專利名稱：：具有重放表的自動演奏器樂器及其計(jì)算機(jī)程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種自動演奏器樂器(automaticplayermusicalinstrument)，并特別涉及一種諸如例如自動演奏器鍵盤樂器的自動演奏器樂器、以及其中使用的計(jì)算機(jī)程序，所述自動演奏器鍵盤樂器配有用于在鍵盤上重演演奏的自動演奏器。
背景技術(shù)：
：自動演奏器鋼琴是自動演奏器樂器的典型示例。自動演奏器鋼琴是原聲鋼琴和電子控制系統(tǒng)之間的組合，并且通常具有兩種操作模式。第一操作模式在下文中被稱為“記錄模式”，而第二模式被稱為“重放模式”。當(dāng)自動演奏器鋼琴停留在記錄模式中時(shí)，用戶可以請求充當(dāng)記錄器的電子控制系統(tǒng)收集用于記錄鍵盤和踏板上的演奏的樂曲數(shù)據(jù)。另一方面，當(dāng)自動演奏器鋼琴進(jìn)入重放模式時(shí)，該自動演奏器鋼琴準(zhǔn)備好重演(reenact)所述演奏，而沒有人類演奏者的任何手指彈奏。當(dāng)接收到用戶的請求時(shí)，充當(dāng)自動演奏器的電子控制系統(tǒng)有選擇地按壓黑白鍵，并踏在踏板上，以順著樂曲的節(jié)(passage)產(chǎn)生原聲鋼琴音調(diào)。在日本專利申請公開第2001-175262號中公開了標(biāo)準(zhǔn)的自動演奏器鋼琴。琴槌(hammer)傳感器被安裝在自動演奏器鋼琴中，并形成記錄器的一部分。當(dāng)用戶在鍵盤和踏板上演奏一首樂曲時(shí)，琴槌傳感器監(jiān)控原聲鋼琴的琴槌，并將當(dāng)前琴槌位置通知給數(shù)據(jù)處理器。數(shù)據(jù)處理器分析表示琴槌運(yùn)動的琴槌數(shù)據(jù)，以便確定琴槌速度、弦被琴槌撞擊的定時(shí)(timing)等，并估計(jì)按壓和釋放相關(guān)鍵的定時(shí)。這些樂曲數(shù)據(jù)被存儲在合適的信息存儲介質(zhì)中以供重放。因而，在琴槌數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上準(zhǔn)備(prepare)了樂曲數(shù)據(jù)。另一種自動演奏器鋼琴未配有任何琴槌傳感器，并且可以說是“無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴”。這種無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴配有鍵傳感器。數(shù)據(jù)處理器確定按壓和釋放黑白鍵的定時(shí)，并估計(jì)琴槌速度和弦被琴槌撞擊的定時(shí)。當(dāng)數(shù)據(jù)處理器估計(jì)出在MIDI(樂器數(shù)字接口)協(xié)議中定義的琴槌速度時(shí)，數(shù)據(jù)處理器訪問表示在鍵數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上確定的鍵速度和琴槌速度之間的關(guān)系的表，并從該表中讀出琴槌速度的值。鍵速度和琴槌速度之間的關(guān)系通過制造商進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)而確定，并被存儲在記錄器的合適的非易失性存儲器中。在下文中，將定義了鍵速度和琴槌速度之間關(guān)系的表稱為“速度轉(zhuǎn)換表”。為重放準(zhǔn)備了另一個表，并且，在該表中定義了琴槌速度和基準(zhǔn)鍵速度之間的關(guān)系?；鶞?zhǔn)鍵速度被定義為“在靜止位置和最終位置之間的鍵軌跡上的基準(zhǔn)鍵點(diǎn)處的鍵速度”，并且，在日本專利申請公開第Hei7-175472號中公開了該基準(zhǔn)鍵點(diǎn)和基準(zhǔn)鍵速度?；鶞?zhǔn)鍵速度與琴槌速度成比例，琴槌速度又與原聲鋼琴音調(diào)的響度成比例。盡管無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴未配有琴槌傳感器，但是有可能通過控制黑白鍵獲得基準(zhǔn)鍵速度來再現(xiàn)原聲鋼琴音調(diào)。當(dāng)數(shù)據(jù)處理器利用驅(qū)動脈沖信號有選擇地驅(qū)動形成自動演奏器的一部分的電磁控制的鍵致動器(solenoid-operatedkeyactuator)以便自動演奏時(shí)，樂曲數(shù)據(jù)代碼傳授琴槌速度，使得數(shù)據(jù)處理器從所述表中讀出基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值，并且，數(shù)據(jù)處理器通過伺服控制環(huán)與調(diào)制器協(xié)作，以便將基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值給予黑白鍵，以再現(xiàn)原聲鋼琴音調(diào)。在下文中，將存儲琴槌速度和基準(zhǔn)鍵速度之間關(guān)系的表稱為“重放表”，以便將它和速度轉(zhuǎn)換表區(qū)分開。在速度轉(zhuǎn)換表的基礎(chǔ)上準(zhǔn)備重放表，并且，在下文中將準(zhǔn)備重放表的工作稱為“學(xué)習(xí)”?，F(xiàn)有技術(shù)的無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴按照以下所述來學(xué)習(xí)琴槌速度和基準(zhǔn)鍵速度之間的關(guān)系。首先，數(shù)據(jù)處理器從信息存儲介質(zhì)中讀出基準(zhǔn)鍵速度的標(biāo)準(zhǔn)值，并通過伺服控制環(huán)控制黑或白鍵。驅(qū)動脈沖信號被按順序提供給其它電磁控制的鍵致動器，以便引起鍵運(yùn)動。鍵傳感器監(jiān)控鍵運(yùn)動，并在鍵從靜止位置行進(jìn)到最終位置期間將鍵數(shù)據(jù)提供給數(shù)據(jù)處理器。數(shù)據(jù)處理器周期性地取出由鍵位置信號代表的鍵數(shù)據(jù)，并確定基準(zhǔn)鍵速度的測量值。數(shù)據(jù)處理器以不同的標(biāo)準(zhǔn)值重復(fù)上述序列，使得基準(zhǔn)鍵速度的標(biāo)準(zhǔn)值與基準(zhǔn)鍵速度的測量值相關(guān)。隨后，數(shù)據(jù)處理器以基準(zhǔn)鍵速度的測量值訪問速度轉(zhuǎn)換表，并讀出琴槌速度的值。數(shù)據(jù)處理器重復(fù)上述序列，并在每個鍵的基準(zhǔn)鍵速度的測量值和琴槌速度值之間關(guān)系的基礎(chǔ)上產(chǎn)生重放表。當(dāng)自動演奏器在鍵盤和踏板上重演演奏時(shí)，數(shù)據(jù)處理器首先在MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼的基礎(chǔ)上確定琴槌速度的目標(biāo)值，從重放表讀出基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值，并通過伺服控制環(huán)控制對應(yīng)于要產(chǎn)生的原聲音調(diào)的黑白鍵。黑白鍵獲得基準(zhǔn)鍵點(diǎn)處的基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值，并引起琴槌動作。琴槌以目標(biāo)琴槌速度撞擊弦，并且，振動的弦預(yù)計(jì)將以目標(biāo)響度產(chǎn)生原聲鋼琴音調(diào)。在現(xiàn)有技術(shù)無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴中遇到了這樣的問題無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴往往以不同于原始演奏中的響度再現(xiàn)原聲鋼琴音調(diào)。當(dāng)自動演奏器以大響度再現(xiàn)原聲音調(diào)時(shí)，差別是顯著的。
發(fā)明內(nèi)容因此，本發(fā)明的重要目的是提供一種自動演奏器樂器，通過該自動演奏器樂器，以從小值到大值的響度準(zhǔn)確地產(chǎn)生音調(diào)。本發(fā)明考慮了現(xiàn)有技術(shù)的無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴中的固有問題，并發(fā)現(xiàn)黑白鍵有時(shí)候在平衡軌道上跳動。電磁控制的鍵致動器安裝在黑白鍵后部的下方，并且，鍵傳感器位于黑白鍵前部下方的區(qū)域中。當(dāng)電磁控制的鍵致動器使活塞緩慢地伸出時(shí)，活塞引起圍繞平衡軌道的穩(wěn)定的鍵旋轉(zhuǎn)。然而，當(dāng)使用驅(qū)動脈沖信號強(qiáng)有力地激勵電磁控制的鍵致動器時(shí)，活塞與黑/白鍵的后部猛烈碰撞，并且，黑白鍵不僅圍繞平衡軌道旋轉(zhuǎn)，還在平衡軌道上跳動。出于此原因，鍵數(shù)據(jù)沒有準(zhǔn)確地表示圍繞平衡軌道的鍵旋轉(zhuǎn)。即使速度轉(zhuǎn)換表準(zhǔn)確地定義了主(master)自動演奏器鋼琴上的基準(zhǔn)鍵速度和琴槌速度之間的關(guān)系，在學(xué)習(xí)時(shí)基于鍵數(shù)據(jù)確定的鍵速度也是不可靠的，并且，因此，在由于鍵跳動造成的誤差的影響下確定了重放表，其中，為了所述速度轉(zhuǎn)換表而在制造商的工廠里安裝了所述主自動演奏器鋼琴。本發(fā)明人得到這樣的結(jié)論直接通過對主自動演奏器鋼琴的實(shí)驗(yàn)來準(zhǔn)備為大響度的原聲鋼琴音調(diào)而訪問的重放表的那一部分。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種用于在沒有人類演奏者的手指彈奏的情況下產(chǎn)生音調(diào)的自動演奏器樂器，包括原聲樂器，其包括被有選擇地操縱以指定要產(chǎn)生的音調(diào)的多個操縱器，和音調(diào)生成器，具有連接到所述多個操縱器的特定鏈接件(link)、并響應(yīng)被操縱的操縱器的運(yùn)動，以通過連接到被操縱的操縱器的特定鏈接件的運(yùn)動來產(chǎn)生音調(diào)；以及自動演奏器，包括分別與所述多個操縱器相關(guān)聯(lián)、并響應(yīng)驅(qū)動信號以便引起被操縱的操縱器沿基準(zhǔn)軌跡的運(yùn)動的多個致動器，和數(shù)據(jù)處理單元，連接到所述多個致動器，存儲基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值與其中的所述特定鏈接件的速度的目標(biāo)值之間的重放關(guān)系，分析代表至少被操縱的操縱器和音調(diào)的響度的樂曲數(shù)據(jù)代碼、以便在重放關(guān)系的基礎(chǔ)上確定基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值，并控制被操縱的操縱器以基準(zhǔn)速度的基準(zhǔn)值通過基準(zhǔn)點(diǎn)，并且，基準(zhǔn)軌跡上的各個基準(zhǔn)點(diǎn)處的被操縱的操縱器的基準(zhǔn)速度與相關(guān)特定鏈接件的速度成比例，而相關(guān)特定鏈接件的速度又與通過音調(diào)生成器產(chǎn)生的音調(diào)的響度成比例，其中，通過從主自動演奏器樂器的基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值和對應(yīng)的特定鏈接件的速度的測量值之間的基準(zhǔn)關(guān)系抄錄，來準(zhǔn)備至少一部分重放關(guān)系，所述主自動演奏器樂器配有用于監(jiān)控對應(yīng)特定鏈接件的傳感器、和用于以基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值驅(qū)動對應(yīng)操縱器的致動器。