專利名稱：宏微復(fù)合五自由度led焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及焊線機(jī)領(lǐng)域，特別是指一種宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
并聯(lián)機(jī)器人相對(duì)于目前廣泛應(yīng)用的串聯(lián)機(jī)器人來(lái)講，具有剛度強(qiáng)、精度高、自重負(fù)荷比小、速度高等顯著的優(yōu)點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)多種多樣，Clavel提出了一種稱為Delta的二維移動(dòng)機(jī)構(gòu)，Delta機(jī)構(gòu)是最典型的空間二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)都是從Delta機(jī)構(gòu)衍生的。Delta機(jī)器人是一種具有3個(gè)平動(dòng)自由度的高速并聯(lián)機(jī)器人，也是商業(yè)應(yīng)用最成功的并聯(lián)機(jī)器人之一。由于機(jī)構(gòu)中有空間平行四邊形存在，限制了機(jī)構(gòu)的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，僅僅留下三個(gè)平動(dòng)自由度。目前焊線機(jī)出現(xiàn)的難題是，原理上劈刀與LED陣列即與工作臺(tái)必須垂直，才能保證焊點(diǎn)質(zhì)量的一致性，而現(xiàn)在情況是，由于加工、裝配等原因，劈刀與工作臺(tái)是不垂直的，導(dǎo)致LED的焊接一致性不好，有些LED可以焊到，有些會(huì)出現(xiàn)位置偏差導(dǎo)致廢品。目前的解決方案是除了提高加工與裝配精度，一般是通過(guò)人工調(diào)節(jié)劈刀的角度使其與工作臺(tái)盡量垂直，然后再試焊，再調(diào)試，如此反復(fù)以達(dá)到理想的效果，但這樣的過(guò)程主要靠肉眼及手工反復(fù)調(diào)試，時(shí)間長(zhǎng)，精度低，不穩(wěn)定。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型提出一種宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，本發(fā)明提出的執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)整時(shí)間短，精度高，使LED焊線機(jī)工作更穩(wěn)定，成品率大大提高。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括焊頭機(jī)構(gòu)、與所述焊頭機(jī)構(gòu)連接的工作臺(tái)機(jī)構(gòu)，所述工作臺(tái)機(jī)構(gòu)包括下基板、與所述下基板連接的第一部件、與所述第一部件連接的第二部件、與所述第二部件連接的物料臺(tái)，所述第一部件與所述第二部件通過(guò)雙轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；所述第一部件包括下底座、設(shè)置于所述下底座外側(cè)的第一驅(qū)動(dòng)臂和第一從動(dòng)臂，所述第二部件包括上底座、設(shè)置于所述上底座外側(cè)的連桿，所述第一驅(qū)動(dòng)臂與所述連桿通過(guò)所述雙轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，所述第一從動(dòng)臂與所述連桿通過(guò)所述雙轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。優(yōu)選地，所述焊頭機(jī)構(gòu)包括依次連接的上基板、驅(qū)動(dòng)部件、從動(dòng)部件、移動(dòng)平臺(tái)；所述上基板設(shè)置有用于固定所述驅(qū)動(dòng)部件的第一固定件，所述移動(dòng)平臺(tái)設(shè)置有用于固定所述從動(dòng)部件的第二固定件，所述驅(qū)動(dòng)部件包括第二驅(qū)動(dòng)臂、與所述第二驅(qū)動(dòng)臂連接的第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸，所述從動(dòng)部件包括第二從動(dòng)臂、與所述第二從動(dòng)臂連接的第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸；所述第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)第一固定件與所述第二驅(qū)動(dòng)臂一端連接，所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)第二固定件與所述第二從動(dòng)臂連接，所述第二驅(qū)動(dòng)臂、所述第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸、所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸組成四邊形，所述第二驅(qū)動(dòng)臂另一端與所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸連接，所述第二從動(dòng)臂和所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸組成四邊形。[0008]進(jìn)一步的，所述移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有邦頭。