節(jié)拍器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種節(jié)拍器，該節(jié)拍器能夠在不要求嚴(yán)格設(shè)置條件的情況下向音樂練習(xí)者顯示準(zhǔn)確的拍子，能夠舒適地使用。本發(fā)明的特征在于，向音樂練習(xí)者通知任意拍子的節(jié)拍器具有：指示桿(2)；步進(jìn)電動(dòng)機(jī)(5)，其使指示桿(2)在第1轉(zhuǎn)動(dòng)端(LO)和第2轉(zhuǎn)動(dòng)端(RO)之間進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；控制部(7)，在判定為指示桿(2)存在于第1轉(zhuǎn)動(dòng)端(LO)和第2轉(zhuǎn)動(dòng)端(RO)中的至少一方時(shí)，所述控制部(7)設(shè)定停止期間，在該停止期間內(nèi)，停止輸入驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)(5)的驅(qū)動(dòng)脈沖；以及存儲(chǔ)部(8)，其存儲(chǔ)停止期間的驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)。
【專利說明】-- 白 #1

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及節(jié)拍器。

【背景技術(shù)】
[0002]作為現(xiàn)有的節(jié)拍器，一直是利用了機(jī)械式節(jié)拍器，該機(jī)械式節(jié)拍器將盤簧作為動(dòng)力源，使用了以一定周期進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的振子。但是，機(jī)械式節(jié)拍器具有如下這樣的功能性的缺點(diǎn):由于是基于盤簧的驅(qū)動(dòng)，因此動(dòng)作時(shí)間較短，在沒有設(shè)置在水平面時(shí)不能準(zhǔn)確地?cái)[動(dòng)等。為了改善該功能性缺點(diǎn)，存在使用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)并使指示桿擺動(dòng)的節(jié)拍器。
[0003]步進(jìn)電動(dòng)機(jī)具有電流-頻率-轉(zhuǎn)矩特性。因此，如果增加驅(qū)動(dòng)電流，則轉(zhuǎn)矩增強(qiáng)，但是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作音(噪音)變大，消耗電流也增大。并且，當(dāng)為了減小消耗電流而減小驅(qū)動(dòng)電流時(shí)，在由于某種原因而使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載增大的情況、或者旋轉(zhuǎn)速度加快的情況下，發(fā)生驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩不足。在該情況下，會(huì)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動(dòng)作無法追隨所輸入的驅(qū)動(dòng)脈沖的失步現(xiàn)象。因此，提出了一種節(jié)拍器，該節(jié)拍器針對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的失步，使作為驅(qū)動(dòng)傳遞部的正齒輪空轉(zhuǎn)，從失步現(xiàn)象恢復(fù)(專利文獻(xiàn)I)。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008-203035號(hào)公報(bào)
[0005]但是，當(dāng)正齒輪和扇形齒輪的嚙合偏離時(shí)，根據(jù)正齒輪空轉(zhuǎn)時(shí)的節(jié)拍器的設(shè)置狀況，有時(shí)正齒輪和扇形齒輪會(huì)完全分離。在該情況下，在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)改變旋轉(zhuǎn)方向而使指示桿向相反方向擺動(dòng)時(shí)，正齒輪和扇形齒輪可能無法再次嚙合而不能進(jìn)行對(duì)指示桿的動(dòng)力傳遞。并且，在指示桿的動(dòng)作由于某種原因而被束縛的情況下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)繼續(xù)失步，節(jié)拍器繼續(xù)產(chǎn)生噪音。對(duì)于用于使指示桿旋轉(zhuǎn)并停止到目標(biāo)位置的儀表而言，上述的影響較少。但是，由于節(jié)拍器需要重復(fù)擺動(dòng)，因此，有可能重復(fù)失步和產(chǎn)生噪音，變得難以使用。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于，提供一種節(jié)拍器，其能夠在不要求嚴(yán)格設(shè)置條件的情況下向音樂練習(xí)者顯示準(zhǔn)確的拍子，能夠舒適地使用。
[0007]本發(fā)明的節(jié)拍器的特征在于，該節(jié)拍器具有:指示桿；步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，其使所述指示桿在第I轉(zhuǎn)動(dòng)端和第2轉(zhuǎn)動(dòng)端之間進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；控制部，在判定為所述指示桿存在于所述第I轉(zhuǎn)動(dòng)端和所述第2轉(zhuǎn)動(dòng)端中的至少一方時(shí)，所述控制部設(shè)定停止期間，在該停止期間中，停止輸入驅(qū)動(dòng)所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)脈沖；以及存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)所述停止期間的驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)。
[0008]并且，本發(fā)明的節(jié)拍器的特征在于，在判斷為所述指示桿存在于所述第I轉(zhuǎn)動(dòng)端和所述第2轉(zhuǎn)動(dòng)端中的至少一方時(shí)，所述控制部比較規(guī)定脈沖數(shù)與進(jìn)行所述判斷時(shí)的所述驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)，將與作為其差分的差分脈沖數(shù)相當(dāng)?shù)钠陂g設(shè)定為所述停止期間，該規(guī)定脈沖數(shù)預(yù)先被規(guī)定為在所述第I轉(zhuǎn)動(dòng)端和所述第2轉(zhuǎn)動(dòng)端之間轉(zhuǎn)動(dòng)所需的脈沖數(shù)，所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)所述差分脈沖數(shù)。
[0009]并且，本發(fā)明的節(jié)拍器的特征在于，所述節(jié)拍器具有向所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸入驅(qū)動(dòng)脈沖的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部。
[0010]本發(fā)明的節(jié)拍器的特征在于，該節(jié)拍器具有:步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部，其向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸入驅(qū)動(dòng)脈沖，使所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；指示桿，其通過所述往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；至少一個(gè)以上的原點(diǎn)檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)所述指示桿存在于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的原點(diǎn)位置的情況；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)規(guī)定脈沖數(shù)和計(jì)數(shù)脈沖數(shù)，該規(guī)定脈沖數(shù)是為了使所述指示桿在所述轉(zhuǎn)動(dòng)范圍轉(zhuǎn)動(dòng)而規(guī)定的脈沖數(shù)，該計(jì)數(shù)脈沖數(shù)是為了使所述指示桿從所述原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到所述轉(zhuǎn)動(dòng)端而規(guī)定的脈沖數(shù)；控制部，其對(duì)輸入脈沖數(shù)和原點(diǎn)脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，對(duì)所述輸入脈沖數(shù)和所述規(guī)定脈沖數(shù)進(jìn)行比較，并且對(duì)所述原點(diǎn)脈沖數(shù)和所述計(jì)數(shù)脈沖數(shù)進(jìn)行比較，其中，所述輸入脈沖數(shù)是在所述指示桿在所述轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的期間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)，所述原點(diǎn)脈沖數(shù)是所述指示桿從所述原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到所述轉(zhuǎn)動(dòng)端的期間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)，在所述控制部判定所述原點(diǎn)脈沖數(shù)與所述計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等、所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定脈沖數(shù)不同的情況下，所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部不將所述驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，所述控制部將沒有輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的所述驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量加到所述輸入脈沖數(shù)上。
[0011]并且，也可以是，在所述控制部判定所述原點(diǎn)脈沖數(shù)與所述計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同、所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定脈沖數(shù)不同的情況下，所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部將所述驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，在所述控制部判定所述原點(diǎn)脈沖數(shù)與所述計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等、所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定脈沖數(shù)相等的情況下，所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部反轉(zhuǎn)所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。
[0012]并且，也可以是，所述原點(diǎn)檢測(cè)傳感器具有--第I傳感器，其檢測(cè)所述指示桿存在于所述原點(diǎn)位置中的第I原點(diǎn)位置的情況；以及第2傳感器，其檢測(cè)所述指示桿存在于所述原點(diǎn)位置中的第2原點(diǎn)位置的情況。
[0013]并且，也可以是，所述第I原點(diǎn)位置相對(duì)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心位于一側(cè)，所述第2原點(diǎn)位置相對(duì)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心位于另一側(cè)。
[0014]并且，也可以是，所述原點(diǎn)位置是不同于所述轉(zhuǎn)動(dòng)端的位置。
[0015]并且，也可以是，在所述原點(diǎn)檢測(cè)傳感器檢測(cè)出所述指示桿不存在于所述原點(diǎn)位置、所述控制部判定所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定脈沖數(shù)相等的情況下，所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部不將所述驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，所述控制部進(jìn)行錯(cuò)誤處理。
[0016]并且，本發(fā)明的節(jié)拍器的特征在于，所述節(jié)拍器具有:步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部，其將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，使所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；指示桿，其通過所述往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；至少一個(gè)以上的原點(diǎn)檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)所述指示桿存在于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)端的情況；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)規(guī)定脈沖數(shù)，該規(guī)定脈沖數(shù)是為了使所述指示桿轉(zhuǎn)動(dòng)到所述轉(zhuǎn)動(dòng)端而規(guī)定的脈沖數(shù)；以及控制部，其對(duì)輸入脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，對(duì)所述規(guī)定脈沖數(shù)和所述輸入脈沖數(shù)進(jìn)行比較，該輸入脈沖數(shù)是在所述指示桿轉(zhuǎn)動(dòng)到所述轉(zhuǎn)動(dòng)端的期間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)，在所述原點(diǎn)檢測(cè)傳感器檢測(cè)出所述指示桿存在于所述轉(zhuǎn)動(dòng)端、所述控制部判定所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定數(shù)不同的情況下，所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部不將所述驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，所述控制部將沒有輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的所述驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量加到所述輸入脈沖數(shù)上。
[0017]發(fā)明效果
[0018]根據(jù)本發(fā)明，能夠在不要求嚴(yán)格設(shè)置條件的情況下向音樂練習(xí)者顯示準(zhǔn)確的拍子，能夠舒適地使用節(jié)拍器。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是實(shí)施方式的節(jié)拍器I的功能塊結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖2是示出實(shí)施方式的節(jié)拍器I的外觀的圖。
[0021]圖3是示出實(shí)施方式的指示桿2的動(dòng)作結(jié)構(gòu)的主視圖。
[0022]圖4是示出實(shí)施方式的指示桿2的動(dòng)作結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0023]圖5是示出實(shí)施方式的指示桿2的動(dòng)作方式的圖。
[0024]圖6是實(shí)施方式的指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的擺動(dòng)角度的說明圖。
[0025]圖7是實(shí)施方式的原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的設(shè)置位置的說明圖。
[0026]圖8是示出實(shí)施方式的傳感器的例子的圖。
[0027]圖9是示出實(shí)施方式的指示桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)處理的流程的一例的流程圖。
[0028]圖10是示出實(shí)施方式的脈沖輸入處理的流程的一例的流程圖。
[0029]圖11是示出實(shí)施方式的錯(cuò)誤處理的流程的一例的流程圖。
[0030]圖12是示出實(shí)施方式的指示桿2的動(dòng)作的圖。
[0031]圖13是示出實(shí)施方式的指示桿2的動(dòng)作的圖。
[0032]圖14是示出實(shí)施方式的指示桿2的動(dòng)作的圖。
[0033]圖15是示出實(shí)施方式的變形例的2個(gè)原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的情況的指示桿2的動(dòng)作方式的圖。
[0034]圖16是示出實(shí)施方式的變形例的2個(gè)原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的情況的指示桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)處理的流程的一例的流程圖。
[0035]圖17是示出實(shí)施方式的變形例的2個(gè)原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的情況的脈沖輸入處理的流程的一例的流程圖。
[0036]圖18是示出實(shí)施方式的變形例的2個(gè)原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的情況的指示桿2的動(dòng)作的圖。
[0037]標(biāo)號(hào)說明
[0038]1:節(jié)拍器；2:指不桿；3:原點(diǎn)檢測(cè)傳感器；4:旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換部；5:步進(jìn)電動(dòng)機(jī)；6:步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部；7:控制部；8:存儲(chǔ)部；9:操作部；10:顯示部；11:揚(yáng)聲器驅(qū)動(dòng)部；12:揚(yáng)聲器；13:盤；14:固定部；15:轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO檢測(cè)傳感器(第I轉(zhuǎn)動(dòng)端)；16:轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO檢測(cè)傳感器(第2轉(zhuǎn)動(dòng)端)。

【具體實(shí)施方式】
[0039]下面，一邊參照附圖，一邊對(duì)本發(fā)明的節(jié)拍器的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。另夕卜，在以下的說明和附圖中，通過賦予相同的符號(hào)表示具有大致相同功能結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)要素，省略重復(fù)說明。