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種控制用于在沒有人類演奏者的手指彈奏的情況下產(chǎn)生音調(diào)的自動演奏器樂器的計(jì)算機(jī)程序，包括以下步驟取出以特定鏈接件的目標(biāo)速度的形式代表至少要產(chǎn)生的音調(diào)音高和音調(diào)響度的樂曲數(shù)據(jù)代碼，所述特定鏈接件形成響應(yīng)于操縱器的音調(diào)生成器的一部分；參照重放關(guān)系，確定基準(zhǔn)軌跡上的基準(zhǔn)點(diǎn)處的操縱器的基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值，其中，通過從主自動演奏器樂器的對應(yīng)操縱器的基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值與對應(yīng)特定鏈接件的速度的測量值之間的基準(zhǔn)關(guān)系抄錄，來準(zhǔn)備至少一部分所述重放關(guān)系，所述主自動演奏器樂器配有傳感器，用于監(jiān)控對應(yīng)的特定鏈接件；和致動器，用于驅(qū)動對應(yīng)操縱器，并控制該操縱器，以便以基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值通過基準(zhǔn)點(diǎn)。根據(jù)結(jié)合附圖的以下描述，將更清楚地理解自動演奏器樂器和計(jì)算機(jī)程序的特征及優(yōu)點(diǎn)，其中圖1A是示出通過對主自動演奏器鋼琴的實(shí)驗(yàn)確定的基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值和琴槌速度的測量值之間關(guān)系的圖，圖1B是示出通過對主自動演奏器鋼琴的實(shí)驗(yàn)確定的基準(zhǔn)鍵速度的測量值和琴槌速度的測量值之間關(guān)系的圖，圖1C是示出通過學(xué)習(xí)確定的琴槌速度的目標(biāo)值和基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值的圖，圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的自動演奏器鋼琴的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖，圖3是示出合并在自動演奏器鋼琴中的數(shù)據(jù)處理單元的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的方框圖，圖4是示出重放表的概念的視圖，圖5A是示出用于準(zhǔn)備重放表的計(jì)算機(jī)程序的一部分的流程圖，圖5B是示出用于準(zhǔn)備重放表的低-中速部分的子例程的流程圖，圖6是示出用于確定琴槌速度的指令序列的流程圖，圖7是示出在靜止位置和最終位置之間定義的區(qū)域的示意圖，圖8是示出用于記錄的子例程的一部分的流程圖，圖9是示出與定時(shí)數(shù)據(jù)成對的琴槌數(shù)據(jù)的視圖，圖10是示出倒計(jì)數(shù)(count-down)程序的流程圖，以及圖11是示出用于重放的子例程的流程圖。具體實(shí)施例方式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的自動演奏器樂器主要包括原聲樂器和電子系統(tǒng)。原聲樂器包括多個操縱器和音調(diào)生成器。在原聲樂器是鋼琴的情況中，黑白鍵以及動作機(jī)構(gòu)的組合、琴槌和弦分別充當(dāng)操縱器和音調(diào)生成器。為了使描述可被容易地理解，將原聲樂器假設(shè)為鋼琴。然而，電子系統(tǒng)和另一原聲樂器一起形成另一種自動演奏器樂器。在以下描述中，術(shù)語“前面”表示比用術(shù)語“后面”修飾的位置更接近鋼琴家的位置，該鋼琴家坐在凳子上用手指彈奏。在前面的位置和對應(yīng)的后面位置之間畫的線沿縱向延伸，并且橫向與該縱向以直角相交。在此實(shí)例中，自動演奏器樂器被分類到“無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴”，并且僅在黑白鍵的前面部分下方提供了鍵傳感器，并在黑白鍵的后面部分下方提供了鍵致動器。鍵致動器、鍵傳感器和數(shù)據(jù)處理單元形成伺服控制環(huán)，使得數(shù)據(jù)處理單元強(qiáng)迫黑白鍵獲取基準(zhǔn)鍵軌跡上的基準(zhǔn)鍵點(diǎn)處的基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值。電子系統(tǒng)在原聲樂器上重演演奏，并且，用一組樂曲數(shù)據(jù)代碼來表示該演奏。數(shù)據(jù)處理單元在用于音符開(note-on)事件的樂曲數(shù)據(jù)代碼的基礎(chǔ)上，確定要移動的黑白鍵和要產(chǎn)生的音調(diào)響度。盡管響度與琴槌速度成比例，但是在自動演奏器樂器中沒有合并任何琴槌傳感器，使得數(shù)據(jù)處理單元將在鍵傳感器報(bào)告的鍵數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上估計(jì)琴槌速度。在此實(shí)例中，電子系統(tǒng)在重放前準(zhǔn)備重放表，即，定義琴槌速度的目標(biāo)值和基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值之間關(guān)系的表，并且，數(shù)據(jù)處理單元利用重放表確定基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值，并通過伺服控制環(huán)控制黑白鍵，以便將黑白鍵調(diào)整為基準(zhǔn)鍵軌跡上的基準(zhǔn)鍵點(diǎn)處的基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值。按照下面所述來準(zhǔn)備重放表。首先，制造商對主自動演奏器樂器進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，并通過實(shí)驗(yàn)確定琴槌和黑白鍵之間的兩個關(guān)系。第一關(guān)系將在基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值和琴槌速度的測量值之間發(fā)現(xiàn)，而第二關(guān)系將在基準(zhǔn)鍵速度的測量值和琴槌速度的測量值之間發(fā)現(xiàn)。在此實(shí)例中，用于第一關(guān)系的實(shí)驗(yàn)產(chǎn)生基準(zhǔn)表(referencetable)，而用于第二關(guān)系的實(shí)驗(yàn)產(chǎn)生速度轉(zhuǎn)換表。在圖1A中示出了在基準(zhǔn)表中定義的關(guān)系，而在圖1B中示出了在速度轉(zhuǎn)換表中定義的關(guān)系。主自動演奏器樂器也包括原聲樂器和電子系統(tǒng)，所述電子系統(tǒng)包括琴槌傳感器、鍵致動器、鍵傳感器和數(shù)據(jù)處理單元，使得從琴槌傳感器向數(shù)據(jù)處理單元報(bào)告琴槌動作。鍵傳感器、鍵致動器和數(shù)據(jù)處理單元形成伺服控制環(huán)，并且，數(shù)據(jù)處理單元強(qiáng)迫黑白鍵沿基準(zhǔn)鍵軌跡前進(jìn)。制造商首先將黑白鍵的基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值kt給予數(shù)據(jù)處理單元，并且，數(shù)據(jù)處理單元通過伺服控制強(qiáng)迫黑白鍵獲取基準(zhǔn)鍵軌跡上的基準(zhǔn)鍵點(diǎn)處的目標(biāo)值。琴槌傳感器向數(shù)據(jù)處理單元報(bào)告琴槌動作，使得數(shù)據(jù)處理單元將基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值kt和琴槌速度的測量值v2相關(guān)聯(lián)。制造商還將其它黑白鍵的目標(biāo)值kt給予數(shù)據(jù)處理單元，并且數(shù)據(jù)處理單元將目標(biāo)值kt和所述其它黑白鍵的琴槌速度的測量值v2相關(guān)聯(lián)。制造商改變目標(biāo)值kt，并對所有黑白鍵重復(fù)該實(shí)驗(yàn)。結(jié)果，通過實(shí)驗(yàn)定義了基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值kt和琴槌速度的測量值v2之間的關(guān)系，并作為基準(zhǔn)表來存儲該關(guān)系。曲線PX1代表基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值kt和琴槌速度的測量值v2之間的關(guān)系。即使黑白鍵表現(xiàn)出不穩(wěn)定的鍵運(yùn)動，由于在由琴槌傳感器直接報(bào)告的琴槌數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上確定琴槌速度，因此不穩(wěn)定的鍵在實(shí)驗(yàn)中也沒有影響。隨后，制造商將基準(zhǔn)鍵速度的標(biāo)準(zhǔn)值給予數(shù)據(jù)處理單元，并且數(shù)據(jù)處理單元使鍵致動器引起鍵運(yùn)動。數(shù)據(jù)處理單元利用伺服控制環(huán)來控制黑白鍵沿基準(zhǔn)軌跡前進(jìn)。從鍵傳感器和琴槌傳感器將鍵動作和琴槌動作報(bào)告給數(shù)據(jù)處理單元，并且，基準(zhǔn)鍵速度的測量值ko與琴槌速度的測量值v2相關(guān)聯(lián)。數(shù)據(jù)處理單元對其它黑白鍵進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，并以不同的基準(zhǔn)鍵速度的標(biāo)準(zhǔn)值重復(fù)實(shí)驗(yàn)。結(jié)果，如曲線PX2所示，基準(zhǔn)鍵速度的測量值ko與琴槌速度的測量值v2相關(guān)聯(lián)，并被存儲為速度轉(zhuǎn)換表。速度轉(zhuǎn)換表與現(xiàn)有技術(shù)自動演奏器樂器中使用的速度轉(zhuǎn)換表相似。然而，為根據(jù)本發(fā)明的自動演奏器樂器重新準(zhǔn)備基準(zhǔn)表?；鶞?zhǔn)表和速度轉(zhuǎn)換表均存儲在合并在電子系統(tǒng)內(nèi)的合適的存儲設(shè)備中，并且，隨后，自動演奏器樂器被交付給用戶。假設(shè)自動演奏器樂器被安裝在用戶家里的房間內(nèi)。數(shù)據(jù)處理單元按照下面所述來準(zhǔn)備重放表。