進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)部件和所述從動(dòng)部件的數(shù)量分別為三個(gè)，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)部件中包括兩個(gè)所述第二驅(qū)動(dòng)臂和一個(gè)所述第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸，每個(gè)所述從動(dòng)部件包括兩個(gè)所述第二從動(dòng)臂和兩個(gè)所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸。進(jìn)一步的，所述上基板與所述第一固定件一體成型，所述移動(dòng)平臺(tái)與所述第二固定件一體成型。進(jìn)一步的，所述第二從動(dòng)臂兩端為中空的半球形，所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸兩端為與所述第二從動(dòng)臂相配合連接的圓球形。進(jìn)一步的，所述第一固定件和所述第二固定件形狀相同，所述第一固定孔和所述第二固定孔形狀相同。進(jìn)一步的，所述第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸長(zhǎng)度小于或等于所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸。優(yōu)選地，所述物料臺(tái)上設(shè)置有LED燈。優(yōu)選地，所述上底座和所述下底座最大可形成100度轉(zhuǎn)角。本實(shí)用新型的有益效果是:1、本實(shí)用新型將兩種不同的并聯(lián)機(jī)構(gòu)組成一套宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中宏觀機(jī)構(gòu)是上方的三自由度DELTA機(jī)構(gòu)，其特點(diǎn)在于可在其工作范圍內(nèi)快速運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)LED的快速焊接；而微觀機(jī)構(gòu)是指下方的二自由度Omn1-Wrist機(jī)構(gòu),其工作空間為一個(gè)半球面，使得其可以帶到工作平臺(tái)做任意角度的微小偏轉(zhuǎn)調(diào)整，使工作平臺(tái)與劈刀始終保持垂直狀態(tài)；2、一方面焊頭機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)高速高加速運(yùn)動(dòng)并滿足精度要求，另一方面微轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能保證劈刀和焊接平面的垂直度，從而使得整個(gè)焊線機(jī)的焊接機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制和力控制更加平穩(wěn)，焊接質(zhì)量更好。

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本實(shí)用新型一種宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)一個(gè)實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型一種宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)一個(gè)實(shí)施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖1所示宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的部件上基板結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖1所示宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的第一部件結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為圖1所示宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的第一驅(qū)動(dòng)臂主視結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為圖1所示宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的第一驅(qū)動(dòng)臂左視結(jié)構(gòu)示意圖；圖中:焊頭機(jī)構(gòu)I ;上基板11 ;第一固定件111 ;第一固定孔1111 ;驅(qū)動(dòng)部件12 ；第二驅(qū)動(dòng)臂121 ;第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸122 ;從動(dòng)部件13 ;第二從動(dòng)臂131 ;第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132 ;移動(dòng)平臺(tái)14 ;第二固定件141 ;第二固定孔1411 ;邦頭142 ;工作臺(tái)機(jī)構(gòu)2 ;下基板21 ;第一部件22 ;下底座221 ;第一驅(qū)動(dòng)臂222 ;第一梯層2221 ;第二梯層2222 ;第一從動(dòng)臂223 ;第二部件23 ;上底座231 ;連桿232 ;物料臺(tái)24 ；LED燈241 ;雙轉(zhuǎn)動(dòng)副25 ;連接孔3。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。