一種高壓管接件上下料機器人、上下料系統(tǒng)及其工作方法
【專利摘要】本發(fā)明一種高壓管接件上下料機器人，包括底座、立柱、支座和機頭；所述底座由支腳和設(shè)置于支腳上部的滾珠導軌組成；所述立柱垂直設(shè)置于滾珠導軌上端，立柱底部設(shè)置有滾珠滑塊，沿滾珠導軌在水平方向作直線運動；所述立柱頂部設(shè)置一個分別垂直于滾珠導軌和立柱的支座，支座上設(shè)置絲桿傳動裝置，絲桿傳動裝置的絲桿螺母連接機頭；所述機頭包括機座和安裝于機座上的上下料末端執(zhí)行裝置。還公開了一種高壓管接件上下料系統(tǒng)。本發(fā)明的高壓管接件上下料系統(tǒng)實現(xiàn)與數(shù)控機床相配合，實現(xiàn)高壓管接件在螺紋加工過程中加工工位轉(zhuǎn)換時的自動上下料，實現(xiàn)加工過程中上下料的自動化、無人化。
【專利說明】一種高壓管接件上下料機器人、上下料系統(tǒng)及其工作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于數(shù)控加工【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及機床上下料裝置，具體涉及一種高壓管接件的上下料系統(tǒng)，還涉及該系統(tǒng)的工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]機床上下料機器人是近幾年在國內(nèi)剛剛出現(xiàn)的一個新興產(chǎn)業(yè).但在西方發(fā)達國家以及日本和韓國，早在二十年前，上下料機器人就已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于各種類型的數(shù)控機床上。上下料機器人與數(shù)控機床相結(jié)合，可以實現(xiàn)工件的自動抓取、上料、下料、裝卡、加工等所有的工藝過程，能夠極大的節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率。特別適用于大批量、中小型零部件的加工生產(chǎn)。
[0003]目前在中小型管接頭的加工過程中多采用普通機床，由工人手動操作完成上料、加工和下料過程，這樣導致工人的勞動強度很大，生產(chǎn)效率低，而且長時間疲勞操作，工人無法集中精力，易產(chǎn)生廢品，甚至造成人員損傷。另外，隨著經(jīng)濟的發(fā)展，各行業(yè)對管接頭的需求量大增，一線工人對勞動環(huán)境的要求也在提高，傳統(tǒng)的生產(chǎn)模式已不能滿足企業(yè)的生產(chǎn)要求和一線工人的需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種高壓管接件上下料系統(tǒng)，實現(xiàn)高壓管接頭的自動上下料，能夠降低工人的勞動強度和人工成本，提高生產(chǎn)效率。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:一種高壓管接件上下料機器人，其創(chuàng)新點在于:包括底座、立柱、支座和機頭；
所述底座由支腳和設(shè)置于支腳上部的滾珠導軌組成；
所述立柱垂直設(shè)置于滾珠導軌上端，立柱底部設(shè)置有滾珠滑塊，沿滾珠導軌在水平方向作直線運動；
所述立柱頂部設(shè)置一個分別垂直于滾珠導軌和立柱的支座，支座上設(shè)置絲桿傳動裝置，絲桿傳動裝置的絲桿螺母連接機頭；
所述機頭包括機座和安裝于機座上的上下料末端執(zhí)行裝置。
[0006]進一步的，所述的上下料末端執(zhí)行裝置包括水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、升降機構(gòu)，伸縮機構(gòu)、抓取機構(gòu)、和垂直旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；
所述的水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括軸套A、旋轉(zhuǎn)軸A和氣缸A,軸套A固定于機座上端,旋轉(zhuǎn)軸A插在軸套內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸A的下端伸入機座中，氣缸A的活塞桿與旋轉(zhuǎn)軸A通過曲柄連接；所述的升降機構(gòu)包括升降臺、升降氣缸和固定座；所述的升降臺套裝與旋轉(zhuǎn)軸A上，旋轉(zhuǎn)軸A頂部設(shè)置固定座，固定座兩側(cè)安裝升降氣缸，升降氣缸的活塞桿與升降臺連接；所述的伸縮機構(gòu)包括伸縮座、氣缸C,伸縮座的兩側(cè)個設(shè)置兩個氣缸C,氣缸C的活塞桿連接伸縮座；