[0040]圖1是示出本發(fā)明的本實(shí)施方式的節(jié)拍器I的功能塊結(jié)構(gòu)的圖。圖2是示出節(jié)拍器I的外觀的圖。圖3是示出指示桿2的動(dòng)作機(jī)構(gòu)的主視圖，圖4是示出指示桿2的動(dòng)作機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0041]如圖1所示，節(jié)拍器I由指示桿2、原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3 (傳感器)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換部
4、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6、控制部7、存儲(chǔ)部8、操作部9、顯示部10、揚(yáng)聲器驅(qū)動(dòng)部11、揚(yáng)聲器12等構(gòu)成。
[0042]控制部7借助步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換部4對(duì)指示桿2的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行控制。并且，控制部7是微型計(jì)算機(jī)等，由CPU(中央處理單元)、R0M(只讀存儲(chǔ)器)、RAM(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、I/O端口等構(gòu)成?？刂撇?的CPU將保存在ROM等的程序調(diào)用到RAM上的工作存儲(chǔ)器區(qū)域并執(zhí)行而對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6、原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3、存儲(chǔ)部8、操作部9、顯示部10、揚(yáng)聲器驅(qū)動(dòng)部11以及揚(yáng)聲器12的動(dòng)作進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)后述的各種處理。
[0043]如圖2所示，指示桿2是通過在盤13上左右旋轉(zhuǎn)而指示拍子的指針。指示桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)周期等是通過從操作部9接收音樂練習(xí)者等的輸入而設(shè)定的。
[0044]向節(jié)拍器I提供指示的操作部9是設(shè)置在節(jié)拍器I的殼體上的多個(gè)開關(guān)等。另外，操作部9也可以接收來自與節(jié)拍器I的殼體分開的遙控操作機(jī)的指示信號(hào)，發(fā)揮將該指示信號(hào)傳遞到控制部7的接口功能。
[0045]控制部7接收來自控制部9的輸入并計(jì)算與設(shè)定節(jié)奏對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)脈沖發(fā)送定時(shí)，并在該定時(shí)根據(jù)后述的指揮棒(指示桿)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制處理對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6進(jìn)行控制。
[0046]存儲(chǔ)部8是ROM、RAM、硬盤等，存儲(chǔ)了控制部7執(zhí)行的程序、程序執(zhí)行所需要的數(shù)據(jù)、由操作部9輸入的數(shù)據(jù)等。
[0047]顯示部10顯示操作信息、由操作部9輸入的數(shù)據(jù)、當(dāng)前的設(shè)定狀況等。在節(jié)拍器I轉(zhuǎn)動(dòng)指示桿2而作為節(jié)拍器動(dòng)作的情況下，顯示部10例如能夠顯示當(dāng)前演奏中的拍子等。
[0048]揚(yáng)聲器驅(qū)動(dòng)部11被輸入通過操作部9設(shè)定的節(jié)拍信息等與指示桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)定時(shí)相關(guān)的信息，輸出到揚(yáng)聲器12。揚(yáng)聲器12發(fā)出指不從揚(yáng)聲器驅(qū)動(dòng)部11輸出的拍子的拍子音等。并且，揚(yáng)聲器12能夠利用音聲通知“通過操作部9接收到指示輸入”、“檢測(cè)到動(dòng)作錯(cuò)擔(dān)，，坐
[0049]步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)脈沖，將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸出旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換部4具有傳遞從步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸出的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的齒輪。并且，指示桿2固定在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換部4，通過齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被傳遞而轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0050]如圖3、圖4所示，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6產(chǎn)生脈沖信號(hào)，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸出順時(shí)針或者逆時(shí)針的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。通過由多個(gè)齒輪構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換部4使來自步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)減速，進(jìn)行轉(zhuǎn)矩變換。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換部4通常以齒輪箱的方式實(shí)現(xiàn)。并且，傳遞到通過螺釘?shù)裙潭ú?4固定支撐在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換部4的輸出軸的指示桿2，使指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0051]原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3檢測(cè)在指示桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍中指示桿2存在于原點(diǎn)位置。并且，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3由至少I個(gè)以上的傳感器構(gòu)成。在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3由2個(gè)以上的傳感器構(gòu)成的情況下，各個(gè)傳感器檢測(cè)指示桿2存在于不同的原點(diǎn)位置。
[0052]接著，對(duì)指示桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作方式進(jìn)行說明。圖5是示出指示桿2的動(dòng)作方式的圖。圖6是指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的擺動(dòng)角度的說明圖。
[0053]如圖5所示，指示桿2被控制成，在轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端[L0]和轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端[R0]之間，按照基于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的輸出轉(zhuǎn)矩的往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以規(guī)定的周期重復(fù)右方向和左方向之間的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖5、圖6的虛線表示轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO和轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端R0。另外，在本實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO和轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO被規(guī)定為原點(diǎn)位置。另外，有時(shí)也將轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO稱為第I轉(zhuǎn)動(dòng)端，將旋轉(zhuǎn)范圍右端RO稱為第2轉(zhuǎn)動(dòng)端。
[0054]如圖6所示，指示桿2的擺動(dòng)角度是由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的結(jié)構(gòu)和輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量以及由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換部4規(guī)定的減速比率決定的。該指示桿2在擺動(dòng)角度A的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端L0。即，擺動(dòng)角度A =步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步進(jìn)角X驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)X齒輪箱減速比。
[0055]此時(shí)，將使指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)擺動(dòng)角度A所需的輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量設(shè)為規(guī)定脈沖數(shù)A。即，規(guī)定脈沖數(shù)是為了使指示桿2在轉(zhuǎn)動(dòng)范圍轉(zhuǎn)動(dòng)而規(guī)定的脈沖數(shù)。此時(shí)，存儲(chǔ)部8存儲(chǔ)規(guī)定脈沖數(shù)并輸出到控制部7。
[0056]即，控制部7計(jì)算與從操作部9輸入的節(jié)拍等對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)脈沖發(fā)送定時(shí)，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6對(duì)應(yīng)于計(jì)算出的定時(shí)而產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)脈沖，輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5。這里，利用A個(gè)脈沖，使指示桿2從轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO移動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO。在轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端L0,通過步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的輸出轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)方向的轉(zhuǎn)換，使指示桿2向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，利用A個(gè)脈沖，使指示桿2移動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端R0。所計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)脈沖發(fā)送定時(shí)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部8中。
[0057]接著，對(duì)原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的配置進(jìn)行說明。圖7是原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的設(shè)置位置的說明圖。圖8是示出原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的例子的圖。
[0058]在本實(shí)施方式中，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3例如由光電斷續(xù)器(Photointerrupter)等構(gòu)成。并且，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3配置在轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO側(cè)。
[0059]圖8的(a)是從側(cè)面觀察使用了光電斷續(xù)器作為原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3時(shí)的指示桿2和原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的位置關(guān)系的圖。原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3從發(fā)光側(cè)發(fā)出LED光，通過受光側(cè)的光電斷續(xù)器檢測(cè)該光來判別在發(fā)光側(cè)和受光側(cè)的間隙中是否有遮光物。在本實(shí)施方式中，指示桿2作為遮光物發(fā)揮功能。此時(shí)，在有作為遮光物的指示桿2的情況下，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出是OFF的狀態(tài)。并且，在沒有作為遮光物的指示桿2的情況下，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出是ON的狀態(tài)。
[0060]另外，由指示桿2的原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3檢測(cè)出的被檢測(cè)部形成為扇形，端部由圓弧構(gòu)成。并且，被檢測(cè)部的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍是由原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3處于ON狀態(tài)的I個(gè)區(qū)域和處于OFF狀態(tài)的I個(gè)區(qū)域構(gòu)成。其中，被檢測(cè)部的構(gòu)造不限于此。
[0061]圖8的(b)、圖8的(C)是從正面觀察指示桿2與原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的位置關(guān)系的圖。圖8的(b)的情況示出在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的反光側(cè)和受光側(cè)的間隙中沒有遮光物(指示桿2的被檢測(cè)部)因而原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3為ON的狀態(tài)。并且，圖8的(c)的情況示出原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的發(fā)光側(cè)和受光側(cè)的間隙被指示桿2遮擋因而傳感器為OFF的狀態(tài)。
[0062]在圖7中用實(shí)線表示的指示桿2的位置是原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的檢測(cè)狀態(tài)從OFF切換為ON的位置。在本實(shí)施方式中，此時(shí)，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的檢測(cè)狀態(tài)切換。
[0063]并且，在圖7中，用虛線表示的指示桿2的位置是轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端R0。此時(shí)，表示原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出為OFF的狀態(tài)。即，從用實(shí)線表示的指示桿2的位置到用虛線表示的指示桿2的位置，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出為OFF的狀態(tài)。
[0064]在本實(shí)施方式中，將指示桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍中的、原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出從OFF的狀態(tài)切換到ON的狀態(tài)的位置規(guī)定為原點(diǎn)位置。由此，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3檢測(cè)指示桿2是否存在于該原點(diǎn)位置。即，在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出從OFF切換到ON的狀態(tài)時(shí)，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3檢測(cè)出指示桿2存在于原點(diǎn)位置。并且，指示桿2以擺動(dòng)角度B在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的檢測(cè)是OFF的狀態(tài)的范圍中轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0065]此時(shí)，將用于在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的檢測(cè)為ON的狀態(tài)的范圍中轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)規(guī)定為計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N。即，計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N是為了從原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)端(轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端)而規(guī)定的驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)。該計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部8，從存儲(chǔ)部8輸出到控制部7。
[0066]另外，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的檢測(cè)為ON或OFF的狀態(tài)的范圍根據(jù)原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3以及指示桿2的結(jié)構(gòu)、種類而變更。此時(shí)，原點(diǎn)位置也被變更。并且，規(guī)定脈沖數(shù)根據(jù)從操作部9輸入的節(jié)拍等而變更。并且，計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N根據(jù)原點(diǎn)位置而變更。例如，在原點(diǎn)位置是轉(zhuǎn)動(dòng)端(轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端)的情況下，計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N是O。并且，在計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N被規(guī)定為正整數(shù)的情況下，原點(diǎn)位置是不同于轉(zhuǎn)動(dòng)端的位置。
