一種采用機器人的鐳射設(shè)備和鐳射方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種采用機器人的鐳射設(shè)備和鐳射方法，鐳射設(shè)備包括機座和設(shè)于機座上的鐳射機，所述的機座上還設(shè)有機器人和用于存放工件的物料區(qū)；所述機器人的活動端設(shè)有用于夾取工件在物料區(qū)與鐳射區(qū)之間移動的夾具結(jié)構(gòu)；所述夾具結(jié)構(gòu)上設(shè)有用于夾取工件的夾持部；還包括用于工件定位的定位機構(gòu)。本發(fā)明采用機器人將物料從上料區(qū)移動至鐳射機的鐳射區(qū)，鐳射完之后再移動至下料區(qū)，實現(xiàn)工件在鐳射過程的全自動化操作，提高了生產(chǎn)效率，并由此減少由手工操作而造成的產(chǎn)品缺陷。還采用了定位機構(gòu)，實現(xiàn)工件在夾取過程中的精確定位，以此實現(xiàn)工件的精確鐳射。
【專利說明】一種采用機器人的鐳射設(shè)備和鐳射方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種鐳射設(shè)備，更具體地說是指一種采用機器人的鐳射設(shè)備和鐳射方法。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，將工件放到鐳射機上進(jìn)行鐳射，一般采用手工上下料，這樣的方式不但生產(chǎn)效率低，而且由于鐳射過程中，可能會對人體造成傷害。另外，現(xiàn)階段的人工成本上升，由此增加產(chǎn)品的生產(chǎn)成本。另外，人工將產(chǎn)品進(jìn)行上下料時，容易對產(chǎn)品表面造成劃傷等缺陷。
[0003]因此，有必要開發(fā)出新的自動化設(shè)備，進(jìn)行鐳射加工。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種采用機器人的鐳射設(shè)備和鐳射方法。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0006]一種采用機器人的鐳射設(shè)備，包括機座和設(shè)于機座上的鐳射機，所述的機座上還設(shè)有機器人和用于存放工件的物料區(qū)；所述機器人的活動端設(shè)有用于夾取工件在物料區(qū)與鐳射區(qū)之間移動的夾具結(jié)構(gòu)；所述夾具結(jié)構(gòu)上設(shè)有用于夾取工件的夾持部；還包括用于工件定位的定位機構(gòu)。
[0007]其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述的物料區(qū)包括上料區(qū)和下料區(qū)，定位機構(gòu)為二次定位工作臺，二次定位工作臺設(shè)于上料區(qū)與鐳射區(qū)之間。
[0008]其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述二次定位工作臺設(shè)有四個內(nèi)斜的導(dǎo)向斜面；被鐳射的工件為方塊形狀?；蛘?，二次定位工作臺設(shè)有多個內(nèi)斜的導(dǎo)向斜面；被鐳射的工件為多邊塊形狀。
[0009]其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述的二次定位工作臺為左右對中夾緊工件的手指氣缸或?qū)A式電缸或伺服驅(qū)動式夾爪機構(gòu)。
[0010]其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述的定位機構(gòu)為固定于夾具結(jié)構(gòu)上的圖像采集裝置。
[0011]其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述的夾具結(jié)構(gòu)包括用于夾取物料盒的物料夾持部。
[0012]其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述的鐳射機的鐳射方向朝上、朝下、朝左、朝右、朝前或朝后。
