專利名稱：油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及焊接自動(dòng)化的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種油缸油 口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，適用于在空間立體曲面上多道直焊縫與多道圓弧 焊縫組合的閉環(huán)焊縫的自動(dòng)焊接。
賴駄
隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，焊接自動(dòng)化水平由于機(jī)器人的應(yīng)用，其水 平也得到了極大的提高，如汽車生產(chǎn)線、工程機(jī)械等行業(yè)，但是對(duì)油 缸油口的焊接，還是以傳統(tǒng)的手工焊接為主，這就造成了在焊接質(zhì)量 上都無法滿足現(xiàn)代高技術(shù)產(chǎn)品制造的要求。同時(shí)對(duì)油缸使用的安全性 也存在很大隱患。
傳統(tǒng)的手工焊接其主要缺點(diǎn)是要預(yù)先點(diǎn)焊，而且在焊接過程也 無法一次性完成所有焊縫。預(yù)先點(diǎn)焊的工件在焊接完成后，點(diǎn)焊處會(huì) 產(chǎn)生很大的焊接缺陷，正是這一焊接缺陷，在高壓油的作用下，此處 會(huì)產(chǎn)生滲油的現(xiàn)象；而對(duì)一個(gè)多道焊縫組成焊道，如果沒有連續(xù)的、 一次性的完成，必然會(huì)出現(xiàn)搭接現(xiàn)象，正是在這搭接處也常會(huì)出現(xiàn)焊 接缺陷而產(chǎn)生滲油。
因此，現(xiàn)有油缸油口的焊接方式確實(shí)有待改革，本發(fā)明對(duì)此進(jìn)行 研究，開發(fā)出一種油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，本案由此產(chǎn)生。本實(shí)用新型的目的在于提供一種油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，能夠 不經(jīng)預(yù)先點(diǎn)焊，利用機(jī)器人與外部軸的協(xié)調(diào)，焊接出立體空間曲面的 方形油口。
本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的-
油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)架及安裝在機(jī)架上的工業(yè)用弧 焊機(jī)器人、電機(jī)傳動(dòng)的外部軸、油口送料機(jī)構(gòu)、油口抓取機(jī)構(gòu)、主動(dòng)
箱、從動(dòng)箱和油缸托料架機(jī)構(gòu)；外部軸傳動(dòng)于主動(dòng)箱；從動(dòng)箱設(shè)在主 動(dòng)箱的對(duì)面，主動(dòng)箱和從動(dòng)箱上分別具有架設(shè)油缸的支撐軸；油缸托 料架機(jī)構(gòu)位于主動(dòng)箱和從動(dòng)箱之間；油口送料機(jī)構(gòu)具有傳送油口的料 槽；油口抓取機(jī)構(gòu)位于油缸托料架機(jī)構(gòu)的一旁，具有可從料槽中抓取 油口并將油口放置在油缸上的夾具；工業(yè)用弧焊機(jī)器人位于油缸托料 架機(jī)構(gòu)的一旁，具有焊接油口和油缸的機(jī)械手。
