專利名稱：鐵塔塔腳機(jī)器人焊接系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及焊接自動(dòng)化領(lǐng)域，具體地說(shuō)是涉及一種鐵塔塔腳機(jī)器人焊接系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
焊接機(jī)器人是在工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的先進(jìn)焊接設(shè)備，是專門(mén)從事焊接的機(jī)器人生產(chǎn)單元。由于焊接機(jī)器人具有柔性化程度高、焊接質(zhì)量穩(wěn)定、生產(chǎn)效率高等諸多優(yōu)點(diǎn)，在改善焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度等方面具有顯著的意義。鐵塔塔腳焊接是在一張厚板上焊接角鋼、多張筋板，焊縫需要保證焊接的熔深、焊縫寬、強(qiáng)度等，對(duì)焊接質(zhì)量的要求比較高。目前，塔腳焊接主要采用傳統(tǒng)手工焊接，存在勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低下，對(duì)焊工技術(shù)水平要求高等缺點(diǎn)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的主要在于提供一種鐵塔塔腳機(jī)器人焊接系統(tǒng)，利用兩軸變位機(jī)與機(jī)器人的聯(lián)動(dòng)完成自動(dòng)焊接，具有焊接質(zhì)量好，工作效率高，價(jià)格合理，結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)。本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案是，設(shè)計(jì)一種鐵塔塔腳機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括焊接機(jī)器人、焊接電源、水冷焊槍、工件變位機(jī)、始端檢出傳感、清槍剪絲、控制系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)、模塊化工裝夾具、變壓器、控制柜以及冷卻水箱；所述焊接電源、始端檢出傳感、變壓器、控制柜以及冷卻水箱均位于機(jī)器人本體的后方?？刂葡到y(tǒng)包括機(jī)器人控制柜和常規(guī)電控系統(tǒng)；安全系統(tǒng)包括安全圍欄、安全門(mén)、安全光幕、防撞傳感器。所述的焊接機(jī)器人采用通用六軸工業(yè)機(jī)器人。兩軸變位機(jī)位于機(jī)器人正前方，具有翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度(可使零件兩個(gè)自由度變位)，滿足零件上各個(gè)方向的焊縫焊接。所述的模塊化工裝夾具為標(biāo)準(zhǔn)化、專用的工裝夾具；模塊化工裝夾具安裝在兩軸變位機(jī)上，可快速對(duì)不同的規(guī)格的工件進(jìn)行定位夾緊。始端檢出傳感可檢測(cè)焊縫始端、末端位置，從而消除因工件加工、點(diǎn)定造成的誤差，保證了焊接質(zhì)量。清槍剪絲具有剪絲，噴嘴外部清潔，噴嘴內(nèi)部清潔及防飛濺液噴涂四大功能。本實(shí)用新型取得的有益效果利用弧焊機(jī)器人與兩軸變位機(jī)的同步配合進(jìn)行鐵塔塔腳焊接，大大提高了生產(chǎn)效率。與手工焊接相比，生產(chǎn)效率提高了 2 3倍。采用兩軸變位機(jī)，通過(guò)變位機(jī)帶動(dòng)被焊零件翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)，可使零件上任意一條焊縫變位至理想的焊接位置。始端檢出傳感通過(guò)傳感器(焊槍/焊絲或光電)，檢測(cè)焊縫的始端、末端位置，消除了因焊縫與工裝定位位置產(chǎn)生的偏差而造成的焊接質(zhì)量問(wèn)題，提高了機(jī)器人系統(tǒng)的自動(dòng)化水平。[0014]清槍剪絲的自動(dòng)清槍、剪絲、噴防飛濺液功能提高了機(jī)器人系統(tǒng)的自動(dòng)化水平，延長(zhǎng)了焊槍的使用壽命。操作面板可控制機(jī)器人系統(tǒng)的工作，并顯示運(yùn)行情況，操作簡(jiǎn)單，對(duì)操作人員進(jìn)行簡(jiǎn)單的培訓(xùn)即可進(jìn)行操作，節(jié)約了人力成本。
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明圖I為鐵塔塔腳機(jī)器人焊接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。I、機(jī)器人本體2、兩軸變位機(jī)3、變壓器4、控制柜5、冷卻水箱6、焊接電源7、始端檢出傳感8、清槍剪絲9、啟動(dòng)裝置10、安全光幕11、安全圍欄12、安全門(mén)13、防撞傳感器14、保護(hù)氣瓶
