專利名稱：一種全數(shù)字pwm控制的交流脈沖mig焊接系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種全數(shù)字PWM控制的交流脈沖MIG焊接系統(tǒng)，屬于焊接設(shè)備及自動化領(lǐng)域。

背景技術(shù)：
交流MIG焊是20世紀(jì)90年代出現(xiàn)的一種新的焊接方法，技術(shù)關(guān)鍵是采用什么樣的電流輸出模式，如何實現(xiàn)對焊接電流的控制，從而有效地控制熔滴過渡、焊縫的熔深、焊縫的成形。清華大學(xué)在國內(nèi)較早研究交流MIG焊，其采用一種被稱為“雙凹形”的電流波形，在電弧極性變換時具有自穩(wěn)弧功能。
該交流脈沖MIG焊的特點是，采用了自穩(wěn)弧措施，不用另外增加穩(wěn)弧裝置，但是在脈沖電流期間變換極性，增加了開關(guān)管的負(fù)擔(dān)；在EN、EP極性里都有兩個脈沖，易造成多個熔滴過渡，很難實現(xiàn)對熔滴過渡的精確控制。
北京工業(yè)大學(xué)前期采用單片機80C196KC為控制核心，研制成功AC PMIG焊機，它是用單片機控制，數(shù)據(jù)處理能力有限，可用的IO接口不充裕，PWM用模擬的DA+SG3526方式實現(xiàn)，這種模擬控制的方式實現(xiàn)的，有著固有的缺點①電路復(fù)雜，可靠性差，成本高；②PWM頻率由RC值決定，市場上的電容和電阻精度不高，導(dǎo)致PWM信號頻率很難實現(xiàn)精確控制；③SG3526產(chǎn)生三角波易于振蕩，進一步導(dǎo)致PWM信號的不穩(wěn)定。④DAC7625的數(shù)模轉(zhuǎn)換時間最大為10us，為此產(chǎn)生PWM信號頻率受限制。該設(shè)備的穩(wěn)定性還存在一定問題，EN極性、EP極性基值電流的幅值相同，不能進行單獨調(diào)節(jié)，焊接參數(shù)的調(diào)節(jié)很不方便，系統(tǒng)的功能還不完善，有待于進一步研究和提高。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于克服了現(xiàn)有的交流脈沖MIG焊接控制系統(tǒng)的上述不足，提出了一種全數(shù)字PWM控制的交流脈沖MIG焊接系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有如下優(yōu)點 1)主控制器采用DSP來實現(xiàn)控制功能，他運算速度快，數(shù)據(jù)處理能力強，IO口充裕，可以完成實時精確控制。
2)采用CPLD實現(xiàn)數(shù)字化PWM，代替原來的DA+SG3526的PWM方式，控制靈活，抗干擾能力強。
為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取了如下技術(shù)方案。包括有主電路1和控制電路2；主電路1包括有整流濾波電路1.1、一次逆變電路1.2、二次整流電路1.3、二次逆變電路1.4、電弧能量輸出1.5和高壓穩(wěn)弧電路1.6；控制電路2包括有核心控制部分A、控制執(zhí)行部分B、前面板輸入及顯示部分C和送絲系統(tǒng)D；其中，送絲系統(tǒng)包括有焊槍開關(guān)信號D1、氣閥開關(guān)量信號D3、送絲給定信號D2和送絲機調(diào)速電路D4；前面板輸入及顯示部分C包括有焊接參數(shù)給定C1和焊接參數(shù)顯示C2，控制執(zhí)行部分B包括有一次逆變驅(qū)動電路B1、二次逆變驅(qū)動電路B2和穩(wěn)弧驅(qū)動電路B3，一次逆變驅(qū)動電路B1與主電路1中的一次逆變1.2相連，二次逆變驅(qū)動電路B2與主電路1中的二次逆變1.4相連，穩(wěn)弧驅(qū)動電路B3與主電路1中的高壓穩(wěn)弧電