專利名稱：電弧焊接系統(tǒng)及電弧焊接方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電弧焊接系統(tǒng)及電弧焊接方法。
背景技術(shù)：
以往，公知一種重復(fù)熔滴過渡期間和冷卻期間的焊接方法(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。在該焊接方法中，在熔滴過渡期間中使熔滴從消耗電極向母材過渡。在熔滴過渡期間中，使保持消耗電極的焊接焊炬相對于母材而言停止。由此，在熔滴過渡期間中，在俯視狀態(tài)下形成了圓形狀的熔池。另一方面，在冷卻期間中，使熔滴沒有從消耗電極過渡至母材的這種程度的微小的焊接電流，從消耗電極流向母材。另外，在冷卻期間中，使上述焊接焊炬移動至直至母材中的開始下一熔滴過渡期間的地點為止。在冷卻期間中，上述熔池凝固，形成了焊接痕跡。如以上重復(fù)熔滴過渡期間和冷卻期間。由此，形成圓形狀的焊接痕跡在一個方向上連接而成的鱗狀的焊道(bead)。 在現(xiàn)有的焊接方法中，焊接機(jī)器人或者焊接電源裝置按照將各熔滴過渡期間的長度設(shè)為某一固定長度的方式進(jìn)行控制。在這種方法中，各熔滴過渡期間的長度難以成為固定長度，會發(fā)生偏差，這種情況較為多見。若各熔滴過渡期間的長度發(fā)生偏差，則圓形狀的焊接痕跡的大小也會發(fā)生偏差。于是，焊道的寬度變得不均勻，會導(dǎo)致焊道外觀的惡化。此夕卜，作為本申請相關(guān)聯(lián)的申請，有日本特愿2011-3014 (在本申請?zhí)岢鰰r未公開)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :日本特開平11-267839號公報

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的技術(shù)問題本發(fā)明是鑒于上述情況而提出的，其要解決的技術(shù)問題在于，提供一種能夠形成寬度均勻的焊道的電弧焊接系統(tǒng)及電弧焊接方法。用于解決技術(shù)問題的技術(shù)方案基于本發(fā)明的第一側(cè)面，提供一種電弧焊接方法，分別多次重復(fù)熔滴過渡期間和冷卻期間，在所述熔滴過渡期間中，使熔滴從消耗電極起過渡，在所述冷卻期間中，在所述熔滴過渡期間之后冷卻形成于母材的熔池，該電弧焊接方法的特征在于，包括在各個所述熔滴過渡期間中，使包括電流以峰值流動的峰值期間和電流以比所述峰值小的基準(zhǔn)值流動的基準(zhǔn)期間在內(nèi)的單位脈沖波形的電流，反復(fù)流經(jīng)所述消耗電極的工序；在各個所述冷卻期間中，沿著焊接行進(jìn)方向移動所述消耗電極的工序；基于設(shè)定時間，計算每個所述設(shè)定時間的所述峰值期間的次數(shù)、即標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)的工序；當(dāng)所述熔滴過渡期間中的所述峰值期間的次數(shù)達(dá)到設(shè)定數(shù)時，結(jié)束該熔滴過渡期間的脈沖數(shù)控制工序；和當(dāng)所述熔滴過渡期間的長度達(dá)到設(shè)定時間時，結(jié)束該熔滴過渡期間的時間控制工序；在所述切換控制電路接收了來自操作部的預(yù)備焊接開始指示信號之時進(jìn)行所述時間控制工序，在所述切換控制電路接收了來自所述操作部的正式焊接開始指示信號之時進(jìn)行所述脈沖數(shù)控制工序?；诒景l(fā)明的第二側(cè)面，提供一種電弧焊接系統(tǒng)，其具備分別多次重復(fù)熔滴過渡期間和冷卻期間的輸出電路，在所述熔滴過渡期間中，在消耗電極中流過脈沖電流，在所述冷卻期間中，在所述熔滴過渡期間之后冷卻形成于母材的熔池；所述脈沖電流的波形是重復(fù)單位脈沖波形的形狀，所述單位脈沖波形包括電流以峰值流動的峰值期間和電流以比所述峰值小的基準(zhǔn)值流動的基準(zhǔn)期間，所述電弧焊接系統(tǒng)的特征在于，具備設(shè)定時間存儲部，其存儲設(shè)定時間；設(shè)定數(shù)存儲部，其存儲設(shè)定數(shù)；脈沖數(shù)計算電路，其基于所述設(shè)定時間，計算每個所述設(shè)定時間的所述峰值期間的次數(shù)、即標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)；結(jié)束判斷電路，其當(dāng)所述熔滴過渡期間中的所述峰值期間的次數(shù)達(dá)到所述設(shè)定數(shù)時，發(fā)送結(jié)束指示信號；和切換控制電路，其發(fā)送第I模式指示信號和第2模式指示信號；所述結(jié)束判斷電路包括時間比較電路，其當(dāng)所述熔滴過渡期間的長度達(dá)到所述設(shè)定時間時，發(fā)送設(shè)定時間到達(dá)信號；脈沖數(shù)比較電路，其當(dāng)所述熔滴過渡期間中的所述峰值期間的次數(shù)達(dá)到所述設(shè)定數(shù)時，發(fā)送設(shè)定數(shù)到達(dá)信號；和結(jié)束指示切換電路；所述結(jié)束指示切換電路在接收所述第I模式指示信號時成為第I模式，在接收所述第2模式指示信號時成為第2模式，所述結(jié)束指示切換電路在所述第I模式的情況下在接收了所述設(shè)定時間到達(dá)信號之時發(fā)送所述結(jié)束指示信號，在所述第2模式的情況下在接收了所述設(shè)定數(shù)到達(dá)信號之時發(fā)送所述結(jié)束指示信號，所述輸 出電路在接收了所述結(jié)束指示信號之時結(jié)束所述熔滴過渡期間。通過采用這種構(gòu)成，能夠基于熔滴過渡期間中的所述峰值期間的次數(shù)來決定熔滴過渡期間的結(jié)束。為此，能夠使得各熔滴過渡期間中形成的圓形狀的焊接痕跡的大小均勻。因此，可形成寬度均勻且漂亮的焊道。本發(fā)明的其他特征及優(yōu)點，根據(jù)參照附圖以下進(jìn)行的詳細(xì)說明可變得明了。


圖I是表示本發(fā)明的第I參考例涉及的電弧焊接系統(tǒng)的構(gòu)成的圖。圖2是表示圖I所示的電弧焊接系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。圖3是表示圖2的電流波形生成電路的一例的框圖。圖4是表示本發(fā)明的第I參考例涉及的焊接方法中的信號等的時序圖。圖5是詳細(xì)表示圖4所示的時序圖的圖。圖6(a)是表示本發(fā)明的第I參考例涉及的焊接方法的熔滴過渡期間中的電弧等狀態(tài)的圖。圖6(b)是表示本發(fā)明的第I參考例涉及的焊接方法的冷卻期間開始時的電弧等狀態(tài)的圖。圖6(c)是表示本發(fā)明的第I參考例涉及的焊接方法的冷卻期間結(jié)束時的電弧等狀態(tài)的圖。圖6(d)是表示本發(fā)明的第I參考例涉及的焊接方法的熔滴過渡期間重新開始時的電弧等狀態(tài)的圖。圖7是表示根據(jù)本發(fā)明的第I參考例涉及的焊接方法所形成的焊道的形狀的俯視圖。圖8是表示本發(fā)明的第2參考例涉及的電弧焊接系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。圖9是表示本發(fā)明的第3參考例涉及的電弧焊接系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。圖10是本發(fā)明的第3參考例涉及的焊接方法中的信號等的時序圖。圖11是詳細(xì)表示圖10所示的時序圖的圖。
圖12是表示本發(fā)明的第4參考例涉及的電弧焊接系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。圖13是表示本發(fā)明的第5參考例涉及的電弧焊接系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。圖14是圖13所示的結(jié)束判斷電路的框圖。圖15是本發(fā)明的第5參考例涉及的焊接方法中的信號等的時序圖。圖16是表示本發(fā)明的第I實施方式涉及的電弧焊接系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。圖17是本發(fā)明的第I實施方式涉及的焊接方法中的信號等的時序圖。圖18是表示本發(fā)明的第2實施方式涉及的電弧焊接系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。
具體實施方式
以下，參照附圖，具體說明本發(fā)明的實施方式。圖I是表示本發(fā)明的第I參考例涉及的電弧焊接系統(tǒng)的構(gòu)成的圖。圖I所示的電弧焊接系統(tǒng)All具備焊接機(jī)器人I、機(jī)器人控制裝置2、和焊接電源裝置3。焊接機(jī)器人I對母材W自動地進(jìn)行電弧焊接。母材W例如是厚度為Imm的鋁合金。焊接機(jī)器人I包括基底部件11、多個臂12、多個電動機(jī)13、焊接焊炬14、焊絲進(jìn)給裝置16、和線圈襯墊(coil liner) 19?；撞考?1被固定于地面等適當(dāng)場所。各臂12經(jīng)由軸與基底部件11進(jìn)行連結(jié)。焊接焊炬14將消耗電極15 (焊接焊絲)引導(dǎo)至母材W附近的規(guī)定位置。焊接焊炬14設(shè)置有保護(hù)氣體噴嘴(省略圖示)。保護(hù)氣體噴嘴用于供給氬氣等保護(hù)氣體。電動機(jī)13是移動機(jī)構(gòu)，通過機(jī)器人控制裝置2進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。通過該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動來控制各臂12的移動，焊接焊炬14可上下前后左右自由地移動。電動機(jī)13設(shè)置有編碼器(省略圖示)。編碼器的輸出被送至機(jī)器人控制裝置2。焊絲進(jìn)給裝置16設(shè)置于焊接機(jī)器人I中的上部。焊絲進(jìn)給裝置16用于將消耗電極15送出至焊接焊炬14。焊絲進(jìn)給裝置16包括進(jìn)給機(jī)構(gòu)161 (電動機(jī)WM)、焊絲卷筒(省略圖示)、和焊絲推進(jìn)裝置(省略圖示)。