[0013]其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述的夾持部為伸縮式結(jié)構(gòu)；所述的機器人為二個，分別設(shè)于鐳射機的兩側(cè)；所述的物料區(qū)包括左物料區(qū)和右物料區(qū)，所述的左物料區(qū)、右物料區(qū)分別包括上料區(qū)和下料區(qū)；上料區(qū)和下料區(qū)分別為機器人的前后側(cè)；所述的機器人為6軸機器人。
[0014]其進(jìn)一步技術(shù)方案為:機器人也可以是5軸機器人或4軸機器人。尤其是當(dāng)機器人采用倒掛式固定在機座上方的頂架時，需要活動的空間比較小，可以采用4軸或5軸的機器人。
[0015]本發(fā)明采用機器人夾持工件進(jìn)行鐳射的方法，包括以下步驟:
[0016]I)物料盒層疊放置于上料區(qū)，物料區(qū)矩陣式放有若干個工件；
[0017]2)機器人夾取上料區(qū)的工件，移動至鐳射區(qū)；
[0018]3)對工件進(jìn)行鐳射；
[0019]4)鐳射后，機器人將工件移送至下料區(qū)的物料盒內(nèi)；
[0020]5)機器人又回到上料區(qū)，重復(fù)第2)步驟的工作；
[0021]其中，在2)步驟中還包括一個精確定位過程，精確定位過程由機器人在移料過程中將工件放在二次定位工作臺完成，或由夾具結(jié)構(gòu)上設(shè)有圖像采集裝置在物料盒取料時通過圖像定位來完成。
[0022]其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述的機器人為二個，輪流送工件至鐳射區(qū)進(jìn)行鐳射；上料區(qū)的物料盒內(nèi)的工件取空之后，由機器人活動端的夾具結(jié)構(gòu)中的物料夾持部夾取物料盒飯送至下料區(qū)。
[0023]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是:本發(fā)明采用機器人將物料從上料區(qū)移動至鐳射機的鐳射區(qū)，鐳射完之后再移動至下料區(qū)，實現(xiàn)工件在鐳射過程的全自動化操作，提高了生產(chǎn)效率，并由此減少由手工操作而造成的產(chǎn)品缺陷。還采用了定位機構(gòu)，實現(xiàn)工件在夾取過程中的精確定位，以此實現(xiàn)工件的精確鐳射。鐳射機的鐳射方向優(yōu)選朝上的設(shè)置，機器人從上料區(qū)取出來的工件，不需要翻轉(zhuǎn)，可以直接移動至鐳射區(qū)進(jìn)行鐳射，鐳射完之后，也不需要翻轉(zhuǎn)，直接移動至下料區(qū)。為了減小機器人活動端的移動距離，同一個機器人的上料區(qū)和下料區(qū)優(yōu)選設(shè)在機器人的同一側(cè)，以使同一機器人的活動端在上料、鐳射和下料的三個工位形成一個銳角三角形，以在最短的距離內(nèi)移送工件。
[0024]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0025]圖1為本發(fā)明一種采用機器人的鐳射設(shè)備和鐳射方法具體實施例一的立體結(jié)構(gòu)圖(鐳射機的鐳射方向朝下)；
[0026]圖2為本發(fā)明一種采用機器人的鐳射設(shè)備和鐳射方法具體實施例二的立體結(jié)構(gòu)圖(鐳射機的鐳射方向朝上)；
[0027]圖3為本發(fā)明一種采用機器人的鐳射設(shè)備和鐳射方法具體實施例中的夾具結(jié)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0028]圖4為圖3所示實施例的夾具結(jié)構(gòu)固定在機器人上的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0029]圖5為本發(fā)明一種采用機器人的鐳射設(shè)備和鐳射方法采用電缸為動力件的第一實施例結(jié)構(gòu)圖(僅顯示電缸、橫向活動夾臂和縱向活動夾頭部分)；
[0030]圖6為圖5的另一角度的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0031]圖7為圖5的正面結(jié)構(gòu)圖；
[0032]圖8為本發(fā)明一種采用機器人的鐳射設(shè)備和鐳射方法采用電缸為動力件的第二實施例結(jié)構(gòu)圖(僅顯示電缸、橫向活動夾臂和縱向活動夾頭部分)；