路1.6相連；其特征在于所述的核心控制部分A包括有DSP系統(tǒng)A3、電流采樣及濾波電路A1、電壓及采樣濾波電路A2、CPLD系統(tǒng)A5和保護電路A4；電流采樣及濾波電路A1和電壓及采樣濾波電路A2的一端與DSP系統(tǒng)A3相連，另一端與主電路1中的LEM塊相連；DSP系統(tǒng)A3分別與CPLD系統(tǒng)A4、前面板輸入及顯示部分C中的焊接參數(shù)給定C1、焊接參數(shù)顯示C2、送絲系統(tǒng)D中的焊槍開關(guān)信號D1、氣閥開關(guān)量信號D3和送絲給定信號D2相連，CPLD系統(tǒng)還與保護電路A4和控制執(zhí)行部分B中的一次逆變驅(qū)動電路B1相連，一次逆變驅(qū)動電路B1接收來自CPLD系統(tǒng)A5的數(shù)字化PWM信號。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下優(yōu)點 1)焊接過程實時可控、過程穩(wěn)定可靠，幾乎無飛濺，電弧穩(wěn)定性強。由于本實用新型方法將DSP系統(tǒng)和CPLD系統(tǒng)配合起來，達到完全的數(shù)字化控制，相比與以往D/A+SG3526模擬控制的方式，控制靈活，能達到精確控制，實時性好，所以能夠提高電弧穩(wěn)定性和使焊接過程幾乎無飛濺。
2)整體控制簡單，無需考慮中間的數(shù)模轉(zhuǎn)換及模擬PWM過程，保護電路也可大大簡化且控制靈活，大大降低了設(shè)備及控制方法的復(fù)雜性和難度。根據(jù)實際要求將焊接參數(shù)預(yù)先設(shè)定好，在焊接過程中可達到精確實時控制，抗干擾性能好。
3)應(yīng)用范圍廣；可以應(yīng)用于薄板鋁合金焊接，具有廣泛的應(yīng)用前景。

圖1焊接系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成圖 圖2交流脈沖MIG焊電流波形控制圖 圖3DSP系統(tǒng)主程序軟件方案圖 圖4CPLD系統(tǒng)主程序軟件方案圖 圖5數(shù)字時鐘分頻程序流程圖 圖6同步整形濾波程序流程圖 具體實施方式
現(xiàn)在將結(jié)合附圖對本實施例進行說明。(實施例針對1mm厚的3A21鋁合金板進行對接焊縫的焊接) 本實施例的設(shè)計思想為將DSP系統(tǒng)和CPLD系統(tǒng)配合起來，按照實際焊接要求預(yù)先設(shè)計好焊接電壓、電流波形，也就是設(shè)定好電壓、電流給定，采用分段的pi運算，使焊接過程的電流、電壓參數(shù)跟隨預(yù)先設(shè)定的參數(shù)，結(jié)合專門的控制方法，實現(xiàn)穩(wěn)定的焊接過程。其中將兩個系統(tǒng)配合起來為本實施例的核心部分，即數(shù)字化控制。
如圖1所示，本實施例包括兩部分主電路1和控制電路2。本實施例包括有主電路部分1和控制電路部分2。主電路1又包括整流濾波電路1.1、一次逆變電路1.2、二次整流1.3、二次逆變電路1.4、電弧能量輸出1.5和高壓穩(wěn)弧1.6?？刂齐娐?主要包括核心控制部分A、控制執(zhí)行部分B、前面板輸入及顯示部分C、送絲系統(tǒng)部分D。其中，核心控制部分A包括有DSP控制系統(tǒng)A3及與其相連的電流采樣及濾波電路A1、電壓及采樣濾波電路A2，電流采樣及濾波電路A1、電壓及采樣濾波電路A2的另一端接在主電路的LEM塊上?？刂茍?zhí)行部分包括一次逆變驅(qū)動電路B1、二次逆變驅(qū)動電路B2、穩(wěn)弧驅(qū)動電路B3；一次逆變驅(qū)動電路B1接收來自CPLD的數(shù)字化PWM信號，輸出控制主電路一次逆變電路1.2，二次逆變驅(qū)動電路B2接收來自DSP控制系統(tǒng)A3的IO信號，輸出控制二次逆變1.4，穩(wěn)弧驅(qū)動電路B3接收來自A3的IO信號，輸出控制穩(wěn)弧電路。在焊接開始前，DSP控制系統(tǒng)A3接收來自面板C1的焊接參數(shù)，并在焊接過程中顯示焊接參數(shù)C2；送絲系統(tǒng)包括焊槍開關(guān)信號D1，氣閥開關(guān)量信號D3及送絲給定信號D2和送絲機調(diào)速電路D4。
