專利名稱：一種無人機(jī)遙控器實(shí)時(shí)傳送高保真語音數(shù)據(jù)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于無人機(jī)遙控工程技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于無人機(jī)遙控器實(shí)時(shí)傳送
高保真語音數(shù)據(jù)的方法。
背景技術(shù)：
無人機(jī)是一種有動(dòng)力、可控制、能攜帶多種任務(wù)設(shè)備、執(zhí)行多種作戰(zhàn)任務(wù)并能重復(fù) 使用的無人機(jī)戰(zhàn)術(shù)飛行器。由于其零傷亡風(fēng)險(xiǎn)和高機(jī)動(dòng)性等優(yōu)勢(shì)引起了各國軍方的高度重 視。對(duì)無人機(jī)的控制，一般采用采用車內(nèi)測(cè)控臺(tái)和無人機(jī)遙控器協(xié)同合作的方式，高空飛行 階段，無人機(jī)飛行環(huán)境和飛行速度相對(duì)穩(wěn)定使用車內(nèi)測(cè)控臺(tái)的GPS導(dǎo)航；而起飛和降落階 段則讓經(jīng)驗(yàn)豐富的飛行人員通過觀察用無人機(jī)遙控器來控制無人機(jī)，從而滿足起飛、降落 階段對(duì)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性、機(jī)動(dòng)性、高度復(fù)雜性的要求。 圖1為無人機(jī)遙控器歷程過程示意圖，如圖所示最初的無人機(jī)遙控器4并沒有自 己獨(dú)特的設(shè)計(jì)，基本上就是使用航模遙控器3。而航模遙控器無語音處理模塊，不利于車內(nèi) 測(cè)控臺(tái)2和無人機(jī)遙控器4控制人員的協(xié)同合作。 隨后的無人機(jī)遙控器4在航模遙控器3的基礎(chǔ)上增加了串口通信模塊來取代航模 遙控器3無線通信抗干擾、抗截獲能力差等問題，但是還是沒有語音模塊，車內(nèi)測(cè)控臺(tái)2和 無人機(jī)遙控器4控制人員的交流問題并沒有得到解決。 后來為了方便車內(nèi)外的交流更好的協(xié)調(diào)控制無人機(jī)1的飛行，操作人員使用對(duì)講 機(jī)5來進(jìn)行通話，但是對(duì)講機(jī)5的加入使得無人機(jī)1本來就惡劣的無線環(huán)境變得更加惡劣， 而且對(duì)講機(jī)5是單工通信的語音通信設(shè)備，當(dāng)無人機(jī)1進(jìn)入緊急狀況的時(shí)候，如果車內(nèi)車外 都要說話就會(huì)形成競(jìng)爭(zhēng)從而影響無人機(jī)1的控制。 隨著無人機(jī)1的作用日益突出，對(duì)無人機(jī)1的研究日益深入，針對(duì)無人機(jī)遙控器4 的設(shè)計(jì)也日益完善，這個(gè)階段的無人機(jī)遙控器4在有線無人機(jī)遙控器的基礎(chǔ)上增加了模擬 語音，模擬語音實(shí)現(xiàn)了車內(nèi)測(cè)控臺(tái)2和無人機(jī)遙控器4控制人員的雙工通信，也解決了對(duì)講 機(jī)5對(duì)無人機(jī)測(cè)控鏈路的干擾問題，但是模擬語音也存在著許多不足
1.模擬語音容易自激，通話質(zhì)量不高。 2.模擬語音和數(shù)字測(cè)控信號(hào)同電纜，為了消除數(shù)字和模擬信號(hào)的相互干擾，電纜 內(nèi)部的隔離層增加了電纜的成本，較粗的電纜使用起來也不方便。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是利用無人機(jī)上已有的傳輸遙控?cái)?shù)據(jù)電纜，采用高保真數(shù)字語音信 號(hào)，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)遙控器與車內(nèi)測(cè)控臺(tái)的語音通信，解決使用模擬信號(hào)需要使用的電纜成本 高、體積大和模擬語音質(zhì)量差等問題。 —種無人機(jī)遙控器實(shí)時(shí)傳送高保真語音數(shù)據(jù)的方法，包括以下步驟