[0033]圖9為圖8的另一角度的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0034]圖10為圖8的正面結(jié)構(gòu)圖。
[0035]附圖標(biāo)記
[0036]10固定座本體 12 電缸
[0037]131、132橫向活動夾臂
[0038]131AU32A橫向活動夾臂
[0039]137導(dǎo)向槽138導(dǎo)向孔
[0040]139凸起部
[0041]141、142縱向活動夾頭
[0042]141AU42A縱向活動夾頭
[0043]143夾持部144彈簧座部
[0044]147導(dǎo)向塊148導(dǎo)向柱
[0045]149軸凸部
[0046]151、152彈黃
[0047]151AU52A彈簧
[0048]16料盒夾頭161料盒氣缸
[0049]17圖像采集裝置171相機光源
[0050]18線性滑軌181滑軌部
[0051]182滑臺部S 機器人活動端
[0052]19聯(lián)接柱11 夾具結(jié)構(gòu)
[0053]20機座21 機柜
[0054]22控制按鈕23 觸摸屏
[0055]30鐳射機40 機器人
[0056]31防護(hù)罩32 抽風(fēng)接口
[0057]50物料區(qū)51 上料區(qū)
[0058]52下料區(qū)60 二次定位工作臺
[0059]61 底板62 手指氣缸
[0060]63 夾板

【具體實施方式】
[0061]為了更充分理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)一步介紹和說明，但不局限于此。
[0062]如圖1和圖2所示，本發(fā)明一種采用機器人的鐳射設(shè)備和鐳射方法，包括機座20和設(shè)于機座20上的鐳射機30，機座20上還設(shè)有機器人40和用于存放工件的物料區(qū)50 ;機器人40的活動端設(shè)有用于夾取工件在物料區(qū)50與鐳射區(qū)(鐳射機的工作區(qū)域)之間移動的夾具結(jié)構(gòu)11 ;夾具結(jié)構(gòu)11上設(shè)有用于夾取工件的夾持部；還包括用于工件定位的定位機構(gòu)。物料區(qū)50包括上料區(qū)51 (待鐳射的工件放在料盒內(nèi)，并層疊在上料區(qū))和下料區(qū)52 (鐳射后的工件放在料盒內(nèi)，并層疊在下料區(qū))，定位機構(gòu)為二次定位工作臺60, 二次定位工作臺60設(shè)于上料區(qū)51與鐳射區(qū)之間。二次定位工作臺60包括底板61和設(shè)于底板61的左右對中夾緊工件的手指氣缸62，及與手指氣缸聯(lián)接的二塊夾板63。定位機構(gòu)還包括固定于夾具結(jié)構(gòu)上的圖像采集裝置17 (如圖3至圖4所示)；夾具結(jié)構(gòu)11包括用于夾取物料盒的物料夾持部(如圖3至圖4所示)。還包括用于控制機器人工作的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)于機座20下方的機柜21內(nèi)，機座20的側(cè)邊還設(shè)有控制按鈕22和觸摸屏23 (即人機界面)。為了安全生產(chǎn)，防止鐳射加工時，傷到操作人員，在鐳射機的四周設(shè)有防護(hù)罩31，防護(hù)罩31上設(shè)有用于排出鐳射加工時產(chǎn)生的廢氣的抽風(fēng)接口 32。
[0063]前述圖1和圖2 二個實施例中，機器人為二個，分別設(shè)于鐳射機的兩側(cè)；物料區(qū)包括左物料區(qū)和右物料區(qū)，左物料區(qū)、右物料區(qū)分別包括上料區(qū)和下料區(qū)；上料區(qū)和下料區(qū)分別為機器人的前后側(cè)。機器人為6軸機器人。
[0064]于其它實施例中，機器人也可以是5軸或4軸機器人。
[0065]于其它實施例中，二次定位工作臺設(shè)有四個內(nèi)斜的導(dǎo)向斜面；被鐳射的工件為方塊形狀?；蛘?，二次定位工作臺設(shè)有多個內(nèi)斜的導(dǎo)向斜面；被鐳射的工件為多邊塊形狀。