[0067]另外，控制部7對(duì)輸入脈沖數(shù)和原點(diǎn)脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，該輸入脈沖數(shù)是在指示桿2在轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的期間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)，該原點(diǎn)脈沖數(shù)是在指示桿2從原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)端的期間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)。并且，控制部7對(duì)輸入脈沖數(shù)和規(guī)定脈沖數(shù)進(jìn)行比較，并且對(duì)原點(diǎn)脈沖數(shù)和計(jì)數(shù)脈沖數(shù)進(jìn)行比較。
[0068]下面，一邊示出具體例一邊說明控制部7對(duì)指示桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)控制。圖9是示出指示桿的轉(zhuǎn)動(dòng)處理的流程的一例的流程圖。圖10是示出脈沖輸入處理的流程的一例的流程圖。圖11是示出錯(cuò)誤處理的流程的一例的流程圖。并且，圖12至圖14是示出本實(shí)施方式的指示桿的動(dòng)作的圖。另外，圖9示出指示桿2從轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO或者轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO中的一方轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO或者轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO中的另一方的流程。并且，原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等意味著步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6將計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N的驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5,原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同意味著步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6尚未將計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N的驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5。并且，輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)相等意味著步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6將規(guī)定脈沖數(shù)A的驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5，輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)不同意味著步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6尚未將規(guī)定脈沖數(shù)A的驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5。
[0069]另外，在本實(shí)施方式中，存儲(chǔ)部8存儲(chǔ)表不輸入脈沖數(shù)的“pls_count”、表不原點(diǎn)脈沖數(shù)的“ check_count ”、表示跳過脈沖數(shù)的“ skip_count ”、表示傳感器標(biāo)志的“ sensor_Hg”、表示未完成標(biāo)志的“cl0ck_skip”。這些是臨時(shí)存儲(chǔ)變量。
[0070]輸入脈沖數(shù)“pls_count”是在指示桿2在轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的期間中輸入的輸入脈沖數(shù)。即，在本實(shí)施方式中，輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”是指示桿2從一方的轉(zhuǎn)動(dòng)端(轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端或者轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端)轉(zhuǎn)動(dòng)到另一方的轉(zhuǎn)動(dòng)端(轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端或者轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端)的期間輸入的輸入脈沖數(shù)。另外，在本實(shí)施方式中，規(guī)定脈沖數(shù)被設(shè)定為100，輸入脈沖數(shù)“pls_count”是從O到100的整數(shù)中的一個(gè)值。
[0071]在轉(zhuǎn)動(dòng)處理前的初始狀態(tài)，輸入脈沖數(shù)“pls_count”被設(shè)定為“O”。S卩，如圖12的(a)所示,在指示桿2從轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO開始轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),輸入脈沖數(shù)“pls_count”被設(shè)定為“O”。在本實(shí)施方式中，輸入脈沖數(shù)“pls_count”是在每次脈沖輸入處理時(shí)進(jìn)行加法運(yùn)算的變量。
[0072]原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”是在指示桿2從原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)端的期間中輸入的原點(diǎn)脈沖數(shù)。在本實(shí)施方式中，原點(diǎn)脈沖數(shù)是在指示桿2從原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出由OFF切換成ON時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO的期間內(nèi)輸入的原點(diǎn)脈沖數(shù)。此時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO是接近原點(diǎn)位置的轉(zhuǎn)動(dòng)端。
[0073]在轉(zhuǎn)動(dòng)處理前的初始狀態(tài)，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”被設(shè)定為“O”。并且，在指示桿2存在于原點(diǎn)位置時(shí)，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”被設(shè)定為計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N的值。在本實(shí)施方式中，計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N被規(guī)定為“10”。并且，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”是在指示桿2從原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)端的期間內(nèi)每次將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5時(shí)進(jìn)行減法運(yùn)算的變量。即，在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出為ON的狀態(tài)的期間，即、在指示桿2從原點(diǎn)位置向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO轉(zhuǎn)動(dòng)的期間,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸入10個(gè)脈沖。因此，原點(diǎn)位置是不同于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO的位置。
[0074]跳過脈沖數(shù)“skip_count”是在原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)相等的情況下，在脈沖輸入處理中未輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量。因此，在本實(shí)施方式中，跳過脈沖數(shù)“skip_count”是在轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO未從步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的脈沖數(shù)。
[0075]在轉(zhuǎn)動(dòng)處理前的初始狀態(tài)，跳過脈沖數(shù)“skip_count”被設(shè)定為“O”。并且，在本實(shí)施方式中，在輸入脈沖數(shù)“pls_count”成為100時(shí),跳過脈沖數(shù)“skip_count”被設(shè)定為與原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”相等的值。并且,跳過脈沖數(shù)“skip_count”是在每次脈沖輸入處理時(shí)進(jìn)行減法運(yùn)算的變量。
[0076]輸入脈沖數(shù)“pi s_count ”、原點(diǎn)脈沖數(shù)“ check_count ”、跳過脈沖數(shù)“ skip_count ”的值是整數(shù)。
[0077]傳感器標(biāo)志表不原點(diǎn)傳感器3的輸出狀態(tài)。因此,在本實(shí)施方式中,在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出為ON的狀態(tài)時(shí)，傳感器標(biāo)志“ sensor.flg"被設(shè)定為“ I ”，在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出為OFF的狀態(tài)時(shí)，傳感器標(biāo)志“sens0r_flg”被設(shè)定為“O”。
[0078]在轉(zhuǎn)動(dòng)處理前的初始狀態(tài)，傳感器標(biāo)志“sensor_flg”被設(shè)定為“I”。
[0079]未完成標(biāo)志是在原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)不同的情況下、在脈沖輸入處理中決定是否可以輸入驅(qū)動(dòng)脈沖的標(biāo)志。因此，在本實(shí)施方式中，在原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”變?yōu)椤癘”時(shí)，在輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”比“100”小的情況下，未完成標(biāo)志“ clock_Skip ”被設(shè)定為“ I ”。并且，在除此以外的情況下，未完成標(biāo)志“ clock_skip”被設(shè)定為“O”。
[0080]在轉(zhuǎn)動(dòng)處理前的初始狀態(tài)，未完成標(biāo)志“clock_skip”被設(shè)定為“O”。
[0081]在轉(zhuǎn)動(dòng)處理開始前，分別對(duì)一次存儲(chǔ)變量進(jìn)行初始化，設(shè)定為初始狀態(tài)。S卩，將輸入脈沖數(shù)“pls_Count”設(shè)定為“0”，將原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”設(shè)定為“0”，將跳過脈沖數(shù)“ skip_Count ”設(shè)定為“O”，將傳感器標(biāo)志“ sens0r_f lg”設(shè)定為“ 1”，將未完成標(biāo)志“clock_skip”設(shè)定為“O”。在該狀態(tài)下開始轉(zhuǎn)動(dòng)處理。
[0082]首先，使用圖12對(duì)指示桿2的通常動(dòng)作進(jìn)行說明。圖12的(a)示出指示桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)前的初始狀態(tài)。在圖12的(a)中，指示桿2位于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端L0。
[0083]首先，進(jìn)行脈沖輸入處理(步驟101)。在圖10中，示出脈沖輸入處理。
[0084]在脈沖輸入處理中，判定原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出是否為ON的狀態(tài)(步驟201)。即，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3檢測(cè)指示桿2是否不存在于原點(diǎn)位置。在圖12的(a)中，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出是ON的狀態(tài)。
[0085]在該情況下，判定傳感器標(biāo)志“SenSOr_flg”是否為“O”(步驟203)。由于是初始狀態(tài)，所以，傳感器標(biāo)志“ sensor.flg"是“ I ”。
[0086]在該情況下，判定未完成標(biāo)志“cl0ck_Skip”是否為“I” (步驟205)。由于是初始狀態(tài)，所以，未完成標(biāo)志“clock_Skip”是“O”。
[0087]在該情況下，判定跳過脈沖數(shù)“skip_C0Unt”是否為“O”以下(步驟206)。由于是初始狀態(tài)，所以，跳過脈沖數(shù)“ skip_count ”是“ O ”。
[0088]在該情況下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸入I個(gè)脈沖(步驟207)。此時(shí)，指示桿位于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端L0,因此，向圖12的(a)所示的箭頭方向即轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0089]接著，判定傳感器標(biāo)志“sensor_flg”是否為“O” (步驟209)。與步驟203相同，傳感器標(biāo)志“ Sensor_f lg”是“ I ”。
[0090]在該情況下，對(duì)原點(diǎn)脈沖數(shù)“CheCk_C0Unt”的值進(jìn)行減法運(yùn)算(步驟210)。由于原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”在初始狀態(tài)為“0”，因此，變更為“-1”。
[0091]接著，判定原點(diǎn)脈沖數(shù)“CheCk_C0Unt”是否為“O”(步驟211)。通過步驟210，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”是“-1”。在該情況下，從脈沖輸入處理返回到轉(zhuǎn)動(dòng)處理。
[0092]接著，使輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”加“1”(步驟102)。此時(shí)，由于輸入脈沖數(shù)“pls_count”在初始狀態(tài)為“0”，因此，變更為“ I”。
[0093]接著，判定輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”是否為“100”以上(步驟103)。此時(shí)，由于輸入脈沖數(shù)“pls_Count”是“1”，因此再次進(jìn)行脈沖輸入處理(步驟101)。
[0094]當(dāng)進(jìn)行以上的處理而使指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出變?yōu)镺FF的狀態(tài)。此時(shí)，在步驟201中判定為原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出不是ON的狀態(tài)，將傳感器標(biāo)志“sensor_flg”設(shè)定為“O” (步驟202)。接著，進(jìn)行脈沖輸入處理，在步驟209中，由于判定為傳感器標(biāo)志“sens0r_f lg”是“0”，因此，從脈沖輸入處理返回到轉(zhuǎn)動(dòng)處理。此時(shí)，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”是“-10”，在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出再次變?yōu)镺N的狀態(tài)之前不變。此后，進(jìn)行與上述同樣的處理。
[0095]圖12的(b)是示出進(jìn)行了上述處理的狀態(tài)的圖。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_count”是“50”,表示指示桿位于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO與轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO的中間的位置。并且,原點(diǎn)脈沖數(shù) “ check_count ” 是 “ -10 ”。
[0096]圖12的(C)是示出進(jìn)行上述處理直到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO的狀態(tài)的圖。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”是“100”。因此，根據(jù)步驟103的判定結(jié)果，使跳過脈沖數(shù)“skip_COunt”成為與原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”相同的值(步驟104)。此時(shí),原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”是“-10”，因此，跳過脈沖數(shù)“skip_COunt”也變更為“-10”。
[0097]接著，使輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”變更為“O” (步驟105)。
[0098]接著，判定指示桿2是否向原點(diǎn)位置方向轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟106)。原點(diǎn)位置是原點(diǎn)輸出傳感器3的輸出從OFF切換為ON的位置，因此，此時(shí)指示桿2不向原點(diǎn)位置方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0099]因此，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)(步驟108)。接著，將未完成標(biāo)志“clock_skip”設(shè)定為“O”(步驟109)。此時(shí)，未完成標(biāo)志“cl0ck_skip”為“0”，因此不變更。接著，將原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”設(shè)定為“O” (步驟110)。此時(shí)，由于原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”是“-10”，因此變更為“O”。接著，使指示桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)，重復(fù)上述的處理。
