體201以及均勻分布于夾頭主體201端面并且與夾頭主體201活動(dòng)連接的三個(gè)夾具手指202，三個(gè)夾具手指202之間形成螺栓的安裝空間，并且，夾頭主體201的上端面具有三個(gè)與夾具手指202一一對(duì)應(yīng)的安裝槽，三個(gè)夾具手指202沿安裝槽的開槽方向運(yùn)動(dòng)。更為詳細(xì)地，安裝座221旋轉(zhuǎn)90度后，第一夾頭222和第二夾頭223的位置互換，安裝座221反向旋轉(zhuǎn)90度后，第一夾頭222和第二夾頭223的恢復(fù)至原始位置，以此往復(fù)，完成螺栓的放入-取出的循環(huán)作業(yè)。

更進(jìn)一步地，

夾具手指202包括水平部和豎直部，水平部和豎直部之間的轉(zhuǎn)角空間用于卡緊螺栓頭部。

以下對(duì)機(jī)器臂組件210的形狀和結(jié)構(gòu)詳細(xì)說明：

請(qǐng)參照?qǐng)D2，機(jī)器臂組件210包括：沿底端向頂端方向依次設(shè)置的第一臂211、第二臂212和第三臂213，夾具組件220的安裝座221位于第三臂213的自由端，其中，第一臂211能夠繞自身軸線旋轉(zhuǎn)，第二臂212能夠繞自身軸線旋轉(zhuǎn)并且能夠相對(duì)于第一臂211擺動(dòng)，第三臂213能夠繞自身軸線旋轉(zhuǎn)并且能夠相對(duì)于第二臂212擺動(dòng)。較為優(yōu)選地，第一臂211、第二臂212和第三臂213分別通過單獨(dú)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)第一臂211、第二臂212和第三臂213的多自由度運(yùn)轉(zhuǎn)。

以下對(duì)滾輪組件330的形狀和結(jié)構(gòu)詳細(xì)說明如下：

請(qǐng)參照?qǐng)D4，滾輪組件330包括均勻分布于加工臺(tái)320工作面的三個(gè)滾輪架331，三個(gè)滾輪架331形成螺栓的安裝空間，并且，滾輪架331能夠相對(duì)于加工臺(tái)320運(yùn)動(dòng)以調(diào)整安裝空間的大小。滾輪架331上設(shè)置有滾輪，三個(gè)滾輪抵緊螺栓，螺栓旋轉(zhuǎn)過程與滾輪發(fā)生摩擦，從而實(shí)現(xiàn)螺栓的滾壓。

以下對(duì)驅(qū)動(dòng)總成400的形狀和結(jié)構(gòu)詳細(xì)說明如下：

驅(qū)動(dòng)總成400包括主軸電機(jī)410、與主軸電機(jī)410平行設(shè)置的氣缸420、連接主軸電機(jī)410的輸出軸與氣缸420的主軸450的同步帶430，其中，同步帶430通過套裝于主軸450上的滑套440與主軸450連接，主軸450的自由端用于抵緊并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)。

更進(jìn)一步地，

驅(qū)動(dòng)總成400相對(duì)于水平面傾斜設(shè)置，并且，在螺栓處于加工狀態(tài)下，驅(qū)動(dòng)總成400的軸線與水平面的夾角為銳角。較為優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)總成400的軸線與水平面的夾角為銳角為45度。設(shè)置為45度的原因在于：

滾壓機(jī)構(gòu)300在機(jī)器人機(jī)構(gòu)200放料時(shí)處于豎直狀態(tài)，機(jī)器人機(jī)構(gòu)200放料完成后，滾壓機(jī)構(gòu)300的底座310旋轉(zhuǎn)45度以使螺栓的表面正對(duì)驅(qū)動(dòng)總成400的主軸450的自由端，驅(qū)動(dòng)總成400啟動(dòng)后，主軸450的自由端抵緊螺栓并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)，加工完成后，滾壓機(jī)構(gòu)300的底座310反方向旋轉(zhuǎn)45度后歸位，等待下一次上料。

以下對(duì)送料機(jī)構(gòu)100的形狀和結(jié)構(gòu)詳細(xì)說明：

送料機(jī)構(gòu)100包括下料裝置110、用于承接從下料裝置110輸出的螺栓的振動(dòng)器120、以及用于承接從振動(dòng)器120輸出的螺栓的直振器130，直振器130具有直線輸送軌道。下料裝置110具有傾斜設(shè)置的物料輸出口，處于紊亂狀態(tài)的螺栓投入下料裝置110后從下料裝置110的出口輸出。振動(dòng)器120設(shè)置為上端開口的圓筒狀結(jié)構(gòu)，并且能夠提供上下方向的震動(dòng)以及圍繞直振器130軸線方向的旋轉(zhuǎn)作用力，在振動(dòng)器120的切線方向上設(shè)置有物料出口，處于紊亂狀態(tài)的螺栓經(jīng)過振動(dòng)器120的振搗作用后部分列整并通過物料出口輸出。直振器130具有直線輸送軌道，并且能夠提供豎直方向的振動(dòng)力，直振器130進(jìn)一步列整螺栓，在直振器130的輸出端完成螺栓的列整，等待下一工序。