步驟一 語音數(shù)據(jù)幀編碼；
具體包括以下步驟
—接收原始語音幀； 無人機(jī)遙控器的控制芯片從語音編解碼模塊接收一幀完整的原始語音幀數(shù)據(jù)；
二 識(shí)別標(biāo)志位； 按照語音編解碼模塊的語音幀的格式協(xié)議對(duì)標(biāo)志位進(jìn)行識(shí)別；
三判斷語音幀； 通過標(biāo)志位判斷語音幀是否有效；如果判斷結(jié)果為"是"，即語音幀為有效，則按照 無人機(jī)遙控器與車內(nèi)測(cè)控臺(tái)的通信協(xié)議進(jìn)行語音數(shù)據(jù)編碼，編制成語音數(shù)據(jù)幀，等待發(fā)送； 如果判斷結(jié)果為"否"，即語音幀為靜音幀，則將靜音幀數(shù)據(jù)直接丟棄，并退出當(dāng)前處理流 程； 步驟二信息復(fù)用；
具體包括以下步驟 — 無人機(jī)遙控器的控制芯片判斷發(fā)送周期是否已到； 如果判斷結(jié)果為"否"，則退出當(dāng)前處理流程；如果判斷結(jié)果為"是"，即發(fā)送周期已 到時(shí)，則無人機(jī)遙控器再進(jìn)行是否有語音數(shù)據(jù)幀等待發(fā)送的判斷；
二 判斷當(dāng)前是否有語音數(shù)據(jù)幀等待發(fā)送； 如果判斷結(jié)果為"是"，即有語音數(shù)據(jù)幀等待發(fā)送，則發(fā)送語音數(shù)據(jù)幀到車內(nèi)測(cè)控 臺(tái)；如果判斷結(jié)果為"否"，即沒有語音數(shù)據(jù)幀等待發(fā)送，則發(fā)送遙控?cái)?shù)據(jù)幀到車內(nèi)測(cè)控臺(tái)；
步驟三信息分解； 車內(nèi)測(cè)控臺(tái)通過串行通信接口接收到無人機(jī)遙控器發(fā)來的下位機(jī)數(shù)據(jù)幀，并在其 控制芯片中該數(shù)據(jù)幀進(jìn)行信息分解的處理，具體包括以下幾個(gè)步驟
— 車內(nèi)測(cè)控臺(tái)從無人機(jī)遙控器接收一幀下位機(jī)數(shù)據(jù)幀；
二 進(jìn)行下位機(jī)數(shù)據(jù)幀的校驗(yàn)和計(jì)算；
三根據(jù)計(jì)算結(jié)果判斷該數(shù)據(jù)幀是否有效； 如果判斷結(jié)果為"否"，即數(shù)據(jù)幀無效，則直接丟棄，退出當(dāng)前處理流程；如果判斷 結(jié)果為"是"，即數(shù)據(jù)幀有效，則進(jìn)行數(shù)據(jù)幀類型的判斷；
四進(jìn)行數(shù)據(jù)幀類型的判斷； 根據(jù)識(shí)別標(biāo)志判斷其類型，如果為語音數(shù)據(jù)幀，則下一步的處理步驟為語音數(shù)據(jù) 幀解碼與處理；如果為遙控?cái)?shù)據(jù)幀，則下一步的處理為遙控?cái)?shù)據(jù)幀解碼；
步驟四語音數(shù)據(jù)幀解碼與處理；