焊接系統(tǒng)包括主電路1和以TMS320F2812DSP+EPM7128CPLD為核心的控制電路部分2。主電路輸入電壓為三相380V；輸入整流1.1采用富士整流橋整流，型號為FUJ 6RI100G-160；逆變電路1.2采用半橋逆變結(jié)構(gòu)，由兩只型號為BSM150GB120DN2的IGBT組成。控制電路部分2采用基于TMS320F2812DSP的控制系統(tǒng)A3，主要完成參數(shù)計算、比例積分調(diào)節(jié)(PI)調(diào)節(jié)、時序控制，并能夠與面板顯示實現(xiàn)通信，采用EPM7128(A5)實現(xiàn)兩路互差180度相位的數(shù)字PWM信號，實現(xiàn)過流、過壓保護和過熱保護關(guān)閉PWM信號，同時實現(xiàn)對CPLD的輸入信號進行數(shù)字濾波。下面將結(jié)合附圖對其進行詳細說明。
其工作順序為三相輸入380V交流電首先經(jīng)過1.1輸入整流部分進行整流濾波后，變?yōu)?40V的直流。此后此直流電經(jīng)過1.2逆變電路(此由控制電路部分2控制)逆變和中頻變壓器的降壓隔離后變?yōu)?0KHZ的交流電，然后經(jīng)過1.3輸出整流濾波后變?yōu)楹附铀玫拇箅娏鞯碗妷褐绷鳎ㄟ^1.4的二次逆變，供給1.5焊接功率輸出，由于是交流脈沖MIG焊應(yīng)用與薄板鋁焊接，存在冷陰極電流過零問題，所以要加高壓穩(wěn)弧電路1.6，這里采用全橋電路。由于以上電路的工作頻率為20KHZ，同時輸出電感也很小(30μH左右)，調(diào)整逆變開關(guān)頻率或脈寬可以達到微秒級的控制，所以該類型電源反應(yīng)速度快，動態(tài)性能好。
焊接系統(tǒng)控制電路部分2的組成及功能分別為 核心控制部分A主要由TMS320F2812DSP組成，包括三個輸入部分。第一個輸入部分是從一次逆變恒流控制之后經(jīng)整流1.3輸出的采樣電流和來自與電弧兩端采樣電壓，輸入的電流采樣及濾波A1和電壓采樣及濾波A2的信號以獲得焊接實時焊接電壓電流值，其中電流采樣及濾波A1采回焊接過程中的實際電流值由于PI控制(比例積分控制)，實時調(diào)整電流偏差，實現(xiàn)達到閉環(huán)控制；電壓采樣及濾波A2采回焊接過程中的實際電壓值用于弧長調(diào)節(jié)，還可以達到監(jiān)控焊接狀態(tài)的目的。第二個輸入部分是從部分D獲得的焊槍開關(guān)信號D1。第三個輸入部分來源于前面板的輸入及顯示部分C的焊接參數(shù)預(yù)置C1，獲得焊接初始參數(shù)。部分A作為核心控制部分，主要完成對焊接參數(shù)輸入和外部信號的響應(yīng)，并經(jīng)過軟件處理、計算和轉(zhuǎn)換后對B、C、D三部分進行控制，使整個焊接系統(tǒng)協(xié)調(diào)工作，完成預(yù)定的焊接目的。
控制執(zhí)行部分B，其輸入為核心控制部分A的數(shù)字化PWM部分A5，經(jīng)CPLD軟件PWM脈寬調(diào)制后輸入到IGBT驅(qū)動電路B1，經(jīng)處理后輸入到逆變電路1.2，完成此控制功能。
前面板輸入及顯示部分C為外圍設(shè)備控制及執(zhí)行部分。焊接參數(shù)預(yù)置C1對核心控制部分A輸入，實現(xiàn)焊接參數(shù)的設(shè)定，并通過焊接參數(shù)顯示C2進行顯示。當(dāng)焊接時，核心控制部分A輸出焊接電流和電壓給焊接參數(shù)顯示C2，使其能實時觀測焊接參數(shù)。