所述的抓取機構(gòu)包括氣缸D，連桿和氣動夾具，氣缸D的活塞桿與連桿端連接，連桿的另一端與氣動夾具連接。
[0007]所述的垂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括氣缸E、軸套B、旋轉(zhuǎn)軸B，旋轉(zhuǎn)軸B插入軸套B內(nèi)，氣缸E的活塞桿與旋轉(zhuǎn)軸B通過曲柄連接。
[0008]本發(fā)明還提供一種基于高壓管接件上下料機器人的高壓管接件上下料系統(tǒng)，包括機床A、振動上料機、上下料四坐標機器人、工件轉(zhuǎn)向器、機床B和工件輸送裝置；所述的機床A和機床B設(shè)置于下料四坐標機器人的一側(cè)，振動上料機設(shè)置于上下料四坐標機器人靠近機床A —端的端部,工件轉(zhuǎn)向器設(shè)置于機床A和機床B之間,工件轉(zhuǎn)向器設(shè)置于機床A和機床B之間，工件輸送機設(shè)置于上下料四坐標機器人靠近機床B的一端；
所述振動上料機包括機架、振動電機和振動盤，所述的振動盤設(shè)置在機架的頂部，振動電機設(shè)置在振動盤的底部，振動盤內(nèi)設(shè)置有料倉，料倉側(cè)壁設(shè)置有延伸至振動盤外部的送料通道；
所述的工件轉(zhuǎn)向器包括檢測裝置和旋轉(zhuǎn)調(diào)資氣缸。
[0009]本發(fā)明高壓管接件上下料機器人的高壓管接件上下料系統(tǒng)的工作方法為:
1)將待加工管接件放進振動上料機料斗，振動上料機振動上料；
2)上下料四坐標機器人移動至左端振動上料機出料口位置；拾取一個待加工管接件；機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，繼續(xù)拾取第二個待加工管接件；
3)上下料四坐標機器人移動至管接件數(shù)控加工機床M，將拾取的待加工管接件放入數(shù)控加工機床M的夾具上正確裝夾；裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床M ;
4)數(shù)控加工機床M開始管接件第一工序的加工；
5)待加工完畢，上下料四坐標機器人從數(shù)控加工機床M的夾具上取出已完成第一道工序加工的管接件；然后，機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，將拾取的第二個待加工管接件放入數(shù)控加工機床M的夾具上正確裝夾；
6)裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床M;
7)上下料四坐標機器人移動至工件轉(zhuǎn)向器所在位置，將上下料末端執(zhí)行器上的管接件半成品放入工件轉(zhuǎn)向器，進行旋轉(zhuǎn)調(diào)姿；調(diào)姿完畢，上下料末端執(zhí)行器重新拾取管接件半成品，并移動至數(shù)控加工機床N ；
8)機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°將管接件半成品放入數(shù)控加工機床N的夾具上正確裝夾；
9)裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床N;
10)數(shù)控加工機床N開始管接件第二工序的加工；
11)上下料四坐標機器人移動至左端振動上料機出料口位置；機器人上下料末端執(zhí)行器從振動上料機出料口拾取一個待加工管接件；
12)上下料四坐標機器人移動至管接件數(shù)控加工機床M;上下料四坐標機器人與數(shù)控加工機床M通過實時通信聯(lián)系，機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，從數(shù)控加工機床M的夾具上取出已完成第一道工序加工的管接件接件半成品；然后，機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，將拾取的待加工管接件放入數(shù)控加工機床M的夾具上正確裝夾；
13)裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床M;
14)上下料四坐標機器人移動至工件轉(zhuǎn)向器所在位置，將上下料末端執(zhí)行器上的管接件半成品放入工件轉(zhuǎn)向器，進行旋轉(zhuǎn)調(diào)姿；調(diào)姿完畢，上下料末端執(zhí)行器重新拾取管接件半成品，并移動至數(shù)控加工機床N ；
15)上下料四坐標機器人從數(shù)控加工機床N的夾具上取出已完成第二道工序加工的管接件；然后，機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°將管接件半成品放入數(shù)控加工機床N的夾具上正確裝夾；