所述油口送料機(jī)構(gòu)由電機(jī)、傳送輪、輸送鏈、傳感器、氣缸、拔 片和控制器組成；電機(jī)傳動(dòng)于傳送輪，輸送鏈繞在傳送輪上；傳感器 有兩個(gè)，第一傳感器位于輸送鏈的外端、第二傳感器位于油口抓取處; 氣缸有三個(gè)，第一氣缸位于輸送鏈的側(cè)邊，且第一氣缸在第二傳感器 感測到油口抓取處無油口時(shí)由控制器控制推桿松開輸送鏈上的油口 放行而在第一傳感器感測輸送鏈外端有油口時(shí)由控制器控制推桿抵 于輸送鏈上的油口定位，第二氣缸的推桿上固定拔片，拔片處于輸送 鏈的外端，且第二氣缸在第二傳感器感測油口抓取處無油口時(shí)由控制 器控制推桿帶動(dòng)拔片將輸送鏈外端的油口推至油口抓取處，第三氣缸 位于油口抓取處，且第三氣缸在第二傳感器感測油口抓取處有油口時(shí) 由控制器控制推桿抵于油口抓取處的油口定位。所述油口抓取機(jī)構(gòu)由電機(jī)、滾珠絲桿、氣缸、夾具和控制器組成， 電機(jī)傳動(dòng)于滾珠絲桿，氣缸固定在滾珠絲桿的滑塊上，夾具固定在氣 缸的推桿上，控制器在系統(tǒng)上料時(shí)控制電機(jī)工作，帶動(dòng)夾具運(yùn)行至油 口送料機(jī)構(gòu)的上方抓取油口并將油口送至油缸的焊接位上方。
所述油缸托料架機(jī)構(gòu)由手輪、帶自鎖的減速機(jī)、v型座和萬向球 組成，手輪安裝在減速機(jī)的主動(dòng)軸上，v型座的左右兩塊由減速機(jī)傳
動(dòng)做相對(duì)運(yùn)動(dòng)而調(diào)節(jié)v型座的寬度和高度，萬向球安裝在V型座的左
右兩塊之內(nèi)側(cè)。
所述機(jī)架還安裝有軌道，工業(yè)用弧焊機(jī)器人安裝在移動(dòng)平臺(tái)，通 過移動(dòng)平臺(tái)與軌道的滑動(dòng)配合，將工業(yè)用弧焊機(jī)器人安裝在機(jī)架上。
所述機(jī)架上還包括一個(gè)油缸長度的檢測機(jī)構(gòu)，安裝在主動(dòng)箱和從 動(dòng)箱的一側(cè)，檢測機(jī)構(gòu)中的感測器檢測油缸的長度，并將信息傳送給 檢測機(jī)構(gòu)中的控制單元，由控制單元控制電機(jī)工作，調(diào)節(jié)主動(dòng)箱和從 動(dòng)箱的支撐軸之間的距離。
所述機(jī)架上還包括外部圍欄和防弧光簾，工業(yè)用弧焊機(jī)器人、外 部軸、油口送料機(jī)構(gòu)、油口抓取機(jī)構(gòu)、主動(dòng)箱、從動(dòng)箱和油缸托料架 機(jī)構(gòu)處于外部圍欄內(nèi)，防弧光簾罩在工業(yè)用弧焊機(jī)器人的機(jī)械手工作 區(qū)域外。
所述系統(tǒng)有兩套電機(jī)傳動(dòng)的外部軸、油口送料機(jī)構(gòu)、油口抓取機(jī) 構(gòu)、主動(dòng)箱、從動(dòng)箱和油缸托料架機(jī)構(gòu)，兩套電機(jī)傳動(dòng)的外部軸、油 口送料機(jī)構(gòu)、油口抓取機(jī)構(gòu)、主動(dòng)箱、從動(dòng)箱和油缸托料架機(jī)構(gòu)分別 安裝在機(jī)架的兩邊，工業(yè)用弧焊機(jī)器人位于機(jī)架的中間且處于電機(jī)傳 動(dòng)的外部軸、油口送料機(jī)構(gòu)、油口抓取機(jī)構(gòu)、主動(dòng)箱、從動(dòng)箱和油缸 托料架機(jī)構(gòu)之間。