送絲系統(tǒng)D執(zhí)行著來源于焊槍開關(guān)D1對部分A的輸入，以及部分A對氣閥D3的輸出控制，焊接參數(shù)C1的送絲速度給定給DSP系統(tǒng)A3，改變DSP自帶PWM輸出，而達到控制送絲給定D2目的。
本實施例采用了時鐘頻率較高的DSP芯片TMS320F2812，作為VP PMIG焊接控制系統(tǒng)核心，完成在電弧極性變換時，保持一次逆變后恒流源電流幅值、二次逆變切換時刻、穩(wěn)弧脈沖施加時間的同步；焊接過程中實時檢測電弧電壓，對電弧的弧長進行調(diào)節(jié)，保持弧長穩(wěn)定；控制過程中大量的數(shù)據(jù)處理和計算。
本實用新型的程序控制分兩部分焊接過程DSP系統(tǒng)程序控制和數(shù)字化PWM控制，下面分別進行詳細說明。
焊接過程DSP系統(tǒng)程序控制，參照程序流程圖對本實例進行詳細說明 VP PMIG焊控制系統(tǒng)采用軟件編程實現(xiàn)控制，既可以減少硬件控制系統(tǒng)的復(fù)雜性，又可以增強系統(tǒng)的柔性控制。因而，焊接過程控制的軟件編程，是實現(xiàn)薄板鋁合金VP PMIG焊的核心。
軟件部分由以下幾個部分組成主程序、系統(tǒng)初始化程序、鍵盤掃描程序、采樣程序、PI調(diào)節(jié)計算程序、引弧程序、焊接程序、短路解除程序、斷弧再引燃程序、收弧程序等，焊接過程控制主程序流程見附圖3。其主程序具體執(zhí)行順序為上電復(fù)位后，程序從初始地址開始運行，系統(tǒng)先執(zhí)行初始化子程序，完成各焊接參數(shù)的初始值設(shè)定。然后執(zhí)行鍵盤掃描程序，預(yù)置送絲速度V、EP極性脈沖電流Ip、EP極性脈沖電流時間Tp、EP極性基值電流Ib1、EP極性基值電流時間Tb1、EP極性基值電流Ib2、EP極性基值電流時間Tb2、EN極性基值電流Ien、EN比率等焊接參數(shù)用于焊接過程控制，然后經(jīng)顯示子程序把相關(guān)的參數(shù)設(shè)定顯示。然后判斷焊接開關(guān)是否打開，是則打開氣閥D3，一段時間后在DSP系統(tǒng)A3中給定一個小的送絲速度控制送絲給定D2。然后啟動定時采樣程序和數(shù)字濾波程序，進入焊接各個階段，先進入大電流加直流引弧階段，實行相應(yīng)的PI算法，判斷引弧是否成功，如果引弧成功則進入焊接程序，焊接程序在焊接的不同階段，分基值時間和峰值時間和EN極性時間，實行不同的PI控制，直到檢測到焊接結(jié)束信號，則實行收弧程序后關(guān)閉脈寬調(diào)制、關(guān)閉電機，退出焊接狀態(tài)。
在整個焊接過程中，采用數(shù)字化的PWM控制，在焊接的不同階段，DSP系統(tǒng)A3把經(jīng)過PI運算的數(shù)據(jù)傳輸給CPLD系統(tǒng)A5，在CPLD系統(tǒng)里產(chǎn)生數(shù)字化的PWM，并根據(jù)保護電路A4的狀態(tài)相應(yīng)的輸出PWM信號給一次逆變驅(qū)動電路B1，達到一次逆變的恒流控制。
上面所述的VP PMIG焊接電源主要參數(shù)及參數(shù)調(diào)節(jié)范圍如下 輸入電壓380V； 輸出額定焊接電流400A； EP極性脈沖電流Ip調(diào)節(jié)范圍100-400A； EP極性脈沖電流時間Tp調(diào)節(jié)范圍0-5ms； EP極性基值電流Ib1調(diào)節(jié)范圍20-100A； EP極性基值電流時間Tb1調(diào)節(jié)范圍0-100ms； EP極性基值電流Ib2調(diào)節(jié)范圍20-100A； EP極性基值電流時間Tb2調(diào)節(jié)范圍0-10ms； EN極性基值電流Ien調(diào)節(jié)范圍20-100A； EN比率調(diào)節(jié)范圍0-50％； 送絲速度調(diào)節(jié)范圍1-10m/min； 脈沖電流頻率調(diào)節(jié)范圍10-100Hz； 高壓穩(wěn)弧電源輸出電壓范圍300-400V。