首先，數(shù)據(jù)處理從合適的存儲設(shè)備中讀出基準(zhǔn)鍵速度的最小目標(biāo)值，并使鍵致動器引起黑白鍵之一的鍵運(yùn)動。數(shù)據(jù)處理單元通過伺服控制環(huán)控制黑白鍵，并檢查鍵傳感器，以查看鍵運(yùn)動是否導(dǎo)致對弦的撞擊。如果答案給出為否定，則數(shù)據(jù)處理單元增大基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值，并重復(fù)伺服控制。假設(shè)鍵運(yùn)動導(dǎo)致了對弦的撞擊。那么，數(shù)據(jù)處理單元在從相關(guān)鍵傳感器報(bào)告的鍵數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，確定基準(zhǔn)鍵速度的測量值ko，并通過速度轉(zhuǎn)換表將基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值kt與琴槌速度的測量值v2相關(guān)聯(lián)。數(shù)據(jù)處理單元還增大基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值kt，并在速度轉(zhuǎn)換表的協(xié)助下將基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值kt和琴槌速度的測量值v2相關(guān)聯(lián)。當(dāng)基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值kt落在低-中速度范圍內(nèi)時(shí)，數(shù)據(jù)處理單元通過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換表將基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值kt與琴槌速度的測量值v2相關(guān)聯(lián)。當(dāng)目標(biāo)值kt達(dá)到黑白鍵表現(xiàn)出不穩(wěn)定鍵運(yùn)動的臨界值P時(shí)，數(shù)據(jù)處理單元從基準(zhǔn)表上抄錄(transcript)曲線PX1的一部分，并將這部分曲線PX1連接到在數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換表的協(xié)助下確定的曲線。結(jié)果，如圖1C中的曲線PX3所示來確定目標(biāo)值kt和測量值v2之間的關(guān)系。如將從前面的描述理解的，部分通過學(xué)習(xí)、并且部分通過從基準(zhǔn)表抄錄來準(zhǔn)備重放表。如上文所述，通過對主自動演奏器樂器的實(shí)驗(yàn)而準(zhǔn)備的基準(zhǔn)表不受不穩(wěn)定鍵運(yùn)動的影響，因此，重放表是可靠的。假設(shè)用戶希望重演由一組樂曲數(shù)據(jù)代碼表示的演奏。這組樂曲數(shù)據(jù)代碼被加載到電子系統(tǒng)中，并且，數(shù)據(jù)處理單元按順序處理該樂曲數(shù)據(jù)代碼。當(dāng)數(shù)據(jù)處理單元取出代表音符開事件的樂曲數(shù)據(jù)代碼時(shí)，數(shù)據(jù)處理單元指定要移動的黑或白鍵，要產(chǎn)生的音調(diào)的響度和產(chǎn)生該音調(diào)的時(shí)間，如上文所述，響度被給出作為琴槌速度的目標(biāo)值。數(shù)據(jù)處理單元訪問重放表，并讀出對應(yīng)于琴槌速度值的基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值kt。數(shù)據(jù)處理單元確定黑或白鍵的基準(zhǔn)鍵軌跡，并通過伺服控制環(huán)強(qiáng)迫黑或白鍵沿該基準(zhǔn)鍵軌跡前進(jìn)。出于此原因，黑或白鍵獲取基準(zhǔn)鍵軌跡上的基準(zhǔn)鍵點(diǎn)處的基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值kt，并且，該黑或白鍵引起琴槌運(yùn)動。琴槌獲取撞擊弦之前片刻的琴槌速度的目標(biāo)值，并引起弦的振動。音調(diào)以目標(biāo)響度從振動的弦發(fā)出。因而，重放表導(dǎo)致了如實(shí)的重放。即使樂曲數(shù)據(jù)代碼請求無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴以大響度產(chǎn)生音調(diào)，數(shù)據(jù)處理單元也能通過重放表確定基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值，并且，該基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值不受不穩(wěn)定鍵運(yùn)動的影響。因而，根據(jù)本發(fā)明的無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴如實(shí)地重演演奏。自動演奏器鋼琴的結(jié)構(gòu)參考附圖的圖2，自動演奏器鋼琴主要包括原聲鋼琴100和電子系統(tǒng)300，并根據(jù)用戶的模式指令有選擇地進(jìn)入至少標(biāo)準(zhǔn)模式、記錄模式和重放模式。原聲鋼琴100是大鋼琴(grandpiano)，并且電子系統(tǒng)300安裝在原聲鋼琴100中。在標(biāo)準(zhǔn)模式中，用戶通過在原聲鋼琴100上用手指彈奏而演奏一首樂曲，并且，通過原聲鋼琴100產(chǎn)生原聲鋼琴音調(diào)。因而，在標(biāo)準(zhǔn)模式中，自動演奏器鋼琴表現(xiàn)為標(biāo)準(zhǔn)原聲鋼琴。當(dāng)用戶將用于記錄模式的模式指令給予自動演奏器鋼琴時(shí)，主例程程序周期性地岔到用于記錄的子例程中，并且電子系統(tǒng)300準(zhǔn)備記錄原聲鋼琴100上的演奏。當(dāng)用戶在原聲鋼琴100上用手指彈奏時(shí)，電子系統(tǒng)300獲得代表鍵運(yùn)動的鍵數(shù)據(jù)和代表踏板運(yùn)動的踏板數(shù)據(jù)，并分析該鍵數(shù)據(jù)和踏板數(shù)據(jù)，以便產(chǎn)生代表演奏中產(chǎn)生的原聲音調(diào)的樂曲數(shù)據(jù)代碼。該樂曲數(shù)據(jù)代碼被以實(shí)時(shí)的方式提供給外部數(shù)據(jù)源，并且/或者被存儲在存儲器中，這樣，在記錄模式中，通過電子系統(tǒng)300記錄了原聲鋼琴100上的演奏。另一方面，電子系統(tǒng)300在代表演奏的一組樂曲數(shù)據(jù)代碼的基礎(chǔ)上，通過原聲鋼琴100重演該演奏，并再現(xiàn)原聲鋼琴音調(diào)。這組樂曲數(shù)據(jù)被從合適的存儲器讀出?；蛘?，電子系統(tǒng)300請求外部數(shù)據(jù)源通過電纜或公共通信網(wǎng)絡(luò)傳送這組樂曲數(shù)據(jù)。當(dāng)按順序處理樂曲數(shù)據(jù)代碼時(shí)，電子系統(tǒng)300順著樂曲的節(jié)確定音高、要產(chǎn)生原聲鋼琴音調(diào)的定時(shí)、琴槌速度或響度、要衰減原聲鋼琴音調(diào)的定時(shí)、以及要施加到原聲鋼琴音調(diào)上的效果(如果有的話)，并在原聲鋼琴100上演奏該樂曲的節(jié)，而沒有人類演奏者的任何手指彈奏。通過學(xué)習(xí)來部分地準(zhǔn)備一組重放表。然而，在基準(zhǔn)表的基礎(chǔ)上準(zhǔn)備這組重放表的剩余部分。訪問這組重放表的所述部分，以便以小到中等的響度產(chǎn)生原聲鋼琴音調(diào)。另一方面，訪問這組重放表的剩余部分，以便以大響度產(chǎn)生原聲音調(diào)。制造商通過實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備一組基準(zhǔn)表，在所述基準(zhǔn)表中，其值被實(shí)際測量的琴槌速度與制造商給出的基準(zhǔn)鍵速度的值相關(guān)。在重放模式中，電子系統(tǒng)300訪問這組重放表，以便如將在下文中詳細(xì)描述的，確定基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值，并控制基準(zhǔn)鍵軌跡上的鍵運(yùn)動。原聲鋼琴原聲鋼琴100包括鍵盤1、動作單元2、琴槌3、弦4和制音器(damper)5。鍵盤1安裝在限定鋼琴殼體底部的鍵座102的前部，并且動作單元2、琴槌3、弦4和制音器5裝在鋼琴殼體中。黑鍵1a和白鍵1b的陣列被合并在鍵盤1中。黑鍵1a和白鍵1b沿縱向延長，并以眾所周知的模式橫向放置。在此實(shí)例中，88個黑白鍵1a/1b形成該陣列。黑鍵1a和白鍵1b在平衡軌道104上面上下傾斜(pitch)，并且，平衡銷(pin)P保持黑鍵1a和白鍵1b處于平衡軌道104上。前面的銷將黑鍵1a和白鍵1b引導(dǎo)到前面的軌道106，使得黑鍵1a的前部和白鍵1b的前部在預(yù)定軌跡上往復(fù)地行進(jìn)。在沒有任何外力施加到黑白鍵1a/1b前部的情況下，黑白鍵1a/1b停留在各個靜止位置。靜止位置位于行程為0的地方，并且，在圖1中用實(shí)線畫出了靜止位置處的黑鍵1a和白鍵1b。當(dāng)外力施加到黑白鍵1a/1b的前部時(shí)，所述前部向各自的最終位置下降。在此實(shí)例中，最終位置位于靜止位置下方10毫米處，并且，在圖2中，點(diǎn)劃線指示最終位置處的白鍵1b的上表面。黑白鍵1a/1b分別在其后部與動作單元2鏈接，并且動作單元2引起琴槌3的自由旋轉(zhuǎn)。弦4被拉伸經(jīng)過琴槌3，并且制音器5與黑白鍵1a/1b的最后面的部分鏈接，以便與弦4間隔開和與弦4接觸。當(dāng)黑白鍵1a/1b停留在靜止位置時(shí)，如圖2所示，琴槌3在其琴槌輥(roller)3a處保持與形成動作單元的一部分的支撐桿(jack)2a的頭相接觸，并且制音器5保持與弦4相接觸。假設(shè)鋼琴家按壓黑白鍵1a/1b之一，則被按壓的鍵1a/1b傾斜，并且前部向最終位置下降。在被按壓的鍵向最終位置下降途中，制音器5與弦4間隔開，并允許弦4振動。此外，被按壓的鍵1a/1b引起動作單元2的運(yùn)動，并且，在被按壓的鍵1a/1b向最終位置下降途中，支撐桿2a脫離琴槌輥3a。從而，鋼琴家感覺到被按壓的鍵1a/1b比以前輕。當(dāng)支撐桿2a脫離琴槌輥3a時(shí)，琴槌3開始向弦4自由旋轉(zhuǎn)。在自由旋轉(zhuǎn)的終點(diǎn)，琴槌3與弦4碰撞，并引起弦4的振動。弦振動引起給定音高的原聲鋼琴音調(diào)。琴槌3在弦4上回彈，并被動作單元2擋住。當(dāng)鋼琴家釋放所按壓的鍵1a/1b時(shí)，被釋放的鍵1a/1b開始返回靜止位置。在被釋放的鍵1a/1b返回靜止位置途中，制音器5與振動的弦4接觸，使得原聲鋼琴音調(diào)衰減。如圖2所示，當(dāng)被釋放的鍵1a/1b到達(dá)靜止位置時(shí)，動作單元2和琴槌3返回它們的靜止位置。電子系統(tǒng)電子系統(tǒng)300充當(dāng)記錄模式中的記錄器301和重放模式中的自動演奏器302。記錄器301的功能分解為記錄控制器12和后數(shù)據(jù)處理器13。另一方面，自動演奏器302的功能分解為預(yù)數(shù)據(jù)處理器10和運(yùn)動控制器11。