具體實(shí)施方式
參見(jiàn)


圖1，從圖上可以看出，本焊接系統(tǒng)由機(jī)器人本體I、兩軸變位機(jī)2、變壓器3、控制柜4、冷卻水箱5、焊接電源6、始端檢出傳感7、清槍剪絲8、啟動(dòng)裝置9、安全光幕10、安全圍欄11、安全門(mén)12、防撞傳感器13、保護(hù)氣瓶14構(gòu)成。本實(shí)用新型中機(jī)器人本體、控制柜、兩軸變位機(jī)采用日本安川的產(chǎn)品。焊接電源采用杭州凱爾達(dá)電焊機(jī)有限公司的產(chǎn)品，型號(hào)為 KE500R。具體的操作過(guò)程為技術(shù)人員根據(jù)不同的工件更換工裝夾具，操作人員將工件裝夾至變位機(jī)2，調(diào)用事先編寫(xiě)好的程序或通過(guò)示教編寫(xiě)新的程序，程序編寫(xiě)調(diào)試完成后進(jìn)行預(yù)約程序設(shè)置，通過(guò)啟動(dòng)裝置9控制機(jī)器人的運(yùn)行。清槍剪絲8對(duì)焊槍進(jìn)行自動(dòng)清槍、剪絲、噴防飛濺液。機(jī)器人利用始端檢出傳感7確定焊縫位置，以確保焊接質(zhì)量。兩軸變位機(jī)2帶動(dòng)被焊工件進(jìn)行翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)，使焊縫達(dá)到最佳焊接位置，進(jìn)行焊接。示教盒采用中文操作系統(tǒng)，操作簡(jiǎn)單，對(duì)操作員的文化水平要求較低。
權(quán)利要求1.一種鐵塔塔腳機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于該系統(tǒng)包括焊接機(jī)器人、焊接電源(6)、水冷焊槍、工件變位機(jī)、始端檢出傳感(7)、清槍剪絲、安全防護(hù)系統(tǒng)、模塊化工裝夾具、變壓器(3)、控制柜(4)以及冷卻水箱(5);所述焊接電源、始端檢出傳感、變壓器、控制柜以及冷卻水箱均位于機(jī)器人本體(I)的后方。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的鐵塔塔腳機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于所述的焊接機(jī)器人采用通用六軸工業(yè)機(jī)器人。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的鐵塔塔腳機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于所述的變位機(jī)采用兩軸變位機(jī)，兩軸變位機(jī)位于機(jī)器人正前方，具有翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的鐵塔塔腳機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于所述的安全系統(tǒng)包括防撞傳感器、安全光幕、安全圍欄、安全門(mén)。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種鐵塔塔腳機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括焊接機(jī)器人、焊接電源、水冷焊槍、工件變位機(jī)、始端檢出傳感、清槍剪絲、安全防護(hù)系統(tǒng)、模塊化工裝夾具。通過(guò)變位機(jī)同步變位使零件上任意一條焊縫變位至“船型焊接”位置及焊接工藝要求位置；采用模塊化工裝夾具滿足多種規(guī)格的工件；采用始端檢出傳感檢測(cè)焊縫的始端、末端位置，適應(yīng)工件加工、點(diǎn)定產(chǎn)生的焊縫偏差，降低了焊接缺欠風(fēng)險(xiǎn)；采用清槍剪絲可對(duì)焊槍進(jìn)行清槍、剪絲和噴防飛濺液，保證焊接效果，延長(zhǎng)焊槍壽命。采用以上技術(shù)方案的鐵塔塔腳機(jī)器人焊接系統(tǒng)，對(duì)工件有較大的適應(yīng)能力，大大提高了焊接的質(zhì)量與效率。
文檔編號(hào)B23K9/12GK202804435SQ201220302700
公開(kāi)日2013年3月20日 申請(qǐng)日期2012年6月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月21日
發(fā)明者王勝華, 侯潤(rùn)石, 艾文學(xué), 高喜飛, 胡曉紅, 李其運(yùn) 申請(qǐng)人:杭州凱爾達(dá)機(jī)器人科技股份有限公司