數(shù)字化PWM程序控制，參照程序流程圖對本實例進行詳細說明 軟件系統(tǒng)主要包括數(shù)字PWM程序、時鐘分頻程序、數(shù)字濾波程序和PWM保護程序。
在系統(tǒng)上電后，CPLD完成系統(tǒng)初始化，在焊接不同過程中，CPLD調(diào)用DSP經(jīng)過PI后的數(shù)據(jù)，調(diào)用時鐘分頻程序，將高頻輸入時鐘信號轉(zhuǎn)變成低頻率時鐘信號，為數(shù)字PWM保護程序提供時鐘信號；調(diào)用PWM保護程序，檢測保護電路A4狀態(tài)，調(diào)用數(shù)字PWM程序，實現(xiàn)輸入數(shù)據(jù)信號線性地轉(zhuǎn)換成兩路占空比實時調(diào)節(jié)的PWM信號。PWM信號的頻率可以通過改變輸入時鐘信號的頻率進行調(diào)節(jié)；調(diào)用數(shù)字濾波程序，一方面，可以消除輸入數(shù)據(jù)信號中的高頻擾動信號；另一方面，可以消除PWM輸出信號中因電路競爭而產(chǎn)生的毛刺信號；由此產(chǎn)生兩路互補的帶死區(qū)的可靠的PWM信號，去控制一次逆變驅(qū)動電路B1。然后輸出返回循環(huán)上述過程。
EPM7128控制電路的系統(tǒng)輸入時鐘12MHz，數(shù)字保護電路程序中需要的時鐘頻率是比較小，需要對系統(tǒng)時鐘進行分頻設(shè)計。分頻電路程序流程圖見圖5，該程序是一個5分頻的例子，過程為檢測CPLD系統(tǒng)A5的時鐘信號上升沿，計數(shù)時鐘個數(shù)。當(dāng)計數(shù)小于3時輸出置1，當(dāng)計數(shù)在3到5之間時，輸出置0，當(dāng)計數(shù)過5之后，計數(shù)器清0，如此循環(huán)。
在組合邏輯中，由于門的輸入信號通路中經(jīng)過了不同的延時，導(dǎo)致到達該門的時間不一致，達到電路中某一會合點的時間有先后之分，這叫競爭。競爭是不可避免的。因為競爭，數(shù)字電路的設(shè)計中產(chǎn)生了毛刺。由于競爭使電路輸出發(fā)生瞬時錯誤，這就產(chǎn)生了冒險。
PWM信號中的毛刺如果沒有消除，就會造成很嚴(yán)重的后果，可能造成一次逆變1.2開關(guān)管直通而損壞。本實施例采用同步整形電路有效地去除了毛刺。圖6所示，是同步整形濾波程序流程圖。
該程序是在時鐘上升沿對要輸出給一次逆變驅(qū)動電路B1的控制信號狀態(tài)連續(xù)檢測幾次，然后存儲它的狀態(tài)，計數(shù)出現(xiàn)的高電平數(shù)目，如果超過預(yù)期，則判為高電平，否則判為低電平。
本交流脈沖MIG電弧焊接系統(tǒng)針可用于1mm以下薄板焊接，包括鋁及鋁合金板焊接。通過分析實現(xiàn)一脈一滴的產(chǎn)生條件，確定脈沖電流、電壓和基值電流、電壓的范圍，獲得一脈一滴的穩(wěn)定過渡控制。通過研究電弧能量在EN、EP極性之間的分配規(guī)律，鋁合金VP PMIG焊EN比率變化對焊縫熔深、焊絲熔化速度的影響規(guī)律。在EN比率調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上，通過改變EP、EN極性的基值電流，進一步調(diào)整電弧能量在焊絲和工件上的分配，實現(xiàn)對電弧熱輸入量的更精確控制。而這些精確控制的實現(xiàn)，需要一個完善的數(shù)字化的平臺，本實用新型采用了DSP+CPLD數(shù)字化的平臺代替了原有的模擬控制的方式，在硬件系統(tǒng)上大大改善了控制效果，實現(xiàn)了精確實時控制的目的。