[0100]另外，在脈沖輸入處理的步驟206中，判定跳過脈沖數(shù)“skip_C0Unt”是否為“O”以下，由于跳過脈沖數(shù)“skip_COunt”是“-10”，因此，向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸入I個(gè)脈沖(步驟207)。
[0101]圖12的(d)是示出進(jìn)行了上述處理的狀態(tài)的圖。此時(shí)，與圖12的(b)相同，輸入脈沖數(shù)“pls_count”是“50”,表示指示桿位于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO與轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO的中間。并且，原點(diǎn)脈沖數(shù)“ check_count ”是“ O ”。
[0102]接著，處理進(jìn)行到圖12的(e)所示的狀態(tài)。圖12的(e)是示出原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出從OFF切換到ON的狀態(tài)的圖。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_count”是“90”。該“90”的值是從規(guī)定脈沖數(shù)A減去計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N后的值。
[0103]在該情況下，在步驟201中，由于判定為原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出是ON的狀態(tài)，因此，判定傳感器標(biāo)志“senSor_flg”是否為“O”(步驟203)。
[0104]此時(shí)，由于傳感器標(biāo)志“sens0r_flg”是“0”，因此將傳感器標(biāo)志“sens0r_flg”變更為“1”，將原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”從“O”變更為“10” (步驟204)。然后，從步驟205進(jìn)行到步驟207。然后，判定傳感器標(biāo)志“SenS0r_flg”是否為“O”(步驟209)。
[0105]傳感器標(biāo)志“SenSOr_flg”是“1”，因此使原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”減去“I” (步驟211)。此時(shí)，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0Unt”是“10”，因此，減為“9”。
[0106]接著，判定原點(diǎn)脈沖數(shù)“CheCk_C0Unt”是否為“O”(步驟211)。此時(shí)，原點(diǎn)脈沖數(shù)“CheCk_C0Unt”為“9”，因此，從脈沖輸入處理返回到轉(zhuǎn)動(dòng)處理。
[0107]并且，圖12的(e)的狀態(tài)中的脈沖輸入處理是原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)不同的情況的處理。即，意味著，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”為“ 10”，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6還沒有將計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N的驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5，輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”為“90”，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6還沒有將規(guī)定脈沖數(shù)A的驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5。在該情況下，如上所述，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5。
[0108]在指示桿從原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO的期間重復(fù)該處理。而且，指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端L0。圖12的(f)示出指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO的狀態(tài)。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“ PI s_count ”是“ 100 ”。并且，原點(diǎn)脈沖數(shù)“ check_c0Unt ”是“ O ”。
[0109]由此，根據(jù)步驟103的判定結(jié)果，使跳過脈沖數(shù)“skip_COunt”成為與原點(diǎn)脈沖數(shù)“CheCk_C0Unt”相同的值(步驟104)。此時(shí)，由于原點(diǎn)脈沖數(shù)“CheCk_C0Unt”是“0”，因此，跳過脈沖數(shù)“skip_COunt”也變更為“O”。
[0110]接著，使輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”變更為“O” (步驟105)。
[0111]接著，判定指示桿2是否向原點(diǎn)位置方向轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟106)。原點(diǎn)位置是原點(diǎn)輸出傳感器3的輸出從OFF切換為ON的位置，因此，此時(shí)，指示桿2向原點(diǎn)位置方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0112]因此，判定原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的輸出狀態(tài)是否為ON的狀態(tài)(步驟107)。此時(shí)，如圖12的(f)所示，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的輸出是ON的狀態(tài)。
[0113]因此，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)(步驟108)。接著，將未完成標(biāo)志“clock_skip”設(shè)定為“O” (步驟109)。此時(shí)，由于未完成標(biāo)志“cl0ck_skip”為“0”，因此不變更。接著，將原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”設(shè)定為“0”(步驟110)。此時(shí)，由于原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”是“0”，因此不變更。然后，使指示桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)方向反轉(zhuǎn)，返回到轉(zhuǎn)動(dòng)的初始狀態(tài)。
[0114]并且，圖12的(f)的狀態(tài)中的脈沖輸入處理是原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)相等的情況的處理。即，意味著原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”為“O”步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6將計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N的驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5，輸入脈沖數(shù)“pls_count”為“ 100”，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6將規(guī)定脈沖數(shù)A的驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5。在該情況下，如上所述，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)。
[0115]然后，通過重復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)處理，指示桿進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0116]接著,說明在指示桿2向與原點(diǎn)位置方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5失步的情況下的指示桿2的動(dòng)作。圖13是說明在指示桿向與原點(diǎn)位置方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5失步的情況下的指示桿的動(dòng)作的圖。
[0117]圖13的(a)是示出與圖12的(b)相同的狀態(tài)的圖。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_count”是“50”,表示指示桿位于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO與轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO的中間。并且,原點(diǎn)脈沖數(shù)“CheCk_C0Unt”是“-10”。然后，在步驟207中，向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸入I個(gè)脈沖，假設(shè)指示桿2不轉(zhuǎn)動(dòng)而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5失步。
[0118]圖13的(b)是示出步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5失步的狀態(tài)的圖。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_count”是“54”，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”是“-10”。但是，在步驟207中，向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸入了驅(qū)動(dòng)脈沖，但是，實(shí)際上步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5不轉(zhuǎn)動(dòng)。在該狀態(tài)下，輸入脈沖數(shù)“pls_Count”加了 “I”。因此，執(zhí)行4次步驟101，但是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5處于未進(jìn)行4個(gè)脈沖的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。
[0119]當(dāng)繼續(xù)重復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)處理時(shí)，指示桿2沒有轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO而輸入脈沖數(shù)變得與規(guī)定脈沖數(shù)變相等。圖13的(C)是示出指示桿2沒有轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO而輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)變得相等的狀態(tài)的圖。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“ PI s_count ”是“ 100 ”，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”是“-10”。在圖13的(c)中，假設(shè)在輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”加到“100”之前，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5失步了 4個(gè)脈沖數(shù)。在該狀態(tài)下，繼續(xù)進(jìn)行與通常的動(dòng)作同樣的處理。
[0120]圖13的(d)是示出進(jìn)一步進(jìn)行了轉(zhuǎn)動(dòng)處理的狀態(tài)的圖。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_count”是“50”，但是不同于圖12的(d)的狀態(tài)，指示桿2不位于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心。
[0121]進(jìn)一步繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理，轉(zhuǎn)動(dòng)到原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出從OFF切換成ON的位置。圖13的(e)是示出原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出從OFF切換到ON的狀態(tài)的圖。由于在轉(zhuǎn)動(dòng)中產(chǎn)生4次失步，因此，此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”不是“90”，而是“86”。并且，在步驟204中，將原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”變更為“10”。該狀態(tài)與圖12的(e)的狀態(tài)相同，是原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)不同的情況的狀態(tài)。在該情況下，與圖12的(e)相同，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5。
[0122]進(jìn)一步繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理,指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端L0。圖13的(f)示出指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO的狀態(tài)。此時(shí),輸入脈沖數(shù)“pls_count”不是“100”,而是“96”，轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端L0。
[0123]在繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理的情況下，在步驟103中，判定為輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”不是“100”，因此，進(jìn)行脈沖輸入處理(步驟101)。接著，在步驟207中，在指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO的狀態(tài)下，進(jìn)一步使指示桿2向相同方向轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)繼續(xù)進(jìn)行處理時(shí)，指示桿2移動(dòng)到超過轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO的位置，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍偏移。當(dāng)進(jìn)一步繼續(xù)進(jìn)行處理而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5重復(fù)失步時(shí)，指示桿2接觸到障礙物等，到達(dá)不能進(jìn)一步轉(zhuǎn)動(dòng)的物理位置。然后，發(fā)生步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5 —邊產(chǎn)生噪聲一邊空轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。
[0124]因此，在本實(shí)施方式中，在轉(zhuǎn)動(dòng)處理中進(jìn)行第I失步恢復(fù)處理。
[0125]在圖13的(f)的狀態(tài)的情況下，進(jìn)行步驟210，將原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”減為“O”。
[0126]然后，判定原點(diǎn)脈沖數(shù)“CheCk_C0Unt”是否為“O”(步驟211)。由于原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”是“0”，因此，未完成標(biāo)志“cl0ck_skip”從“O”變更為“ I”。此時(shí)，未完成標(biāo)志“cl0ck_skip”才被設(shè)定為“ I ”。然后，從脈沖輸入處理返回到轉(zhuǎn)動(dòng)處理。
[0127]接著，使輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”加“I”(步驟102)。此時(shí)，如圖13的(f)所示，輸入脈沖數(shù)“pls_Count”變更為“96”。接著，在步驟103中，判定為輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”不是“100”以上，進(jìn)行脈沖輸入處理(步驟101)。
[0128]接著，進(jìn)行步驟201、步驟203。接著，判定未完成標(biāo)志“ clock_skip ”是否為“ I”(步驟205)。此時(shí)，由于未完成標(biāo)志“cl0ck_Skip”是“1”，因此，從脈沖輸入處理返回到轉(zhuǎn)動(dòng)處理。
[0129]接著，使輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”加“I”。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”是“96”，因此，變更為“97”。然后，重復(fù)進(jìn)行步驟103、步驟101。
[0130]當(dāng)輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”加到“100”時(shí)，判定為輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”是“100” (步驟103)，與通常的動(dòng)作同樣地進(jìn)行步驟104以后的步驟。
[0131]根據(jù)上述的處理,在指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO后,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6不將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5直到輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”變更為“100”為止。即，在判定為指示桿2存在于轉(zhuǎn)動(dòng)端(轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端)時(shí)，控制部設(shè)定停止輸入驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的驅(qū)動(dòng)脈沖的停止期間。
[0132]S卩，如圖13 (f)，在輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”變更為“ 100”之前指示桿轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO的情況下，進(jìn)行原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)不同的情況的處理。在該情況下，如上述的處理那樣，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6不將驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5，控制部7將沒有輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量作為差分脈沖數(shù)加到輸入脈沖數(shù)上。存儲(chǔ)部8存儲(chǔ)沒有輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)(差分脈沖數(shù))和輸入脈沖數(shù)。即，存儲(chǔ)部存儲(chǔ)上述的停止期間的驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)(差分脈沖數(shù))。另外，該存儲(chǔ)的驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)也可以臨時(shí)地存儲(chǔ)在控制部7內(nèi)。