通過數(shù)據(jù)處理單元303上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序來實(shí)現(xiàn)記錄控制器12、后數(shù)據(jù)處理器12。預(yù)數(shù)據(jù)處理器10和運(yùn)動控制器11，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)將在下文中參考圖3進(jìn)行描述。電子系統(tǒng)300還包括電磁控制的鍵致動器6的陣列、鍵傳感器7的陣列、電磁控制的踏板致動器(未示出)和踏板傳感器(未示出)。分別用附圖標(biāo)記9a和9b來標(biāo)記活塞和螺線管。在黑白鍵1a/1b后部下方的鍵座102中形成狹縫，并且該狹縫沿橫向延伸。電磁控制的鍵致動器6掛在鍵座102上，并在黑/白鍵1a/1b后部的下方橫向排列。螺線管9b布置在狹縫中，并且數(shù)據(jù)處理單元303連接到螺線管9b?；钊?a指向上方，并且，活塞9a的頂端位于相關(guān)黑白鍵1a/1b后部的下表面附近。當(dāng)數(shù)據(jù)處理單元303確定要移動的鍵1a/1b時(shí)，數(shù)據(jù)處理單元303將驅(qū)動脈沖信號ui提供給與該鍵1a/1b相關(guān)的螺線管9b。然后，螺線管9b產(chǎn)生磁場，并且，磁力被施加到磁場中的活塞9a上?；钊?a從螺線管9b向上伸出，并推動鍵1a/1b的后部，以便引起鍵運(yùn)動。鍵傳感器7屬于發(fā)射越過黑白鍵1a/1b前部的軌跡的光束的類型。換句話說，利用非接觸式光學(xué)傳感器來實(shí)現(xiàn)鍵傳感器7。鍵傳感器7沿橫向排列在鍵座102上，并用于將鍵軌跡上的當(dāng)前鍵位置轉(zhuǎn)換為模擬鍵位置信號yxa。由于光束的橫截面與靜止位置和最終位置之間的全部鍵行程重疊，因此有可能連續(xù)在鍵位置信號yxa中表示靜止位置和最終位置之間的當(dāng)前鍵位置。當(dāng)前鍵位置等于距靜止位置的行程。在此實(shí)例中，最終位置(endposition)與對應(yīng)的靜止位置隔開10毫米。當(dāng)前鍵位置具有從0到10毫米的值。鍵位置信號yxa在記錄模式中被提供給記錄控制器12，而在重放模式中被提供給運(yùn)動控制器11。當(dāng)電子系統(tǒng)300充當(dāng)記錄器301時(shí)，記錄控制器12分析由鍵位置信號yxa表示的鍵數(shù)據(jù)，以便確定鍵運(yùn)動，將表示演奏的樂曲數(shù)據(jù)提供給后數(shù)據(jù)處理器12，并且，后數(shù)據(jù)處理器13按照MIDI協(xié)議中定義的格式將正規(guī)化后的樂曲數(shù)據(jù)編碼。在正規(guī)化過程中，后數(shù)據(jù)處理器13從樂曲數(shù)據(jù)中消除由于原聲鋼琴100的個體性和鍵傳感器7的個體性導(dǎo)致的噪聲成分。另一方面，當(dāng)電子系統(tǒng)300充當(dāng)自動演奏器302時(shí)，預(yù)數(shù)據(jù)處理器10分析樂曲數(shù)據(jù)代碼，以便確定作為隨時(shí)間變化的目標(biāo)鍵位置的基準(zhǔn)鍵軌跡，并且，運(yùn)動控制器11將在鍵數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上計(jì)算的當(dāng)前鍵位置和當(dāng)前鍵速度與目標(biāo)鍵位置和目標(biāo)鍵速度相比較，以查看黑鍵1a和白鍵1b是否在基準(zhǔn)鍵軌跡上行進(jìn)。如果黑鍵1a和白鍵1b偏離了基準(zhǔn)鍵軌跡，則運(yùn)動控制器11改變驅(qū)動脈沖信號ui的平均電流或占空比，以便強(qiáng)迫黑鍵1a和白鍵1b在基準(zhǔn)鍵軌跡上行進(jìn)。在基準(zhǔn)鍵軌跡上行進(jìn)的黑/白鍵1a/1b引起琴槌運(yùn)動，并將琴槌3調(diào)整到在樂曲數(shù)據(jù)代碼中表示的琴槌速度的目標(biāo)值。因而，在對電磁控制的鍵致動器6的伺服控制中使用鍵位置信號yxa，并且，電磁控制的鍵致動器6、鍵傳感器7和運(yùn)動控制器11形成伺服控制環(huán)?？梢酝ㄟ^對表示一系列當(dāng)前鍵位置的函數(shù)進(jìn)行微分來確定當(dāng)前鍵速度。在實(shí)際使用中，在每個鍵軌跡上確定兩個基準(zhǔn)鍵點(diǎn)，并且，當(dāng)前鍵速度被給出為以毫米/秒表示的平均速度。轉(zhuǎn)向附圖的圖3，數(shù)據(jù)處理單元303包括被縮寫為“CPU”的中央處理單元20、被縮寫為“ROM”的只讀存儲器21、被縮寫為“RAM”的隨機(jī)存取存儲器22、數(shù)據(jù)存儲器23、被縮寫為“I/O”的接口24、脈沖寬度調(diào)制器25和共享總線系統(tǒng)20B。中央處理單元20、只讀存儲器21、隨機(jī)存取存儲器22、數(shù)據(jù)存儲器23、接口24和脈沖寬度調(diào)制器25連接到共享總線系統(tǒng)20B，使得中央處理單元20可通過共享總線系統(tǒng)20B與只讀存儲器21、隨機(jī)存取存儲器22、數(shù)據(jù)存儲器23、接口24和脈沖寬度調(diào)制器25通信。微處理器可以充當(dāng)中央處理單元20。包括主例程(mainroutineprogram)和子例程(subroutineprogram)的計(jì)算機(jī)程序以及參數(shù)表與一組基準(zhǔn)表、兩組速度轉(zhuǎn)換表和用于音調(diào)生成的定時(shí)表一起存儲在只讀存儲器21中，并且隨機(jī)存取存儲器22充當(dāng)工作存儲器。隨機(jī)存取存儲器22給中央處理單元20提供臨時(shí)數(shù)據(jù)存儲器，并且，將這組重放表從數(shù)據(jù)存儲器23傳遞到隨機(jī)存取存儲器22。用于音調(diào)生成的定時(shí)表表示琴槌速度和琴槌3撞擊弦4的定時(shí)之間的關(guān)系。另一方面，該組基準(zhǔn)表表示撞擊弦4之前瞬間的琴槌速度的目標(biāo)值和所有88個黑白鍵1a/1b的基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值之間的關(guān)系，并且，制造商通過在其制造廠中進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)來準(zhǔn)備這組基準(zhǔn)表。如上文所述，本發(fā)明的特定特征之一是如何準(zhǔn)備這組重放表，并且，將在下文中詳細(xì)描述用于準(zhǔn)備這組重放表的方法。在此實(shí)例中，中央處理單元根據(jù)操作模式有選擇地訪問兩組速度轉(zhuǎn)換表。在下文中，將在記錄模式中使用的一組速度轉(zhuǎn)換表、以及在重放模式中使用的另一組速度轉(zhuǎn)換表稱為“用于被手指彈奏的鍵的速度轉(zhuǎn)換表”和“用于被驅(qū)動的鍵的速度轉(zhuǎn)換表”。這是因?yàn)檫@樣的事實(shí)在記錄模式中的手動演奏和重放模式中的自動彈奏之間，黑白鍵1a/1b表現(xiàn)得不同。制造商在制造廠內(nèi)為電子系統(tǒng)300準(zhǔn)備一組用于被手指彈奏的鍵的速度轉(zhuǎn)換表和一組用于被驅(qū)動的鍵的速度轉(zhuǎn)換表。詳細(xì)地說，制造商在其制造廠內(nèi)擁有主自動演奏器鋼琴，并且，該主自動演奏器鋼琴不僅配有鍵傳感器，還配有琴槌傳感器。換句話說，實(shí)際上有可能測量基準(zhǔn)鍵速度和琴槌速度。在主自動演奏器鋼琴中收集鍵數(shù)據(jù)和琴槌數(shù)據(jù)，并按照下面所述來準(zhǔn)備所述一組用于被手指彈奏的鍵的速度轉(zhuǎn)換表和一組用于被驅(qū)動的鍵的速度轉(zhuǎn)換表。首先，對如何準(zhǔn)備這組用于被手指彈奏的鍵的速度轉(zhuǎn)換表進(jìn)行描述。當(dāng)操作者按壓鍵時(shí)，鍵傳感器提供代表當(dāng)前鍵位置的鍵數(shù)據(jù)，而琴槌傳感器提供代表當(dāng)前琴槌位置或被按壓的鍵引起的琴槌運(yùn)動的琴槌數(shù)據(jù)。對于每個黑白鍵，操作者以不同的鍵速度值重復(fù)上述實(shí)驗(yàn)。當(dāng)完成該實(shí)驗(yàn)時(shí)，對于主自動演奏器鋼琴的每個黑/白鍵，一組琴槌速度值與一組基準(zhǔn)鍵點(diǎn)處的鍵速度值相關(guān)。對所有黑白鍵重復(fù)該實(shí)驗(yàn)，并且，獲得用于所有黑白鍵的一組速度轉(zhuǎn)換表。這就是一組用于被手指彈奏的鍵的速度轉(zhuǎn)換表。隨后，操作者指示主自動演奏器鋼琴的電子系統(tǒng)以基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值驅(qū)動黑白鍵，并通過用于黑白鍵的鍵傳感器和琴槌傳感器收集鍵數(shù)據(jù)和琴槌數(shù)據(jù)。對于黑白鍵，以其它基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值重復(fù)該實(shí)驗(yàn)，并將琴槌速度的測量值與基準(zhǔn)鍵速度的測量值相關(guān)聯(lián)。術(shù)語“基準(zhǔn)鍵速度的測量值”意思是在基準(zhǔn)鍵軌跡上的基準(zhǔn)鍵點(diǎn)周圍的鍵數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上確定的、該基準(zhǔn)鍵點(diǎn)處的鍵速度值。琴槌速度的測量值和基準(zhǔn)鍵速度的測量值之間的關(guān)系被制表為另外一組用于被驅(qū)動的鍵的速度轉(zhuǎn)換表。制造商還通過實(shí)驗(yàn)來準(zhǔn)備所述一組基準(zhǔn)表。制造商指示主自動演奏器鋼琴的數(shù)據(jù)處理單元，通過伺服控制循環(huán)將黑白鍵調(diào)整為各自的基準(zhǔn)鍵軌跡上的基準(zhǔn)鍵點(diǎn)處的基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值。從脈沖寬度調(diào)制器將驅(qū)動信號按順序提供給電磁控制的鍵致動器，并且利用驅(qū)動信號、通過伺服控制環(huán)來使黑白鍵加速和減速。被驅(qū)動的鍵引起琴槌運(yùn)動，并且，琴槌傳感器將琴槌位置信號提供給數(shù)據(jù)處理單元，琴槌速度的測量值在琴槌數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上確定，并與基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值相關(guān)。以基準(zhǔn)鍵速度的不同目標(biāo)值重復(fù)該實(shí)驗(yàn)，并確定基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值和琴槌速度的測量值之間的關(guān)系。這樣，通過實(shí)驗(yàn)，為所有黑白鍵準(zhǔn)備了所述一組基準(zhǔn)表。盡管在電子系統(tǒng)300中以非易失的方式將表存儲在只讀存儲器21中，但是可以將表存儲在數(shù)據(jù)存儲器23中，以便通過主例程中的系統(tǒng)初始化將其傳遞到隨機(jī)存取存儲器22。當(dāng)給數(shù)據(jù)處理單元303提供電力時(shí)，中央處理單元20重新執(zhí)行主例程，以便與用戶通信，并且，主例程根據(jù)用戶的指令有選擇地分支到子例程中。