具體包括以下步驟 —語音數(shù)據(jù)幀與處理將收到語音數(shù)據(jù)幀按鏈路通信協(xié)議進(jìn)行解碼，得到單純的 語音數(shù)據(jù)包； 二 語音數(shù)據(jù)包按照語音編解碼模塊的協(xié)議進(jìn)行語音幀編碼； 三將重新編碼得到的語音幀發(fā)送至語音編解碼模塊，經(jīng)AD轉(zhuǎn)換為模擬語音信 號(hào)。 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于 (1)相對(duì)于現(xiàn)有無人機(jī)遙控器語音通信技術(shù)方案，本發(fā)明省去了額外的模擬電纜、 模擬信號(hào)與數(shù)字信號(hào)的屏蔽結(jié)構(gòu)，降低了系統(tǒng)成本，減輕了對(duì)無人機(jī)遙控器的耗電水平和 設(shè)備重量，簡(jiǎn)化了車載設(shè)備的安裝和無人機(jī)遙控器的復(fù)雜度。
(2)本發(fā)明使用的是數(shù)字信號(hào)，省去了傳播模擬語音的模擬電纜，所以減輕了無人 機(jī)遙控器的重量，操作起來更方便，而且本方法的數(shù)字信號(hào)抗干擾能力強(qiáng)，能提供實(shí)時(shí)高保 真的雙工語音通信。


圖1為現(xiàn)有無人機(jī)遙控器歷程過程示意圖； 圖2為本發(fā)明的流程示意圖； 圖3為本發(fā)明原始語音幀的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4為本發(fā)明下位機(jī)數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5為本發(fā)明語音數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6為本發(fā)明語音數(shù)據(jù)幀編碼的流程圖； 圖7為本發(fā)明信息復(fù)用的流程圖； 圖8為本發(fā)明信息分解的流程圖； 圖9為本發(fā)明語音數(shù)據(jù)幀解碼與處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合具體實(shí)施實(shí)例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。 本發(fā)明的一種無人機(jī)遙控器實(shí)時(shí)傳送高保真語音數(shù)據(jù)的方法，流程如圖2所示， 包括以下步驟 步驟一 語音數(shù)據(jù)幀編碼； 在現(xiàn)有無人機(jī)遙控器語音通信技術(shù)方案中，語音數(shù)據(jù)是通過對(duì)講機(jī)或者專用的模 擬電纜直接發(fā)送和接收的，用戶不需要了解語音數(shù)據(jù)是使用哪種格式協(xié)議的。本發(fā)明為了 在保證無人機(jī)遙控器測(cè)控?cái)?shù)據(jù)時(shí)效性的同時(shí)實(shí)現(xiàn)語音的實(shí)時(shí)高保真雙工通信，需要根據(jù)語 音數(shù)據(jù)的格式協(xié)議和無人機(jī)遙控器與車內(nèi)測(cè)控臺(tái)的通訊協(xié)議，將原始的語音數(shù)據(jù)編制為語 音數(shù)據(jù)幀。 圖3是某型無人機(jī)遙控器中語音編解碼模塊使用的語音幀格式的示意圖，每一語 音幀都包含語音幀頭、語音標(biāo)志、語音內(nèi)容、語音校驗(yàn)和以及語音幀尾。每個(gè)語音幀的長度 是固定不變的，所以語音幀和核心測(cè)控參數(shù)的長度不會(huì)超過下位機(jī)數(shù)據(jù)幀中幀內(nèi)容所允許 的最大長度。 圖4是本發(fā)明應(yīng)用于某型號(hào)無人機(jī)的遙控器傳送給車內(nèi)測(cè)控臺(tái)的下位機(jī)數(shù)據(jù)幀 的結(jié)構(gòu)示意圖，每個(gè)數(shù)據(jù)幀都包含幀頭、幀標(biāo)志、幀內(nèi)容、校驗(yàn)和幀尾，在數(shù)據(jù)幀中固定位置 上設(shè)立了幀標(biāo)志，并根據(jù)幀標(biāo)志分為遙控?cái)?shù)據(jù)幀和語音數(shù)據(jù)幀兩種類型。