采用上述方案后，本實(shí)用新型工作過程先手動(dòng)將油口整排地放在油口送料機(jī)構(gòu)上，并手動(dòng)將油缸用吊車吊至工位點(diǎn)的油缸托料架機(jī) 構(gòu)上，然后，由外部軸傳動(dòng)于主動(dòng)箱，配合從動(dòng)箱，自動(dòng)壓緊油缸， 并由油口送料機(jī)構(gòu)自動(dòng)將油口移至油口抓取外，由油口抓取機(jī)構(gòu)自動(dòng) 將油口抓取并放置在油缸上，接著，由工業(yè)用弧焊機(jī)器人開始焊接， 焊完后，由外部軸傳動(dòng)于主動(dòng)箱放開油缸，手動(dòng)將油缸用吊車吊開， 開始安裝下一個(gè)油缸，如果是采用用兩套電機(jī)傳動(dòng)的外部軸、油口送 料機(jī)構(gòu)、油口抓取機(jī)構(gòu)、主動(dòng)箱、從動(dòng)箱和油缸托料架機(jī)構(gòu)，則在下 料的同時(shí)另一工位在焊接。
本實(shí)用新型因?yàn)槭褂猛獠枯S可以帶動(dòng)油缸轉(zhuǎn)動(dòng)變位，與工業(yè)用弧
焊機(jī)器人在360度范圍內(nèi)任意定位、協(xié)調(diào)、聯(lián)動(dòng)，不經(jīng)預(yù)先點(diǎn)焊，確 保在每條焊縫處焊槍與工件均形成最佳焊接姿勢，特別是相貫線焊縫 以及在相貫線焊縫與直焊縫的過渡圓弧處的焊縫都可得到極好的焊 接一致性，實(shí)現(xiàn)了立體空間曲面的方形油口焊接，工作效率和焊接質(zhì)


圖l是本實(shí)用新型的平面視圖2是本實(shí)用新型帶工件時(shí)的軸側(cè)視圖3是本實(shí)用新型不帶工件時(shí)的軸側(cè)視圖4是本實(shí)用新型軸焊接時(shí)的側(cè)視圖5是油口送料機(jī)構(gòu)的軸側(cè)視圖5-1是油口送料機(jī)構(gòu)的主視圖5-2是油口送料機(jī)構(gòu)的左視圖6是油口抓取機(jī)構(gòu)(圖l左側(cè))的軸側(cè)視圖;圖6-l是油口抓取機(jī)構(gòu)(圖l右側(cè))的主視圖6-2是油口抓取機(jī)構(gòu)(圖l右側(cè))的左視圖7是檢測機(jī)構(gòu)的軸側(cè)視圖8是油缸托料架機(jī)構(gòu)的軸側(cè)視圖9是外部軸、主動(dòng)箱和從動(dòng)箱配合的軸側(cè)視圖。
賊雄就
下面結(jié)合實(shí)施例并對(duì)照附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
如圖1至圖4所示，本實(shí)用新型揭示的油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)， 包括機(jī)架1及安裝在機(jī)架1上的工業(yè)用弧焊機(jī)器人2、電機(jī)(圖中未 標(biāo)號(hào))傳動(dòng)的外部軸3、油口送料機(jī)構(gòu)4、油口抓取機(jī)構(gòu)5、主動(dòng)箱6、 從動(dòng)箱7和油缸托料架機(jī)構(gòu)8。
外部軸3傳動(dòng)于主動(dòng)箱6，配合圖9所示。從動(dòng)箱7設(shè)在主動(dòng)箱 6的對(duì)面，主動(dòng)箱6和從動(dòng)箱7上分別具有架設(shè)油缸的支撐軸61、 71， 油缸由支撐軸61和71夾緊固定并可由外部軸3帶動(dòng)做轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)。主 動(dòng)箱6和從動(dòng)箱7的具體結(jié)構(gòu)不受限制，只要能起到夾緊油缸并在焊 接時(shí)傳動(dòng)于油缸的作用都行。