根據(jù)圖1-圖6所不的優(yōu)選實(shí)施例,一種宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括焊頭機(jī)構(gòu)1、與焊頭機(jī)構(gòu)I連接的工作臺(tái)機(jī)構(gòu)2，焊頭機(jī)構(gòu)I包括上基板11、與上基板11連接的驅(qū)動(dòng)部件12、與驅(qū)動(dòng)部件12連接的從動(dòng)部件13、與從動(dòng)部件13連接的移動(dòng)平臺(tái)14 ;上基板11設(shè)置有用于固定驅(qū)動(dòng)部件12的第一固定件111，第一固定件111設(shè)置有第一固定孔1111，移動(dòng)平臺(tái)14設(shè)置有用于固定從動(dòng)部件13的第二固定件141，第二固定件141設(shè)置有第二固定孔1411，第一固定件111和第二固定件141的形狀可以相同也可以不同，同理第一固定孔1111和第二固定孔1411的形狀可以相同也可以不同，在本實(shí)施例中第一固定件111和第二固定件1411的形狀相同，第一固定孔1111和第二固定孔1411的形狀也相同，這樣的設(shè)計(jì)一方面便于加工，另一方面形狀相同，有利于整個(gè)焊線機(jī)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定。由于焊頭機(jī)構(gòu)為Delta機(jī)構(gòu)，因此在此焊頭機(jī)構(gòu)中第一固定件111為三個(gè)，其均勻設(shè)置于上基板11四周，且第一固定件111和上基板11 一體成型；同理，第二固定件141為三個(gè)，其均勻設(shè)置于移動(dòng)平臺(tái)14四周，且第二固定件141和移動(dòng)平臺(tái)14 一體成型。驅(qū)動(dòng)部件12包括第二驅(qū)動(dòng)臂121、與第二驅(qū)動(dòng)臂121連接的第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸122，從動(dòng)部件13包括第二從動(dòng)臂131、與第二從動(dòng)臂131連接的第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132 ；第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸122穿過(guò)第一固定孔1111與第二驅(qū)動(dòng)臂121 —端連接，第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132穿過(guò)第二固定孔1411與第二從動(dòng)臂131連接，第二驅(qū)動(dòng)臂121、第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸122、第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132組成四邊形，第二驅(qū)動(dòng)臂121另一端與第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132連接，第二從動(dòng)臂131和第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132組成四邊形，在兩個(gè)四邊形結(jié)構(gòu)中，兩個(gè)四邊形有一個(gè)共用邊為第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132 ;在本實(shí)施例中為了整個(gè)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定設(shè)置，第二驅(qū)動(dòng)臂121、第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸122、第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132組成平行四邊形，第二驅(qū)動(dòng)臂121另一端與第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132連接，第二從動(dòng)臂131和第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132組成平行四邊形，規(guī)則的平行四邊形結(jié)構(gòu)利于機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定，在本實(shí)施例中第二驅(qū)動(dòng)臂121采用剛性平行四邊形結(jié)構(gòu)與第二從動(dòng)臂131組成的平行四邊形相連。本發(fā)明中第二從動(dòng)臂131由碳纖維材料制成，碳纖維材料有顯著的各向異性、柔軟等性能，沿纖維軸方向表現(xiàn)出很高的強(qiáng)度，其能使焊頭機(jī)構(gòu)更好的運(yùn)動(dòng)，第二從動(dòng)臂131兩端為半球形，即其為球關(guān)節(jié)，且第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132兩端為球形，由第二從動(dòng)臂131和第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132組成的平行四邊形4條邊均由碳纖維材料組成并通過(guò)球關(guān)節(jié)形成能在空間運(yùn)動(dòng)的平行四邊形。在本實(shí)施例中驅(qū)動(dòng)部件12和從動(dòng)部件13的數(shù)量均為三個(gè)，其與第一固定件111和第二固定件141的數(shù)量相對(duì)應(yīng)。第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸122的長(zhǎng)度小于或等于第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132的長(zhǎng)度，在本實(shí)施例中第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸122的長(zhǎng)度小于第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸132的長(zhǎng)度，這樣的設(shè)計(jì)是為了便于焊頭機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。