[0066]于其它實施例中，當(dāng)定位精度不高時，也可以省略二次定位工作臺。也可以由夾具結(jié)構(gòu)上的圖像采集裝置將采集區(qū)域?qū)?zhǔn)于處于夾持狀態(tài)的工件，在工件被移送的過程中，同時對工件進(jìn)行圖像識別，根據(jù)識別結(jié)果，調(diào)整鐳射時和放料時的位置，這樣可以大大地節(jié)省時間，提高生產(chǎn)效率。這樣的結(jié)構(gòu)特別適合用于工件有特殊標(biāo)識或識別區(qū)域的情況。
[0067]于其它實施例中，鐳射機的鐳射方向也可以是朝左、朝右、朝前或朝后。
[0068]于其它實施例中，機器人也可以是一個。
[0069]本發(fā)明采用機器人夾持工件進(jìn)行鐳射的方法，包括以下步驟:
[0070]I)物料盒層疊放置于上料區(qū)，物料區(qū)矩陣式放有若干個工件；
[0071]2)機器人夾取上料區(qū)的工件，移動至鐳射區(qū)；
[0072]3)對工件進(jìn)行鐳射；
[0073]4)鐳射后，機器人將工件移送至下料區(qū)的物料盒內(nèi)；
[0074]5)機器人又回到上料區(qū)，重復(fù)第2)步驟的工作；
[0075]其中，在2)步驟中還包括一個精確定位過程，精確定位過程先由夾具結(jié)構(gòu)上設(shè)有圖像采集裝置在物料盒取料時通過圖像定位來完成，必要的時候，還可以在機器人在移料過程中將工件放在二次定位工作臺進(jìn)行第二次定位，其中，機器人為二個，輪流送工件至鐳射區(qū)進(jìn)行鐳射；上料區(qū)的物料盒內(nèi)的工件取空之后，由機器人活動端的夾具結(jié)構(gòu)中的物料夾持部夾取物料盒飯送至下料區(qū)。
[0076]也可以由夾具結(jié)構(gòu)上的圖像采集裝置將采集區(qū)域?qū)?zhǔn)于處于夾持狀態(tài)的工件，在取料時，通過粗定位從料盒中取料，在工件被移送的過程中，對被夾緊的工件進(jìn)行圖像識另IJ，根據(jù)識別結(jié)果，調(diào)整鐳射時和放料時的位置，這樣可以大大地節(jié)省時間，提高生產(chǎn)效率。
[0077]圖1和圖2實施例中的夾具結(jié)構(gòu)可以采用伸縮式夾具結(jié)構(gòu)，具體結(jié)構(gòu)如下說明:
[0078]如圖3至圖4所示，本發(fā)明一種采用機器人的鐳射設(shè)備和鐳射方法采用的夾具結(jié)構(gòu)11，包括通過聯(lián)接柱19與機器人活動端S連接的固定座本體10，固定座本體10上設(shè)有用于產(chǎn)生夾緊動作的電缸12 (該電缸設(shè)有二個對稱式的活動端)，電缸12設(shè)有二個橫向活動夾臂131、132(如圖5-7所示)；橫向活動夾臂131、132在電缸12的驅(qū)動下產(chǎn)生橫向移動，包括夾緊移動動作和張開移動動作。橫向活動夾臂131、132的外端設(shè)有縱向滑動聯(lián)接的縱向活動夾頭141、142 (如圖5-7所示)；縱向滑動聯(lián)接構(gòu)成縱向活動夾頭141、142的縱向伸縮；還包括將縱向活動夾頭141、142向外端伸出的彈簧151、152(如圖5_7所示)，彈簧151、152可以產(chǎn)生預(yù)緊力，讓縱向活動夾頭141、142在無外力的作用下，始終處于最外端。固定座本體10還設(shè)有用于夾取物料盒的料盒夾頭16，該料盒夾頭16由料盒氣缸161驅(qū)動；固定座本體10上還設(shè)有用于工件定位的圖像采集裝置17 (本實施例中采用的是CCD工業(yè)相機)，以及為圖像采集提供光源的相機光源171。本實施例中，被夾取的工件為塊狀物品，手機或平板電腦。通過圖像采集，傳輸至控制系統(tǒng)，由主機對圖像進(jìn)行識別，從而起到定位取料或定位放料的作用。將圖像采集裝置設(shè)在夾具結(jié)構(gòu)上，可以讓圖像采集裝置隨著機器人的活動端移動，在取料、放料，以及移動過程中進(jìn)行圖像識別的定位。尤其是，其中的圖像采集裝置可以將采集區(qū)域?qū)?zhǔn)于處于夾持狀態(tài)的工件，在工件被移送的過程中，同時對工件進(jìn)行圖像識別，根據(jù)識別結(jié)果，調(diào)整加工時和放料時的位置，這樣可以大大地節(jié)省時間，提高生產(chǎn)效率。這樣的結(jié)構(gòu)特別適合用于工件有特殊標(biāo)識或識別區(qū)域的情況。