幀頭和幀尾用于 進(jìn)行數(shù)據(jù)幀的同步，幀頭和兩個(gè)字節(jié)的十六進(jìn)制數(shù)"EB"、"90"，幀尾為兩個(gè)字節(jié)的十六進(jìn)制 數(shù)"AA"、"FF";幀標(biāo)志是用于識(shí)別改幀為遙控?cái)?shù)據(jù)幀還是語音數(shù)據(jù)幀，遙控?cái)?shù)據(jù)幀的幀標(biāo)志 為單字節(jié)的十六進(jìn)制數(shù)"22"，而語音數(shù)據(jù)幀的幀標(biāo)志為原始語音幀的幀標(biāo)志；幀內(nèi)容根據(jù) 幀標(biāo)志的不同而填入不同的數(shù)據(jù)，語音數(shù)據(jù)幀中填入的是原始語音數(shù)據(jù)和核心測(cè)控參數(shù)， 而遙控?cái)?shù)據(jù)幀中填入的是全面高精度的測(cè)控指令；校驗(yàn)和為幀內(nèi)容中全部字節(jié)按測(cè)控鏈路 的通訊協(xié)議中規(guī)定的校驗(yàn)和計(jì)算方法得出的結(jié)果。 圖5是將原始語音幀按某型無人機(jī)遙控器與車內(nèi)測(cè)控臺(tái)通訊協(xié)議編碼生成的語音數(shù)據(jù)幀的詳細(xì)結(jié)構(gòu)圖?？梢钥吹匠藥^、幀標(biāo)志、幀尾、校驗(yàn)和外，在幀內(nèi)容中依次包含 了語音幀頭、語音內(nèi)容、語音校驗(yàn)和、語音幀尾、核心測(cè)控?cái)?shù)據(jù)這五個(gè)子項(xiàng)。語音幀頭、語音 校驗(yàn)和、語音幀尾是將有效的原始語音幀直接拷貝過來而得到的；核心測(cè)控?cái)?shù)據(jù)也是直接 從控制面板是采集過來的。 語音數(shù)據(jù)幀編碼的步驟如圖6所示，包括以下步驟
— 接收原始語音幀； 無人機(jī)遙控器的控制芯片從語音編解碼模塊接收一幀完整的原始語音幀數(shù)據(jù)；
二 識(shí)別標(biāo)志位； 按照語音編解碼模塊的語音幀的格式協(xié)議對(duì)標(biāo)志位進(jìn)行識(shí)別；
三判斷語音幀； 通過標(biāo)志位判斷語音幀是否有效；如果判斷結(jié)果為"是"，即語音幀為有效，則按照 無人機(jī)遙控器與車內(nèi)測(cè)控臺(tái)的通信協(xié)議進(jìn)行語音數(shù)據(jù)編碼，編制成語音數(shù)據(jù)幀，等待發(fā)送； 如果判斷結(jié)果為"否"，即語音幀為靜音幀，則將靜音幀數(shù)據(jù)直接丟棄，并退出當(dāng)前處理流 程。 在某型無人機(jī)遙控器上應(yīng)用本發(fā)明時(shí)，按照?qǐng)D5所示語音數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)和與車內(nèi) 測(cè)控臺(tái)的通訊協(xié)議，進(jìn)行編碼的具體步驟是首先將幀頭和幀尾分別填入"EB 90"和"AA FF"，將幀標(biāo)志填入語音編解碼模塊輸出的原始語音幀的幀標(biāo)志，然后將原始語音幀的內(nèi)容 直接拷貝過來，放在語音數(shù)據(jù)幀標(biāo)志之后，接著將核心測(cè)控參數(shù)放在語音數(shù)據(jù)后，依次地對(duì) 應(yīng)了圖5中語音數(shù)據(jù)幀的幀頭、幀標(biāo)志、幀內(nèi)容、幀尾這四個(gè)子項(xiàng)；最后對(duì)幀內(nèi)容進(jìn)行單字 節(jié)求和計(jì)算，把結(jié)果填入下位機(jī)數(shù)據(jù)幀校驗(yàn)和所在的位置。需要指出的是，在其他機(jī)型中應(yīng) 用本發(fā)明時(shí)，幀頭"EB 90"、幀尾"AA FF"、幀標(biāo)志"22"應(yīng)按照相應(yīng)的通訊協(xié)議改為相應(yīng)的 規(guī)定值。