油缸托料架機(jī)構(gòu)8位于主動(dòng)箱6和從動(dòng)箱7之間。配合圖8所示， 此實(shí)施例的油缸托料架機(jī)構(gòu)8由手輪81、帶自鎖的減速機(jī)82、 V型 座83和萬向球84組成；手輪81安裝在減速機(jī)82的主動(dòng)軸上，V型 座83的左右兩塊由減速機(jī)82傳動(dòng)做相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)V型座83 的寬度和高度，以適應(yīng)不同大小油缸的生產(chǎn)需要，確保油缸的回轉(zhuǎn)中 心高度統(tǒng)一，萬向球84安裝在V型座83的左右兩塊之內(nèi)側(cè)，用于支 撐油缸并減少油缸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的摩擦力。油缸托料架機(jī)構(gòu)8的作用是用于托起油缸，具體結(jié)構(gòu)形態(tài)可以不受本文限制，油缸托料架機(jī)構(gòu)8可以 適應(yīng)油缸直徑為4>50 4>300。
油口送料機(jī)構(gòu)4具有傳送油口的料槽，是用于傳送油口，其結(jié)構(gòu) 可以呈很多形態(tài)，如圖5至圖5-2所示，此實(shí)施例油口送料機(jī)構(gòu)4的 具體結(jié)構(gòu)是由電機(jī)41、傳送輪42、輸送鏈43、傳感器441和442、 氣缸451、 452和453、拔片46、控制器12 (圖5至圖5-2中未示出， 此處控制器可與其它機(jī)構(gòu)的控制器集成在一起，安裝在機(jī)架1上，見 圖1)組成；電機(jī)41傳動(dòng)于傳送輪42，輸送鏈43繞在傳送輪42上； 傳感器有兩個(gè)，第一傳感器441位于輸送鏈43的外端、第二傳感器 442位于油口抓取處47即料槽；氣缸有三個(gè)，第一氣缸451位于輸 送鏈43的側(cè)邊，第二氣缸452的推桿上固定拔片46,拔片46處于 輸送鏈43的外端，第三氣缸453位于油口抓取處47，其中，第一氣 缸451是在第二傳感器442感測到油口抓取處47無油口時(shí)由控制器 12控制推桿松開輸送鏈43上的油口放行而在第一傳感器441感測輸 送鏈43外端有油口時(shí)由控制器12控制推桿抵于輸送鏈43上的油口 定位，第二氣缸452是在第二傳感器442感測油口抓取處47無油口 時(shí)由控制器12控制推桿帶動(dòng)拔片46將輸送鏈43外端的油口推至油 口抓取處47,第三氣缸453是在第二傳感器442感測油口抓取處47 有油口時(shí)由控制器12控制推桿抵于油口抓取處47的油口定位。
油口抓取機(jī)構(gòu)5位于油缸托料架機(jī)構(gòu)8的一旁，具有可從料槽(油 口抓取處46)中抓取油口并將油口放置在油缸上的夾具54，是用于 將油口從油口送料機(jī)構(gòu)4取出再放在油缸上進(jìn)行焊接，其結(jié)構(gòu)可以呈 很多形態(tài)，如圖6至圖6-2所示，其中圖6所示為圖l左側(cè)的油口抓 取機(jī)構(gòu)5，圖6-l和圖6-2所示為圖l右側(cè)的油口抓取機(jī)構(gòu)5;此實(shí) 施例油口抓取機(jī)構(gòu)5由電機(jī)51、與聯(lián)軸器52配合的滾珠絲桿(屬常
9見結(jié)構(gòu)，圖中未示出)、氣缸53、夾具52和控制器12 (圖6至圖6-2 中未示出，此處控制器可與其它機(jī)構(gòu)的控制器集成在一起，安裝在機(jī) 架1上，見圖l)組成，電機(jī)51傳動(dòng)于聯(lián)軸器52，聯(lián)軸器52傳動(dòng)于 滾珠絲桿，氣缸53固定在滾珠絲桿的滑塊上，夾具54固定在氣缸 53的推桿上，控制器12在系統(tǒng)上料時(shí)控制電機(jī)51工作，帶動(dòng)夾具 54運(yùn)行至油口送料機(jī)構(gòu)4油口抓取處47的上方抓取油口并將油口送 至油缸的焊接位上方。