將進(jìn)給機(jī)構(gòu)161作為驅(qū)動源，上述焊絲推進(jìn)裝置將卷繞在上述焊絲卷筒上的消耗電極15送出至焊接焊炬14。線圈襯墊19的一端與焊絲進(jìn)給裝置16連接，另一端與焊接焊炬14連接。線圈襯墊19呈管狀，在其內(nèi)部插通消耗電極15。線圈襯墊19將從焊絲進(jìn)給裝置16送出的消耗電極15引導(dǎo)至焊接焊炬14。被送出的消耗電極15從焊接焊炬14突出。圖2是表示圖I所示的電弧焊接系統(tǒng)All的內(nèi)部構(gòu)成的圖。機(jī)器人控制裝置2包括動作控制電路21、和示教器(teach pendant) 23。機(jī)器人控制裝置2用于控制焊接機(jī)器人I的動作。動作控制裝置21具有未圖示的微型計算機(jī)及存儲器。在該存儲器中存儲了設(shè)定有焊接機(jī)器人I的各種動作的作業(yè)程序。動作控制電路21設(shè)定機(jī)器人移動速度VR。機(jī)器人移動速度VR是母材W的面內(nèi)方向上的焊接焊炬14相對于母材W的速度。動作控制電路21基于上述作業(yè)程序、來自上述編碼器的坐標(biāo)信息、及機(jī)器人移動速度VR等，向焊接機(jī)器人I發(fā)送動作控制信號Ms。焊接機(jī)器人I接收動作控制信號Ms，使各電動機(jī)13旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。通過各電動機(jī)13的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，焊接焊炬14移動至母材W中的規(guī)定的焊接開始位置，或者沿著母材W的面內(nèi)方向移動。動作控制電路21發(fā)送熔滴過渡開始信號Ss。示教器23與動作控制電路21連接。示教器23用于讓電弧焊接系統(tǒng)All的用戶設(shè)定執(zhí)行焊接時的參數(shù)等。焊接電源裝置3包括輸出電路31、電流值存儲部33、結(jié)束判斷電路34、設(shè)定數(shù)存儲部35、和進(jìn)給控制電路38。焊接電源裝置3是用于在消耗電極15與母材W之間施加焊接電壓Vw且流過焊接電流Iw的裝置，并且是用于進(jìn)行消耗電極15的進(jìn)給的裝置。電流值存儲部33存儲第2值ir2。設(shè)定數(shù)存儲部35存儲設(shè)定數(shù)Nb。第2值ir2及設(shè)定數(shù)Nb的各值，例如從示教器23輸入，經(jīng)由動作控制電路21，然后存儲至各存儲部。輸出電路31具有電源電路311、電流檢測電路312、電流誤差計算電路EI、電流切換電路313、電流控制電路314、電流波形生成電路315、信號生成電路316、電壓檢測電路317、電壓誤差計算電路EV、和電壓控制電路318。輸出電路31用于在消耗電極15與母材W之間以所指示的值施加焊接電壓Vw，或者從消耗電極15至母材W以所指示的值流過焊接電流Iw。
電源電路311例如將3相200V等商用電源作為輸入，進(jìn)行逆變器控制、閘流晶體管(thyristor)相位控制等的輸出控制,輸出焊接電壓Vw及焊接電流Iw。電流檢測電路312用于檢測在消耗電極15與母材W之間流動的焊接電流Iw的值。電流檢測電路312發(fā)送與焊接電流Iw的值對應(yīng)的電流檢測信號Id。電流誤差計算電路EI用于計算實際流動的焊接電流Iw的值與所設(shè)定的焊接電流的值之間的差A(yù)Iw。電流誤差計算電路EI接收電流檢測信號Id和與所設(shè)定的焊接電流的值對應(yīng)的后述的電流設(shè)定信號Ir，將與差A(yù)Iw對應(yīng)的電流誤差信號Ei發(fā)送至電源電路311。此外，電流誤差計算電路EI也可發(fā)送與將差△ Iw放大后的值對應(yīng)的值，來作為電流誤差信號Ei。電壓檢測電路317用于檢測在消耗電極15與母材W之間施加的焊接電壓Vw的值。電壓檢測電路317發(fā)送與焊接電壓Vw的值對應(yīng)的電壓檢測信號Vd。在本參考例中，電壓檢測電路317發(fā)送與焊接電壓Vw的時間平均值對應(yīng)的電壓檢測信號Vd。電壓控制電路318用于設(shè)定在消耗電極15與母材W之間施加的焊接電壓Vw的值。電壓控制電路318基于未圖示的存儲部中存儲的設(shè)定電壓值，發(fā)送用于指示焊接電壓Vw的值的電壓設(shè)定信號Vr。電壓誤差計算電路EV用于計算實際施加的焊接電壓Vw的值與所設(shè)定的焊接電壓的值之間的差A(yù)Vw。電壓誤差計算電路EV接收電壓檢測信號Vd和與所設(shè)定的焊接電壓的值對應(yīng)的電壓設(shè)定信號Vr，發(fā)送與差Λ Vw對應(yīng)的電壓誤差信號Εν。此外，電壓誤差計算電路EV也可以發(fā)送與將差Λ Vw放大后的值對應(yīng)的值，來作為電壓誤差信號Εν。信號生成電路316用于重復(fù)產(chǎn)生脈沖生成指示信號Ps。在本參考例中，信號生成電路316是電壓頻率變換電路。因此，信號生成電路316接收電壓誤差信號Ev，將差A(yù)Vw變換成與差A(yù)Vw成比例的頻率(Ι/Tf)，按每期間Tf來發(fā)送在短期間內(nèi)變化成高(High)電平的脈沖生成指示信號Ps。此外，由于頻率(Ι/Tf)與差A(yù)Vw成比例，所以期間Tf不是固定值，多少有些偏差。電流波形生成電路315用于生成后述的熔滴過渡期間Tl中的焊接電流Iw的波形。具體而言，電流波形生成電路315在每次接收脈沖生成指示信號Ps時，生成單位脈沖波形(圖5(c)的期間Tf中的焊接電流Iw的波形)。電流波形生成電路315發(fā)送與生成的波形的電流對應(yīng)的電流設(shè)定信號Irl。圖3是表示電流波形生成電路315的一例的框圖。此外，圖3所示的電流波形生成電路315的框圖用于生成圖5(c)所示的單位脈沖波形，單位脈沖波形與圖5(c)所示的不同，電流波形生成電路315的框圖也與圖3不同。如該圖3所示，電流波形生成電路315具有計時器電路TM、切換電路SW、電流控制電路IPR、IBR、增加期間存儲部TU、峰值期間存儲部TP、減少期間存儲部TD、峰值電流存儲部IP、和基準(zhǔn)電流存儲部IB。增加期間存儲部TU存儲增加期間Tu，峰值期間存儲部TP存儲峰值期間Tp，減少期間存儲部TD存儲減少期間Td，峰值電流存儲部IP存儲峰值電流值ip，基準(zhǔn)電流存儲部IB存儲基準(zhǔn)電流值ib。計時器電路TM接收脈沖生成指示信號Ps，發(fā)送期間信號tss。期間信號tss自脈沖生成指示信號Ps變化為高電平的時刻起，在預(yù)先設(shè)定的期間Ts (參照圖5 (C))內(nèi)變?yōu)楦唠娖?。電流控制電路IPR接收期間信號tss，發(fā)送電流設(shè)定信號ipr。電流控制電路IPR與增加期間存儲部TU、峰值期間存儲部TP、減少期間存儲部TD、和峰值電流存儲部IP連接。電流控制電路IPR生成電流設(shè)定信號ipr，該電流設(shè)定信號ipr用于自期間信號tss變?yōu)楦唠娖降臅r刻(在圖5中為ta(l))起使焊接電流Iw變?yōu)閳D5所示的期間Ts中的波形。電 流控制電路IBR與基準(zhǔn)電流存儲部IB連接。電流控制電路IBR生成用于使焊接電流Iw變?yōu)榛鶞?zhǔn)電流值ib的電流設(shè)定信號ibr。切換電路SW接收期間信號tss、電流設(shè)定信號ipr、ibr，發(fā)送電流設(shè)定信號Irl。在期間信號tss變?yōu)楦唠娖降钠陂g，切換電路SW將電流設(shè)定信號ipr發(fā)送至電流切換電路313，來作為電流設(shè)定信號Irl。另一方面，在期間信號tss變?yōu)榈?Low)電平的期間，切換電路SW將電流設(shè)定信號ibr發(fā)送至電流切換電路313，來作為電流設(shè)定信號Irl。以上，電流波形生成電路315生成圖5(c)所示的單位脈沖波形，發(fā)送電流設(shè)定信號Irl。圖2所示的電流控制電路314用于設(shè)定后述的冷卻期間T2中的在消耗電極15與母材W之間流動的焊接電流Iw的值。電流控制電路314發(fā)送用于使焊接電流Iw以第2值ir2流動的電流設(shè)定信號Ir2。電流切換電路313切換輸出電路31的電源特性(恒定電壓特性或者恒定電流特性)。在輸出電路31的電源特性為恒定電壓特性的情況下，按照焊接電壓Vw的值成為所設(shè)定的值的方式來控制輸出電路31的輸出。另一方面，在輸出電路31的電源特性為恒定電流特性的情況下，按照焊接電流Iw的值成為所設(shè)定的值的方式來控制輸出電路31的輸出。更具體如下所示。電流切換電路313接收電流設(shè)定信號Irl、Ir2、后述的熔滴過渡開始信號Ss、和后述的結(jié)束指示信號Es。若電流切換電路313接收熔滴過渡開始信號SsJlJ電流切換電路313中的開關(guān)連接在圖2的a側(cè)。這種情況下，輸出電路31的電源特性是恒定電壓特性。即、電流切換電路313將電流設(shè)定信號Irl作為電流設(shè)定信號Ir而發(fā)送至電流誤差計算電路EI，通過電壓控制電路318使得焊接電壓Vw成為所設(shè)定的值。另一方面，若電流切換電路313接收結(jié)束指示信號Es，則電流切換電路313中的開關(guān)連接在圖2的b偵U。這種情況下，輸出電路31的電源特性是恒定電流特性。即、電流切換電路313將電流設(shè)定信號Ir2作為電流設(shè)定信號Ir而發(fā)送至電流誤差計算電路EI，通過電流控制電路314使得焊接電流成為所設(shè)定的值。結(jié)束判斷電路34用于判斷是否結(jié)束熔滴過渡期間Tl。結(jié)束判斷電路34具有測量電路341和比較電路342。測量電路341用于測量各熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns (即、各熔滴過渡期間Tl中的焊接電流Iw的單位脈沖波形的數(shù)目)。在本參考例中，測量電路341基于脈沖生成指示信號Ps被生成的次數(shù)來測量峰值期間Tp的次數(shù)Ns。比較電路342在各熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns達(dá)到設(shè)定數(shù)存儲部35中存儲的設(shè)定數(shù)Nb之時，將結(jié)束指示信號Es發(fā)送至輸出電路31 (在本參考例中為電流切換電路313)和動作控制電路21。