本發(fā)明涉及焊接機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種卡管式插接管焊接機器人。

背景技術(shù)：

在船舶、 石油、 電力等眾多領(lǐng)域中， 經(jīng)常會遇到馬鞍形焊縫的問題， 而如今重大型裝備生產(chǎn)中多數(shù)還是采用人工焊接， 不但工作效率低， 外觀、質(zhì)量差，而且對人身體傷害大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷或不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：提供一種卡管式插接管焊接機器人，該機器人結(jié)構(gòu)緊湊、 焊接方法多樣， 焊接精度高，具有通用性，且能解放工人勞動強度， 改善工作環(huán)境。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為提供一種卡管式插接管焊接機器人，包括腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)、 水平伸縮機構(gòu)、 豎直升降機構(gòu)和焊槍腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述豎直升降機構(gòu)包括升降臂，所述腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括固定主軸以及包裹主軸的三爪卡盤和支管，所述水平伸縮機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)框、設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)框下方的伸縮臂和設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)框上方的吊環(huán)，所述焊槍腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括設(shè)置于升降臂上的焊槍和馬鞍焊縫，所述伸縮臂和所述升降臂由驅(qū)動電機驅(qū)動。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)采用齒輪回轉(zhuǎn)支撐機構(gòu)， 所述電機驅(qū)動的主動齒輪繞回轉(zhuǎn)支撐旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)框帶動橫臂、豎直臂、焊槍等其他裝備做周向運動。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述水平伸縮機構(gòu)還包括齒條、直線滑軌、升降框架，橫向伸縮機構(gòu)采用的是齒輪齒條—直線滑軌機構(gòu)傳動， 驅(qū)動電機帶動小齒輪沿齒條移動， 同時配合有直線滑軌實現(xiàn)了伸縮臂的伸縮運動。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述豎直伸縮機構(gòu)裝配有腕部可調(diào)的焊槍機構(gòu)， 通過齒輪齒條以及導(dǎo)軌滑塊的合理配合，實現(xiàn)了縱向的升降。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明靈活的腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計實現(xiàn)了焊槍位置的精確定位， 保證了馬鞍焊縫的質(zhì)量。結(jié)構(gòu)設(shè)計基本合理，在實際使用中應(yīng)減少極限工況下使用的次數(shù)， 延長伸縮臂及整個機器人的使用壽命。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中數(shù)字表示：1、吊環(huán)；2、旋轉(zhuǎn)框；3、伸縮臂；4、固定主軸；5、三爪卡盤；6、支管；7、升降臂；8、主管；9、馬鞍焊縫；10、焊槍；11、驅(qū)動電機；12、小掛架；。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖說明及具體實施方式對本發(fā)明進一步說明。

如圖1所示， 本發(fā)明提供一種卡管式插接管焊接機器人，包括腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)、 水平伸縮機構(gòu)、 豎直升降機構(gòu)和焊槍腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述豎直升降機構(gòu)包括升降臂7，所述腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括固定主軸4以及包裹主軸的三爪卡盤5和支管6，所述水平伸縮機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)框2、設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)框2下方的伸縮臂3和設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)框2上方的吊環(huán)1，所述焊槍腕部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括設(shè)置于升降臂7上的焊槍10和馬鞍焊縫9，所述伸縮臂7和所述升降臂7由驅(qū)動電機11驅(qū)動。整個卡管式插接管焊接機器人通過馬鞍焊縫安裝到主管6上。

所述腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)采用齒輪回轉(zhuǎn)支撐機構(gòu)， 所述電機驅(qū)動的主動齒輪繞回轉(zhuǎn)支撐旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)框帶動橫臂、豎直臂、焊槍等其他裝備做周向運動

所述水平伸縮機構(gòu)還包括齒條、直線滑軌、升降框架，橫向伸縮機構(gòu)采用的是齒輪齒條—直線滑軌機構(gòu)傳動， 驅(qū)動電機帶動小齒輪沿齒條移動， 同時配合有直線滑軌實現(xiàn)了伸縮臂的伸縮運動，

所述豎直伸縮機構(gòu)裝配有腕部可調(diào)的焊槍機構(gòu)， 通過齒輪齒條以及導(dǎo)軌滑塊的合理配合，實現(xiàn)了縱向的升降；

同時，靈活的腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計實現(xiàn)了焊槍位置的精確定位， 保證了馬鞍焊縫的質(zhì)量。

總體來看， 結(jié)構(gòu)設(shè)計基本合理，在實際使用中應(yīng)減少極限工況下使用的次數(shù)， 延長伸縮臂及整個機器人的使用壽命。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本發(fā)明所作的進一步詳細說明，不能認定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護范圍。