焊頭機(jī)構(gòu)的工作原理是:上基板11上設(shè)置有連接孔3，連接孔3用來(lái)連接控制裝置，使焊線機(jī)焊頭機(jī)構(gòu)I可以隨時(shí)調(diào)整高度，從而使焊頭機(jī)構(gòu)I準(zhǔn)確的位于工作臺(tái)機(jī)構(gòu)2的上方，利于焊接，移動(dòng)平臺(tái)14上設(shè)置有邦頭142，邦頭142的一端端部連接有劈刀，劈刀中間穿金線，然后通過(guò)邦頭運(yùn)動(dòng)和超聲波作用將金線鍵合至LED燈的正負(fù)極上。工作臺(tái)機(jī)構(gòu)2包括下基板21、與下基板21連接的第一部件22、與第一部件22連接的第二部件23、與第二部件23連接的物料臺(tái)24，第一部件22與第二部件23通過(guò)雙轉(zhuǎn)動(dòng)副25連接；第一部件22包括下底座221、設(shè)置于下底座221外側(cè)的第一驅(qū)動(dòng)臂222和第一從動(dòng)臂223，第一驅(qū)動(dòng)臂222和第一從動(dòng)臂223數(shù)量均為兩個(gè)；第二部件23包括上底座231、設(shè)置于上底座231外側(cè)的連桿232，連桿232的數(shù)量為四個(gè)，第一驅(qū)動(dòng)臂222與連桿232通過(guò)雙轉(zhuǎn)動(dòng)副25連接，第一從動(dòng)臂223與連桿232通過(guò)雙轉(zhuǎn)動(dòng)副25連接。在本發(fā)明中，物料臺(tái)24上設(shè)置有LED燈241，LED燈241均勻設(shè)置于物料臺(tái)24上。在本實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)臂222、第一從動(dòng)臂223和連桿232三者形狀相同，便于加工，同時(shí)工作臺(tái)機(jī)構(gòu)美觀、實(shí)用、穩(wěn)定。如圖5-6所示，第一驅(qū)動(dòng)臂222為階梯層結(jié)構(gòu)，分為第一梯層2221、第二梯層2222和第三梯層，其中這三者的高度依次為第一梯層> 第三梯層>第二梯層，并且第一梯層2221、第二梯層2222和第三梯層的形狀均為S形。上底座231和下底座221均為中空結(jié)構(gòu)，其中空結(jié)構(gòu)可用來(lái)連接控制裝置，從而使工作臺(tái)機(jī)構(gòu)2收到信號(hào)，利于焊線機(jī)工作。工作臺(tái)機(jī)構(gòu)的工作原理是:工作臺(tái)機(jī)構(gòu)2收到信號(hào)，首先第一驅(qū)動(dòng)臂222工作，帶動(dòng)第一從動(dòng)臂223開(kāi)始工作，從而帶動(dòng)連桿232工作，從而使得物料臺(tái)24移動(dòng)到合適的位置。工作臺(tái)機(jī)構(gòu)2通過(guò)控制裝置發(fā)出的信號(hào)，得到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地較正工作臺(tái)機(jī)構(gòu)2的位姿，使得物料臺(tái)24與劈刀始終保持垂直，上底座231與下底座221最大可形成100度轉(zhuǎn)角，即該工作臺(tái)機(jī)構(gòu)2的工作空間為一個(gè)半球面，工作臺(tái)機(jī)構(gòu)2可以做任意角度的微小偏轉(zhuǎn)調(diào)整，從而使物料臺(tái)24與劈刀始終保持垂直狀態(tài)。本實(shí)用新型將兩種不同的并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)合起來(lái)，并通過(guò)他們的相對(duì)運(yùn)動(dòng)完成LED焊線工藝:一方面焊頭機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)高速高加速運(yùn)動(dòng)并滿足精度要求，令一方面微轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能保證劈刀和焊接平面的垂直度，從而使得整個(gè)焊線機(jī)的焊接機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制和力控制更加平穩(wěn)，焊接質(zhì)量更好。以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括焊頭機(jī)構(gòu)、與所述焊頭機(jī)構(gòu)連接的工作臺(tái)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述工作臺(tái)機(jī)構(gòu)包括下基板、與所述下基板連接的第一部件、與所述第一部件連接的第二部件、與所述第二部件連接的物料臺(tái)，所述第一部件與所述第二部件通過(guò)雙轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；所述第一部件包括下底座、設(shè)置于所述下底座外側(cè)的第一驅(qū)動(dòng)臂和第一從動(dòng)臂，所述第二部件包括上底座、設(shè)置于所述上底座外側(cè)的連桿，所述第一驅(qū)動(dòng)臂與所述連桿通過(guò)所述雙轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，所述第一從動(dòng)臂與所述連桿通過(guò)所述雙轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。