以上所述為本系統(tǒng)及其控制方法的一個實例，我們還可對其進行一些變換。比如主電路部分可以采用全橋逆變電路代替半橋形式，控制部分用其他DSP或單片機代替TMS320F2812實現(xiàn)其功能或用別的型號的CPLD代替EPM7128等等。只要其系統(tǒng)及控制思想與本實用新型所敘述的一致，均應(yīng)視為本實用新型所包括的范圍。
權(quán)利要求1、一種全數(shù)字PWM控制的交流脈沖MIG焊接系統(tǒng)，包括有主電路(1)和控制電路(2)；主電路(1)包括有整流濾波電路(1.1)、一次逆變電路(1.2)、二次整流電路(1.3)、二次逆變電路(1.4)、電弧能量輸出(1.5)和高壓穩(wěn)弧電路(1.6)；控制電路(2)包括有核心控制部分(A)、控制執(zhí)行部分(B)、前面板輸入及顯示部分(C)和送絲系統(tǒng)(D)；其中，送絲系統(tǒng)包括有焊槍開關(guān)信號(D1)、氣閥開關(guān)量信號(D3)、送絲給定信號(D2)和送絲機調(diào)速電路(D4)；前面板輸入及顯示部分(C)包括有焊接參數(shù)給定(C1)和焊接參數(shù)顯示(C2)，控制執(zhí)行部分(B)包括有一次逆變驅(qū)動電路(B1)、二次逆變驅(qū)動電路(B2)和穩(wěn)弧驅(qū)動電路(B3)，一次逆變驅(qū)動電路(B1)與主電路(1)中的一次逆變(1.2)相連，二次逆變驅(qū)動電路(B2)與主電路(1)中的二次逆變(1.4)相連，穩(wěn)弧驅(qū)動電路(B3)與主電路(1)中的高壓穩(wěn)弧電路(1.6)相連；其特征在于所述的核心控制部分(A)包括有DSP系統(tǒng)(A3)、電流采樣及濾波電路(A1)、電壓及采樣濾波電路(A2)、CPLD系統(tǒng)(A5)和保護電路(A4)；電流采樣及濾波電路(A1)和電壓及采樣濾波電路(A2)的一端與DSP系統(tǒng)(A3)相連，另一端與主電路(1)中的LEM塊相連；DSP系統(tǒng)(A3)分別與CPLD系統(tǒng)(A4)、前面板輸入及顯示部分(C)中的焊接參數(shù)給定(C1)、焊接參數(shù)顯示(C2)、送絲系統(tǒng)(D)中的焊槍開關(guān)信號(D1)、氣閥開關(guān)量信號(D3)和送絲給定信號(D2)相連，CPLD系統(tǒng)還與保護電路(A4)和控制執(zhí)行部分(B)中的一次逆變驅(qū)動電路(B1)相連，一次逆變驅(qū)動電路(B1)接收來自CPLD系統(tǒng)(A5)的數(shù)字化PWM信號。
專利摘要本實用新型涉及一種全數(shù)字PWM控制的交流脈沖MIG焊接系統(tǒng)，屬于焊接設(shè)備及自動化領(lǐng)域。包括主電路和控制電路。控制電路包括有核心控制部分、控制執(zhí)行部分等。核心控制部分包括DSP系統(tǒng)、電流采樣及濾波電路、電壓及采樣濾波電路、CPLD系統(tǒng)和保護電路。DSP系統(tǒng)分別與CPLD系統(tǒng)、前面板輸入及顯示部分中的焊接參數(shù)給定、焊接參數(shù)顯示、送絲系統(tǒng)中的焊槍開關(guān)信號、氣閥開關(guān)量信號和送絲給定信號相連，CPLD系統(tǒng)還與保護電路和控制執(zhí)行部分中的一次逆變驅(qū)動電路相連。由于本實用新型將DSP系統(tǒng)和CPLD系統(tǒng)結(jié)合起來，達到完全的數(shù)字化控制，與D/A+SG3526的模擬控制方式相比，控制靈活，能達到精確控制。
文檔編號B23K9/06GK201172144SQ200820079619
公開日2008年12月31日 申請日期2008年3月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月28日
發(fā)明者盧振洋, 黃鵬飛, 曾軍輝, 琳 馬 申請人:北京工業(yè)大學(xué)