[0079]如圖5至圖7所示的夾具結(jié)構(gòu)的實施例，橫向活動夾臂131、132的外側(cè)設(shè)有凸起部139，凸起部139上設(shè)有導(dǎo)向孔138和位于導(dǎo)向孔138兩側(cè)的導(dǎo)向槽137 ;縱向活動夾頭141U42設(shè)有與導(dǎo)向孔138對應(yīng)的導(dǎo)向柱148和與導(dǎo)向槽137配合的導(dǎo)向塊147 ;導(dǎo)向柱148穿過導(dǎo)向孔138并于凸起部139的內(nèi)端設(shè)有用于定位的軸凸部149 ;彈簧151、152套設(shè)于凸起部139外端的導(dǎo)向柱148上。未受到外力時，縱向活動夾頭141、142在彈簧151、152的作用下，始終向外伸出，當(dāng)在取料或放料時，縱向活動夾頭141、142的外端受到阻礙時，彈簧受到壓縮力，產(chǎn)生變形，從而消除夾頭與其它物體之間的剛性干涉，提高機器人在夾取物料過程的柔性，提高機器人夾取物料的適應(yīng)能力。本實施例結(jié)構(gòu)的缺點在于:導(dǎo)向孔與導(dǎo)向柱，以及導(dǎo)向槽與導(dǎo)向塊之間存在間隙，夾取物料時，存在小量誤差。優(yōu)點是成本低。
[0080]如圖8-圖10所示的另一種夾具結(jié)構(gòu)的實施例，橫向活動夾臂131AU32A上設(shè)有用于與縱向活動夾頭141AU42A滑動聯(lián)接的線性滑軌18，縱向活動夾頭141AU42A的內(nèi)端設(shè)有所述的彈簧151AU52A。線性滑軌18包括滑軌部181和滑臺部182 ;滑軌部181的內(nèi)端固定于橫向活動夾臂131AU32A，滑臺部182與縱向活動夾頭141AU42A固定聯(lián)接；縱向活動夾頭14ΙΑ、142A為條塊狀結(jié)構(gòu)，外〗而為夾持部143，內(nèi)〗而延伸出滑臺部182，構(gòu)成用于固定彈簧151AU52A的彈簧座部144。本實施例結(jié)構(gòu)的缺點在于:線性滑軌的間隙非常微小，夾取物料時，非常平穩(wěn)，可靠性高，能長期使用，缺點是成本高。
[0081]于其它實施例中，動力件也可以是手指氣缸，手指氣缸設(shè)有二個對稱式的活動端；動力件也可以采用伺服驅(qū)動機構(gòu)。
[0082]于其它實施例中，動力件的活動端可以設(shè)有三個，用于夾取接近圓形的物品，也可以是四個，用于夾取形狀不規(guī)則或較大的物品。
[0083]于其它實施例中，夾持部與縱向活動夾頭的本體部可以采用可拆式分體結(jié)構(gòu)，當(dāng)用于不同工件的夾取時，可以更換不同形狀的夾持部。
[0084]綜上所述，本發(fā)明采用機器人將物料從上料區(qū)移動至鐳射機的鐳射區(qū)，鐳射完之后再移動至下料區(qū)，實現(xiàn)工件在鐳射過程的全自動化操作，提高了生產(chǎn)效率，并由此減少由手工操作而造成的產(chǎn)品缺陷。還采用了定位機構(gòu)，實現(xiàn)工件在夾取過程中的精確定位，以此實現(xiàn)工件的精確鐳射。鐳射機的鐳射方向優(yōu)選朝上的設(shè)置，機器人從上料區(qū)取出來的工件，不需要翻轉(zhuǎn)，可以直接移動至鐳射區(qū)進(jìn)行鐳射，鐳射完之后，也不需要翻轉(zhuǎn)，直接移動至下料區(qū)。為了減小機器人活動端的移動距離，同一個機器人的上料區(qū)和下料區(qū)優(yōu)選設(shè)在機器人的同一側(cè)，以使同一機器人的活動端在上料、鐳射和下料的三個工位形成一個銳角三角形，以在最短的距離內(nèi)移送工件。本發(fā)明采用的夾具結(jié)構(gòu)在橫向活動夾臂與縱向活動夾頭之間設(shè)有彈簧預(yù)緊作用下的滑動聯(lián)接，使得工件在夾取過程中，可以實現(xiàn)縱向位置的補償，從而消除了夾具結(jié)構(gòu)與物料盒或生產(chǎn)設(shè)備之類的剛性干涉。本發(fā)明特別適合應(yīng)用于夾具結(jié)構(gòu)在放料時需要同時對工件實現(xiàn)一個安裝動作的場合，在這種應(yīng)用環(huán)境中，可以通過增加行程開關(guān)作為感應(yīng)信號，以此來中止機器人的進(jìn)給動作(即安裝動作)。