數(shù)據(jù)存儲器23具有巨大的數(shù)據(jù)保存能力，并且，代表樂曲的多組樂曲數(shù)據(jù)代碼被存儲在其中。在記錄模式中，通過鍵盤1上的演奏來為重放準(zhǔn)備所述多組樂曲數(shù)據(jù)代碼。或者，通過便攜式信息存儲介質(zhì)或通信網(wǎng)絡(luò)將所述多組樂曲數(shù)據(jù)代碼加載到數(shù)據(jù)存儲器23中。在此實(shí)例中，利用硬盤驅(qū)動單元來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲器23。數(shù)據(jù)存儲器23在沒有任何電力的情況下保持上述的表。接口24包括模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器，并且鍵傳感器7連接到該模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器。鍵位置信號yxa被提供給模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器，并被轉(zhuǎn)換為數(shù)字鍵位置信號。中央處理單元20周期性地取出由數(shù)字鍵位置信號表示的鍵數(shù)據(jù)，并將該鍵數(shù)據(jù)存儲在隨機(jī)存取存儲器22中。軟件計(jì)時(shí)器將取出鍵數(shù)據(jù)的定時(shí)給予中央處理單元20。中央處理單元20分析該鍵數(shù)據(jù)系列，以便確定每個黑白鍵1a/1b的當(dāng)前鍵狀態(tài)。脈沖寬度調(diào)制器25響應(yīng)從中央處理單元20提供的控制信號，以便將驅(qū)動脈沖信號ui調(diào)整為平均電流值或給定的占空比，并將驅(qū)動信號ui提供給用于要驅(qū)動的黑/白鍵1a/1b的螺線管9b。盡管在圖3中沒有示出其它系統(tǒng)組件，例如開關(guān)、指示器和顯示窗，但是這些系統(tǒng)組件連接到接口24，并且，用戶通過這些系統(tǒng)組件與中央處理單元20通信。然而，在電子系統(tǒng)300中沒有合并任何琴槌傳感器，使得根據(jù)本發(fā)明的自動演奏器鋼琴被分類為無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴。現(xiàn)在假設(shè)用戶指示電子系統(tǒng)重演他/她的演奏，則中央處理單元20將代表該演奏的一組樂曲數(shù)據(jù)從數(shù)據(jù)存儲器23傳遞到隨機(jī)存取存儲器22，并從隨機(jī)存取存儲器23中順序讀出該樂曲數(shù)據(jù)代碼。該樂曲數(shù)據(jù)代碼表示音符開事件、音符關(guān)(note-off)事件、先前的音符開事件/先前的音符關(guān)事件和當(dāng)前音符開事件/當(dāng)前音符關(guān)事件之間的時(shí)間間隔以及其它消息。當(dāng)中央處理單元20接收到表示音符開事件的樂曲數(shù)據(jù)代碼時(shí)，中央處理單元20確定要驅(qū)動的黑/白鍵1a/1b，黑/白鍵1a/1b開始向最終位置行進(jìn)的定時(shí)、黑/白鍵1a/1b的基準(zhǔn)鍵軌跡和基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值。由于樂曲數(shù)據(jù)代碼將目標(biāo)響度，即琴槌速度的目標(biāo)值，給予中央處理單元20，因此中央處理單元20訪問所述一組重放表，以便確定基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值。該功能被表示為圖2中的“預(yù)數(shù)據(jù)處理器”。如果黑/白鍵1a/1b準(zhǔn)確地在基準(zhǔn)鍵軌跡上行進(jìn)，則黑/白鍵1a/1b以基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值經(jīng)過基準(zhǔn)鍵點(diǎn)，并且，琴槌3以琴槌速度的目標(biāo)值撞擊弦4，使得以目標(biāo)響度產(chǎn)生原聲鋼琴音調(diào)。在如結(jié)合相關(guān)技術(shù)所述的日本專利申請公開第Hei7-175472號中公開了用于確定基準(zhǔn)鍵軌跡的方法。在以下描述中，假設(shè)黑/白鍵1a/1b在基準(zhǔn)鍵軌跡上進(jìn)行勻速運(yùn)動(uniformmotion)。當(dāng)中央處理單元20通過預(yù)數(shù)據(jù)處理器10的功能確定基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值和基準(zhǔn)鍵軌跡時(shí)，中央處理單元20確定將黑/白鍵1a/1b帶到基準(zhǔn)鍵軌跡上的第一鍵位置值所需要的平均電流的目標(biāo)值，并將表示該平均電流值的控制信號rf提供給脈沖寬度調(diào)制器25。脈沖寬度調(diào)制器25將驅(qū)動脈沖信號ui調(diào)整為該平均電流值，并將驅(qū)動信號ui提供給與要驅(qū)動的黑/白鍵1a/1b相關(guān)聯(lián)的螺線管9b。當(dāng)驅(qū)動脈沖信號ui流經(jīng)螺線管9b時(shí)，螺線管9b產(chǎn)生磁場，并且，與平均電流值成比例的磁力被施加到活塞9a上。活塞9a從螺線管9b向上伸出，并推動黑/白鍵1a/1b的后部。黑/白鍵1a/1b的前部略微下降，并且鍵傳感器7通過鍵位置信號yxa將當(dāng)前鍵位置報(bào)告給數(shù)據(jù)處理器20。中央處理單元20將鍵位置的目標(biāo)值和鍵速度的目標(biāo)值與當(dāng)前鍵位置的測量值和鍵速度的測量值相比較，以查看黑/白鍵1a/1b是否準(zhǔn)確地在基準(zhǔn)鍵軌跡上行進(jìn)。如果答案給出為肯定，則中央處理單元20請求脈沖寬度調(diào)制器25將驅(qū)動脈沖信號ui保持在平均電流值。另一方面，如果答案給出為否定，則中央處理單元20確定將黑/白鍵1a/1b帶到基準(zhǔn)鍵軌跡上的下一個鍵位置值所需要的新平均電流值，并將該新平均電流值通知給脈沖寬度調(diào)制器25。脈沖寬度調(diào)制器25增大或減小平均電流，使得黑/白鍵1a/1b被加速或減速。這樣，中央處理單元20、脈沖寬度調(diào)制器25、電磁控制的鍵致動器6和鍵傳感器7形成伺服控制環(huán)。對于要驅(qū)動的黑/白鍵1a/1b，中央處理單元20重復(fù)上述控制序列，使得順著樂曲的節(jié)循序產(chǎn)生原聲鋼琴音調(diào)，而沒有人類鋼琴家的任何手指彈奏。為了在重放模式中準(zhǔn)確地控制黑鍵1a和白鍵1b，有必要弄清楚琴槌速度的目標(biāo)值和鍵速度的目標(biāo)值之間的關(guān)系。琴槌速度的測量值和鍵速度的測量值之間的關(guān)系被保存在所述一組用于被驅(qū)動的鍵的速度轉(zhuǎn)換表中，而在基準(zhǔn)表中描述基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值和琴槌速度的測量值之間的關(guān)系。所述一組重放表部分通過參考一組用于被驅(qū)動的鍵的速度轉(zhuǎn)換表的學(xué)習(xí)來準(zhǔn)備，并且部分通過從基準(zhǔn)表抄錄來準(zhǔn)備，并且二者均消除了不穩(wěn)定運(yùn)動的不期望的影響。出于此原因，在重放模式中，通過重放表的協(xié)助，根據(jù)本發(fā)明的自動演奏器302可以準(zhǔn)確地再現(xiàn)原聲鋼琴音調(diào)。將描述集中于如何準(zhǔn)備這組重放表。重放表圖4圖示了這組重放表的概念。這組重放表組由附圖標(biāo)記21a指定，并具有三維結(jié)構(gòu)。這組重放表21a包括分別對應(yīng)88個黑白鍵1a/1b的88個表或88個數(shù)據(jù)塊。用2101來標(biāo)記被分配給最低音高音調(diào)處的白鍵1b的第一數(shù)據(jù)塊，而用2188來標(biāo)記被分配給最高音高音調(diào)處的白鍵1b的最末數(shù)據(jù)塊。由于這88個數(shù)據(jù)塊2101至2188在結(jié)構(gòu)上彼此相似，因此將描述集中在第一數(shù)據(jù)塊2101或第一重放表上。在數(shù)據(jù)塊2101中，合并在MIDI消息中的琴槌速度的目標(biāo)值與基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值相關(guān)，并且用曲線PL1來表示琴槌速度和基準(zhǔn)鍵速度之間的關(guān)系。曲線PL1分解為兩部分，即高速區(qū)30和低-中速區(qū)31。琴槌速度的臨界目標(biāo)值在高速區(qū)30和低-中速區(qū)31之間的邊界處。當(dāng)黑/白鍵1a/1b以等于或小于琴槌速度臨界值F的琴槌速度的目標(biāo)值引起琴槌運(yùn)動時(shí)，鍵運(yùn)動相當(dāng)穩(wěn)定，并且可以忽略不期望的影響。然而，如果琴槌3超過琴槌速度F的臨界值F，則鍵運(yùn)動變得不穩(wěn)定，并且由鍵傳感器7測量的鍵速度較不可靠。出于此原因，部分通過學(xué)習(xí)、部分通過從該組基準(zhǔn)表轉(zhuǎn)錄來準(zhǔn)備數(shù)據(jù)文件2101至2188。計(jì)算機(jī)程序在中央處理單元20上運(yùn)行，并在電子系統(tǒng)300的初始化的一部分中準(zhǔn)備這組重放表21a。圖5A和圖5B示出了為準(zhǔn)備這組重放表而執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序的一部分。盡管對于88個黑/白鍵1a/1b，中央處理單元20重復(fù)88次步驟S3、S4、S5、S6、S7和S8，但是為簡單起見，對黑/白鍵1a/1b之一進(jìn)行描述。現(xiàn)在假設(shè)用戶接通電源開關(guān)，如步驟S1，計(jì)算機(jī)程序開始在中央處理單元20上運(yùn)行，并首先將電子系統(tǒng)300初始化。如果用戶指示中央處理單元20準(zhǔn)備這組重放表，則中央處理單元20確認(rèn)用戶的指令，如步驟S2，并確定驅(qū)動琴槌以自動旋轉(zhuǎn)的臨界平均電流值，如步驟S3和S4。當(dāng)工人完成對自動演奏器鋼琴的修復(fù)工作或維護(hù)工作時(shí)，用戶在步驟S2將指令給予中央處理單元20。詳細(xì)地說，中央處理單元20指示伺服控制環(huán)將黑/白鍵1a/1b調(diào)整為基準(zhǔn)鍵速度的最小目標(biāo)值。脈沖寬度調(diào)制器25將驅(qū)動脈沖信號ui調(diào)整為某個值，并將該驅(qū)動脈沖信號ui提供給相關(guān)的電磁控制的鍵致動器6的螺線管9b。然后，活塞9a從螺線管9b向上伸出，并推動黑/白鍵1a/1b的后部。黑/白鍵1a/1b的前部下降，并使當(dāng)前鍵位置隨時(shí)間變化。伺服控制環(huán)使黑/白鍵1a/1b以基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值經(jīng)過基準(zhǔn)鍵點(diǎn)，如步驟S3。隨后，中央處理單元20檢查鍵位置信號，以查看動作單元2是否引起琴槌3的旋轉(zhuǎn)，如步驟S4。如果活塞9b在黑/白鍵1a/1b的后部施加足夠大的力，以使琴槌3脫離支撐桿2a，則琴槌3開始自由旋轉(zhuǎn)，并且弦4被琴槌3撞擊。