工業(yè)用弧焊機(jī)器人2位于油缸托料架機(jī)構(gòu)8的一旁，具有焊接油 口和油缸的機(jī)械手。工業(yè)用弧焊機(jī)器人2屬于現(xiàn)有技術(shù)，其具體形態(tài) 不受圖示限制。此實(shí)施例在機(jī)架1還安裝有軌道13，工業(yè)用弧焊機(jī) 器人2安裝在移動(dòng)平臺(tái)21，通過移動(dòng)平臺(tái)21與軌道13的滑動(dòng)配合， 將工業(yè)用弧焊機(jī)器人2安裝在機(jī)架1上，使工業(yè)用弧焊機(jī)器人2可以 在機(jī)架l上滑動(dòng)，方便在油缸兩端進(jìn)行油口的焊接操作。
為了提高工作效率，此實(shí)施例系統(tǒng)中具有兩套電機(jī)傳動(dòng)的外部軸 3、油口送料機(jī)構(gòu)4、油口抓取機(jī)構(gòu)5、主動(dòng)箱6、從動(dòng)箱7和油缸托 料架機(jī)構(gòu)8，分別安裝在機(jī)架l的兩邊，工業(yè)用弧焊機(jī)器人2則位于 機(jī)架1的中間且處于兩套電機(jī)傳動(dòng)的外部軸3、油口送料機(jī)構(gòu)4、油 口抓取機(jī)構(gòu)5、主動(dòng)箱6、從動(dòng)箱7和油缸托料架機(jī)構(gòu)8之間。
另外，機(jī)架1上還包括一個(gè)油缸長度的檢測機(jī)構(gòu)9，配合圖7所 示，安裝在主動(dòng)箱6和從動(dòng)箱7的一側(cè)。針對(duì)實(shí)際情況，在同一批產(chǎn) 品中，油缸長短不一，而又要確保兩油口間的間距，此時(shí)就要對(duì)油缸 的長度檢測，當(dāng)感測器91檢測油缸不符實(shí)際尺寸時(shí)，感測器91會(huì)輸 出一個(gè)變化電壓信號(hào)給控制單元(圖7中未示出，此處控制單元可與 其它機(jī)構(gòu)的控制器集成在一起，安裝在機(jī)架1上)，由控制單元控制 油口抓取機(jī)構(gòu)5的電機(jī)51根據(jù)感測器91的輸出信號(hào)對(duì)行走的行程進(jìn)行補(bǔ)償，調(diào)節(jié)主動(dòng)箱6和從動(dòng)箱7的支撐軸之間的距離，從而達(dá)到確 保兩油口間的間距。
此外，機(jī)架上還包括外部圍欄10和防弧光簾11,工業(yè)用弧焊機(jī) 器人2、外部軸3、油口送料機(jī)構(gòu)4、油口抓取機(jī)構(gòu)5、主動(dòng)箱6、從 動(dòng)箱7和油缸托料架機(jī)構(gòu)8處于外部圍欄10內(nèi)，防弧光簾11罩在工 業(yè)用弧焊機(jī)器人2的機(jī)械手工作區(qū)域外。
本實(shí)用新型實(shí)際操作時(shí)，先根據(jù)油缸的大小、長短以及油口的大 小形狀，分別調(diào)整好從動(dòng)箱7的位置、油缸托料架機(jī)構(gòu)8的高度、油 口送料機(jī)構(gòu)4中料槽的大小以及油口抓取機(jī)構(gòu)5的油口夾具。當(dāng)然也 可對(duì)其中獨(dú)立因素的改變而作相應(yīng)的改變。此時(shí)可在油口送料機(jī)構(gòu)4 上放好預(yù)先準(zhǔn)備好多個(gè)油口，當(dāng)放好油缸后，開啟控制器12，先是 傳感器442檢測判斷油口抓取處47的油口有無，若有則由油口抓取 機(jī)構(gòu)5抓取油口 ，放置于油缸上并壓緊，這時(shí)工業(yè)用弧焊機(jī)器人2過 來焊接；若無則由油口送料機(jī)構(gòu)4自動(dòng)將油口送至油口抓取處47。 在焊接操作時(shí)，由外部軸3帶動(dòng)油缸轉(zhuǎn)動(dòng)變位，與工業(yè)用弧焊機(jī)器人 2在360度范圍內(nèi)任意定位、協(xié)調(diào)、聯(lián)動(dòng)，確保在每條焊縫處焊槍與 工件均形成最佳焊接姿勢，實(shí)現(xiàn)了立體空間曲面的方形油口焊接，工 作效率和焊接質(zhì)量。