2.如權(quán)利要求1所述的宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述焊頭機(jī)構(gòu)包括依次連接的上基板、驅(qū)動(dòng)部件、從動(dòng)部件、移動(dòng)平臺(tái)；所述上基板設(shè)置有用于固定所述驅(qū)動(dòng)部件的第一固定件，所述移動(dòng)平臺(tái)設(shè)置有用于固定所述從動(dòng)部件的第二固定件，所述驅(qū)動(dòng)部件包括第二驅(qū)動(dòng)臂、與所述第二驅(qū)動(dòng)臂連接的第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸，所述從動(dòng)部件包括第二從動(dòng)臂、與所述第二從動(dòng)臂連接的第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸；所述第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)第一固定件與所述第二驅(qū)動(dòng)臂一端連接，所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)第二固定件與所述第二從動(dòng)臂連接，所述第二驅(qū)動(dòng)臂、所述第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸、所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸組成四邊形，所述第二驅(qū)動(dòng)臂另 一端與所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸連接，所述第二從動(dòng)臂和所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸組成四邊形。
3.如權(quán)利要求2所述的宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有邦頭。
4.如權(quán)利要求2所述的宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)部件和所述從動(dòng)部件的數(shù)量分別為三個(gè)，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)部件中包括兩個(gè)所述第二驅(qū)動(dòng)臂和一個(gè)所述第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸，每個(gè)所述從動(dòng)部件包括兩個(gè)所述第二從動(dòng)臂和兩個(gè)所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸。
5.如權(quán)利要求2所述的宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述上基板與所述第一固定件一體成型，所述移動(dòng)平臺(tái)與所述第二固定件一體成型。
6.如權(quán)利要求2所述的宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第二從動(dòng)臂兩端為中空的半球形，所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸兩端為與所述第二從動(dòng)臂相配合連接的圓球形。
7.如權(quán)利要求2所述的宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第一固定件和所述第二固定件形狀相同，所述第一固定孔和所述第二固定孔形狀相同。
8.如權(quán)利要求2所述的宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸長(zhǎng)度小于或等于所述第二從動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸。
9.如權(quán)利要求1所述的宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述物料臺(tái)上設(shè)置有LED燈。
10.如權(quán)利要求1所述的宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述上底座和所述下底座最大可形成100度轉(zhuǎn)角。
專利摘要本實(shí)用新型提出了一種宏微復(fù)合五自由度LED焊線機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括焊頭機(jī)構(gòu)、與焊頭機(jī)構(gòu)連接的工作臺(tái)機(jī)構(gòu)，工作臺(tái)機(jī)構(gòu)包括下基板、與下基板連接的第一部件、與第一部件連接的第二部件、與第二部件連接的物料臺(tái)，第一部件與第二部件通過(guò)雙轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；第一部件包括下底座、設(shè)置于下底座外側(cè)的第一驅(qū)動(dòng)臂和第一從動(dòng)臂，第二部件包括上底座、設(shè)置于上底座外側(cè)的連桿，第一驅(qū)動(dòng)臂和第一從動(dòng)臂通過(guò)雙轉(zhuǎn)動(dòng)副和連桿分別連接。本實(shí)用新型提出的執(zhí)行機(jī)構(gòu)一方面焊頭機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)高速高加速運(yùn)動(dòng)并滿足精度要求，另一方面微轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能保證劈刀和焊接平面的垂直度，從而使得整個(gè)焊線機(jī)的焊接機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制和力控制更加平穩(wěn)，焊接質(zhì)量更好。
文檔編號(hào)B23K20/10GK203077274SQ201320031168
公開(kāi)日2013年7月24日 申請(qǐng)日期2013年1月21日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月21日
發(fā)明者劉冠峰, 吳上偉, 陳新, 李澤湘, 高健 申請(qǐng)人:廣東工業(yè)大學(xué)