[0133]由此，不會(huì)產(chǎn)生步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5空轉(zhuǎn)導(dǎo)致的噪音。并且，由于不使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5空轉(zhuǎn)而從失步恢復(fù)，因此，抑制了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5重復(fù)失步。并且，由于不使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5空轉(zhuǎn)，因而，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換部4的齒輪等的嚙合不會(huì)出現(xiàn)偏移，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5從失步恢復(fù)。因此，能夠與節(jié)拍器的設(shè)置狀況無關(guān)地進(jìn)行失步恢復(fù)處理，繼續(xù)進(jìn)行指示桿2的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。并且，不管驅(qū)動(dòng)脈沖是否輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5，由于按照其產(chǎn)生定時(shí)對(duì)輸入脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，因此，指示桿2的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)不會(huì)失去固定的周期性。
[0134]如上所述，本實(shí)施方式中的節(jié)拍器能夠在不要求嚴(yán)格設(shè)置條件的情況下向音樂練習(xí)者顯示準(zhǔn)確的拍子，能夠舒適地使用。
[0135]并且，在本實(shí)施方式中，原點(diǎn)位置是不同于轉(zhuǎn)動(dòng)端的位置。即，將與原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)脈沖數(shù)規(guī)定為正整數(shù)。在規(guī)定正整數(shù)作為計(jì)數(shù)脈沖數(shù)的情況下，在輸入脈沖數(shù)達(dá)到規(guī)定脈沖數(shù)前，能夠預(yù)測(cè)出失步狀態(tài)。因此，能夠順利進(jìn)行指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)端后的失步恢復(fù)處理。
[0136]接著，說明指示桿向原點(diǎn)位置方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)失步的情況的指示桿的動(dòng)作。圖14是說明指示桿向原點(diǎn)位置方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5失步的情況的指示桿的動(dòng)作的圖。
[0137]圖14的(a)是示出指示桿2向與原點(diǎn)位置方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO而使轉(zhuǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)的狀態(tài)的圖。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”是“100”，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”是“O”。S卩,指示桿2正常轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端R0。
[0138]此時(shí)，在步驟108中，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)。接著，進(jìn)行步驟109、步驟110。通過步驟110，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”如圖14的(a)所示那樣被變更為“O”。
[0139]然后，假設(shè)在指示桿2向原點(diǎn)位置方向轉(zhuǎn)動(dòng)的期間內(nèi)產(chǎn)生步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的失步。圖14的(b)示出在指示桿2向原點(diǎn)位置方向轉(zhuǎn)動(dòng)的期間產(chǎn)生失步的狀態(tài)。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_count”是“56”,原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”是“O”。但是,在步驟207中，向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸入了驅(qū)動(dòng)脈沖，但是，實(shí)際上步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5不轉(zhuǎn)動(dòng)。在該狀態(tài)下，輸入脈沖數(shù)“pls_count”加了“I”。因此，在步驟103中，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5處于未進(jìn)行I個(gè)脈沖的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。繼續(xù)重復(fù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理，如圖14的(b)所示,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5失步6個(gè)脈沖。
[0140]圖14的(C)是示出原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的輸出從OFF切換為ON狀態(tài)的狀態(tài)的圖。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“ PI s_count ”是“ 96 ”，原點(diǎn)脈沖數(shù)“ check_count，，是“ 10 ”。
[0141]由于在轉(zhuǎn)動(dòng)中產(chǎn)生失步，因此，此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”不是“90”，而是“96”。并且，在步驟204中，使原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”變更為“10”。S卩，在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5沒有轉(zhuǎn)動(dòng)6個(gè)脈沖數(shù)的狀態(tài)下，指示桿2存在于原點(diǎn)位置。該狀態(tài)與圖12的(e)的狀態(tài)相同，是原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)不同的情況的狀態(tài)。在該情況下，與圖12的(e)相同，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5。
[0142]進(jìn)而，繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理直到輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”變更為“100”為止。圖14的⑷示出進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)直到輸入脈沖數(shù)“plS_count”變更為“100”為止的狀態(tài)。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_count”是“100”,但是指示桿2沒有轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端L0。這是由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5沒有轉(zhuǎn)動(dòng)6個(gè)脈沖數(shù)。
[0143]在繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理的情況下，判定為原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的輸出是ON的狀態(tài)(步驟107)，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)(步驟108)，繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理。然后，在輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”變更為“100”之前，指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端R0。然后，由于在步驟103中判定為輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”不是“100”，因此，進(jìn)行脈沖輸入處理(步驟101)。接著，在步驟207中，在指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO的狀態(tài)下，進(jìn)一步使指示桿2向相同方向轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)繼續(xù)進(jìn)行處理時(shí)，指示桿2移動(dòng)到超過轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO的位置,轉(zhuǎn)動(dòng)范圍偏移。當(dāng)進(jìn)一步繼續(xù)進(jìn)行處理而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5重復(fù)失步時(shí)，指示桿2接觸到障礙物等，到達(dá)不能進(jìn)一步轉(zhuǎn)動(dòng)的物理位置。然后，發(fā)生步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5 —邊產(chǎn)生噪聲一邊空轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。
[0144]因此，在本實(shí)施方式中，在轉(zhuǎn)動(dòng)處理中進(jìn)行第2失步恢復(fù)處理。
[0145]在圖14的(d)的狀態(tài)的情況下，在步驟104中，跳過脈沖數(shù)“skip_count”的值變?yōu)樵c(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”的值。此時(shí)，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”是“6”，因此，跳過脈沖數(shù)“skip_COunt”變更為“6”。接著，使輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”變更為“O”。然后，進(jìn)行步驟106到步驟110。
[0146]接著，在脈沖輸入處理中，進(jìn)行步驟201、步驟203、步驟205。接著，判定跳過脈沖數(shù)“skip_Count”是否為“O”以下(步驟206)。此時(shí)，跳過脈沖數(shù)“skip_Count”是“6”，因此，使跳過脈沖數(shù)“skip_count”減“I” (步驟208)。在該狀態(tài)下，沒有向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸入I個(gè)脈沖而從脈沖輸入處理返回到轉(zhuǎn)動(dòng)處理。接著，在轉(zhuǎn)動(dòng)處理中，使輸入脈沖數(shù)“pls_count”加 “I” (步驟 102)。
[0147]圖14的(e)是示出進(jìn)行上述的處理而使跳過脈沖數(shù)“skip_COunt”減“ I”、使輸入脈沖數(shù)“pls_Count”加“I”的狀態(tài)的圖。此時(shí)，跳過脈沖數(shù)“skip_COunt”從“6”變更為“5”，輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”從“O”變更為“I”。重復(fù)進(jìn)行上述的處理直到“skip_COunt”變更為“O”。接著，在跳過脈沖數(shù)“skip_Count”變更為“O”時(shí)，在步驟102中，輸入脈沖數(shù)“pls_count” 變更為 “6”。
[0148]S卩，以上是原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)相等的情況的處理。在該情況下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6不將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5，控制部7使沒有輸入到步進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量加到原點(diǎn)脈沖數(shù)上。并且，在原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)變得相等的情況下，進(jìn)行通常的轉(zhuǎn)動(dòng)處理。在本實(shí)施方式中，在原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”的減法運(yùn)算值和跳過脈沖數(shù)“skip_Count”的減法運(yùn)算值的總和達(dá)到原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”的最大值即計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N的情況下，判斷為原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等。
[0149]在該狀態(tài)下，在脈沖輸入處理中，判定為跳過脈沖數(shù)“skip_count”是“O” (步驟206)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5被輸入I個(gè)脈沖(步驟207)。此時(shí)，指示桿2開始向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0150]而且，由于在使輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”加“6”的狀態(tài)下重復(fù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理，因而，此后在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5不失步的情況下指示桿2到達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”是“100”。即，由于已經(jīng)加上了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5應(yīng)該空轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)，因此，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5不空轉(zhuǎn)。由此，抑制了指示桿2超過轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO而與障礙物的接觸、與此相伴的噪聲的產(chǎn)生等，并且能夠進(jìn)行指示桿的準(zhǔn)確的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。第2失步恢復(fù)處理在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3是I個(gè)的情況下有效。
[0151]接著，對(duì)錯(cuò)誤處理進(jìn)行說明。假設(shè)指示桿2向原點(diǎn)位置方向轉(zhuǎn)動(dòng)、輸入脈沖數(shù)“pls_count” 是 “ 100”。
[0152]此時(shí)，進(jìn)行從步驟104到步驟106的處理，判定原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3的輸出是否為ON的狀態(tài)(步驟107)。此時(shí)，在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的輸出不是ON的狀態(tài)的情況下，控制部7判定為錯(cuò)誤，進(jìn)行錯(cuò)誤處理(步驟111)。
[0153]在該情況下，可預(yù)測(cè)到如下狀況:由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的失步而引起了嚴(yán)重的轉(zhuǎn)矩不足狀態(tài)、指示桿2處于在物理上被束縛的狀態(tài)等，無法實(shí)現(xiàn)作為節(jié)拍器的功能。
[0154]圖11是示出錯(cuò)誤處理的流程的圖。首先，停止步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5 (步驟301)，點(diǎn)亮作為顯示部10的錯(cuò)誤顯示的紅色LED (步驟302)。由此，停止轉(zhuǎn)動(dòng)處理。
[0155]即，該情況是原點(diǎn)檢測(cè)傳感器3檢測(cè)出指示桿2沒有存在于原點(diǎn)位置、控制部7判定輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)相等的情況。在該情況下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6不將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)5，控制部7進(jìn)行錯(cuò)誤處理。
[0156]由此，在無法實(shí)現(xiàn)作為節(jié)拍器的功能的情況下，能夠通知錯(cuò)誤的顯示等。
[0157]在該情況下，計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N是指在一次的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)中可允許的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的失步次數(shù)。因此，能夠?qū)⒂?jì)數(shù)脈沖數(shù)N，即從原點(diǎn)位置到轉(zhuǎn)動(dòng)端的間隔設(shè)定為失步的允許量。
[0158]另外，計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N可設(shè)定為O以上的整數(shù)值。其中，在計(jì)數(shù)脈沖數(shù)是O時(shí)，不允許步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的失步，在假設(shè)產(chǎn)生失步的情況下，立刻檢測(cè)到錯(cuò)誤。并且，如果計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N變?yōu)檩^大數(shù)值，則針對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的失步的允許度也變大。但是，當(dāng)在產(chǎn)生失步時(shí)指示桿2在轉(zhuǎn)動(dòng)范圍端部停留的時(shí)間過長(zhǎng)時(shí)，不自然的動(dòng)作變得明顯。由于以上原因，優(yōu)選計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N為所需最小限度的值。