步驟二 信息復(fù)用； 由于無人機(jī)遙控器在單個(gè)發(fā)送周期內(nèi)只能發(fā)送一個(gè)下位機(jī)數(shù)據(jù)幀，遙控?cái)?shù)據(jù)幀和
語音數(shù)據(jù)幀不可能同時(shí)向車內(nèi)測(cè)控臺(tái)發(fā)送，所以在發(fā)送時(shí)采用了時(shí)分復(fù)用的方式。遙控?cái)?shù)
據(jù)幀在每個(gè)發(fā)送周期內(nèi)都由無人機(jī)遙控器生成，而語音數(shù)據(jù)則相對(duì)發(fā)送周期是異步的，還
需要實(shí)時(shí)發(fā)送，所以在兩者進(jìn)行時(shí)分復(fù)用時(shí)，語音數(shù)據(jù)幀具有優(yōu)先發(fā)送權(quán)，但是無人機(jī)遙控
器本來就是用于在起飛和降落階段處理緊急狀況用的，所以對(duì)遙控?cái)?shù)據(jù)實(shí)時(shí)性要求很高，
故而這里的語音數(shù)據(jù)幀包含了遙控信號(hào)的核心參數(shù)使得遙控?cái)?shù)據(jù)的時(shí)效性得到保證。
信息復(fù)用的流程如圖7所示，具體包括以下步驟 — 無人機(jī)遙控器的控制芯片判斷發(fā)送周期是否已到如果判斷結(jié)果為"否"，則 退出當(dāng)前處理流程；如果判斷結(jié)果為"是"，即發(fā)送周期已到時(shí)，則無人機(jī)遙控器再進(jìn)行是否 有語音數(shù)據(jù)幀等待發(fā)送的判斷； 二 判斷當(dāng)前是否有語音數(shù)據(jù)幀等待發(fā)送，如果判斷結(jié)果為"是"，即有語音數(shù)據(jù)幀 等待發(fā)送，則發(fā)送語音數(shù)據(jù)幀到車內(nèi)測(cè)控臺(tái)；如果判斷結(jié)果為"否"，即沒有語音數(shù)據(jù)幀等待 發(fā)送，則發(fā)送遙控?cái)?shù)據(jù)幀到車內(nèi)測(cè)控臺(tái)；
步驟三信息分解； 車內(nèi)測(cè)控臺(tái)通過串行通信接口接收到無人機(jī)遙控器發(fā)來的下位機(jī)數(shù)據(jù)幀，并在其 控制芯片中該數(shù)據(jù)幀進(jìn)行信息分解的處理。
信息分解的流程如圖8所示，具體包括以下幾個(gè)步驟
— 車內(nèi)測(cè)控臺(tái)從無人機(jī)遙控器接收一幀下位機(jī)數(shù)據(jù)幀；
二 進(jìn)行下位機(jī)數(shù)據(jù)幀的校驗(yàn)和計(jì)算；
三根據(jù)計(jì)算結(jié)果判斷該數(shù)據(jù)幀是否有效； 如果判斷結(jié)果為"否"，即數(shù)據(jù)幀無效，則直接丟棄，退出當(dāng)前處理流程；如果判斷 結(jié)果為"是"，即數(shù)據(jù)幀有效，則進(jìn)行數(shù)據(jù)幀類型的判斷；
四進(jìn)行數(shù)據(jù)幀類型的判斷； 根據(jù)識(shí)別標(biāo)志判斷其類型，如果為語音數(shù)據(jù)幀，則下一步的處理步驟為語音數(shù)據(jù) 幀解碼與處理；如果為遙控?cái)?shù)據(jù)幀，則下一步的處理為遙控?cái)?shù)據(jù)幀解碼。