[0085]上述僅以實施例來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本發(fā)明的實施方式僅限于此，任何依本發(fā)明所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造，均受本發(fā)明的保護(hù)。本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種采用機器人的鐳射設(shè)備，包括機座和設(shè)于機座上的鐳射機，其特征在于所述的機座上還設(shè)有機器人和用于存放工件的物料區(qū)；所述機器人的活動端設(shè)有用于夾取工件在物料區(qū)與鐳射區(qū)之間移動的夾具結(jié)構(gòu)；所述夾具結(jié)構(gòu)上設(shè)有用于夾取工件的夾持部；還包括用于工件定位的定位機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用機器人的鐳射設(shè)備，其特征在于所述的物料區(qū)包括上料區(qū)和下料區(qū)，定位機構(gòu)為二次定位工作臺，二次定位臺設(shè)于上料區(qū)與鐳射區(qū)之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種采用機器人的鐳射設(shè)備，其特征在于所述二次定位工作臺設(shè)有四個內(nèi)斜的導(dǎo)向斜面；被鐳射的工件為方塊形狀。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種采用機器人的鐳射設(shè)備，其特征在于所述的二次定位工作臺為左右對中夾緊工件的手指氣缸或?qū)A式電缸或伺服驅(qū)動式夾爪機構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用機器人的鐳射設(shè)備，其特征在于所述的定位機構(gòu)為固定于夾具結(jié)構(gòu)上的圖像采集裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用機器人的鐳射設(shè)備，其特征在于所述的夾具結(jié)構(gòu)包括用于夾取物料盒的物料夾持部。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用機器人的鐳射設(shè)備，其特征在于所述的鐳射機的鐳射方向朝上、朝下、朝左、朝右、朝前或朝后。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用機器人的鐳射設(shè)備，其特征在于所述的夾持部為伸縮式結(jié)構(gòu)；所述的機器人為二個，分別設(shè)于鐳射機的兩側(cè)；所述的物料區(qū)包括左物料區(qū)和右物料區(qū)，所述的左物料區(qū)、右物料區(qū)分別包括上料區(qū)和下料區(qū)；上料區(qū)和下料區(qū)分別為機器人的前后側(cè)；所述的機器人為6軸機器人。
9.采用機器人夾持工件進(jìn)行鐳射的方法，包括以下步驟: 1)物料盒層疊放置于上料區(qū)，物料區(qū)矩陣式放有若干個工件； 2)機器人夾取上料區(qū)的工件，移動至鐳射區(qū)； 3)對工件進(jìn)行鐳射； 4)鐳射后，機器人將工件移送至下料區(qū)的物料盒內(nèi)； 5)機器人又回到上料區(qū)，重復(fù)第2)步驟的工作； 其中，在2)步驟中還包括一個精確定位過程，精確定位過程由機器人在移料過程中將工件放在二次定位工作臺完成，或由夾具結(jié)構(gòu)上設(shè)有圖像采集裝置在物料盒取料時通過圖像定位來完成。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的采用機器人夾持工件進(jìn)行鐳射的方法，其特征在于所述的機器人為二個，輪流送工件至鐳射區(qū)進(jìn)行鐳射；上料區(qū)的物料盒內(nèi)的工件取空之后，由機器人活動端的夾具結(jié)構(gòu)中的物料夾持部夾取物料盒飯送至下料區(qū)。
【文檔編號】B23K26/70GK104175008SQ201410412178
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年8月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月19日
【發(fā)明者】黃水靈, 楊司再, 鄧邱偉 申請人:深圳雷柏科技股份有限公司