弦4生成原聲鋼琴音調(diào)。另一方面，如果所述力太小，則琴槌3不能脫離支撐桿2a，并且不生成任何原聲鋼琴音調(diào)。中央處理單元20在鍵數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上假定弦4被琴槌3撞擊。如將結(jié)合圖7描述的，如果鍵數(shù)據(jù)顯示黑/白鍵1a/1b超過了閾值K2，則將肯定答案“是”給予中央處理單元20。另一方面，如果黑/白鍵1a/1b沒有超過閾值K2，則將否定答案“否”給予中央處理單元20。由于驅(qū)動脈沖信號已被調(diào)整為最小平均電流值，因此所述力非常小，以至于琴槌3不能脫離支撐桿2a。這導(dǎo)致了步驟S4的否定答案“否”。對于技術(shù)人員來說，所述假定的方法已經(jīng)是公知的。對于否定答案，中央處理單元20返回步驟S3，并指示伺服控制環(huán)增大基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值。脈沖寬度調(diào)制器25將驅(qū)動信號ui提供給螺線管9b，并且，電磁控制的鍵致動器6再次引起鍵運(yùn)動。伺服控制環(huán)使黑/白鍵1a/1b獲得基準(zhǔn)鍵軌跡的下一個值，并且，在步驟S4，中央處理單元20檢查鍵位置信號，以查看黑/白鍵1a/1b是否引起相關(guān)琴槌3的旋轉(zhuǎn)。這樣，中央處理單元20重復(fù)由步驟S3和S4組成的循環(huán)，直到步驟S4的答案改變?yōu)榭隙橹?。假設(shè)琴槌3以某個基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值脫離支撐桿2a。步驟S4的回答改變?yōu)榭隙āτ诳隙ɑ卮稹笆恰?，中央處理單?0前進(jìn)到步驟S5，并將所述某個目標(biāo)值存儲在工作存儲器22中。在MIDI消息中定義的速度的最小值已經(jīng)是公知的。然后，中央處理單元20將所述某個基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值與對應(yīng)于琴槌速度最小值的MIDI速度的最小值相關(guān)聯(lián)。當(dāng)完成步驟S5的任務(wù)時(shí)，中央處理單元20進(jìn)入用于學(xué)習(xí)的子例程，如步驟S6。圖5B中示出了該子例程的序列，并將在下文中對其進(jìn)行詳細(xì)描述。當(dāng)進(jìn)入該子例程時(shí)，中央處理單元20將基準(zhǔn)鍵速度增大到下一目標(biāo)值，如步驟S10。在步驟S6的第一次執(zhí)行中，將基準(zhǔn)鍵速度從最小目標(biāo)值增大到下一目標(biāo)值。所述增大沒有必要對應(yīng)最高分辨率(resolution)。在最小值到臨界值F之間，可以逐步增大琴槌速度5次。當(dāng)在重放中發(fā)現(xiàn)琴槌速度的目標(biāo)值在這5個點(diǎn)中的一個和這5個點(diǎn)中的另一個之間時(shí)，中央處理單元20通過插值來確定目標(biāo)基準(zhǔn)鍵速度。這樣，因?yàn)闇p小了在學(xué)習(xí)時(shí)中央處理單元20上的負(fù)荷，所以插值是令人滿意的。中央處理單元20請求伺服控制環(huán)使黑/白鍵1a/1b以基準(zhǔn)鍵速度的下一個值通過基準(zhǔn)鍵點(diǎn)。伺服控制環(huán)將黑/白鍵1a/1b調(diào)整到基準(zhǔn)鍵點(diǎn)處的基準(zhǔn)鍵速度的下一個值。通過動作單元2，力被從黑/白鍵1a/1b傳送到琴槌3，并且，在自由旋轉(zhuǎn)的終點(diǎn)，弦4被琴槌3撞擊。在此情形中，鍵傳感器7通過鍵位置信號yxa向中央處理單元20報(bào)告鍵運(yùn)動，并且中央處理單元20確定鍵速度的測量值，如步驟S11。對于該鍵速度的測量值，中央處理單元20訪問用于螺線管的速度轉(zhuǎn)換表，并從該用于螺線管的速度轉(zhuǎn)換表中讀出對應(yīng)的琴槌速度值，如步驟S12。中央處理單元20將所讀出的琴槌速度值與基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值相關(guān)聯(lián)，并將它們存儲在隨機(jī)存取存儲器22中。隨后，中央處理單元20將所讀出的琴槌速度值與臨界值F相比較，以查看學(xué)習(xí)工作是否到達(dá)低-中速部分和高速部分之間的邊界，如步驟S13。當(dāng)步驟S13的答案給出為否定“否”時(shí)，中央處理單元20重復(fù)由步驟S10至S13組成的循環(huán)，并在隨機(jī)存取存儲器22中積存與基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值相關(guān)的琴槌速度的對應(yīng)值。當(dāng)中央處理單元20發(fā)現(xiàn)所讀出的琴槌速度值等于臨界值F時(shí)，中央處理單元20完成“學(xué)習(xí)”。換句話說，中央處理單元20確定低-中速部分，如步驟S14，并將該低-中速部分中的關(guān)系存儲在隨機(jī)存取存儲器22中。隨后，中央處理單元20返回主例程，并前進(jìn)到步驟S7。在步驟S7，中央處理單元20訪問基準(zhǔn)表之一，并從該基準(zhǔn)表中讀出高速部分。中央處理單元20將該高速部分存儲在隨機(jī)存取存儲器22中，并將該高速部分與低-中速部分合并，如步驟S8。這樣，中央處理單元20完成用于88個鍵1a/1b之一的曲線PL1。低-中速部分最右邊的值等于高速部分的最左邊的值可能很少見。這意味著低-中速部分必須通過適當(dāng)?shù)暮喜⒓夹g(shù)連接到高速部分。存在一些候選技術(shù)。第一候選技術(shù)是插值。在最右邊的值“P”(參見圖4)和高速部分最左邊的值之間插入多個值。第二候選技術(shù)是準(zhǔn)備若干型式(pattern)不同的基準(zhǔn)表，中央處理單元20從它們中選擇最佳基準(zhǔn)表，并將低-中速部分連接到從最佳表中讀出的高速部分。第三候選技術(shù)是修改基準(zhǔn)表?？梢酝ㄟ^高速部分的平行移動或高速部分繞最大值的旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行該修改。對于88個鍵1a/1b，中央處理單元20將上述序列重復(fù)88次，并完成這組重放表21a。由于還為這88個黑/白鍵1a/1b準(zhǔn)備了一組基準(zhǔn)表，因此在步驟S7，中央處理單元20訪問不同的基準(zhǔn)表。如將被理解的，在學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上準(zhǔn)備重放表，并將學(xué)習(xí)結(jié)果與基準(zhǔn)表的所述部分合并。通過關(guān)于主自動演奏器鋼琴的經(jīng)驗(yàn)來準(zhǔn)備這組基準(zhǔn)表，并考慮不穩(wěn)定鍵運(yùn)動的影響。換句話說，期望電磁控制的鍵致動器6在基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值和琴槌速度的測量值之間關(guān)系的條件下引起琴槌運(yùn)動。因而，在重放模式中，根據(jù)本發(fā)明的重放表允許無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴準(zhǔn)確再現(xiàn)原來的琴槌運(yùn)動。在圖5B中，通過步驟S11的執(zhí)行來確定琴槌速度。步驟S11處的任務(wù)通過圖6示出的指令序列來實(shí)現(xiàn)。盡管該指定序列是在黑白鍵1a/1b向下移動的假設(shè)下準(zhǔn)備的，但是有可能以類似于用于向下的鍵運(yùn)動的指令序列的方式，來準(zhǔn)備用于向上的鍵運(yùn)動的指令序列。對于88個鍵1a/1b，中央處理單元20周期性地進(jìn)入該指令序列，并重復(fù)由步驟S21至S27組成的循環(huán)。鍵編號被分別分配給黑白鍵1a/1b，并被表示為“kn”。當(dāng)然，該指令序列可以用于在重放模式中確定琴槌速度。當(dāng)黑/白鍵1a/1b從靜止位置向最終位置向下移動時(shí)，黑/白鍵1a/1b經(jīng)過3個區(qū)域Z1、Z2和Z3，如圖6所示，并且，區(qū)域Z1和Z2之間的邊界以及區(qū)域Z2和Z3之間的邊界與當(dāng)前鍵位置的值K1和K2對準(zhǔn)，并且，當(dāng)前鍵位置K1和K2分別位于行程m和行程n處。從靜止位置處的下表面到當(dāng)前鍵位置的下表面測量所述行程。當(dāng)前鍵位置的值K1和K2充當(dāng)閾值。首先，中央處理單元20將“1”設(shè)置為kn，如步驟S20。中央處理單元20將當(dāng)前鍵位置的最新值與當(dāng)前鍵位置的前一個值以及閾值K1和K2相比較，以查看被分配了鍵編號kn的黑/白鍵1a/1b是否前進(jìn)到下一個區(qū)域Z2或Z3，如步驟S21。如果從前一次執(zhí)行到本次執(zhí)行，白鍵1b仍然停留在區(qū)域Z1、Z2或Z3中，則答案給出為否定“否”。對于否定答案“否”，中央處理單元20將kn增大1，如步驟S26，并將鍵編號kn與88相比較，以查看kn是否大于88，如步驟S27。當(dāng)中央處理單元21調(diào)查到最左邊的白鍵1b和最右邊的白鍵1b左例的白鍵時(shí)，步驟S27的答案給出為否定“否”，并且中央處理單元20返回步驟S21。這樣，中央處理單元20重復(fù)由步驟S21、S26和S27組成的循環(huán)，并查找越過閾值K1或K2進(jìn)入下一區(qū)域Z2或Z3的黑鍵/白鍵1a/1b。假設(shè)中央處理單元20發(fā)現(xiàn)黑/白鍵1a/1b進(jìn)入了下一區(qū)域Z2或Z3。步驟S21處的答案改變?yōu)榭隙ā笆恰?，并且中央處理單?0檢查比較結(jié)果，以查看黑/白鍵1a/1b是否從區(qū)域Z1前進(jìn)到區(qū)域Z2、或從區(qū)域Z2前進(jìn)到區(qū)域Z3，如步驟S22。當(dāng)黑/白鍵1a/1b進(jìn)入?yún)^(qū)域Z2時(shí)，中央處理單元20采用過程(course)“A”，并檢查用于確定時(shí)間的軟件計(jì)時(shí)器，以便將該時(shí)間與鍵位置一起存儲在隨機(jī)存取存儲器22中，如步驟S23。當(dāng)完成步驟S23的任務(wù)時(shí)，中央處理單元20前進(jìn)到步驟S26，并返回所述循環(huán)。在下一次執(zhí)行的步驟S21中，使用當(dāng)前的鍵位置。另一方面，如果黑/白鍵1a/1b進(jìn)入下一區(qū)域Z3，則中央處理單元20確認(rèn)黑/白鍵1a/1b已經(jīng)引起琴槌3的自由旋轉(zhuǎn)，并采用過程“B”。過程“B”將中央處理單元20引導(dǎo)到步驟S24，并且，在步驟S24，中央處理單元20確定鍵速度。詳細(xì)地說，中央處理單元20確定當(dāng)前鍵位置和所述時(shí)間，并分別從在前一次執(zhí)行中的步驟S23存儲的前一個值和時(shí)間中減去當(dāng)前鍵位置的值和時(shí)間。當(dāng)前鍵位置的值之間的差被除以前一個時(shí)間和當(dāng)前時(shí)間之間的差，并確定鍵速度的平均值。隨后，中央處理單元20訪問用于螺線管的速度轉(zhuǎn)換表，并讀出對應(yīng)于鍵速度平均值的琴槌速度的值，如步驟S25。