進(jìn)給控制電路38用于控制從焊接焊炬14送出消耗電極15的速度(進(jìn)給速度Fw)。進(jìn)給控制電路38將用于指示進(jìn)給速度Fw的進(jìn)給速度控制信號Fe發(fā)送至進(jìn)給機(jī)構(gòu)161。接著，進(jìn)一步利用圖4、圖5，說明采用了電弧焊接系統(tǒng)All的電弧焊接方法。圖4是采用了電弧焊接系統(tǒng)All的電弧焊接方法中的各信號等的時序圖。圖4(a)表示機(jī)器人移動速度VR的變化狀態(tài)，圖4(b)表示電流切換電路313中的開關(guān)Sw的連接狀態(tài)(電源特性的變化狀態(tài))，圖4(c)表示焊接電流Iw的變化狀態(tài)，圖4(d)表示焊接電壓Vw的變化狀態(tài)，圖4(e)表示進(jìn)給速度Fw的變化狀態(tài)，圖4(f)表示熔滴過渡開始信號Ss的變化狀態(tài)，圖4(g)表示結(jié)束指示信號Es的變化狀態(tài)，圖4(h)表示脈沖生成指示信號Ps的變化狀態(tài)。在圖4(b)中，高電平表示電流切換電路313的開關(guān)Sw連接在a側(cè)，低電平表示開關(guān)Sw連 接在b側(cè)。在采用了電弧焊接系統(tǒng)Al I的電弧焊接方法中，交替重復(fù)熔滴過渡期間Tl和冷卻期間T2。即、分別多次重復(fù)熔滴過渡期間Tl及冷卻期間T2。熔滴過渡期間Tl例如為O. I O. 5秒。冷卻期間T2例如為O. I O. 5秒。圖5是詳細(xì)表示圖4的熔滴過渡期間Tl中的各信號等變化狀態(tài)的時序圖。〈熔滴過渡期間Tl(時刻ta⑴ 時刻ta(n+l))>熔滴過渡期間Tl是用于在消耗電極15與母材W之間產(chǎn)生電弧al且使熔滴151從消耗電極15向母材W過渡的期間。在圖4(a)、圖5(a)所示的時刻ta(l)，動作控制電路21將用于使機(jī)器人移動速度VR設(shè)為速度Vl的動作控制信號Ms發(fā)送至焊接機(jī)器人I。由此，保持消耗電極15的焊接焊炬14相對于母材W的機(jī)器人移動速度VR變?yōu)関l。在本參考例中，vl =0。因此，熔滴過渡期間Tl中，焊接焊炬14在母材W的面內(nèi)方向上，相對于母材W而言停止。如圖5(f)所示，在時刻ta(l)，動作控制電路21將熔滴過渡開始信號Ss發(fā)送至進(jìn)給控制電路38、輸出電路31的電流切換電路313、和結(jié)束判斷電路34的測量電路341。若進(jìn)給控制電路38接收熔滴過渡開始信號Ss，則將用于使進(jìn)給速度Fw設(shè)為速度fwl的進(jìn)給速度控制信號Fe發(fā)送至進(jìn)給機(jī)構(gòu)161。由此，如圖5(e)所示，消耗電極15以進(jìn)給速度Fw為速度fwl的方式開始進(jìn)給。關(guān)于進(jìn)給速度Fw，從焊接焊炬14向母材W的方向為正。速度fwl例如為100 300cm/min。如圖5(h)所示，在時刻ta (I)，脈沖生成指示信號Ps變化為高電平。由此，電流波形生成電路315將用于流過單位脈沖波形的焊接電流Iw的電流設(shè)定信號Irl發(fā)送至電流切換電路313。另外，如圖5(b)所示，在電流切換電路313接收熔滴過渡開始信號Ss之時，電流切換電路313中的開關(guān)Sw連接在a側(cè)。因此，自時刻ta(l)起，流過圖5(c)所示的具有單位脈沖波形的焊接電流Iw。如圖5 (C)所示，單位脈沖波形的焊接電流Iw流動的期間Tf由增加期間Tu、峰值期間Tp、減少期間Td、和基準(zhǔn)期間Tb構(gòu)成。在增加期間Tu中，焊接電流Iw增加至峰值電流值ip。在峰值期間Tp期間,焊接電流Iw以峰值電流值ip進(jìn)行流動。在減少期間Td中，焊接電流Iw從峰值電流值ip減少至基準(zhǔn)電流值ib。在基準(zhǔn)期間Tb期間,焊接電流Iw以基準(zhǔn)電流值ib進(jìn)行流動。在本參考例中，按照焊接電壓Vw的時間平均值成為預(yù)先設(shè)定的電壓值vrl的方式來調(diào)整基準(zhǔn)期間Tb的長度。由此，電弧al的長度被保持為適當(dāng)值。之后，焊接電流Iw以絕對值的時間平均值為第I值irl的方式流動。另外，在峰值期間Tp中，利用消耗電極15的前端生長的熔滴151受到電磁收縮力的影響。并且，熔滴151在峰值期間Tp或者減少期間Td中，從消耗電極15脫落，降落至母材W。這樣，在期間Tf期間，一個熔滴151向母材W過渡。如圖5(h)所示，在時刻ta(2)，脈沖生成指示信號Ps再次變?yōu)楦唠娖健Ｓ纱耍娏鞑ㄐ紊呻娐?15將用于流過單位脈沖波形的焊接電流Iw的電流設(shè)定信號Irl發(fā)送至電流切換電路313。另外，如圖5(b)所示，電流切換電路313中的開關(guān)Sw連接在a側(cè)。因此，自時刻ta(2)起，流過圖5(c)所示的具有單位脈沖波形的焊接電流Iw。同樣地，自時刻
ta(3)、ta(4)......ta(n)起(其中，η為整數(shù))，流過具有單位脈沖波形的焊接電流Iw。即、
在熔滴過渡期間Tl中，流過多次重復(fù)單位脈沖波形的形狀的脈沖電流。如圖6(a)所示，在熔滴過渡期間Tl中，熔滴向母材W過渡，而在母材W中形成了熔池881。
在熔滴過渡期間Tl中，脈沖生成指示信號Ps被發(fā)送至結(jié)束判斷電路34中的測量電路341。另外，如上述，在熔滴過渡期間Tl的開始時刻、即時刻ta(l)，熔滴過渡開始信號Ss被發(fā)送至測量電路341。測量電路341測量在接收到熔滴過渡開始信號Ss的時刻以后接收到脈沖生成指示信號Ps的次數(shù)。由此，測量電路341測量各熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns。并且，若次數(shù)Ns達(dá)到設(shè)定數(shù)Nb，則比較電路342將結(jié)束指示信號Es發(fā)送至輸出電路31中的電流切換電路313、進(jìn)給控制電路38、和動作控制電路21。在本參考例中，比較電路342自判斷出次數(shù)Ns達(dá)到設(shè)定數(shù)Nb的時刻(時刻ta(n))起，在期間Tf后的時刻(時刻ta(n+l))，發(fā)送結(jié)束指示信號Es。比較電路342發(fā)送結(jié)束指示信號Es的時刻無需是時刻ta(n+l)，也可以是時刻ta(n+l)之前。例如，比較電路342發(fā)送結(jié)束指示信號Es的時刻也可以是自判斷出次數(shù)Ns達(dá)到設(shè)定數(shù)Nb的時刻(時刻ta(n))起的期間Ts后的時刻。設(shè)定數(shù)Nb例如是15 18。〈冷卻期間T2>冷卻期間Τ2是用于冷卻形成于母材W中的熔池881的期間。若在時刻ta (n+1)電流切換電路313接收結(jié)束指示信號Es，則如圖4(b)、圖5(b)所示，電流切換電路313中的開關(guān)Sw連接在b側(cè)。由此，熔滴過渡期間Tl結(jié)束，冷卻期間T2開始。如圖5(c)所示，若電流切換電路313中的開關(guān)Sw連接在b側(cè),則自時刻ta(n+l)起焊接電流Iw以絕對值的時間平均值為第2值ir2的方式進(jìn)行流動。在本參考例中，第2值ir2為直流。第2值ir2小于第I值irl。第2值ir2是熔滴沒有從消耗電極15過渡至母材W這種程度的極小值，例如為5 20A。在本參考例中，在冷卻期間T2中持續(xù)電弧al產(chǎn)生的狀態(tài)。因此，無需在開始下一熔滴過渡期間Tl之際再次產(chǎn)生電弧al。另一方面，如圖4(a)、圖5(a)所示，若在時刻ta(n+l)動作控制電路21接收結(jié)束指示信號Es，則將用于使機(jī)器人移動速度VR設(shè)為速度v2的動作控制信號Ms發(fā)送至焊接機(jī)器人I。由此，保持消耗電極15的焊接焊炬14在母材W的面內(nèi)方向上，沿著圖6(b)、圖7的焊接行進(jìn)方向Dr，以速度v2開始向母材W移動。速度v2大于速度vl。速度v2例如是50 150cm/min。各冷卻期間T2中的焊接行進(jìn)方向Dr彼此相同。如圖4(e)所示，若進(jìn)給控制電路38接收結(jié)束指示信號Es，則將用于使進(jìn)給速度Fw設(shè)為速度fw2的進(jìn)給速度控制信號Fe發(fā)送至進(jìn)給機(jī)構(gòu)161。由此，消耗電極15開始從焊接焊炬14向母材W以速度fw2進(jìn)給。速度fw2小于速度fwl,例如為70cm/min。如圖6(c)所示，在冷卻期間T2中，熔池881通過冷卻而固化，在俯視狀態(tài)下形成了圓形狀的焊接痕跡882 (參照圖7)。并且，若焊接焊炬14到達(dá)母材W的規(guī)定位置，則如圖6(d)所示再次開始熔滴過渡期間Tl。以上，通過重復(fù)熔滴過渡期間Tl和冷卻期間T2來進(jìn)行焊接。由此，如圖7所示，形成了圓形狀的多個焊接痕跡882沿著焊接行進(jìn)方向Dr連接而成的鱗狀的焊道。其次，對本參考例的作用效果進(jìn)行說明。在本參考例中，在各熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns (焊接電流Iw的單位脈沖波形的數(shù)目)達(dá)到設(shè)定數(shù)Nb之時，結(jié)束該熔滴過渡期間Tl。在一個單位脈沖波形的焊接電流Iw流過的期間Tf期間，一個熔滴151從消耗電極15向母材W過渡。由此，能夠使在各熔滴過渡期間Tl過渡的熔滴151的數(shù)目均勻。另外，在各期間Tf過渡的熔滴151的體積大致相同。由此，能夠使在各熔滴過渡期間Tl形成于母材W中的各焊接痕跡882的 大小均勻。因此，根據(jù)本參考例，能夠形成寬度均勻且漂亮的焊道。一般而言，作為電壓頻率變換電路的信號生成電路316發(fā)送的脈沖生成指示信號Ps的周期、即期間Tf，不是固定值，多少會有偏差。因此，在利用計時器電路以使熔滴過渡期間Tl為固定長度的方式進(jìn)行控制的情況下，各熔滴過渡期間Tl中的次數(shù)Ns按各熔滴過渡期間Tl會發(fā)生偏差。若各熔滴過渡期間Tl中的次數(shù)Ns發(fā)生偏差，則在各熔滴過渡期間Tl過渡的熔滴151的數(shù)目也發(fā)生偏差。于是，在各熔滴過渡期間Tl形成于母材W中的各焊接痕跡882的大小發(fā)生偏差，所以無法形成寬度均勻且漂亮的焊道。