權(quán)利要求1、油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于包括機(jī)架及安裝在機(jī)架上的工業(yè)用弧焊機(jī)器人、電機(jī)傳動(dòng)的外部軸、油口送料機(jī)構(gòu)、油口抓取機(jī)構(gòu)、主動(dòng)箱、從動(dòng)箱和油缸托料架機(jī)構(gòu)；外部軸傳動(dòng)于主動(dòng)箱；從動(dòng)箱設(shè)在主動(dòng)箱的對(duì)面，主動(dòng)箱和從動(dòng)箱上分別具有架設(shè)油缸的支撐軸；油缸托料架機(jī)構(gòu)位于主動(dòng)箱和從動(dòng)箱之間；油口送料機(jī)構(gòu)具有傳送油口的料槽；油口抓取機(jī)構(gòu)位于油缸托料架機(jī)構(gòu)的一旁，具有可從料槽中抓取油口并將油口放置在油缸上的夾具；工業(yè)用弧焊機(jī)器人位于油缸托料架機(jī)構(gòu)的一旁，具有焊接油口和油缸的機(jī)械手。
2、 如權(quán)利要求l所述的油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于 所述油口送料機(jī)構(gòu)由電機(jī)、傳送輪、輸送鏈、傳感器、氣缸、拔片和 控制器組成；電機(jī)傳動(dòng)于傳送輪，輸送鏈繞在傳送輪上；傳感器有兩 個(gè)，第一傳感器位于輸送鏈的外端、第二傳感器位于油口抓取處；氣 缸有三個(gè)，第一氣缸位于輸送鏈的側(cè)邊，且第一氣缸在第二傳感器感 測到油口抓取處無油口時(shí)由控制器控制推桿松開輸送鏈上的油口放 行而在第一傳感器感測輸送鏈外端有油口時(shí)由控制器控制推桿抵于 輸送鏈上的油口定位，第二氣缸的推桿上固定拔片，拔片處于輸送鏈 的外端，且第二氣缸在第二傳感器感測油口抓取處無油口時(shí)由控制器 控制推桿帶動(dòng)拔片將輸送鏈外端的油口推至油口抓取處，第三氣缸位 于油口抓取處，且第三氣缸在第二傳感器感測油口抓取處有油口時(shí)由 控制器控制推桿抵于油口抓取處的油口定位。
3、 如權(quán)利要求l所述的油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于: 所述油口抓取機(jī)構(gòu)由電機(jī)、滾珠絲桿、氣缸、夾具和控制器組成，電 機(jī)傳動(dòng)于滾珠絲桿，氣缸固定在滾珠絲桿的滑塊上，夾具固定在氣缸 的推桿上，控制器在系統(tǒng)上料時(shí)控制電機(jī)工作，帶動(dòng)夾具運(yùn)行至油口送料機(jī)構(gòu)的上方抓取油口并將油口送至油缸的焊接位上方。
4、 如權(quán)利要求l所述的油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于 所述油缸托料架機(jī)構(gòu)由手輪、帶自鎖的減速機(jī)、V型座和萬向球組成， 手輪安裝在減速機(jī)的主動(dòng)軸上，V型座的左右兩塊由減速機(jī)傳動(dòng)做相對(duì)運(yùn)動(dòng)而調(diào)節(jié)v型座的寬度和高度，萬向球安裝在v型座的左右兩塊之內(nèi)側(cè)。
5、 如權(quán)利要求l所述的油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于 所述機(jī)架還安裝有軌道，工業(yè)用弧焊機(jī)器人安裝在移動(dòng)平臺(tái)，通過移 動(dòng)平臺(tái)與軌道的滑動(dòng)配合，將工業(yè)用弧焊機(jī)器人安裝在機(jī)架上。