當(dāng)完成步驟S25的任務(wù)時(shí)，中央處理單元前進(jìn)到步驟S26。這樣，中央處理單元20重復(fù)由步驟S20至S27組成的、用于在鍵速度的基礎(chǔ)上確定琴槌速度的循環(huán)。當(dāng)中央處理單元調(diào)查到第88個鍵1b時(shí)，步驟S27的答案改變?yōu)榭隙?，并且中央處理單?0返回步驟S20，并將鍵編號kn重置為1。換句話說，中央處理單元20反復(fù)執(zhí)行圖5示出的程序序列，并在鍵速度的基礎(chǔ)上確定琴槌速度。如將被理解的，部分通過學(xué)習(xí)、并部分通過從一組基準(zhǔn)表抄錄到高速部分來準(zhǔn)備所述一組重放表21a。由于琴槌速度的測量值與這組基準(zhǔn)表中的基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值準(zhǔn)確關(guān)聯(lián)，因此這組重放表免除了不穩(wěn)定鍵運(yùn)動的不期望的影響。中央處理單元20查找重放表，以便在琴槌速度的目標(biāo)值的基礎(chǔ)上確定基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值。即使MIDI數(shù)據(jù)代碼請求自動演奏器302以大響度產(chǎn)生原聲鋼琴音調(diào)，自動演奏器302也能通過相關(guān)的黑/白鍵1a/1b準(zhǔn)確再現(xiàn)琴槌運(yùn)動，并且，以等于原始原聲鋼琴音調(diào)的響度準(zhǔn)確再現(xiàn)原聲鋼琴音調(diào)。記錄在下文中，參考圖8、9和10對記錄期間的任務(wù)序列進(jìn)行描述。首先，中央處理單元20將“1”設(shè)置為kn，如步驟S30。標(biāo)記(index)“kn”表示黑鍵1a或白鍵1b，并在1和88之間變化。中央處理單元20將當(dāng)前鍵位置的最新值與當(dāng)前鍵位置的前一個值以及閾值K1和K2相比較，以查看被分配了鍵編號kn的白鍵1b是否前進(jìn)到下一區(qū)域Z2或Z3，如步驟S31。如果從前一次執(zhí)行到本次執(zhí)行，白鍵1b仍然停留在區(qū)域Z1、Z2或Z3中，則答案給出為否定“否”。對于否定答案“否”，中央處理單元20將kn增大1，如步驟S37，并將鍵編號kn和88相比較，以查看kn是否大于88，如步驟S38。當(dāng)中央處理單元20調(diào)查到最左邊的白鍵1b和最右邊的白鍵1b左側(cè)的白鍵時(shí)，步驟S38處的答案給出為否定“否”，并且數(shù)據(jù)處理單元20返回步驟S31。這樣，中央處理單元20重復(fù)由步驟S31、S37和S38組成的循環(huán)，并查找越過閾值K1或K2進(jìn)入下一區(qū)域Z2或Z3的黑鍵/白鍵1a/1b。假設(shè)中央處理單元20發(fā)現(xiàn)黑/白鍵1a/1b進(jìn)入了下一區(qū)域Z2或Z3。步驟S31處的答案改變?yōu)榭隙ā笆恰?，并且中央處理單?0檢查比較結(jié)果，以查看黑/白鍵1a/1b是從區(qū)域Z1前進(jìn)到區(qū)域Z2還是從區(qū)域Z2前進(jìn)到區(qū)域Z3，如步驟S32。當(dāng)黑/白鍵1a/1b進(jìn)入?yún)^(qū)域Z2時(shí)，中央處理單元20采用過程“A”，并檢查用于確定時(shí)間的軟件計(jì)時(shí)器，以便將該時(shí)間與鍵位置一起存儲在隨機(jī)存取存儲器22中，如步驟S33。當(dāng)完成步驟S33的任務(wù)時(shí)，中央處理單元20前進(jìn)到步驟S37，并返回所述循環(huán)。在下一次執(zhí)行的步驟S31中，使用當(dāng)前的鍵位置。另一方面，如果黑/白鍵1a/1b進(jìn)入了下一區(qū)域Z3，則中央處理單元20確認(rèn)黑/白鍵1a/1b已經(jīng)引起了琴槌3的自由旋轉(zhuǎn)，并采用過程“B”。過程“B”將中央處理單元20引導(dǎo)到步驟S34，并且中央處理單元20確定鍵速度。隨后，中央處理單元20訪問用于被手指彈奏的鍵的速度轉(zhuǎn)換表，并讀出對應(yīng)于鍵速度的平均值的琴槌速度的值，如步驟S35。當(dāng)完成步驟S35的任務(wù)時(shí)，中央處理單元20前進(jìn)到步驟S36，并訪問定時(shí)表，以便確定產(chǎn)生原聲鋼琴音調(diào)的定時(shí)。在定時(shí)表中，定時(shí)數(shù)據(jù)與琴槌速度的值相關(guān)。定時(shí)數(shù)據(jù)指示從越過K2到音調(diào)生成開始的時(shí)間間隔，并且單位是毫秒。中央處理單元20使代表琴槌速度值的琴槌數(shù)據(jù)Velo1、Velo2、Velo3、…Velo16與定時(shí)數(shù)據(jù)T1、T2、T3、…和T16配對，如圖9所示，并將琴槌速度值和產(chǎn)生原聲鋼琴音調(diào)的定時(shí)與鍵編號kn一起存儲在隨機(jī)存取存儲器22中，其中，所述琴槌數(shù)據(jù)對應(yīng)于在MIDI協(xié)議中定義的速度數(shù)據(jù)。最多有可能同時(shí)產(chǎn)生16個成對數(shù)據(jù)，當(dāng)完成存儲時(shí)，中央處理單元20返回由步驟S31、S37和S38組成的循環(huán)。從而，中央處理單元20重復(fù)由步驟S31至S38組成的循環(huán)，以便獲得樂曲數(shù)據(jù)。當(dāng)中央處理單元20調(diào)查到第88鍵1b時(shí)，步驟S38處的答案改變?yōu)榭隙?，并且中央處理單?0返回步驟S30，并將鍵編號kn重置為1。如上文所述，中央處理單元20反復(fù)執(zhí)行圖8示出的程序序列，并產(chǎn)生代表鍵盤1上的演奏的樂曲數(shù)據(jù)。該樂曲數(shù)據(jù)被正規(guī)化，并被編碼為MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼。當(dāng)鍵盤1上的演奏以某個音調(diào)終止時(shí)，用戶指示中央處理單元20將一組MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼傳遞到數(shù)據(jù)存儲器23。中央處理單元20將代表演奏結(jié)束的狀態(tài)字節(jié)添加到代表用戶產(chǎn)生的音調(diào)的MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼中，并通過MIDI電纜將這組MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼傳遞到數(shù)據(jù)存儲器23，即外部樂器，或通過通信網(wǎng)絡(luò)將其傳遞到外部數(shù)據(jù)存儲器。因而，中央處理單元20通過使用用于被手指彈奏的鍵的速度轉(zhuǎn)換表來估計(jì)琴槌速度，并產(chǎn)生代表所述演奏的MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼。持續(xù)時(shí)間數(shù)據(jù)的準(zhǔn)備代表音符開事件和音符關(guān)事件的MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼與持續(xù)時(shí)間代碼相伴隨。每個持續(xù)時(shí)間代碼指示從前一事件起的時(shí)間間隔。如上文所述，當(dāng)黑/白鍵1a/1b到達(dá)當(dāng)前鍵位置K2時(shí)，中央處理單元20確認(rèn)音符開事件，并確定用于該音符開事件的琴槌速度。然而，越過K2和撞擊弦4之間的時(shí)間間隔根據(jù)琴槌速度而變化。為了準(zhǔn)確確定再現(xiàn)音調(diào)的定時(shí)，中央處理單元20在準(zhǔn)備持續(xù)時(shí)間代碼之前執(zhí)行圖10示出的倒計(jì)數(shù)子例程。當(dāng)中央處理單元20通過用于記錄的子例程準(zhǔn)備一組MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼和相關(guān)的持續(xù)時(shí)間數(shù)據(jù)代碼時(shí)，計(jì)時(shí)器中斷以1毫秒的固定間隔發(fā)生，并且所述子例程分支到用于倒計(jì)數(shù)的倒計(jì)數(shù)子例程中。假設(shè)發(fā)生了計(jì)時(shí)器中斷。用于記錄的子例程分支到倒計(jì)數(shù)程序中，并且中央處理單元20首先將代表所有定時(shí)數(shù)據(jù)T1、T2、…的定時(shí)數(shù)據(jù)值T減小1。如果16個琴槌數(shù)據(jù)Velo1至Velo16已經(jīng)與琴槌數(shù)據(jù)成對，如圖8所示，則由16個定時(shí)數(shù)據(jù)T1至T16代表的所有值均被減小1，如步驟S40。隨后，中央處理單元20檢查定時(shí)數(shù)據(jù)T，以查看是否任意一個值達(dá)到0，如步驟S41。如果答案給出為否定“否”，則中央處理單元立即返回用于記錄的子例程。另一方面，當(dāng)中央處理單元20發(fā)現(xiàn)定時(shí)數(shù)據(jù)之一指示0時(shí)，步驟S41處的答案給出為肯定“是”。然后，中央處理單元20將相關(guān)的琴槌數(shù)據(jù)提供給在隨機(jī)存取存儲器22中定義的寄存器，如步驟S42。當(dāng)完成步驟S42的任務(wù)時(shí)，中央處理單元20返回用于記錄的子例程，并確定距前一事件的時(shí)間間隔。中央處理單元按照MIDI協(xié)議中定義的格式將該時(shí)間間隔編碼，并產(chǎn)生代表音符開事件的、帶有持續(xù)時(shí)間代碼的MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼。如將被理解的，當(dāng)為代表所述事件的MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼準(zhǔn)備持續(xù)時(shí)間代碼時(shí)，考慮了琴槌速度。這意味著所述事件之間的時(shí)間間隔與在原始演奏期間產(chǎn)生的音調(diào)之間的時(shí)間間隔嚴(yán)格相等。因而，根據(jù)本發(fā)明的自動演奏器鋼琴準(zhǔn)確地重演原始表演。重放當(dāng)中央處理單元20重復(fù)主例程時(shí)，假設(shè)用戶指示自動演奏器302重演已經(jīng)以MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼的形式記錄的演奏。中央處理單元20確認(rèn)用于重放的指令，如步驟S50(參見圖11)。然后，主例程分支到用于重放的子例程中，并且，中央處理單元20將這組MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼從數(shù)據(jù)存儲器23傳遞到隨機(jī)存取存儲器22。中央處理單元20從隨機(jī)存取存儲器22中取出要首先處理的MIIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼，并指定要移動的黑/白鍵1a/1b、琴槌速度或響度以及產(chǎn)生音調(diào)的定時(shí)，如步驟S51。