以下對(duì)機(jī)器人自動(dòng)上下料螺栓滾壓系統(tǒng)的工作過程詳細(xì)說明：

處于紊亂狀態(tài)的螺栓投入下料裝置110后從下料裝置110的出口輸出，經(jīng)過振動(dòng)器120的振搗作用后部分列整并通過振動(dòng)器120的物料出口輸出至直振器130，直振器130進(jìn)一步列整螺栓，在直振器130的輸出端完成螺栓的列整，等待機(jī)器人機(jī)構(gòu)200的拿取作業(yè)。

機(jī)器人機(jī)構(gòu)200的第一夾頭222將螺栓從送料機(jī)構(gòu)100夾取至滾壓機(jī)構(gòu)300的滾輪組件330中，上料完成后，機(jī)器人機(jī)構(gòu)200歸位，滾壓機(jī)構(gòu)300的底座310旋轉(zhuǎn)45度以使螺栓的表面正對(duì)驅(qū)動(dòng)總成400的主軸450的自由端，驅(qū)動(dòng)總成400啟動(dòng)后，主軸450的自由端抵緊螺栓并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)，加工完成后，滾壓機(jī)構(gòu)300的底座310反方向旋轉(zhuǎn)45度后歸位，等待下一次上料。

首次上料作業(yè)完成后，第一夾頭222再次將螺栓從送料機(jī)構(gòu)100夾取螺栓至滾壓機(jī)構(gòu)300上方等待放料，第二夾頭223從滾壓組件中取出加工完成的螺栓后，第一夾頭222和第二夾頭223旋轉(zhuǎn)，第一夾頭222將處于等待狀態(tài)的螺栓放入滾壓機(jī)構(gòu)300中，二次上料作業(yè)完成。滾壓機(jī)構(gòu)300的底座310旋轉(zhuǎn)45度以使螺栓的表面正對(duì)驅(qū)動(dòng)總成400的主軸450的自由端，驅(qū)動(dòng)總成400啟動(dòng)后，主軸450的自由端抵緊螺栓并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)，加工完成后，滾壓機(jī)構(gòu)300的底座310反方向旋轉(zhuǎn)45度后歸位，等待下一次上料。

實(shí)施例2

本實(shí)施例提供了一種采用了上述的機(jī)器人自動(dòng)上下料螺栓滾壓系統(tǒng)的螺栓滾壓方法，包括以下步驟：

送料工序：送料機(jī)構(gòu)100完成螺栓列整后輸出；

上料工序：機(jī)器人機(jī)構(gòu)200的夾具組件220將螺栓從送料機(jī)構(gòu)100夾取至滾壓機(jī)構(gòu)300的滾輪組件330中，上料完成后歸位，等待下一次上料；

滾壓工序：驅(qū)動(dòng)總成400抵緊螺栓并帶動(dòng)螺栓旋轉(zhuǎn)。

更為詳細(xì)地，關(guān)于上料工序：機(jī)器人機(jī)構(gòu)200的夾具組件220將螺栓從送料機(jī)構(gòu)100夾取至滾壓機(jī)構(gòu)300的滾輪組件330中，上料完成后歸位，等待下一次上料，具體包括首次上料工序和二次上料工序。

首次上料工序：第一夾頭222將螺栓從送料機(jī)構(gòu)100夾取至滾壓機(jī)構(gòu)300的滾輪組件330中，上料完成后，機(jī)器人機(jī)構(gòu)200歸位，首次上料作業(yè)完成。

二次上料工序：首次上料作業(yè)完成后，第一夾頭222再次將螺栓從送料機(jī)構(gòu)100夾取螺栓至滾壓機(jī)構(gòu)300上方等待放料，第二夾頭223從滾壓組件中取出加工完成的螺栓后，第一夾頭222和第二夾頭223旋轉(zhuǎn)，第一夾頭222將處于等待狀態(tài)的螺栓放入滾壓機(jī)構(gòu)300中，二次上料作業(yè)完成。

需要說明的是：在螺栓的連續(xù)上料加工過程中，首次上料工序僅初始進(jìn)行一次，二次上料工序連續(xù)重復(fù)進(jìn)行。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。