與之相對，根據(jù)本參考例，如上述那樣，通過測量各熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns，來結(jié)束該熔滴過渡期間Tl。因此，各熔滴過渡期間Tl中的次數(shù)Ns不會發(fā)生偏差。若各熔滴過渡期間Tl中的次數(shù)Ns未發(fā)生偏差，則如上述那樣能夠使在各熔滴過渡期間Tl形成于母材W中的各焊接痕跡882的大小均勻。因此，本參考例適用于形成寬度均勻且漂亮的焊道。接著，參照圖8，說明本發(fā)明的第2參考例。圖8是表示本參考例涉及的電弧焊接系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。該圖8所示的電弧焊接系統(tǒng)A12具備焊接機(jī)器人I、機(jī)器人控制裝置2、和焊接電源裝置3。電弧焊接系統(tǒng)A12相對于上述的電弧焊接系統(tǒng)All而言，測量電路341測量次數(shù)Ns的方法不同，除此之外相同。測量電路341不是基于脈沖生成指示信號Ps被生成的次數(shù)來測量峰值期間Tp的次數(shù)Ns，而是基于電流檢測電路312檢測出的焊接電流Iw的值來測量次數(shù)Ns的。因此，在本參考例中，從電流檢測電路312向測量電路341發(fā)送電流檢測信號Id。測量電路341例如采用焊接電流Iw的值超過某閾值的次數(shù)來作為次數(shù)Ns。通過本參考例，根據(jù)與在第I參考例中敘述的理由同樣的理由，能夠形成寬度均勻且漂亮的焊道。接著，利用圖9 圖11，說明本發(fā)明的第3參考例。圖9是表示本參考例涉及的電弧焊接系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。圖10是本參考例涉及的焊接方法中的信號等的時序圖。圖11是詳細(xì)表示圖10的熔滴過渡期間Tl中的各信號等變化狀態(tài)的時序圖。本參考例如圖10、圖11所示，以在冷卻期間T2中使電弧al消弧的狀態(tài)使焊接焊炬14向母材W移動這一方面，與第I參考例不同。圖9所示的電弧焊接系統(tǒng)A13具備焊接機(jī)器人I、機(jī)器人控制裝置2、和焊接電源裝置3。電弧焊接系統(tǒng)A13中的焊接機(jī)器人I及機(jī)器人控制裝置2與第I參考例涉及的電弧焊接系統(tǒng)All相同，所以省略說明。焊接電源裝置3包括輸出電路31、電流值存儲部37、結(jié)束判斷電路34、設(shè)定數(shù)存儲部35、和進(jìn)給控制電路38。關(guān)于焊接電源裝置3的各構(gòu)成，除了輸出電路31和電流值存儲部37之外，都與第I參考例中的構(gòu)成大致相同，所以省略說明。電流值存儲部37存儲第3值ir3。第3值ir3的值例如從示教器23輸入，經(jīng)由動作控制電路21，然后存儲至電流值存儲部37。輸出電路31具有電源電路311、電流檢測電路312、電流誤差計算電路EI、電流切換電路313、電流控制電路319、電流波形生成電路315、信號生成電路316、電壓檢測電路317、電壓誤差計算電路EV、和電壓控制電路318。關(guān)于輸出電路31的各構(gòu)成，除了電流 控制電路319之外，都與第I參考例中的構(gòu)成大致相同，所以省略說明。電流控制電路319用于設(shè)定在后述的電弧產(chǎn)生期間TO中流動的焊接電流Iw的值。電流控制電路319將用于使焊接電流Iw以第3值ir3流動的電流設(shè)定信號Ir3發(fā)送至電流切換電路313。下面，進(jìn)一步利用圖10、圖11，說明采用了電弧焊接系統(tǒng)A13的電弧焊接方法。在本參考例涉及的方法中，重復(fù)電弧產(chǎn)生期間T0、熔滴過渡期間Tl、和冷卻期間T2。<電弧產(chǎn)生期間TO (時刻tgl 時刻ta(l))>[時刻tgl 時刻tg2]在時刻tgl，電弧產(chǎn)生期間TO開始。如圖11(e)所示，在時刻tgl，進(jìn)給控制電路38將使進(jìn)給速度Fw設(shè)為值fw3 (減速進(jìn)給速度)的信號作為進(jìn)給速度控制信號Fe發(fā)送至焊接機(jī)器人I的進(jìn)給機(jī)構(gòu)161。由此，將進(jìn)給速度Fw設(shè)為值fw3，消耗電極15由焊接焊炬14進(jìn)給。此外，值fw3例如是100 300cm/min。在時刻tgl，由于消耗電極15和母材W分離，所以如圖11(c)所示，在自時刻tgl起的某一程度的期間(在本參考例中為時刻tgl 時刻tg2)內(nèi)，在消耗電極15與母材W之間沒有焊接電流Iw流動。另一方面，如圖11(d)所示，在時刻tgl 時刻tg2內(nèi)，在消耗電極15與母材W之間，作為焊接電壓Vw，例如施加80V左右的無負(fù)載電壓V0。電流控制電路319將電流設(shè)定信號Ir3發(fā)送至電流切換電路313。在時刻tgl 時刻ta(l)期間，電流切換電路313的開關(guān)連接在b側(cè)。因此，在時刻tgl 時刻ta(l)期間，在電流誤差計算電路EI中，從電流切換電路313發(fā)送電流設(shè)定信號Ir3來作為電流設(shè)定信號Ir。此外，如圖11(a)所示，在電弧產(chǎn)生期間T0，機(jī)器人移動速度VR為0，焊接焊炬14未沿著母材W移動。[時刻tg2 時刻tg3]消耗電極15由焊接焊炬14進(jìn)給，逐漸接近母材W，在時刻tg2消耗電極15與母材W相接觸。于是，如圖11(d)所示，在消耗電極15與母材W之間施加的焊接電壓Vw急劇減少。另外，如圖11(c)所示,從消耗電極15向母材W的焊接電流Iw的通電開始。如上述，在電流誤差計算電路EI中，從電流切換電路313發(fā)送電流設(shè)定信號Ir3來作為電流設(shè)定信號Ir。因此，以焊接電流Iw的值變?yōu)榈?值ir3的方式急劇增加。[時刻tg3 時刻tg4]如圖11(c)所示，在時刻tg3，焊接電流Iw的值達(dá)到第3值ir3。并且，自時刻tg3起的稍許期間，焊接電流Iw以第3值ir3流動。在自時刻tg3起的微小期間(在本參考例中為時刻tg3 時刻tg4)內(nèi)，消耗電極15與母材W相接觸的狀態(tài)持續(xù)。在消耗電極15與母材W相接觸的期間，消耗電極15中的靠近母材W的部分被焦耳熱熔融。[時刻tg4 時刻 ta(l)]在時刻tg4，消耗電極15中的靠近母材W的部分被熔融，在消耗電極15與母材W之間產(chǎn)生電弧al。如圖11(d)所示，在時刻tg4的附近，在消耗電極15與母材W之間施加的焊接電壓Vw急劇增加。在時刻tg4 時刻ta⑴內(nèi)，焊接電流Iw仍然以第3值ir3持續(xù)流動。因為將消耗電極15與母材W之間的相距距離設(shè)為適當(dāng)長度的緣故。<熔滴過渡期間Tl (時刻ta⑴ 時刻ta(n+l))>
自時刻ta⑴起，熔滴過渡期間Tl開始。如圖10(f)、圖11 (f)所示，在時刻ta (I)，動作控制電路21將熔滴過渡開始信號Ss發(fā)送至進(jìn)給控制電路38、輸出電路31的電流切換電路313、結(jié)束判斷電路34的測量電路341。然后，進(jìn)行與第I參考例的熔滴過渡期間Tl中的工序同樣的工序。在本參考例中，也是在熔滴過渡期間Tl中，脈沖生成指示信號Ps被發(fā)送至結(jié)束判斷電路34中的測量電路341。另外，如上述，在熔滴過渡期間Tl的開始時刻、即時刻ta (I)，熔滴過渡開始信號Ss被發(fā)送至測量電路341。測量電路341測量在接收了熔滴過渡開始信號Ss的時刻以后接收了脈沖生成指示信號Ps的次數(shù)。由此，測量電路341測量各熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns。并且，若次數(shù)Ns達(dá)到設(shè)定數(shù)Nb，則比較電路342將結(jié)束指示信號Es發(fā)送至電流切換電路313、進(jìn)給控制電路38、和動作控制電路21。另外，結(jié)束指示信號Es也被發(fā)送至電源電路31 (省略圖示)。〈冷卻期間T2>冷卻期間Τ2是用于冷卻形成于母材W中的熔池881的期間。如圖11 (C)、圖11 (d)所示，若在時刻ta (n+1)電源電路311接收結(jié)束指示信號Es，則電源電路311停止，將焊接電壓Vw和焊接電流Iw設(shè)為O (使焊接電流Iw以第2值ir2 = OA流動)。這樣一來,熔滴過渡期間Tl結(jié)束，冷卻期間T2開始。如圖11(e)所示，若進(jìn)給控制電路38接收結(jié)束指示信號Es，則將用于使進(jìn)給速度Fw設(shè)為O的進(jìn)給速度控制信號Fe發(fā)送至進(jìn)給機(jī)構(gòu)161。由此，消耗電極15的進(jìn)給停止。如圖10(a)、圖11(a)所示，若在時刻ta (n+1)動作控制電路21接收結(jié)束指示信號Es，則將使機(jī)器人移動速度VR設(shè)為速度v2的動作控制信號Ms發(fā)送至焊接機(jī)器人I。由此，保持消耗電極15的焊接焊炬14在母材W的面內(nèi)方向上，沿著焊接行進(jìn)方向Dr(參照圖6、圖7)，開始以速度v2向母材W移動。在冷卻期間T2中，熔池881通過冷卻而固化，在俯視狀態(tài)下形成了圓形狀的焊接痕跡882(參照圖6、圖7)。若結(jié)束冷卻期間T2，則開始上述的電弧產(chǎn)生期間T0，再次產(chǎn)生電弧al。如上述，在本參考例中，通過重復(fù)電弧產(chǎn)生期間TC、熔滴過渡期間Tl、和冷卻期間T2來進(jìn)行焊接。通過本參考例，根據(jù)與第I參考例中敘述的理由同樣的理由，能夠形成寬度均勻且漂亮的焊道。接著，利用圖12，說明本發(fā)明的第4參考例。圖12是表示本參考例涉及的電弧焊接系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。該圖12所示的電弧焊接系統(tǒng)A14具備焊接機(jī)器人I、機(jī)器人控制裝置2、和焊接電源裝置3。電弧焊接系統(tǒng)A14相對于上述的電弧焊接系統(tǒng)A13而言，測量電路341測量次數(shù)Ns的方法不同，除此之外相同。測量電路341不是基于脈沖生成指示信號Ps被生成的次數(shù)來測量峰值期間Tp的次數(shù)Ns，而是基于電流檢測電路312檢測出的焊接電流Iw的值來測量次數(shù)Ns的。