16)裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床N;
17)上下料四坐標機器人移動至右端成品傳輸機，將加工完成兩道工序的管接件成品放置到工件傳輸機上；
18)上下料機器人移動至左端振動上料機出料口位置，就此首次完成一個完整的工件加工循環(huán)。
[0010]19)工作流程跳入第九步9)，開始循環(huán)。
[0011]工作流程跳入第九步9)，開始循環(huán)。
[0012]本發(fā)明的有益效果:
1、本發(fā)明的機器人能夠?qū)崿F(xiàn)與數(shù)控機床相配合，實現(xiàn)高壓管接件在螺紋加工過程中加工工位轉(zhuǎn)換時的自動上下料，實現(xiàn)加工過程中上下料的自動化、無人化，此外，把工業(yè)機器人末端機械手的結(jié)構(gòu)稍作改變，就可實現(xiàn)多種工件的自動上料；在實際生產(chǎn)能夠提高產(chǎn)品的質(zhì)量，節(jié)約能源，減輕工人的勞動強度。
[0013]2、本發(fā)明的機器人及其高壓管接件上下料系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)緊湊，傳動效率高，回差小，傳動進度高，工作可靠。
[0014]3、本發(fā)明的高壓管接件上下料系統(tǒng)設(shè)置工件轉(zhuǎn)向器，對管接件進行傳感檢測和位姿調(diào)整，實現(xiàn)機床對同一零件不同位置的加工需求。
[0015]4、本發(fā)明的機器人末端小巧、靈活，適用于高壓管接件的上下料操作，在末端執(zhí)行器上安裝C向旋轉(zhuǎn)軸，可以方便的調(diào)整末端執(zhí)行器的角度。
[0016]5、采用開放式的計算機輔助編程平臺，實現(xiàn)可配置、可擴展的柔性輔助編程，增強了系統(tǒng)適應(yīng)性和靈活性，以實現(xiàn)多種規(guī)格高壓管接件自動上下料和多工位管接件協(xié)調(diào)上下料需求。
[0017]【專利附圖】

【附圖說明】
圖1為本發(fā)明的高壓管接件上下料機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為本發(fā)明的高壓管接件上下料機器人的機頭的結(jié)構(gòu)示意圖 圖3為本發(fā)明的高壓管接件上下料系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4為本發(fā)明的振動上料機的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖5為本發(fā)明的工件轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]【具體實施方式】
下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作詳細說明。
[0022]如圖1所示的一種高壓管接件上下料機器人，包括底座100、立柱200、支座300和機頭400 ；
底座100由支腳101和設(shè)置于支腳101上部的滾珠導軌102組成；
立柱200垂直設(shè)置于滾珠導軌102上端，立柱200底部設(shè)置有滾珠滑塊201，沿滾珠導軌102在水平方向作直線運動；
立柱200頂部設(shè)置一個分別垂直于滾珠導軌102和立柱200的支座300，支座300上設(shè)置絲桿傳動裝置301，絲桿傳動裝置301的絲桿螺母連接機頭400 ；
機頭400包括機座410和安裝于機座410上的上下料末端執(zhí)行裝置420。
[0023]上下料末端執(zhí)行裝置420包括水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、升降機構(gòu)，伸縮機構(gòu)、抓取機構(gòu)、和垂直旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；
水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，包括軸套A421、旋轉(zhuǎn)軸A422和氣缸A423，軸套A421固定于機座410上端，旋轉(zhuǎn)軸A422插在軸套421內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸A422的下端伸入機座410中，氣缸A421的活塞桿與旋轉(zhuǎn)軸A422通過曲柄連接；
升降機構(gòu)，包括升降臺424、升降氣缸425和固定座426 ;升降臺424套裝與旋轉(zhuǎn)軸A422上，旋轉(zhuǎn)軸A422頂部設(shè)置固定座426，固定座426兩側(cè)安裝升降氣缸425，升降氣缸425的活塞桿與升降臺424連接；