步驟四語音數(shù)據(jù)幀解碼與處理； 語音數(shù)據(jù)幀解碼與處理的流程如圖9所示，具體包括以下步驟 —語音數(shù)據(jù)幀與處理將收到語音數(shù)據(jù)幀按鏈路通信協(xié)議進(jìn)行解碼，得到單純的 語音數(shù)據(jù)包； 二 語音數(shù)據(jù)包按照語音編解碼模塊的協(xié)議進(jìn)行語音幀編碼； 三將重新編碼得到的語音幀發(fā)送至語音編解碼模塊，經(jīng)AD轉(zhuǎn)換為模擬語音信 號(hào)。
在某型無人機(jī)遙控器上應(yīng)用本發(fā)明時(shí)，按照?qǐng)D5所示語音數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)和與車內(nèi)
測(cè)控臺(tái)的通訊協(xié)議，進(jìn)行解碼和處理的具體方法是首先根據(jù)原始語音數(shù)據(jù)的長度，從語音
數(shù)據(jù)幀標(biāo)志后按語音數(shù)據(jù)長度讀取出原始語音數(shù)據(jù)的內(nèi)容，并將語音數(shù)據(jù)幀標(biāo)志放如原始
語音數(shù)據(jù)的合適位置還原符合語音編解碼模塊的語音幀；然后將語音數(shù)據(jù)后面的核心測(cè)控
參數(shù)讀出；最后將讀取的語音幀經(jīng)語音編解碼模塊解碼、AD轉(zhuǎn)換獲得模擬語音信號(hào)。 按照以上四個(gè)步驟依次進(jìn)行處理，完成無人機(jī)遙控器與車內(nèi)測(cè)控臺(tái)之間的實(shí)時(shí)高
保真數(shù)字語音通信過程。
權(quán)利要求
一種無人機(jī)遙控器實(shí)時(shí)傳送高保真語音數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，包括以下步驟步驟一語音數(shù)據(jù)幀編碼；具體包括以下步驟一接收原始語音幀；無人機(jī)遙控器的控制芯片從語音編解碼模塊接收一幀完整的原始語音幀數(shù)據(jù)；二識(shí)別標(biāo)志位；按照語音編解碼模塊的語音幀的格式協(xié)議對(duì)標(biāo)志位進(jìn)行識(shí)別；三判斷語音幀；通過標(biāo)志位判斷語音幀是否有效；如果判斷結(jié)果為“是”，即語音幀為有效，則按照無人機(jī)遙控器與車內(nèi)測(cè)控臺(tái)的通信協(xié)議進(jìn)行語音數(shù)據(jù)編碼，編制成語音數(shù)據(jù)幀，等待發(fā)送；如果判斷結(jié)果為“否”，即語音幀為靜音幀，則將靜音幀數(shù)據(jù)直接丟棄，并退出當(dāng)前處理流程；步驟二信息復(fù)用；具體包括以下步驟一無人機(jī)遙控器的控制芯片判斷發(fā)送周期是否已到；如果判斷結(jié)果為“否”，則退出當(dāng)前處理流程；如果判斷結(jié)果為“是”，即發(fā)送周期已到時(shí)，則無人機(jī)遙控器再進(jìn)行是否有語音數(shù)據(jù)幀等待發(fā)送的判斷；二判斷當(dāng)前是否有語音數(shù)據(jù)幀等待發(fā)送；如果判斷結(jié)果為“是”，即有語音數(shù)據(jù)幀等待發(fā)送，則發(fā)送語音數(shù)據(jù)幀到車內(nèi)測(cè)控臺(tái)；如果判斷結(jié)果為“否”，即沒有語音數(shù)據(jù)幀等待發(fā)送，則發(fā)送遙控?cái)?shù)據(jù)幀到車內(nèi)測(cè)控臺(tái)；步驟三信息分解；車內(nèi)測(cè)控臺(tái)通過串行通信接口接收到無人機(jī)遙控器發(fā)來的下位機(jī)數(shù)據(jù)幀，并在其控制芯片中該數(shù)據(jù)幀進(jìn)行信息分解的處理，具體包括以下幾個(gè)步驟一車內(nèi)測(cè)控臺(tái)從無人機(jī)遙控器接收一幀下位機(jī)數(shù)據(jù)幀