因此，在本參考例中，從電流檢測電路312向測量電路341發(fā)送電流檢測信號Id。測量電路341例如采用焊接電流Iw的值超過某一閾值的次數(shù)來作為次數(shù)Ns。通過本參考例，根據(jù)與第3參考例中敘述的理由同樣的理由，能夠形成寬度均勻且漂亮的焊道。接著，對本發(fā)明的第5參考例進(jìn)行說明。圖13是表示本發(fā)明的第5參考例涉及的電弧焊接系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。該圖13所示的電弧焊接系統(tǒng)A21主要在具有可以自動計算應(yīng)該處于一個熔滴過渡期間Tl內(nèi)的峰值期間Tp的次數(shù)(焊接電流Iw的單位脈沖的數(shù)目)的功能這一方面，與上述的電弧焊接系統(tǒng)不同。以下，具體地進(jìn)行說明。 電弧焊接系統(tǒng)A21具備焊接機(jī)器人I、機(jī)器人控制裝置2、和焊接電源裝置3。由于電弧焊接系統(tǒng)A21中的焊接機(jī)器人I與電弧焊接系統(tǒng)Al I中的焊接機(jī)器人I相同，故省略說明。機(jī)器人控制裝置2包括動作控制電路21、切換控制電路22、和示教器23。示教器23具有顯示部231和操作部232。顯示部231例如顯示執(zhí)行焊接時的參數(shù)等。操作部232用于讓電弧焊接系統(tǒng)A21的用戶向電弧焊接系統(tǒng)A21輸入用于開始焊接的指示或用于變更焊接模式的指示。在本參考例中，從操作部232發(fā)送正式焊接開始指示信號 Sslο切換控制電路22用于控制后述的結(jié)束指示電路346的模式。切換控制電路22發(fā)送第I模式指示信號Sml和第2模式指示信號Sm2。如后述，若從切換控制電路22發(fā)送第I模式指示信號Sml，則基于熔滴過渡期間Tl的長度來決定熔滴過渡期間Tl的結(jié)束。另一方面，若從切換控制電路22發(fā)送第2模式指示信號Sm2，則基于熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns (焊接電流Iw的單位脈沖波形的數(shù)目)來決定熔滴過渡期間Tl的結(jié)束。切換控制電路22無需是機(jī)器人控制裝置2的構(gòu)成，也可以是焊接電源裝置3的構(gòu)成。焊接電源裝置3包括輸出電路31、脈沖數(shù)計算電路32、電流值存儲部33、結(jié)束判斷電路34、設(shè)定數(shù)存儲部35、設(shè)定時間存儲部36、和進(jìn)給控制電路38。本參考例的焊接電源裝置3中的輸出電路31、電流值存儲部33及進(jìn)給控制電路38的各構(gòu)成，由于分別與電弧焊接系統(tǒng)All中的各構(gòu)成相同，所以省略說明。以下，對脈沖數(shù)計算電路32、結(jié)束判斷電路34、設(shè)定數(shù)存儲部35、及設(shè)定時間存儲部36進(jìn)行說明。設(shè)定時間存儲部36存儲設(shè)定時間Tr。設(shè)定時間Tr的值例如從示教器23輸入，經(jīng)由動作控制電路21，然后存儲至設(shè)定時間存儲部36。脈沖數(shù)計算電路32計算熔滴過渡期間Tl中應(yīng)該包含的單位脈沖波形的數(shù)目。具體而言，脈沖數(shù)計算電路32計算標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na是每個設(shè)定時間Tr的峰值期間Tp的次數(shù)。在本參考例中，脈沖數(shù)計算電路32接收結(jié)束指示信號Es、熔滴過渡開始信號Ss、和脈沖生成指示信號Ps。設(shè)定數(shù)存儲部35存儲設(shè)定數(shù)Nb。在本參考例中，設(shè)定數(shù)存儲部35與脈沖數(shù)計算電路32連接，并從脈沖數(shù)計算電路32發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。設(shè)定數(shù)存儲部35存儲由脈沖數(shù)計算電路32求出的標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na來作為設(shè)定數(shù)Nb。結(jié)束判斷電路34用于判斷是否結(jié)束熔滴過渡期間Tl。如圖14所示，結(jié)束判斷電路34具有測量電路341、脈沖數(shù)比較電路342’、時間比較電路344、和結(jié)束指示電路346。測量電路341用于測量各熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns (即、各熔滴過渡期間Tl中的焊接電流Iw的單位脈沖波形的數(shù)目)。在本參考例中，測量電路341基于脈沖生成指示信號Ps被生成的次數(shù)來測量峰值期間Tp的次數(shù)Ns。雖然在本參考例中省略了其說明，但是測量電路341也可如關(guān)于電弧焊接系統(tǒng)A12說明的那樣，基于電流檢測電路312檢測出的焊接電流Iw的值來進(jìn)行測量。若熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns達(dá)到設(shè)定數(shù)存儲部35中存儲的設(shè)定數(shù)Nb，則脈沖數(shù)比較電路342’發(fā)送設(shè)定數(shù)到達(dá)信號Sr2。在本參考例中，設(shè)定數(shù)存儲部35中存儲了標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na來作為設(shè)定數(shù)Nb。在設(shè)定數(shù)存儲部35中存儲了標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na來作為設(shè)定數(shù)Nb的情況下，若熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na，則脈沖數(shù)比較電路342’發(fā)送設(shè)定數(shù)到達(dá)信號Sr2。若熔滴過渡期間Tl的長度達(dá)到設(shè)定時間存儲部36中存儲的設(shè)定時間Tr，則時間 比較電路344發(fā)送設(shè)定時間到達(dá)信號Srl。在本參考例中，時間比較電路344接收熔滴過渡開始信號Ss。時間比較電路344通過測量自接收了熔滴過渡開始信號Ss的時刻起的經(jīng)過時間來求出熔滴過渡期間Tl的長度。結(jié)束指示電路346切換是基于熔滴過渡期間Tl的長度來決定熔滴過渡期間Tl的結(jié)束、還是基于熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns來決定熔滴過渡期間Tl的結(jié)束。結(jié)束指示電路346接收設(shè)定時間到達(dá)信號SrU設(shè)定數(shù)到達(dá)信號Sr2、第I模式指示信號Sml、和第2模式指示信號Sm2。若判斷為應(yīng)該結(jié)束熔滴過渡期間Tl，則結(jié)束指示電路346將結(jié)束指示信號Es發(fā)送至輸出電路31 (在本參考例中為電流切換電路313)、動作控制電路21、脈沖數(shù)計算電路32、和進(jìn)給控制電路38。結(jié)束指示電路346選取第I模式Ml和第2模式M2。若接收第I模式指示信號Sml，則結(jié)束指示電路346為第I模式Ml。在第I模式Ml的情況下，在接收了設(shè)定時間到達(dá)信號Srl之時，結(jié)束指示電路346發(fā)送結(jié)束指示信號Es。另一方面，若接收第2模式指示信號Sm2，則結(jié)束指示電路346為第2模式M2。在第2模式M2的情況下，在接收了設(shè)定數(shù)到達(dá)信號Sr2之時，結(jié)束指示電路346發(fā)送結(jié)束指示信號Es。接著，參照圖15，對采用了電弧焊接系統(tǒng)A21的電弧焊接方法進(jìn)行說明。在采用了電弧焊接系統(tǒng)A21的電弧焊接方法中，也與采用了電弧焊接系統(tǒng)Al I的電弧焊接方法同樣地，交替地重復(fù)熔滴過渡期間Tl和冷卻期間T2。采用了電弧焊接系統(tǒng)A21的電弧焊接方法，在自焊接開始時刻起的某一程度的期間內(nèi)基于熔滴過渡期間Tl的長度來決定熔滴過渡期間Tl的結(jié)束這一方面，不同于采用了電弧焊接系統(tǒng)All的電弧焊接方法?！吹贗模式期間Tml>第I模式期間Tml是結(jié)束指示電路346為第I模式Ml的期間。首先，電弧焊接系統(tǒng)A21的用戶通過操作示教器23中的操作部232，將正式焊接開始指示信號Ssl從操作部232發(fā)送至動作控制電路21及切換控制電路22。若動作控制電路21接收正式焊接開始指示信號Ssl，則在經(jīng)過了微小的電弧產(chǎn)生期間(在圖15中省略圖示)之后，通過將熔滴過渡開始信號Ss發(fā)送至輸出電路31、脈沖數(shù)計算電路32、或結(jié)束判斷電路34等，由此熔滴過渡期間Tl開始。