[0159]并且，在本實(shí)施方式中，說明了原點(diǎn)檢測(cè)傳感器是I個(gè)的情況，但是，只要具有至少I個(gè)以上的原點(diǎn)檢測(cè)傳感器即可，也可以是2個(gè)以上。下面對(duì)本實(shí)施方式的這種變形例進(jìn)行說明。
[0160]圖15是示出2個(gè)原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的情況下的指示桿2的動(dòng)作方式的圖。在圖15中，省略原點(diǎn)檢測(cè)傳感器和指示桿以外的結(jié)構(gòu)。對(duì)于與原點(diǎn)檢測(cè)傳感器是I個(gè)的情況相同的結(jié)構(gòu)，省略說明。并且，用虛線表示的指示桿是轉(zhuǎn)動(dòng)前的位置，用實(shí)線表示的指示桿是轉(zhuǎn)動(dòng)后的位置。
[0161]圖15的(a)是示出指示桿2在轉(zhuǎn)動(dòng)范圍即從轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)的圖。該轉(zhuǎn)動(dòng)范圍是由規(guī)定脈沖數(shù)A決定的。這與原點(diǎn)檢測(cè)傳感器是I個(gè)的情況相同。
[0162]接著，對(duì)原點(diǎn)位置進(jìn)行說明。在本實(shí)施方式中，第I傳感器檢測(cè)存在于原點(diǎn)位置中的第I原點(diǎn)位置的情況，第2傳感器檢測(cè)存在于原點(diǎn)位置中的第2原點(diǎn)位置的情況。并且，在本實(shí)施方式中，第I原點(diǎn)位置相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心位于一側(cè)，第2原點(diǎn)位置相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心位于另一側(cè)。另外，各原點(diǎn)位置的配置不限于此。例如，雙方的原點(diǎn)位置也可以是一側(cè)。
[0163]并且，在本實(shí)施方式中，第I傳感器為轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO檢測(cè)傳感器15，第2傳感器為轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO檢測(cè)傳感器16。另外，各傳感器也可以是相反的檢測(cè)傳感器。
[0164]并且，與原點(diǎn)檢測(cè)傳感器是I個(gè)的情況相同，各原點(diǎn)位置是原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的輸出從OFF的狀態(tài)切換為ON的狀態(tài)的位置。并且，第I原點(diǎn)位置是與轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO側(cè)對(duì)應(yīng)的原點(diǎn)位置，第2原點(diǎn)位置是與轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO側(cè)對(duì)應(yīng)的原點(diǎn)位置。并且，各原點(diǎn)位置是不同于對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)端的位置。并且，與原點(diǎn)檢測(cè)傳感器是I個(gè)的情況相同，為了使指示桿2從各原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)端，規(guī)定了計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N。
[0165]圖15的(b)是示出指示桿2從轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO檢測(cè)傳感器15檢測(cè)出存在于第I原點(diǎn)位置為止的狀態(tài)的圖。在此期間，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO檢測(cè)傳感器15的輸出是OFF的狀態(tài)。并且，在此期間，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO檢測(cè)傳感器16的輸出從ON的狀態(tài)切換成OFF的狀態(tài)，在第I原點(diǎn)位置是OFF的狀態(tài)。在此期間，指示桿2以角度B進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5被輸入脈沖數(shù)B。
[0166]圖15的(C)是示出指示桿2從轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO檢測(cè)傳感器16檢測(cè)出存在于第2原點(diǎn)位置為止的狀態(tài)的圖。在此期間，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO檢測(cè)傳感器16的輸出是OFF的狀態(tài)。并且，在此期間，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO檢測(cè)傳感器15的輸出是從ON的狀態(tài)切換成OFF的狀態(tài)，在第2原點(diǎn)位置是OFF的狀態(tài)。在此期間，指示桿2以角度B進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5被輸入脈沖數(shù)B。該脈沖數(shù)B是從規(guī)定脈沖數(shù)A減去計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N而得到的脈沖數(shù)。
[0167]另外，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的檢測(cè)為ON或OFF的狀態(tài)的范圍根據(jù)原點(diǎn)檢測(cè)傳感器以及指示桿2的結(jié)構(gòu)、種類而變更。此時(shí)，原點(diǎn)位置也被變更。并且，規(guī)定脈沖數(shù)根據(jù)從操作部9輸入的節(jié)拍等而變更。并且，計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N根據(jù)原點(diǎn)位置而變更。例如，在各原點(diǎn)位置是對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)端的位置的情況下，計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N是O。并且，在計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N被規(guī)定為正整數(shù)的情況下，各原點(diǎn)位置是不同于對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)端的位置。
[0168]并且，在本實(shí)施方式中，計(jì)數(shù)脈沖數(shù)由第I計(jì)數(shù)脈沖數(shù)NI和第2計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N2構(gòu)成，第I計(jì)數(shù)脈沖數(shù)是為了使指示桿2從第I原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)端而規(guī)定的，第2計(jì)數(shù)脈沖數(shù)是為了使指示桿2從第2原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)端而規(guī)定的。
[0169]并且，在本實(shí)施方式中，原點(diǎn)脈沖數(shù)由第I原點(diǎn)脈沖數(shù)和第2原點(diǎn)脈沖數(shù)構(gòu)成，第I原點(diǎn)脈沖數(shù)是在指示桿2從第I原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)端的期間輸入的，第2原點(diǎn)脈沖數(shù)是在指示桿2從第2原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)端的期間輸入的。
[0170]S卩，與原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的個(gè)數(shù)對(duì)應(yīng)地規(guī)定計(jì)數(shù)脈沖數(shù)的個(gè)數(shù)，原點(diǎn)脈沖數(shù)的個(gè)數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)的個(gè)數(shù)一致。另外，第I計(jì)數(shù)脈沖數(shù)NI和第2計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N2可以是不同的數(shù)，也可以是相等的數(shù)。在本實(shí)施方式中，將各計(jì)數(shù)脈沖數(shù)雙方規(guī)定為“10”。
[0171]下面,一邊示出具體例一邊說明控制部7對(duì)指示桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)控制。圖16是示出指示桿的轉(zhuǎn)動(dòng)處理的流程的一例的流程圖。圖17是示出脈沖輸入處理的流程的一例的流程圖。并且，圖18是示出本實(shí)施方式的指示桿的動(dòng)作的圖。另外，對(duì)于與原點(diǎn)檢測(cè)傳感器是I個(gè)的情況相同的處理，省略說明。并且，對(duì)于指示桿2的通常動(dòng)作，由于是與原點(diǎn)檢測(cè)傳感器為I個(gè)的情況相同的動(dòng)作，因此省略說明。
[0172]首先，在轉(zhuǎn)動(dòng)開始處理前，將各參數(shù)設(shè)定為初始狀態(tài)。除了沒有表示跳過脈沖數(shù)的跳過脈沖數(shù)“skip_Count”以外，初始狀態(tài)與原點(diǎn)檢測(cè)傳感器是I個(gè)的情況相同。即，將輸入脈沖數(shù)“pls_Count”設(shè)定為“0”，將原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”設(shè)定為“0”，將傳感器標(biāo)志“ sensor_f lg”設(shè)定為“ I ”,將未完成標(biāo)志“clock_skip”設(shè)定為“O”。在該狀態(tài)下開始轉(zhuǎn)動(dòng)處理。在本實(shí)施方式中，不需要設(shè)定跳過脈沖數(shù)“skip_COunt”。并且，在本實(shí)施方式中，將原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”所使用的各計(jì)數(shù)脈沖數(shù)規(guī)定為“10”。
[0173]使用圖18，對(duì)指示桿2向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO方向轉(zhuǎn)動(dòng)的期間內(nèi)失步的情況的失步處理進(jìn)行說明。圖18是示出指示桿2向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO方向轉(zhuǎn)動(dòng)的期間內(nèi)失步的狀態(tài)的圖。并且,在本實(shí)施方式中,指示桿2從轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO開始轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0174]首先，當(dāng)開始進(jìn)行圖16所示的轉(zhuǎn)動(dòng)處理時(shí)，進(jìn)行脈沖輸入處理(步驟401)。如圖17所示，當(dāng)開始進(jìn)行脈沖輸入處理時(shí),判定轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO檢測(cè)傳感器15、轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO檢測(cè)傳感器16的輸出是否為ON的狀態(tài)(步驟501、步驟502)。步驟501和步驟502也可以是相反的順序。
[0175]此時(shí)，指示桿2配置在圖15中用實(shí)線表示的位置。因此，由于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO檢測(cè)傳感器15的輸出是ON的狀態(tài)，因此，判定傳感器標(biāo)志“SenS0r_flg”是否為“O” (步驟504)。
[0176]此時(shí)，傳感器標(biāo)志“sensor_flg”是“1”，因此，判定未完成標(biāo)志“clock_skip”是否為“I”(步驟506)。
[0177]由于未完成標(biāo)志“Cl0Ck_skip”是“0”，因此，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸入I個(gè)脈沖(步驟507)。由此，指示桿2向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO轉(zhuǎn)動(dòng)。接著，判定傳感器標(biāo)志“SenSor_flg”是否為“O” (步驟508)。此時(shí)，傳感器標(biāo)志“sens0r_flg”是“ 1”，因此，使原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”減去“I” (步驟509)。此時(shí),原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”變?yōu)椤?1”。接著，判定原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”是否為“O” (步驟510)。此時(shí)，原點(diǎn)脈沖數(shù)“CheCk_C0Unt”為“-1”，因此，從脈沖輸入處理返回到轉(zhuǎn)動(dòng)處理。
[0178]接著，在轉(zhuǎn)動(dòng)處理中，使輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”加“I”。由此，輸入脈沖數(shù)“pls_count”變?yōu)椤癐”。接著，判定輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”是否為“100”以上(步驟403)。由于輸入脈沖數(shù)“pls_Count”不是“100”以上，因此再次進(jìn)行步驟401。重復(fù)該步驟直到輸入脈沖數(shù)“pls_Count”變?yōu)椤?100”以上為止。
[0179]并且，當(dāng)重復(fù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO檢測(cè)傳感器15的輸出切換為OFF的狀態(tài)。此時(shí)，由于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO檢測(cè)傳感器16的輸出是OFF的狀態(tài)，因此，在脈沖輸入處理中，傳感器標(biāo)志“sensoLfIg”被變更為“O” (步驟503)。
[0180]圖18的(a)是示出在輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”成為“50”之前步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5不失步而指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)的圖。此時(shí)，指示桿位于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心的位置。并且，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”是“-10”。
[0181]然后，在重復(fù)進(jìn)行通常的動(dòng)作的情況下，在輸入脈沖數(shù)“pls_count”是“90”時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO檢測(cè)傳感器16的輸出變?yōu)镺N的狀態(tài)。此時(shí)，在步驟502中，判定為轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO檢測(cè)傳感器16的輸出是ON的狀態(tài)，判定傳感器標(biāo)志“SenS0r_flg”是否為“O” (步驟504)，此時(shí)，傳感器標(biāo)志“sens0r_flg”是“0”，因此，傳感器標(biāo)志“sens0r_flg”變更為“1”，原點(diǎn)脈沖數(shù)“(^(^_(3011社”變更為“10” (步驟505)。在該狀態(tài)下，進(jìn)行從步驟506到步驟508。此時(shí),傳感器標(biāo)志“sensor_flg”是“I”,因此,使原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”減“I”(步驟509)。由此，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”變?yōu)椤?”。接著，進(jìn)行步驟510，從脈沖輸入處理返回到轉(zhuǎn)動(dòng)處理。
[0182]并且，當(dāng)重復(fù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理時(shí)，原點(diǎn)脈沖數(shù)“CheCk_COunt”變更為“0”(步驟509)，判定為原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”是“O” (步驟510)，未完成標(biāo)志“cl0ck_skip”變?yōu)椤癐”(步驟511)。接著，返回到轉(zhuǎn)動(dòng)處理，輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”變?yōu)椤?00” (步驟402)。
[0183]此時(shí)，判定為輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”是“100”(步驟403)，輸入脈沖數(shù)“pls_count”變?yōu)椤癘”。接著，判定指示桿2是否向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO方向轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟405)。
[0184]此時(shí)，由于指示桿2向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO方向轉(zhuǎn)動(dòng)，因此,判定轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO檢測(cè)傳感器16的輸出是否為ON(步驟407)。此時(shí)，由于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO檢測(cè)傳感器16的輸出是0N，因此，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)(步驟409)，未完成標(biāo)志“clock_skip”變?yōu)椤癘”(步驟410)，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_c0unt”變?yōu)椤癘”(步驟411)。
[0185]這是指示桿2的通常動(dòng)作。接著,指示桿2向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO方向轉(zhuǎn)動(dòng)。此后的動(dòng)作與上述動(dòng)作相同。
[0186]另一方面，假設(shè)在輸入脈沖數(shù)“pls_Count”變?yōu)椤?0”后，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5失步4個(gè)脈沖。圖18的(b)是示出步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5失步4個(gè)脈沖的狀態(tài)的圖。此時(shí),步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5不轉(zhuǎn)動(dòng)，輸入脈沖數(shù)“pis_count ”變?yōu)椤?4”。