伸縮機構(gòu)，包括伸縮座427、氣缸C428，伸縮座427的兩側(cè)個設(shè)置兩個氣缸C428，氣缸C428的活塞桿連接伸縮座427 ；
抓取機構(gòu)，包括氣缸D429，連桿430和氣動夾具431，氣缸D429的活塞桿與連桿430端連接，連桿430的另一端與氣動夾具431連接。
[0024]垂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，包括氣缸E432、軸套B433、旋轉(zhuǎn)軸B434，旋轉(zhuǎn)軸B434插入軸套B4332內(nèi)，氣缸E432的活塞桿與旋轉(zhuǎn)軸B434通過曲柄連接。
[0025]本發(fā)明的高壓管接件上下料機器人的高壓管接件上下料系統(tǒng)包括機床A500、機床B600、振動上料機700、上下料四坐標機器人800、工件轉(zhuǎn)向器900和工件輸送機1000 ;所述的機床A500和機床B600設(shè)置于下料四坐標機器人800的一側(cè)，振動上料機700設(shè)置于上下料四坐標機器人800靠近機床A500 —端的端部，工件轉(zhuǎn)向器900設(shè)置于機床A500和機床B600之間，工件輸送機1000設(shè)置于上下料四坐標機器人800靠近機床B600的一端；
振動上料機700包括機架701、振動電機702和振動盤703，振動盤703設(shè)置在機架701的頂部，振動電機702設(shè)置在振動盤703的底部，振動盤703內(nèi)設(shè)置有料倉704，料倉704側(cè)壁設(shè)置有延伸至振動盤703外部的送料通道705 ；
工件轉(zhuǎn)向器900包括支座901、檢測裝置902、轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)軸903、轉(zhuǎn)盤904和旋轉(zhuǎn)調(diào)資氣缸905，旋轉(zhuǎn)調(diào)資氣缸905的活塞桿與轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)軸903 —端通過曲柄連接，轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)軸903的另一端連接轉(zhuǎn)盤904。
[0026]該系統(tǒng)的工作方法:
1)將待加工高壓管接件放進振動上料機的料斗，振動上料機振動上料；
2)上下料四坐標機器人移動至左端振動上料機出料口位置，機器人上下料末端執(zhí)行器從振動上料機出料口拾取一個待加工管接件；機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，繼續(xù)拾取第二個待加工管接件；
3)上下料四坐標機器人移動至管接件數(shù)控加工機床M;上下料四坐標機器人與數(shù)控加工機床M通過實時通信聯(lián)系，將拾取的待加工管接件放入數(shù)控加工機床M的夾具上正確裝夾；裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床M，數(shù)控加工機床M開始管接件第一工序的加工；
待加工完畢后，數(shù)控加工機床M與上下料四坐標機器人通過實時通信聯(lián)系，上下料四坐標機器人從數(shù)控加工機床M的夾具上取出已完成第一道工序加工的管接件(簡稱管接件半成品);然后，機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，將拾取的第二個待加工管接件放入數(shù)控加工機床M的夾具上正確裝夾，裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床M ;
上下料四坐標機器人移動至工件轉(zhuǎn)向器所在位置，將上下料末端執(zhí)行器上的管接件半成品放入工件轉(zhuǎn)向器，進行旋轉(zhuǎn)調(diào)姿；調(diào)姿完畢，上下料末端執(zhí)行器重新拾取管接件半成品，并移動至數(shù)控加工機床N ；
機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，上下料四坐標機器人與數(shù)控加工機床N通過實時通信聯(lián)系，將管接件半成品放入數(shù)控加工機床N的夾具上正確裝夾，裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床N，數(shù)控加工機床N開始管接件第二工序的加工；
上下料四坐標機器人移動至左端振動上料機出料口位置；機器人上下料末端執(zhí)行器從振動上料機出料口拾取一個待加工管接件；