如圖15所示，若切換控制電路22接收正式焊接開始指示信號Ssl，則切換控制電路22將第I模式指示信號Sml發(fā)送至結(jié)束判斷電路34中的結(jié)束指示電路346。若接收第I模式指示信號Sml，則結(jié)束指示電路346為第I模式Ml。結(jié)束判斷電路34中的時間比較電路344測量自接收了熔滴過渡開始信號Ss (參照圖5)的時刻起的經(jīng)過時間。若自接收了熔滴過渡開始信號Ss的時刻起的經(jīng)過時間、SP熔滴過渡期間Tl的長度達(dá)到設(shè)定時間Tr，則時間比較電路344將設(shè)定時間到達(dá)信號Srl發(fā)送至結(jié)束指示電路346。如上述，因為結(jié)束指示電路346為第I模式M1，所以在接收了設(shè)定時間到達(dá)信號Srl之時，將結(jié)束指示信號Es發(fā)送至輸出電路31 (在本參考例中為電流切換電路313)。若輸出電路31接收結(jié)束指示信號Es，則與電弧焊接系統(tǒng)Al I相關(guān)的說明同樣地，熔滴過渡期間Tl結(jié)束，冷卻期間T2開始。這樣，在第I模式期間Tml中，基于熔滴過渡期間Tl的長度來決定熔滴過渡期間Tl的結(jié)束。S卩、在第I模式期間Tml中進(jìn)行時間控制工序。以上，交替重復(fù)熔滴過渡期間Tl和冷卻期間T2。 <標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)的計算>在第I模式期間Tml中，脈沖數(shù)計算電路32基于設(shè)定時間Tr計算標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。為了基于設(shè)定時間Tr求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na，也可采用長度是設(shè)定時間Tr的熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)。這種情況下由脈沖數(shù)計算電路32計算標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na的方法的一例，具體如下所述。在各熔滴過渡期間Tl中，脈沖數(shù)計算電路32測量在從接收了熔滴過渡開始信號Ss(參照圖4、圖5)的時刻起到接收了結(jié)束指示信號Es (參照圖4、圖5)的時刻的期間內(nèi)接收到脈沖生成指示信號Ps的次數(shù)。由此，脈沖數(shù)計算電路32分別測量各熔滴過渡期間Tl
中的峰值期間Tp的次數(shù)Na(I)、Na(2)、......Na(m)(其中，m為整數(shù))。Na(m)是從焊接開
始時刻起開始數(shù)第m個熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)。m的最大值例如為3 5左右。接著，脈沖數(shù)計算電路32通過求出各熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Na(I)、Na(2)、……Na(m)的平均值來求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。即、脈沖數(shù)計算電路32基于下式求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。Na = (Na (I)+Na (2) + …+Na (m))/m脈沖數(shù)計算電路32將由此求出的標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na發(fā)送至設(shè)定數(shù)存儲部35。并且，設(shè)定數(shù)存儲部35將標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na作為設(shè)定數(shù)Nb進(jìn)行存儲。為了基于設(shè)定時間Tr求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na，也可不采用長度是設(shè)定時間Tr的熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)，也可以采用某一熔滴過渡期間Tl中的單位脈沖波形的周期。這種情況下，由脈沖數(shù)計算電路32計算標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na的方法的一例，具體如下所述。在某一熔滴過渡期間Tl中，脈沖數(shù)計算電路32測量接收脈沖生成指示信號Ps(參照圖5)的周期。由此，分別測量某一熔滴過渡期間Tl中的單位脈沖波形的周期Ttp (I)、Ttp (2)、……Ttp (m)(其中，m為整數(shù))。Ttp (m)是從某一熔滴過渡期間Tl的開始時刻起開始數(shù)第m個單位脈沖波形的周期。接著,脈沖數(shù)計算電路32用各單位脈沖波形的周期Ttp(I)、Ttp (2)、......Ttp (m)的平均值除設(shè)定時間Tr，由此求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。即、脈沖數(shù)計算電路32基于下式求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。Na = mX Tr/ (Ttp (I)+Ttp (2) + …+Ttp (m))脈沖數(shù)計算電路32將由此求出的標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na發(fā)送至設(shè)定數(shù)存儲部35。并且，設(shè)定數(shù)存儲部35將標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na作為設(shè)定數(shù)Nb進(jìn)行存儲。<從第I模式期間Tml向第2模式期間Tm2的切換>在本參考例中，在 切換控制電路22判斷出通過脈沖數(shù)計算電路32求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na之時，切換控制電路22從向結(jié)束指示電路346發(fā)送第I模式指示信號Sml的狀態(tài)切換至向結(jié)束指示電路346發(fā)送第2模式指示信號Sm2的狀態(tài)。由此，結(jié)束指示電路346從第I模式Ml切換至第2模式M2。切換控制電路22判斷出通過脈沖數(shù)計算電路32求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na的情況例如是自切換控制電路22接收了正式焊接開始指示信號Ssl的時刻起經(jīng)過了規(guī)定次數(shù)(3、4次左右)的熔滴過渡期間Tl?；蛘?，切換控制電路22判斷出通過脈沖數(shù)計算電路32求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na的情況例如是自切換控制電路22接收了正式焊接開始指示信號Ssl的時刻起經(jīng)過了規(guī)定時間?！吹?模式期間Tm2>第2模式期間Tm2是結(jié)束指示電路346為第2模式M2的期間。在第2模式期間Tm2中，脈沖生成指示信號Ps被發(fā)送至結(jié)束判斷電路34中的測量電路341。測量電路341測量在接收了熔滴過渡開始信號Ss的時刻以后接收到脈沖生成指示信號Ps的次數(shù)。由此，測量電路341測量各熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns。并且，若次數(shù)Ns達(dá)到設(shè)定數(shù)Nb ( S卩、標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na)，則脈沖數(shù)比較電路342’將設(shè)定數(shù)到達(dá)信號Sr2發(fā)送至結(jié)束指不電路346。在第2模式期間Tm2中，因為結(jié)束指示電路346為第2模式M2，所以在接收了設(shè)定數(shù)到達(dá)信號Sr2之時，將結(jié)束指示信號Es發(fā)送至輸出電路31 (在本參考例中為電流切換電路313)。若輸出電路31接收結(jié)束指示信號Es，則與電弧焊接系統(tǒng)All相關(guān)的說明同樣地，熔滴過渡期間Tl結(jié)束，冷卻期間T2開始。這樣，在第2模式期間Tm2中，基于熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)(單位脈沖波形的數(shù)目)來決定熔滴過渡期間Tl的結(jié)束。即、在第2模式期間Tm2中，進(jìn)行脈沖數(shù)控制工序。以上，交替重復(fù)熔滴過渡期間Tl和冷卻期間T2。接著，對本參考例的作用效果進(jìn)行說明。通過本參考例，根據(jù)與關(guān)于電弧焊接系統(tǒng)All敘述的理由同樣的理由，能夠在第2模式期間Tm2中形成寬度均勻且漂亮的焊道。一般，在電弧焊接系統(tǒng)A21的用戶中，存在具有針對熔滴過渡期間Tl的長度的了解但是不具有針對熔滴過渡期間Tl中包含的峰值期間Tp的次數(shù)的了解的人。對于沒有針對熔滴過渡期間Tl中包含的峰值期間Tp的次數(shù)(單位脈沖波形的數(shù)目)的了解的用戶而言，對設(shè)定數(shù)Nb的值的設(shè)定非常困難。另外，在這種情況下，為了獲知期望的設(shè)定數(shù)Nb是哪種程度的焊接，必須進(jìn)行多次，故會產(chǎn)生較多無端浪費(fèi)的母材。在本參考例中，脈沖數(shù)計算電路32基于設(shè)定時間Tr來計算標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na是每個設(shè)定時間Tr的峰值期間Tp的次數(shù)(單位脈沖波形的數(shù)目)。通過采用這種構(gòu)成，若電弧焊接系統(tǒng)A21的用戶具有針對設(shè)定時間Tr的了解，則脈沖數(shù)計算電路32基于該用戶具有了解的設(shè)定時間Tr，能夠求出設(shè)定時間Tr中應(yīng)該包含的峰值期間Tp的次數(shù)來作為標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。因此，即便在不具有針對熔滴過渡期間Tl中包含的峰值期間Tp的次數(shù)的了解的用戶使用電弧焊接系統(tǒng)A21之時，也可利用標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na來決定適當(dāng)?shù)脑O(shè)定數(shù)Nb的值。由此，對于大多用戶而言容易掌握的電弧焊接系統(tǒng)得以實現(xiàn)。在本參考例中，脈沖數(shù)計算電路32將標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na發(fā)送至設(shè)定數(shù)存儲部35。設(shè)定數(shù)存儲部35存儲通過脈沖數(shù)計算電路32求出的標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na來作為設(shè)定數(shù)Nb。