[0187]并且，當(dāng)重復(fù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO檢測(cè)傳感器16的輸出從OFF的狀態(tài)切換為ON的狀態(tài)。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”不是“90”，而是“94”。然后，進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理，繼續(xù)向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸入I個(gè)脈沖(步驟507)。
[0188]該狀態(tài)是第2原點(diǎn)脈沖數(shù)與第2計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)不同的狀態(tài)。在該狀態(tài)的情況下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5。
[0189]當(dāng)重復(fù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”變?yōu)椤?00”。此時(shí)，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”是“4”。在該情況下,指示桿2沒有到達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端R0。圖18的(c)是示出輸入脈沖數(shù)“pls_count”是“100”、但指示桿2沒有到達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO的狀態(tài)的圖。
[0190]在該情況下，由于進(jìn)行與通常動(dòng)作同樣的處理，因此，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)(步驟409)。即，該狀態(tài)是具有2個(gè)以上的原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的情況下控制部7判定原點(diǎn)脈沖數(shù)與計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)相等的狀態(tài)。在該狀態(tài)的情況下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)。
[0191]然后，重復(fù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理。圖18的⑷是示出輸入脈沖數(shù)“pls_COunt”是“50”時(shí)的狀態(tài)的圖。此時(shí)，輸入脈沖數(shù)“pls_count”是“50”，但是指示桿不位于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心，偏向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO側(cè)。
[0192]當(dāng)進(jìn)一步重復(fù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO檢測(cè)傳感器15的輸出切換為ON的狀態(tài)。圖18的(e)是示出將轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO檢測(cè)傳感器15的輸出切換為ON的狀態(tài)的狀態(tài)的圖。此時(shí)，在脈沖輸入處理中，傳感器標(biāo)志“sensoi^flg”變?yōu)椤?”，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”變?yōu)椤?0”(步驟505)。圖18的(e)是示出此時(shí)的狀態(tài)的圖。此時(shí)，輸入脈沖數(shù) “ PI s_count ” 不是“ 90 ”，而是 “ 86 ”。
[0193]接著，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸入I個(gè)脈沖(步驟506)，使原點(diǎn)脈沖數(shù)“CheCk_C0Unt”減“1”，變?yōu)椤?” (步驟509)。接著，返回到轉(zhuǎn)動(dòng)處理，使輸入脈沖數(shù)“pls_COunt” 加 “ I ”，變?yōu)?“87” (步驟 402)。
[0194]該狀態(tài)是第I原點(diǎn)脈沖數(shù)與第I計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)不同的狀態(tài)。在該狀態(tài)的情況下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5。
[0195]然后，當(dāng)重復(fù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)處理時(shí),指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端L0。圖18的(f)是示出指示桿2轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO的狀態(tài)的圖。此時(shí),原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”是“ O ”，但是輸入脈沖數(shù)“ PI s_count ”不是“ 100 ”，而是“ 96 ”。
[0196]然后，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)繼續(xù)進(jìn)行處理時(shí)，指示桿2移動(dòng)到超過轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO的位置，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍偏移。當(dāng)進(jìn)一步繼續(xù)進(jìn)行處理而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5重復(fù)失步時(shí)，指示桿2接觸到障礙物等，到達(dá)不能進(jìn)一步轉(zhuǎn)動(dòng)的物理位置。然后，發(fā)生步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5 —邊產(chǎn)生噪聲一邊空轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。
[0197]因此，在本實(shí)施方式中，與原點(diǎn)檢測(cè)傳感器是I個(gè)的情況相同，在轉(zhuǎn)動(dòng)處理中進(jìn)行第I失步恢復(fù)處理。
[0198]首先，當(dāng)原點(diǎn)脈沖數(shù)“CheCk_C0Unt”減到“O”時(shí)(步驟509)，判定為原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count” 是“O”(步驟 510)，未完成標(biāo)志“clock_skip”變?yōu)椤?I”(步驟 511)。然后，重復(fù)進(jìn)行脈沖輸入處理，直到輸入脈沖數(shù)“pls_Count”變?yōu)椤?00”。此時(shí)，由于在步驟506中判定為未完成標(biāo)志“clock_Skip”是“ 1”，因此，不將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5，而從脈沖輸入處理返回到轉(zhuǎn)動(dòng)處理。接著，使輸入脈沖數(shù)“plS_count”加“I”(步驟402)。
[0199]該狀態(tài)是控制部7判定第I原點(diǎn)脈沖數(shù)與第I計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)不同的狀態(tài)。在該狀態(tài)的情況下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6不向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸入驅(qū)動(dòng)脈沖，而控制部7將沒有向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5輸入的脈沖的數(shù)量加到輸入脈沖數(shù)。
[0200]接著，當(dāng)輸入脈沖數(shù)“pls_count”變?yōu)椤?00”時(shí)，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)(步驟409)。接著，從失步狀態(tài)恢復(fù)，指示桿2能夠進(jìn)行通常的動(dòng)作。
[0201]該狀態(tài)是控制部7判定第I原點(diǎn)脈沖數(shù)與第I計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)相等的狀態(tài)。在該狀態(tài)的情況下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)。
[0202]并且，關(guān)于在指示桿2向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO方向轉(zhuǎn)動(dòng)的期間步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5失步的情況的失步處理，與上述相同，也進(jìn)行第I失步恢復(fù)處理。該情況下，即使暫時(shí)變成在第I原點(diǎn)側(cè)第I原點(diǎn)脈沖數(shù)與第I計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同、輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)相等的狀況，也如通常那樣判定為輸入脈沖數(shù)“pls_count”是“100” (步驟403)，輸入脈沖數(shù)“pls_C0Unt”變?yōu)椤癘”,判定指示桿2是否向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO方向轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟405)。此時(shí)，由于指示桿2向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO方向轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，判定轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO檢測(cè)傳感器16的輸出是否為ON(步驟406)。此時(shí)，由于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍左端LO檢測(cè)傳感器16的輸出為0N，因此，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)(步驟409)，未完成標(biāo)志“cl0ck_skip”變?yōu)椤癘” (步驟410)，原點(diǎn)脈沖數(shù)“check_count”變?yōu)椤癘”(步驟411)。接著，指示桿2向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO方向轉(zhuǎn)動(dòng)，但是，此時(shí)的指示桿2的動(dòng)作變成與指示桿2向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍右端RO方向轉(zhuǎn)動(dòng)的期間步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5失步的情況相同的狀況。在該情況下，進(jìn)行第I失步恢復(fù)處理。
[0203]即，在控制部7判定第2原點(diǎn)脈沖數(shù)與第2計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等，輸入脈沖數(shù)與規(guī)定脈沖數(shù)不同的情況下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部6不將驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5，控制部7將沒有輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5的驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量加到輸入脈沖數(shù)。
[0204]由此，不會(huì)產(chǎn)生步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5空轉(zhuǎn)導(dǎo)致的噪音。并且，由于不使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5空轉(zhuǎn)而從失步恢復(fù)，因此，抑制了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5重復(fù)失步。并且，由于不使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5空轉(zhuǎn)，因此，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換部4的齒輪等的嚙合不會(huì)偏移，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5從失步恢復(fù)。因此，能夠與節(jié)拍器的設(shè)置狀況無關(guān)地進(jìn)行失步恢復(fù)處理，繼續(xù)進(jìn)行指示桿2的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。并且，無論驅(qū)動(dòng)脈沖是否輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5，由于按照其產(chǎn)生定時(shí)對(duì)輸入脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，因此，指示桿2的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)不會(huì)失去固定的周期性。
[0205]如上所述，本實(shí)施方式中的節(jié)拍器能夠在不要求嚴(yán)格設(shè)置條件的情況下向音樂練習(xí)者顯示準(zhǔn)確的拍子，能夠舒適地使用。
[0206]進(jìn)而，在本實(shí)施方式中，由于具有2個(gè)原點(diǎn)檢測(cè)傳感器，因此，在轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的雙方的轉(zhuǎn)動(dòng)端，能夠進(jìn)行失步恢復(fù)處理。由此，能夠更可靠地使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)從失步恢復(fù)。特別地，第I原點(diǎn)位置相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心位于一側(cè)、第2原點(diǎn)位置相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心位于另一側(cè)的情況是有效的。但是，如果調(diào)整N1、N2的設(shè)定，則不需要一定使第I原點(diǎn)位置相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心位于一側(cè)、使第2原點(diǎn)位置相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)的中心位于另一側(cè)。
[0207]以上，一邊參照附圖，一邊說明本發(fā)明的節(jié)拍器的優(yōu)選實(shí)施方式，但是本發(fā)明不限定于該例。本領(lǐng)域技術(shù)人員在本發(fā)明公示的技術(shù)性思想的范圍內(nèi)，可以想到各種變形例或改進(jìn)例，這些當(dāng)然也屬于本發(fā)明的技術(shù)范圍。
[0208]例如，在本實(shí)施方式中，對(duì)具備步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的例子進(jìn)行了說明，但是也可以具備步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以外的電動(dòng)機(jī)。并且，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器也可以使用本實(shí)施方式以外的傳感器，例如，也可以是磁簧開關(guān)(Reed Switch)。
[0209]并且，只要具有至少I個(gè)以上的原點(diǎn)檢測(cè)傳感器即可。在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器較多的情況下，能夠使指示桿在多個(gè)位置從失步狀態(tài)恢復(fù)。
[0210]并且，在本實(shí)施方式中，原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的檢測(cè)狀態(tài)切換的原點(diǎn)位置是原點(diǎn)檢測(cè)傳感器的輸出從OFF切換為ON的位置，也可以相反。
[0211]并且，本實(shí)施方式的操作部也可以是遙控器等能夠進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的裝置。
[0212]并且，在計(jì)數(shù)脈沖數(shù)N是O的情況下，也可以不設(shè)定計(jì)數(shù)脈沖數(shù)和原點(diǎn)脈沖數(shù)。在該情況下，與上述的例子的相同之處是具有:步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部，其將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；指示桿，其通過往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；以及至少I個(gè)以上的原點(diǎn)檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)指示桿存在于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)端。
[0213]但是，不同于上述的例子，存儲(chǔ)部存儲(chǔ)規(guī)定脈沖數(shù)，該規(guī)定脈沖數(shù)是為了使指示桿轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)端而規(guī)定的，控制部對(duì)輸入脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，并對(duì)規(guī)定脈沖數(shù)和輸入脈沖數(shù)進(jìn)行比較，其中，該輸入脈沖數(shù)是在指示桿轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)動(dòng)端的期間輸入的脈沖數(shù)。
[0214]并且，在原點(diǎn)檢測(cè)傳感器檢測(cè)指示桿存在于轉(zhuǎn)動(dòng)端、控制部判定輸入脈沖數(shù)和規(guī)定數(shù)不同的情況下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部不將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，控制部將沒有輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量加到輸入脈沖數(shù)。
[0215]即使在該情況下，也不會(huì)產(chǎn)生步進(jìn)電動(dòng)機(jī)空轉(zhuǎn)導(dǎo)致的噪音。并且，由于不使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5空轉(zhuǎn)而從失步恢復(fù)，因此，可抑制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)重復(fù)失步。并且，由于不使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)5空轉(zhuǎn)，因此，在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換部的齒輪等的嚙合不偏移的情況下，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)從失步恢復(fù)。因此，能夠與節(jié)拍器的設(shè)置狀況無關(guān)地進(jìn)行失步恢復(fù)處理，繼續(xù)進(jìn)行指示桿2的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，能夠在不要求嚴(yán)格設(shè)置條件的情況下向音樂練習(xí)者顯示準(zhǔn)確的拍子，能夠舒適地使用。