6、 如權(quán)利要求l所述的油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于 所述機(jī)架上還包括一個(gè)油缸長度的檢測機(jī)構(gòu)，安裝在主動(dòng)箱和從動(dòng)箱 的一側(cè)，檢測機(jī)構(gòu)中的感測器檢測油缸的長度，并將信息傳送給檢測 機(jī)構(gòu)中的控制單元，由控制單元控制電機(jī)工作，調(diào)節(jié)主動(dòng)箱和從動(dòng)箱 的支撐軸之間的距離。
7、 如權(quán)利要求l所述的油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于 所述機(jī)架上還包括外部圍欄和防弧光簾，工業(yè)用弧焊機(jī)器人、外部軸、 油口送料機(jī)構(gòu)、油口抓取機(jī)構(gòu)、主動(dòng)箱、從動(dòng)箱和油缸托料架機(jī)構(gòu)處 于外部圍欄內(nèi)，防弧光簾罩在工業(yè)用弧焊機(jī)器人的機(jī)械手工作區(qū)域 外。
8、 如權(quán)利要求l所述的油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于: 所述系統(tǒng)有兩套電機(jī)傳動(dòng)的外部軸、油口送料機(jī)構(gòu)、油口抓取機(jī)構(gòu)、 主動(dòng)箱、從動(dòng)箱和油缸托料架機(jī)構(gòu)，兩套電機(jī)傳動(dòng)的外部軸、油口送 料機(jī)構(gòu)、油口抓取機(jī)構(gòu)、主動(dòng)箱、從動(dòng)箱和油缸托料架機(jī)構(gòu)分別安裝 在機(jī)架的兩邊，工業(yè)用弧焊機(jī)器人位于機(jī)架的中間且處于電機(jī)傳動(dòng)的 外部軸、油口送料機(jī)構(gòu)、油口抓取機(jī)構(gòu)、主動(dòng)箱、從動(dòng)箱和油缸托料 架機(jī)構(gòu)之間。
專利摘要本實(shí)用新型公開一種油缸油口焊接機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)架及安裝在機(jī)架上的工業(yè)用弧焊機(jī)器人、電機(jī)傳動(dòng)的外部軸、油口送料機(jī)構(gòu)、油口抓取機(jī)構(gòu)、主動(dòng)箱、從動(dòng)箱和油缸托料架機(jī)構(gòu)；外部軸傳動(dòng)于主動(dòng)箱；從動(dòng)箱設(shè)在主動(dòng)箱的對(duì)面，主動(dòng)箱和從動(dòng)箱上分別具有架設(shè)油缸的支撐軸；油缸托料架機(jī)構(gòu)位于主動(dòng)箱和從動(dòng)箱之間；油口送料機(jī)構(gòu)具有傳送油口的料槽；油口抓取機(jī)構(gòu)位于油缸托料架機(jī)構(gòu)的一旁，具有可從料槽中抓取油口并將油口放置在油缸上的夾具；工業(yè)用弧焊機(jī)器人位于油缸托料架機(jī)構(gòu)的一旁，具有焊接油口和油缸的機(jī)械手。此系統(tǒng)能夠不經(jīng)預(yù)先點(diǎn)焊，利用機(jī)器人與外部軸的協(xié)調(diào)，焊接出立體空間曲面的方形油口。
文檔編號(hào)B23K9/00GK201295809SQ20082022907
公開日2009年8月26日 申請(qǐng)日期2008年11月20日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月20日
發(fā)明者劉增衛(wèi), 劉道明, 蔣炳翔, 謝傳祿 申請(qǐng)人:廈門思爾特機(jī)器人系統(tǒng)有限公司