通過采用這種構(gòu)成，能夠?qū)⑼ㄟ^脈沖數(shù)計算電路32求 出的標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na自動地作為設(shè)定數(shù)Nb存儲至設(shè)定數(shù)存儲部35。因此，用戶 無需進(jìn)行設(shè)定數(shù)Nb的設(shè)定。該構(gòu)成對于用戶而言容易掌握。在本參考例中，在接收了來自操作部232的正式焊接開始指示信號Ssl之時，切換控制電路22發(fā)送第I模式指示信號Sml。另外，在判斷出通過脈沖數(shù)計算電路32求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na之時，切換控制電路22發(fā)送第2模式指示信號Sm2。通過采用這種構(gòu)成，在從正式焊接開始時刻到通過脈沖數(shù)計算電路32求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na為止的期間(第I模式期間Tml)內(nèi)，基于大多用戶具有了解的熔滴過渡期間Tl的長度來結(jié)束熔滴過渡期間Tl。因此，能夠避免下述情況，即，在從正式焊接開始時刻到通過脈沖數(shù)計算電路32求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na為止的期間內(nèi)所形成的圓形狀的焊接痕跡變得極大或者極小。另外，在本參考例中，在判斷出通過脈沖數(shù)計算電路32求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na之時，切換控制電路22發(fā)送第2模式指示信號Sm2。因此，用戶不用進(jìn)行操作部232等的操作，就可自動開始第2模式期間Tm2。由此，第2模式期間Tm2沒有延遲，能夠順暢地開始。此外，也可在第2模式期間Tm2中，在熔滴過渡期間Tl的長度變?yōu)橐?guī)定范圍外的值的情況下，切換控制電路22從發(fā)送第2模式指示信號Sm2的狀態(tài)切換至發(fā)送第I模式指示信號Sml的狀態(tài)。通過采用這種構(gòu)成，在熔滴過渡期間Tl的長度變得極長或者極短的情況下，能夠再次基于熔滴過渡期間Tl的長度來決定熔滴過渡期間Tl的結(jié)束。并且，在計算出新的標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na之后，切換控制電路22也可采用切換成發(fā)送第2模式指示信號Sm2的狀態(tài)。此外，也可將通過脈沖計算電路32求出的標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na顯示于示教器23。接著，對本發(fā)明的第I實施方式進(jìn)行說明。圖16所示的電弧焊接系統(tǒng)A22具備焊接機(jī)器人I、機(jī)器人控制裝置2和焊接電源裝置3。電弧焊接系統(tǒng)A22中的焊接機(jī)器人1，由于與電弧焊接系統(tǒng)Al I中的焊接機(jī)器人I相同，所以省略說明。機(jī)器人控制裝置2包括動作控制電路21、切換控制電路22、和示教器23。示教器23具有顯示部231和操作部232。在本實施方式中，顯示部231顯示通過脈沖數(shù)計算電路32求出的標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。在本實施方式中，從操作部232發(fā)送正式焊接開始指示信號Ssl和預(yù)備焊接開始指示信號Ss2。顯示部231和操作部232在其他方面，與電弧焊接系統(tǒng)A21相關(guān)的說明相同。切換控制電路22與電弧焊接系統(tǒng)A21中的電路大致相同?？墒?，切換控制電路22發(fā)送第I模式指示信號Sml和第2模式指示信號Sm2的工序與電弧焊接系統(tǒng)A21的情況不同。由于焊接電源裝置3與電弧焊接系統(tǒng)A21中的裝置相同，所以省略說明。此外，在本實施方式中，脈沖數(shù)計算電路32與設(shè)定數(shù)存儲部35不連接。因此，設(shè)定數(shù)Nb的值從示教器23輸入，經(jīng)由動作控制電路21，然后存儲至設(shè)定數(shù)存儲部35。接著，利用圖17，說明采用了電弧焊接系統(tǒng)A22的電弧焊接方法?！吹贗模式期間Tml>首先，電弧焊接系統(tǒng)A22的用戶操作示教器23中的操作部232，由此預(yù)備焊接開始指示信號Ss2從操作部232發(fā)送至動作控制電路21及切換控制電路22。若動作控制電路21接收預(yù)備焊接開始指示信號Ss2，則在經(jīng)過微小的電弧產(chǎn)生期間(在圖17中省略圖示)之后，動作控制電路21通過將熔滴過渡開始信號Ss發(fā)送至輸出電路31、脈沖數(shù)計算電路32、或結(jié)束判斷電路34等，由此熔滴過渡期間Tl開始。若切換控制電路22接收預(yù)備焊接開始指示信號Ss2，則切換控制電路22將第I模式指示信號Sml發(fā)送至結(jié)束判斷電路34中的結(jié)束指示電路346。若接收第I模式指示信號Sml，則結(jié)束指示電路346為第I模式Ml。在結(jié)束指示電路346為第I模式Ml的第I模式 期間Tml中，與電弧焊接系統(tǒng)A21相關(guān)的說明同樣地，基于熔滴過渡期間Tl的長度來決定熔滴過渡期間Tl的結(jié)束。以上，交替重復(fù)熔滴過渡期間Tl和冷卻期間T2。<標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)的計算>在本實施方式中，也與電弧焊接系統(tǒng)A21相關(guān)的說明同樣地，在第I模式期間Tml中，脈沖數(shù)計算電路32計算標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na的求法如上述那樣，故省略說明。在本實施方式中，求出的標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na被顯示于顯示部231。并且，在求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na之后，對消耗電極15與母材W之間的電弧進(jìn)行消弧，暫時結(jié)束該母材W的焊接。這樣，第I模式期間Tml結(jié)束。〈第2模式期間Tm2>接著，重新準(zhǔn)備與在第I模式期間Tml中采用的母材W不同的母材W。重新準(zhǔn)備的母材W由與在第I模式期間Tml中采用的母材W相同的材料構(gòu)成，且為相同的厚度。另外，電弧焊接系統(tǒng)A22的用戶將顯示于顯示部231的標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na輸入于示教器23。由此，經(jīng)由動作控制電路21等，將標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na作為設(shè)定數(shù)Nb而存儲于設(shè)定數(shù)存儲部35?！吹?模式期間Tm2>接著，電弧焊接系統(tǒng)A22的用戶操作示教器23中的操作部232，由此正式焊接開始指示信號Ssl從操作部232發(fā)送至動作控制電路21及切換控制電路22。若動作控制電路21接收正式焊接開始指示信號Ssl，則在經(jīng)過微小的電弧產(chǎn)生期間(在圖17中省略圖示)之后，動作控制電路21通過將熔滴過渡開始信號Ss發(fā)送至輸出電路31、脈沖數(shù)計算電路32、或結(jié)束判斷電路34等，由此熔滴過渡期間Tl開始。在本實施方式中，若切換控制電路22接收正式焊接開始指示信號Ssl，則將第2模式指示信號Sm2發(fā)送至結(jié)束判斷電路34中的結(jié)束指示電路346。若接收第2模式指示信號Sm2,則結(jié)束指示電路346為第2模式M2。在結(jié)束指示電路346為第2模式M2的第2模式期間Tm2中，與電弧焊接系統(tǒng)A21相關(guān)的說明同樣地，基于熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns來決定熔滴過渡期間Tl的結(jié)束。接著，對本實施方式的作用效果進(jìn)行說明。
通過本實施方式，根據(jù)與關(guān)于電弧焊接系統(tǒng)All敘述的理由同樣的理由，能夠在第2模式期間Tm2中形成寬度均勻且漂亮的焊道。在本實施方式中，脈沖數(shù)計算電路32基于設(shè)定時間Tr來計算標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na是每個設(shè)定時間Tr的峰值期間Tp的次數(shù)(單位脈沖波形的數(shù)目)。通過采用這種構(gòu)成，若電弧焊接系統(tǒng)A21的用戶具有針對設(shè)定時間Tr的了解，則脈沖數(shù)計算電路32基于該用戶具有了解的設(shè)定時間Tr，能夠求出設(shè)定時間Tr中應(yīng)該包含的峰值期間Tp的次數(shù)，來作為標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na。因此，即便在不具有針對熔滴過渡期間Tl中包含的峰值期間Tp的次數(shù)的了解的用戶使用電弧焊接系統(tǒng)A22之時，也可利用標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na來決定適當(dāng)?shù)脑O(shè)定數(shù)Nb的值。由此，對于大多用戶而言容易掌握的電弧焊接系統(tǒng)得以實現(xiàn)。在本實施方式中，在接收了來自操作部232的預(yù)備焊接開始指示信號Ss2之時，切換控制電路22發(fā)送第I模式指示信號Sml，在接收了來自操作部232的正式焊接開始指示信號Ssl之時，切換控制電路22發(fā)送第2模式指示信號Sm2。通過采用這種構(gòu)成，第2模式期間Tm2開始是在切換控制電路22接收到正式焊接開始指示信號Ssl之時。因此，在第 I模式期間Tml中求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na之后，能夠在第2模式期間Tm2中對與在第I模式期間Tml中采用的母材W不同的新母材W進(jìn)行焊接。