[0216]并且，下面補(bǔ)充記載I個(gè)本發(fā)明的說明方式。即，(I) 一種節(jié)拍器，其特征在于，該節(jié)拍器具有:步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部，其向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸入驅(qū)動(dòng)脈沖，使所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；指示桿，其通過所述往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；至少一個(gè)以上的原點(diǎn)檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)所述指示桿存在于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的原點(diǎn)位置的情況；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)規(guī)定脈沖數(shù)和計(jì)數(shù)脈沖數(shù)，該規(guī)定脈沖數(shù)是為了使所述指示桿在所述轉(zhuǎn)動(dòng)范圍轉(zhuǎn)動(dòng)而規(guī)定的脈沖數(shù)，該計(jì)數(shù)脈沖數(shù)是為了使所述指示桿從所述原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到所述轉(zhuǎn)動(dòng)端(未上述)而規(guī)定的脈沖數(shù)；控制部，其對(duì)輸入脈沖數(shù)和原點(diǎn)脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，對(duì)所述輸入脈沖數(shù)和所述規(guī)定脈沖數(shù)進(jìn)行比較，并且對(duì)所述原點(diǎn)脈沖數(shù)和所述計(jì)數(shù)脈沖數(shù)進(jìn)行比較，其中，所述輸入脈沖數(shù)是在所述指示桿在所述轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的期間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)，所述原點(diǎn)脈沖數(shù)是所述指示桿從所述原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到所述轉(zhuǎn)動(dòng)端的期間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)，在所述控制部判定所述原點(diǎn)脈沖數(shù)與所述計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等、所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定脈沖數(shù)不同的情況下，所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部不將所述驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，所述控制部將沒有輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的所述驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量加到所述輸入脈沖數(shù)上。
[0217](2)上述的節(jié)拍器的特征在于，在所述控制部判定所述原點(diǎn)脈沖數(shù)與所述計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同、所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定脈沖數(shù)不同的情況下，所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部將所述驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，在所述控制部判定所述原點(diǎn)脈沖數(shù)與所述計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等、所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定脈沖數(shù)相等的情況下，所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部反轉(zhuǎn)所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。
[0218](3)上述的節(jié)拍器的特征在于，所述原點(diǎn)檢測(cè)傳感器具有:第I傳感器，其檢測(cè)所述指示桿存在于所述原點(diǎn)位置中的第I原點(diǎn)位置的情況；以及第2傳感器，其檢測(cè)所述指示桿存在于所述原點(diǎn)位置中的第2原點(diǎn)位置的情況。
[0219](4)上述的節(jié)拍器的特征在于，所述第I原點(diǎn)位置相對(duì)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心位于一側(cè)，所述第2原點(diǎn)位置相對(duì)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心位于另一側(cè)。
[0220](5)上述的節(jié)拍器的特征在于，所述原點(diǎn)位置是不同于所述轉(zhuǎn)動(dòng)端的位置。
[0221](6)上述的節(jié)拍器的特征在于，在所述原點(diǎn)檢測(cè)傳感器檢測(cè)出所述指示桿不存在于所述原點(diǎn)位置、所述控制部判定所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定脈沖數(shù)相等的情況下，所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部不將所述驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，所述控制部進(jìn)行錯(cuò)誤處理。
[0222](7) 一種節(jié)拍器，其特征在于，所述節(jié)拍器具有:步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部，其將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，使所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；指示桿，其通過所述往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；至少一個(gè)以上的原點(diǎn)檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)所述指示桿存在于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)端的情況；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)規(guī)定脈沖數(shù)，該規(guī)定脈沖數(shù)是為了使所述指示桿轉(zhuǎn)動(dòng)到所述轉(zhuǎn)動(dòng)端而規(guī)定的脈沖數(shù)；以及控制部，其對(duì)輸入脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，對(duì)所述規(guī)定脈沖數(shù)和所述輸入脈沖數(shù)進(jìn)行比較，該輸入脈沖數(shù)是在所述指示桿轉(zhuǎn)動(dòng)到所述轉(zhuǎn)動(dòng)端的期間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)，在所述原點(diǎn)檢測(cè)傳感器檢測(cè)出所述指示桿存在于所述轉(zhuǎn)動(dòng)端、所述控制部判定所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定數(shù)不同的情況下，所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部不將所述驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，所述控制部將沒有輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的所述驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量加到所述輸入脈沖數(shù)上。
【權(quán)利要求】
1.一種節(jié)拍器，其特征在于，所述節(jié)拍器具有: 指示桿； 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，其使所述指示桿在第I轉(zhuǎn)動(dòng)端和第2轉(zhuǎn)動(dòng)端之間進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)； 控制部，在判定為所述指示桿存在于所述第I轉(zhuǎn)動(dòng)端和所述第2轉(zhuǎn)動(dòng)端中的至少一方時(shí)，所述控制部設(shè)定停止期間，在該停止期間中，停止輸入驅(qū)動(dòng)所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)脈沖；以及 存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)所述停止期間的驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的節(jié)拍器，其特征在于， 在判斷為所述指示桿存在于所述第I轉(zhuǎn)動(dòng)端和所述第2轉(zhuǎn)動(dòng)端中的至少一方時(shí)，所述控制部比較規(guī)定脈沖數(shù)與進(jìn)行所述判斷時(shí)的所述驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)，將與作為其差分的差分脈沖數(shù)相當(dāng)?shù)钠陂g設(shè)定為所述停止期間，該規(guī)定脈沖數(shù)預(yù)先被規(guī)定為在所述第I轉(zhuǎn)動(dòng)端和所述第2轉(zhuǎn)動(dòng)端之間轉(zhuǎn)動(dòng)所需的脈沖數(shù)， 所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)所述差分脈沖數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的節(jié)拍器，其特征在于， 所述節(jié)拍器具有向所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸入驅(qū)動(dòng)脈沖的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的節(jié)拍器，其特征在于， 所述節(jié)拍器具有: 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部，其向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸入驅(qū)動(dòng)脈沖，使所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；以及 至少一個(gè)以上的原點(diǎn)檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)所述指示桿存在于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的原點(diǎn)位置的情況； 所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)所述指示桿的所述規(guī)定脈沖數(shù)和計(jì)數(shù)脈沖數(shù)，該計(jì)數(shù)脈沖數(shù)是為了使所述指示桿從所述原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到所述第I轉(zhuǎn)動(dòng)端或所述第2轉(zhuǎn)動(dòng)端而規(guī)定的脈沖數(shù)， 所述控制部對(duì)輸入脈沖數(shù)和原點(diǎn)脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，對(duì)所述輸入脈沖數(shù)和所述規(guī)定脈沖數(shù)進(jìn)行比較，并且對(duì)所述原點(diǎn)脈沖數(shù)和所述計(jì)數(shù)脈沖數(shù)進(jìn)行比較，在判定所述原點(diǎn)脈沖數(shù)與所述計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等、所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定脈沖數(shù)不同的情況下，所述控制部使所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部不將所述驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，將沒有輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的所述驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量加到所述輸入脈沖數(shù)上，其中，所述輸入脈沖數(shù)是在所述指示桿在所述第I轉(zhuǎn)動(dòng)端和所述第2轉(zhuǎn)動(dòng)端之間轉(zhuǎn)動(dòng)的期間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)，所述原點(diǎn)脈沖數(shù)是所述指示桿從所述原點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)到所述第I轉(zhuǎn)動(dòng)端或所述第2轉(zhuǎn)動(dòng)端的期間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的節(jié)拍器，其特征在于， 在判定所述原點(diǎn)脈沖數(shù)與所述計(jì)數(shù)脈沖數(shù)不同、所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定脈沖數(shù)不同的情況下，所述控制部使所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部將所述驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)， 在判定所述原點(diǎn)脈沖數(shù)與所述計(jì)數(shù)脈沖數(shù)相等、所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定脈沖數(shù)相等的情況下，所述控制部使所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部反轉(zhuǎn)所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的節(jié)拍器，其特征在于， 所述原點(diǎn)檢測(cè)傳感器具有:第I傳感器，其檢測(cè)所述指示桿存在于所述原點(diǎn)位置中的第I原點(diǎn)位置的情況；以及第2傳感器，其檢測(cè)所述指示桿存在于所述原點(diǎn)位置中的第2原點(diǎn)位置的情況。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的節(jié)拍器，其特征在于， 所述第I原點(diǎn)位置相對(duì)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心位于一側(cè)，所述第2原點(diǎn)位置相對(duì)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的中心位于另一側(cè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的節(jié)拍器，其特征在于， 所述原點(diǎn)位置是不同于所述第I轉(zhuǎn)動(dòng)端或所述第2轉(zhuǎn)動(dòng)端的位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的節(jié)拍器，其特征在于， 在所述原點(diǎn)檢測(cè)傳感器檢測(cè)出所述指示桿不存在于所述原點(diǎn)位置、所述控制部判定所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定脈沖數(shù)相等的情況下，所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部不將所述驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，所述控制部進(jìn)行錯(cuò)誤處理。
10.一種節(jié)拍器，其特征在于， 所述節(jié)拍器具有: 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部，其將驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，使所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)； 指示桿，其通過所述往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)； 至少一個(gè)以上的原點(diǎn)檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)所述指示桿存在于轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)端的情況； 存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)規(guī)定脈沖數(shù)，該規(guī)定脈沖數(shù)是為了使所述指示桿轉(zhuǎn)動(dòng)到所述轉(zhuǎn)動(dòng)端而規(guī)定的脈沖數(shù)；以及 控制部，其對(duì)輸入脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，對(duì)所述規(guī)定脈沖數(shù)和所述輸入脈沖數(shù)進(jìn)行比較，該輸入脈沖數(shù)是在所述指示桿轉(zhuǎn)動(dòng)到所述轉(zhuǎn)動(dòng)端的期間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)， 在所述原點(diǎn)檢測(cè)傳感器檢測(cè)出所述指示桿存在于所述轉(zhuǎn)動(dòng)端、所述控制部判定所述輸入脈沖數(shù)與所述規(guī)定數(shù)不同的情況下，所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部不將所述驅(qū)動(dòng)脈沖輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，所述控制部將沒有輸入到所述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的所述驅(qū)動(dòng)脈沖的數(shù)量加到所述輸入脈沖數(shù)上。
【文檔編號(hào)】G10H1/40GK104517601SQ201410524697
【公開日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年10月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月8日
【發(fā)明者】小西博之, 芹田浩一, 八木茂樹 申請(qǐng)人:精工電子有限公司