上下料四坐標機器人移動至管接件數(shù)控加工機床M ;上下料四坐標機器人與數(shù)控加工機床M通過實時通信聯(lián)系，機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，從數(shù)控加工機床M的夾具上取出已完成第一道工序加工的管接件接件半成品；然后，機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，將拾取的待加工管接件放入數(shù)控加工機床M的夾具上正確裝夾；
裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床M ;
上下料四坐標機器人移動至工件轉(zhuǎn)向器所在位置，將上下料末端執(zhí)行器上的管接件半成品放入工件轉(zhuǎn)向器，進行旋轉(zhuǎn)調(diào)姿；調(diào)姿完畢，上下料末端執(zhí)行器重新拾取管接件半成品，并移動至數(shù)控加工機床N ；
上下料四坐標機器人與數(shù)控加工機床N通過實時通信聯(lián)系，從數(shù)控加工機床N的夾具上取出已完成第二道工序加工的管接件(簡稱管接件成品)；然后，機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°將管接件半成品放入數(shù)控加工機床N的夾具上正確裝夾；
裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床N ；
上下料四坐標機器人移動至右端成品傳輸機，將加工完成兩道工序的管接件成品放置到工件傳輸機上；
上下料機器人移動至左端振動上料機出料口位置，就此首次完成一個完整的工件加工循環(huán)。
[0027]工作流程跳入第九步9)，開始循環(huán)。
【權(quán)利要求】
1.一種高壓管接件上下料機器人，其特征在于:包括底座、立柱、支座和機頭； 所述底座由支腳和設(shè)置于支腳上部的滾珠導軌組成； 所述立柱垂直設(shè)置于滾珠導軌上端，立柱底部設(shè)置有滾珠滑塊，沿滾珠導軌在水平方向作直線運動； 所述立柱頂部設(shè)置一個分別垂直于滾珠導軌和立柱的支座，支座上設(shè)置絲桿傳動裝置，絲桿傳動裝置的絲桿螺母連接機頭； 所述機頭包括機座和安裝于機座上的上下料末端執(zhí)行裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高壓管接件上下料機器人，其特征在于:所述的上下料末端執(zhí)行裝置包括水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、升降機構(gòu)，伸縮機構(gòu)、抓取機構(gòu)、和垂直旋轉(zhuǎn)機構(gòu)； 所述的水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括軸套A、旋轉(zhuǎn)軸A和氣缸A,軸套A固定于機座上端,旋轉(zhuǎn)軸A插在軸套內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸A的下端伸入機座中，氣缸A的活塞桿與旋轉(zhuǎn)軸A通過曲柄連接； 所述的升降機構(gòu)包括升降臺、升降氣缸和固定座；所述的升降臺套裝與旋轉(zhuǎn)軸A上，旋轉(zhuǎn)軸A頂部設(shè)置固定座，固定座兩側(cè)安裝升降氣缸，升降氣缸的活塞桿與升降臺連接； 所述的伸縮機構(gòu)包括伸縮座、氣缸C,伸縮座的兩側(cè)個設(shè)置兩個氣缸C,氣缸C的活塞桿連接伸縮座； 所述的抓取機構(gòu)包括氣缸D，連桿和氣動夾具，氣缸D的活塞桿與連桿端連接，連桿的另一端與氣動夾具連接； 所述的垂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括氣缸E、軸套B、旋轉(zhuǎn)軸B，旋轉(zhuǎn)軸B插入軸套B內(nèi)，氣缸E的活塞桿與旋轉(zhuǎn)軸B通過曲柄連接。
3.一種基于權(quán)利要求1所述的高壓管接件上下料機器人的高壓管接件上下料系統(tǒng)，其特征在于:包括機床A、振動上料機、上下料四坐標機器人、工件轉(zhuǎn)向器，機床B和工件輸送機；所述的機床A和機床B設(shè)置于下料四坐標機器人的一側(cè)，振動上料機設(shè)置于上下料四坐標機器人靠近機床A —端的端部,工件轉(zhuǎn)向器設(shè)置于機床A和機床B之間,工件輸送機設(shè)置于上下料四坐標機器人靠近機床B的一端； 所述振動上料機包括機架、振動電機和振動盤，所述的振動盤設(shè)置在機架的頂部，振動電機設(shè)置在振動盤的底部，振動盤內(nèi)設(shè)置有料倉，料倉側(cè)壁設(shè)置有延伸至振動盤外部的送料通道； 工件轉(zhuǎn)向器包括檢測裝置、轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)盤和旋轉(zhuǎn)調(diào)資氣缸，旋轉(zhuǎn)調(diào)資氣缸的活塞桿與轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)軸一端通過曲柄連接，轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)軸的另一端連接轉(zhuǎn)盤。