由此，自對新母材W進(jìn)行焊接的最初地點起，能夠基于熔滴過渡期間Tl中的峰值期間Tp的次數(shù)Ns是否達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na來決定熔滴過渡期間Tl的結(jié)束。因此，能夠使形成于新母材W的焊道的整體寬度均勻。接著，對本發(fā)明的第2實施方式進(jìn)行說明。圖18所示的電弧焊接系統(tǒng)A23具備焊接機(jī)器人I、機(jī)器人控制裝置2、和焊接電源裝置3。本實施方式在除了從操作部232發(fā)送正式焊接開始指示信號Ssl之外還發(fā)送預(yù)備焊接開始指示信號Ss2這一方面，與電弧焊接系統(tǒng)A21不同。并且，在切換控制電路22采取預(yù)備焊接不實施模式和預(yù)備焊接實施模式這一方面，與電弧焊接系統(tǒng)A21不同。根據(jù)電弧焊接系統(tǒng)A23，也能夠進(jìn)行關(guān)于電弧焊接系統(tǒng)A21說明過的電弧焊接方法、及關(guān)于電弧焊接系統(tǒng)A22說明過的電弧焊接方法中的任一方法。在切換控制電路22為預(yù)備焊接不實施模式的情況下，執(zhí)行與電弧焊接系統(tǒng)A21的切換控制電路22中的工序同樣的工序。即、在切換控制電路22為預(yù)備焊接不實施模式的情況下，在接收了來自操作部232的正式焊接開始指示信號Ssl之時發(fā)送第I模式指示信號Sml，在判斷出通過脈沖數(shù)計算電路32求出標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Na之時發(fā)送第2模式指示信號Sm20另一方面，在切換控制電路22為預(yù)備焊接實施模式的情況下，執(zhí)行與電弧焊接系統(tǒng)A22的切換控制電路22中的工序同樣的工序。即、在切換控制電路22為預(yù)備焊接實施模式的情況下，在接收了來自操作部232的預(yù)備焊接開始指示信號Ss2之時發(fā)送第I模式指示信號Sml，在接收了來自操作部232的正式焊接開始指示信號Ssl之時發(fā)送第2模式指不信號Sm2。通過采用該構(gòu)成，能夠享有電弧焊接系統(tǒng)A21中的優(yōu)點和電弧焊接系統(tǒng)A22中的優(yōu)點的任意優(yōu)點。在采用了電弧焊接系統(tǒng)A21、A22、A23的電弧焊接方法中，也可采用關(guān)于電弧焊接系統(tǒng)A13、A14敘述的在冷卻期間T2內(nèi)對電弧al進(jìn)行消弧的構(gòu)成。
本發(fā)明的范圍并不限定于上述的實施方式。本發(fā)明的各部分的具體構(gòu)成可以進(jìn)行各種的設(shè)計變更。雖然作為信號生成電路而在上述說明中舉出了電壓頻率變換電路，但是信號生成電路也可以是組合了積分電路和比較電路后的電路等。雖然在上述說明中敘述了單位脈沖波形為直流的例子，但是也可以是具有EN期間的交流。符號說明A11、A12、A13、A14、A21、A22、A23 電弧焊接系統(tǒng)I焊接機(jī)器人

11基底部件12 臂13 電動機(jī)14焊接焊炬15消耗電極151 熔滴16焊絲進(jìn)給裝置161進(jìn)給機(jī)構(gòu)19線圈襯墊2機(jī)器人控制裝置21動作控制電路22切換控制電路23示教器231顯示部232操作部3焊接電源裝置31輸出電路311電源電路312電流檢測電路313電流切換電路314 電流控制電路315電流波形生成電路316信號生成電路317電壓檢測電路318 電壓控制電路319 電流控制電路32脈沖數(shù)計算電路33電流值存儲部34結(jié)束判斷電路341測量電路342 比較電路342’脈沖數(shù)比較電路
344時間比較電路346結(jié)束指示電路35設(shè)定數(shù)存儲部36設(shè)定時間存儲部37電流值存儲部38進(jìn)給控制電路881熔池882焊接痕跡Dr焊接行進(jìn)方向 EI電流誤差計算電路Ei電流誤差/[目號EV電壓誤差計算電路Ev電壓誤差信號Es結(jié)束指示信號Fe進(jìn)給速度控制信號Fw進(jìn)給速度IB基準(zhǔn)電流存儲部ib基準(zhǔn)電流值IBR電流控制電路ibr電流設(shè)定信號Id電流檢測信號IP峰值電流存儲部ip峰值電流值IPR電流控制電路ipr電流設(shè)定信號Ir>Irl> Ir2> Ir3 電流設(shè)定信號irl第 I 值ir2第 2 值Iw焊接電流Ml第I模式M2第2模式Ms動作控制信號Na標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)Nb設(shè)定數(shù)Ns次數(shù)Ps脈沖生成指示信號Sml第I模式指示信號Sm2第2模式指示信號Srl設(shè)定時間到達(dá)信號
Sr2設(shè)定數(shù)到達(dá)信號Ss熔滴過渡開始信號Ssl正式焊接開始指示信號Ss2預(yù)備焊接開始指示信號Sff切換電路TO電弧產(chǎn)生期間Tl熔滴過渡期間T2冷卻期間
Tml第I模式期間Tm2第2模式期間TB基準(zhǔn)期間存儲部TD減少期間存儲部Td減少期間TM計時器電路TP峰值期間存儲部Tp峰值期間Tr設(shè)定時間tss期間信號Ts期間TU增加期間存儲部Tu增加期間Vd電壓檢測信號VR機(jī)器人移動速度Vr電壓設(shè)定信號Vw焊接電壓W 母材
權(quán)利要求
1.一種電弧焊接方法，分別多次重復(fù)熔滴過渡期間和冷卻期間，在所述熔滴過渡期間中，使熔滴從消耗電極起過渡，在所述冷卻期間中，在所述熔滴過渡期間之后冷卻形成于母材的熔池，該電弧焊接方法的特征在于，包括 在各個所述熔滴過渡期間中，使包括電流以峰值流動的峰值期間和電流以比所述峰值小的基準(zhǔn)值流動的基準(zhǔn)期間在內(nèi)的單位脈沖波形的電流，反復(fù)流經(jīng)所述消耗電極的工序；在各個所述冷卻期間中，沿著焊接行進(jìn)方向移動所述消耗電極的工序； 基于設(shè)定時間，計算每個所述設(shè)定時間的所述峰值期間的次數(shù)、即標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)的工序; 當(dāng)所述熔滴過渡期間中的所述峰值期間的次數(shù)達(dá)到設(shè)定數(shù)時，結(jié)束該熔滴過渡期間的脈沖數(shù)控制工序；和 當(dāng)所述熔滴過渡期間的長度達(dá)到設(shè)定時間時，結(jié)束該熔滴過渡期間的時間控制工序，在切換控制電路接收了來自操作部的預(yù)備焊接開始指示信號之時進(jìn)行所述時間控制工序，在所述切換控制電路接收了來自所述操作部的正式焊接開始指示信號之時進(jìn)行所述脈沖數(shù)控制工序。
2.一種電弧焊接系統(tǒng)，其具備分別多次重復(fù)熔滴過渡期間和冷卻期間的輸出電路，在所述熔滴過渡期間中，在消耗電極中流過脈沖電流，在所述冷卻期間中，在所述熔滴過渡期間之后冷卻形成于母材的熔池， 所述脈沖電流的波形是重復(fù)單位脈沖波形的形狀，所述單位脈沖波形包括電流以峰值流動的峰值期間和電流以比所述峰值小的基準(zhǔn)值流動的基準(zhǔn)期間， 所述電弧焊接系統(tǒng)的特征在于，具備 設(shè)定時間存儲部，其存儲設(shè)定時間； 設(shè)定數(shù)存儲部，其存儲設(shè)定數(shù)； 脈沖數(shù)計算電路，其基于所述設(shè)定時間，計算每個所述設(shè)定時間的所述峰值期間的次數(shù)、即標(biāo)準(zhǔn)脈沖數(shù)； 結(jié)束判斷電路，其當(dāng)所述熔滴過渡期間中的所述峰值期間的次數(shù)達(dá)到所述設(shè)定數(shù)時，發(fā)送結(jié)束指示信號；和 切換控制電路，其發(fā)送第I模式指示信號和第2模式指示信號， 所述結(jié)束判斷電路包括 時間比較電路，其當(dāng)所述熔滴過渡期間的長度達(dá)到所述設(shè)定時間時，發(fā)送設(shè)定時間到達(dá)信號； 脈沖數(shù)比較電路，其當(dāng)所述熔滴過渡期間中的所述峰值期間的次數(shù)達(dá)到所述設(shè)定數(shù)時，發(fā)送設(shè)定數(shù)到達(dá)信號；和結(jié)束指示切換電路， 所述結(jié)束指示切換電路在接收所述第I模式指示信號時成為第I模式，在接收所述第2模式指示信號時成為第2模式， 所述結(jié)束指示切換電路在所述第I模式的情況下在接收了所述設(shè)定時間到達(dá)信號之時發(fā)送所述結(jié)束指示信號，在所述第2模式的情況下在接收了所述設(shè)定數(shù)到達(dá)信號之時發(fā)送所述結(jié)束指示信號， 所述輸出電路在接收了所述結(jié)束指示信號之時結(jié)束所述熔滴過渡期間。
全文摘要
電弧焊接系統(tǒng)及電弧焊接方法，分別多次重復(fù)熔滴過渡期間(T1)和冷卻期間(T2)，包括在各熔滴過渡期間使包括電流以峰值流動的峰值期間和電流以比峰值小的基準(zhǔn)值流動的基準(zhǔn)期間在內(nèi)的單位脈沖波形的電流反復(fù)流經(jīng)消耗電極的工序；在各冷卻期間沿著焊接行進(jìn)方向移動消耗電極的工序；基于設(shè)定時間計算每個設(shè)定時間的峰值期間的次數(shù)的工序；當(dāng)熔滴過渡期間的峰值期間的次數(shù)達(dá)到設(shè)定數(shù)時結(jié)束熔滴過渡期間的脈沖數(shù)控制工序；和當(dāng)熔滴過渡期間的長度達(dá)到設(shè)定時間時結(jié)束熔滴過渡期間的時間控制工序；在切換控制電路接收了預(yù)備焊接開始指示信號(Ss2)時進(jìn)行時間控制工序，在切換控制電路接收了正式焊接開始指示信號(Ss1)時進(jìn)行脈沖數(shù)控制工序。
文檔編號B23K9/095GK102806410SQ20121016950
公開日2012年12月5日 申請日期2012年5月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月2日
發(fā)明者劉忠杰, 高橋憲人 申請人:株式會社大亨