；二進(jìn)行下位機(jī)數(shù)據(jù)幀的校驗(yàn)和計(jì)算；三根據(jù)計(jì)算結(jié)果判斷該數(shù)據(jù)幀是否有效；如果判斷結(jié)果為“否”，即數(shù)據(jù)幀無效，則直接丟棄，退出當(dāng)前處理流程；如果判斷結(jié)果為“是”，即數(shù)據(jù)幀有效，則進(jìn)行數(shù)據(jù)幀類型的判斷；四進(jìn)行數(shù)據(jù)幀類型的判斷；根據(jù)識(shí)別標(biāo)志判斷其類型，如果為語音數(shù)據(jù)幀，則下一步的處理步驟為語音數(shù)據(jù)幀解碼與處理；如果為遙控?cái)?shù)據(jù)幀，則下一步的處理為遙控?cái)?shù)據(jù)幀解碼；步驟四語音數(shù)據(jù)幀解碼與處理；具體包括以下步驟一語音數(shù)據(jù)幀與處理將收到語音數(shù)據(jù)幀按鏈路通信協(xié)議進(jìn)行解碼，得到單純的語音數(shù)據(jù)包；二語音數(shù)據(jù)包按照語音編解碼模塊的協(xié)議進(jìn)行語音幀編碼；三將重新編碼得到的語音幀發(fā)送至語音編解碼模塊，經(jīng)AD轉(zhuǎn)換為模擬語音信號(hào)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)遙控器實(shí)時(shí)傳送高保真語音數(shù)據(jù)的方法，其特征 在于所述的步驟三中，車內(nèi)測(cè)控臺(tái)通過數(shù)據(jù)幀中的幀標(biāo)志識(shí)別語音數(shù)據(jù)幀和遙控?cái)?shù)據(jù)幀， 所述的語音數(shù)據(jù)幀與所述的遙控?cái)?shù)據(jù)幀采用的格式相同，其幀標(biāo)志不相同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種無人機(jī)遙控器實(shí)時(shí)傳送高保真語音數(shù)據(jù)的方法，其特征在于所述的語音數(shù)據(jù)幀與遙控?cái)?shù)據(jù)幀采用時(shí)分復(fù)用方式。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種無人機(jī)遙控器實(shí)時(shí)傳送高保真語音數(shù)據(jù)的方法，應(yīng)用于無人機(jī)車內(nèi)測(cè)控臺(tái)與車外遙控器的話音通信。該方法包括以下四個(gè)步驟語音數(shù)據(jù)幀編碼、信息復(fù)用、信息分解、語音數(shù)據(jù)幀解碼與處理。該方法在不增加額外電纜或無線通信設(shè)備的情況下，實(shí)現(xiàn)了語音數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)高保真?zhèn)鬏?，省去了額外電纜和無線通信設(shè)備的，降低了系統(tǒng)成本，減輕了對(duì)無人機(jī)遙控器的耗電水平和設(shè)備重量，簡(jiǎn)化了車載設(shè)備的安裝和無人機(jī)遙控器的復(fù)雜度，從而根本上消除了現(xiàn)有技術(shù)難以實(shí)現(xiàn)的實(shí)時(shí)高保真無干擾語音通信的問題。
文檔編號(hào)G10L19/00GK101702315SQ200910236709
公開日2010年5月5日 申請(qǐng)日期2009年11月4日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月4日
發(fā)明者劉春輝, 楊永強(qiáng), 熊小軍 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)