4.一種權(quán)利要求3所述的高壓管接件上下料機器人的高壓管接件上下料系統(tǒng)的工作方法，其特征在于: 將待加工管接件放進振動上料機料斗，振動上料機振動上料； 上下料四坐標機器人移動至左端振動上料機出料口位置；拾取一個待加工管接件；機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，繼續(xù)拾取第二個待加工管接件； 上下料四坐標機器人移動至管接件數(shù)控加工機床M，將拾取的待加工管接件放入數(shù)控加工機床M的夾具上正確裝夾；裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床M ; 數(shù)控加工機床M開始管接件第一工序的加工； 待加工完畢，上下料四坐標機器人從數(shù)控加工機床M的夾具上取出已完成第一道工序加工的管接件；然后，機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，將拾取的第二個待加工管接件放入數(shù)控加工機床M的夾具上正確裝夾； 裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床M ; 上下料四坐標機器人移動至工件轉(zhuǎn)向器所在位置，將上下料末端執(zhí)行器上的管接件半成品放入工件轉(zhuǎn)向器，進行旋轉(zhuǎn)調(diào)姿；調(diào)姿完畢，上下料末端執(zhí)行器重新拾取管接件半成品，并移動至數(shù)控加工機床N ； 機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°將管接件半成品放入數(shù)控加工機床N的夾具上正確裝夾； 裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床N ； 數(shù)控加工機床N開始管接件第二工序的加工； 上下料四坐標機器人移動至左端振動上料機出料口位置；機器人上下料末端執(zhí)行器從振動上料機出料口拾取一個待加工管接件； 上下料四坐標機器人移動至管接件數(shù)控加工機床M ;上下料四坐標機器人與數(shù)控加工機床M通過實時通信聯(lián)系，機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，從數(shù)控加工機床M的夾具上取出已完成第一道工序加工的管接件接件半成品；然后，機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°，將拾取的待加工管接件放入數(shù)控加工機床M的夾具上正確裝夾； 裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床M ; 上下料四坐標機器人移動至工件轉(zhuǎn)向器所在位置，將上下料末端執(zhí)行器上的管接件半成品放入工件轉(zhuǎn)向器，進行旋轉(zhuǎn)調(diào)姿；調(diào)姿完畢，上下料末端執(zhí)行器重新拾取管接件半成品，并移動至數(shù)控加工機床N ； 上下料四坐標機器人從數(shù)控加工機床N的夾具上取出已完成第二道工序加工的管接件；然后，機器人上下料末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)180°將管接件半成品放入數(shù)控加工機床N的夾具上正確裝夾； 裝夾完畢后，上下料四坐標機器人退出數(shù)控加工機床N ; 上下料四坐標機器人移動至右端成品傳輸機，將加工完成兩道工序的管接件成品放置到工件傳輸機上； 上下料機器人移動至左端振動上料機出料口位置，就此首次完成一個完整的工件加工循環(huán)； 工作流程跳入第九步9)，開始循環(huán)。
【文檔編號】B23Q7/04GK103909439SQ201410144873
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2014年4月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月12日
【發(fā)明者】戚順平, 馮克明 申請人:南通愛慕希機械有限公司