隨后，中央處理單元20訪問對應(yīng)于要移動的黑/白鍵1a/1b的重放表21a之一，并確定用于該黑/白鍵1a/1b的基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值和基準(zhǔn)鍵軌跡，如步驟S52。脈沖寬度調(diào)制器25將驅(qū)動脈沖信號ui提供給螺線管9b，并且，活塞9a開始向上伸出。電磁控制的鍵致動器6引起鍵運(yùn)動。當(dāng)活塞9a向上伸出時(shí)，鍵傳感器7向中央處理單元20報(bào)告當(dāng)前鍵位置，并且，中央處理單元20將當(dāng)前鍵位置和當(dāng)前鍵速度與基準(zhǔn)軌跡上的目標(biāo)鍵位置和目標(biāo)鍵速度相比較，以查看黑/白鍵1a/1b是否準(zhǔn)確地在基準(zhǔn)軌跡上行進(jìn)。如果答案給出為肯定，則中央處理單元20指示脈沖寬度調(diào)制器25將驅(qū)動脈沖信號ui保持在當(dāng)前值。另一方面，如果答案給出為否定，則中央處理單元20指示脈沖寬度調(diào)制器25增大或減小平均電流，并且，脈沖寬度調(diào)制器25改變驅(qū)動脈沖信號ui的平均電流。換句話說，中央處理單元20指示伺服控制環(huán)使黑/白鍵1a/1b以基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值經(jīng)過基準(zhǔn)鍵點(diǎn)，并且，脈沖寬度調(diào)制器25在中央處理單元20的控制下增大、減小或保持驅(qū)動脈沖信號ui的平均電流。因而，伺服控制環(huán)使黑/白鍵1a/1b以基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值經(jīng)過基準(zhǔn)鍵點(diǎn)，如步驟S53。隨后，中央處理單元20檢查隨機(jī)存取存儲器22，以查看其中是否仍然剩余代表所述事件的MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼，如步驟S54。當(dāng)中央處理單元20在隨機(jī)存取存儲器中發(fā)現(xiàn)MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼時(shí)，答案給出為否定“否”，并且中央處理單元20返回步驟S51。這樣，中央處理單元20重復(fù)由步驟S51至S54組成的、用于處理MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼的循環(huán)。如果中央處理單元20沒有發(fā)現(xiàn)任何MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼，則步驟S54處的答案給出為否定，并且中央處理單元20返回主例程。如將從前面的描述認(rèn)識到的，自動演奏器302查閱所述一組重放表21a，以便確定基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值，其中，部分通過學(xué)習(xí)、部分通過從一組基準(zhǔn)表抄錄來準(zhǔn)備這組重放表21a。通過對主自動演奏器鋼琴的實(shí)驗(yàn)來準(zhǔn)備所述基準(zhǔn)表，使得琴槌速度不受不穩(wěn)定鍵運(yùn)動的影響。出于此原因，根據(jù)本發(fā)明的自動演奏器樂器準(zhǔn)確地重演所述演奏。盡管示出和描述了本發(fā)明的特定實(shí)施例，但是對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說將清楚的是在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以進(jìn)行各種改變和修改。例如，可以用諸如例如磁傳感器或電位計(jì)的另一種傳感器來代替非接觸式光學(xué)傳感器。其它種類的傳感器可以將黑/白鍵1a/1b的速度或加速度轉(zhuǎn)換為鍵速度信號或鍵加速度信號。通過微分和積分，位置、速度和加速度被互相轉(zhuǎn)換。記錄器301的功能12/13和自動演奏器的功能10/11可以利用有線邏輯電路來實(shí)現(xiàn)。可以通過學(xué)習(xí)而僅為臨界琴槌速度F以下的關(guān)系準(zhǔn)備重放表。在此實(shí)例中，中央處理單元20根據(jù)琴槌速度的目標(biāo)值和臨界琴槌速度之間的比較結(jié)果，有選擇地訪問重放表和基準(zhǔn)表。根據(jù)本發(fā)明的另一自動演奏器可具有表示琴槌速度的目標(biāo)值和基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值之間關(guān)系的一等式或一組等式，而不是重放表。臨界值P可以由產(chǎn)品共有，或者被單獨(dú)給予產(chǎn)品。在臨界值被單獨(dú)給予無琴槌傳感器的自動演奏器鋼琴的產(chǎn)品的情況中，自動演奏器具有表示琴槌速度的測量值和基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值之間關(guān)系的基準(zhǔn)表，并且，中央處理單元從0開始增大基準(zhǔn)鍵速度，以便通過借助于訪問速度轉(zhuǎn)換表而確定的琴槌速度的對應(yīng)值和基準(zhǔn)表中的琴槌速度值之間的比較，來找到臨界值P。可以僅在基準(zhǔn)表的基礎(chǔ)上準(zhǔn)備重放表。換句話說，重放表的任何部分都不通過學(xué)習(xí)來準(zhǔn)備。在不進(jìn)行任何學(xué)習(xí)的情況下準(zhǔn)備的重放表可用于沒有任何鍵傳感器的自動演奏器。可以通過電可擦除可編程只讀存儲器來實(shí)現(xiàn)只讀存儲器21。在此實(shí)例中，只讀存儲器21可部分充當(dāng)工作存儲器。柔性(flexible)盤驅(qū)動單元、軟盤(商標(biāo))驅(qū)動單元、致密盤驅(qū)動單元、光-電-磁盤驅(qū)動單元、ZIP盤驅(qū)動單元和DVD(數(shù)字多用途盤)驅(qū)動單元可用于數(shù)據(jù)存儲器23。在將所述表存儲在只讀存儲器21內(nèi)的情況中，RAM板可用于數(shù)據(jù)存儲器23?？梢灾挥靡粋€基準(zhǔn)表或一些基準(zhǔn)表來代替所述一組基準(zhǔn)表。可以將所述一些基準(zhǔn)表分配給不同音高的部分。在所有黑白鍵1a/1b之間只共享一個基準(zhǔn)表的情況中，對于所有黑白鍵1a/1b，只能訪問一個高速部分。在此實(shí)例中，所述一組重放表僅占用少量存儲空間，使得制造商可以減小隨機(jī)存取存儲器22的數(shù)據(jù)保存容量。在上述實(shí)施例中，假設(shè)鍵進(jìn)行勻速運(yùn)動?？梢约僭O(shè)黑/白鍵1a/1b進(jìn)行均勻加速運(yùn)動。即使假設(shè)黑/白鍵進(jìn)行均勻加速運(yùn)動，也可以假定要移動的鍵的基準(zhǔn)軌跡，并且，電磁控制的鍵致動器參照重放表引起鍵運(yùn)動?？梢詫⒓铀俣群?或位移考慮到伺服控制中。在此實(shí)例中，對所選擇的位置、速度和加速度的一個或一些進(jìn)行伺服控制。曲線PL1不對本發(fā)明的技術(shù)范圍設(shè)置任何限制。另一模型可具有不同于曲線PL1的曲線。MIDI協(xié)議不對本發(fā)明的技術(shù)范圍設(shè)置任何限制。即使在另一組音樂協(xié)議的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了自動演奏器樂器，只要是在并非直接監(jiān)控的組成部件的特定行為的基礎(chǔ)上控制音調(diào)的響度，本發(fā)明就可以應(yīng)用于該自動演奏器樂器。自動演奏器鋼琴不對本發(fā)明的技術(shù)范圍設(shè)置任何限制。本發(fā)明可應(yīng)用于在諸如例如靜音鋼琴(mutepiano)、用于練習(xí)用途的鍵盤、大鍵琴或鋼片琴的另一原聲或混合樂器的基礎(chǔ)上制造的任意種類的自動演奏器樂器。靜音鋼琴是混合鍵盤樂器，并且，琴槌制動器和電子音調(diào)生成器安裝在原聲鋼琴中。在將本發(fā)明應(yīng)用于靜音鋼琴的情況中，中央處理單元還周期性地執(zhí)行倒計(jì)數(shù)子例程，并在相關(guān)定時(shí)數(shù)據(jù)達(dá)到0時(shí)，將其中存儲琴槌數(shù)據(jù)Velo的MIDI樂曲數(shù)據(jù)代碼傳遞到電子音調(diào)生成器。在多個鍵1a/1b之間共享高速部分的情況中，中央處理單元20將琴槌速度值與臨界值F相比較，以查看是要從公共的高速部分還是從通過學(xué)習(xí)準(zhǔn)備的重放表中讀出基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值。在另一實(shí)施例中，鍵傳感器7和運(yùn)動控制器11沒有合并在自動演奏器中，并且從預(yù)數(shù)據(jù)處理器10將驅(qū)動信號直接提供給電磁控制的鍵致動器6。換句話說，不進(jìn)行任何伺服控制。因而，鍵傳感器7和伺服控制不是本發(fā)明的必不可少的特征。在此實(shí)例中，通過從基準(zhǔn)表抄錄來準(zhǔn)備重放表，而不進(jìn)行“學(xué)習(xí)”。可以通過通信網(wǎng)絡(luò)從外部程序源下載所述計(jì)算機(jī)程序，或者從諸如例如軟盤或致密盤的便攜式信息存儲介質(zhì)中讀出該計(jì)算機(jī)程序。脈沖寬度調(diào)制器25不對本發(fā)明的技術(shù)范圍設(shè)置任何限制?？梢允褂谜{(diào)壓器來將驅(qū)動信號的電勢電平調(diào)整為目標(biāo)值。自動演奏器鋼琴的組成部件與權(quán)利要求語言相關(guān)如下。黑鍵1a和白鍵1b對應(yīng)于“多個操縱器”，而動作單元2、琴槌3和弦4作為整體構(gòu)成“音調(diào)生成器”。琴槌3充當(dāng)“特定鏈接件”。電磁控制的鍵致動器6充當(dāng)“多個致動器”，并且驅(qū)動脈沖信號ui對應(yīng)于“驅(qū)動信號”。當(dāng)前鍵位置或者距靜止位置的行程對應(yīng)于“物理量”。預(yù)數(shù)據(jù)處理器10和運(yùn)動控制器11即中央處理單元20、只讀存儲器21、隨機(jī)存取存儲器22、數(shù)據(jù)存儲器23、接口24、脈沖寬度調(diào)制器25、總線系統(tǒng)20B和計(jì)算機(jī)程序作為整體構(gòu)成“數(shù)據(jù)處理單元”。在重放表21a中定義的關(guān)系對應(yīng)于“重放關(guān)系”。鍵傳感器7充當(dāng)“多個傳感器”，并且鍵位置信號yxa對應(yīng)于“檢測信號”。速度轉(zhuǎn)換表充當(dāng)“速度轉(zhuǎn)換器”。學(xué)習(xí)對應(yīng)于“內(nèi)部進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)”。權(quán)利要求1.一種用于在沒有人類演奏者的手指彈奏的情況下產(chǎn)生音調(diào)的自動演奏器樂器，包括原聲樂器(100)，包括多個操縱器(1a、1b)，被有選擇地操縱，以指定要產(chǎn)生的音調(diào)，和音調(diào)生成器(2、3、4)，具有連接到所述多個操縱器(1a、1b)的特定鏈接件(3)，并響應(yīng)于被操縱的操縱器(1a、1b)的運(yùn)動，以通過連接到所述被操縱的操縱器(1a、1b)的特定鏈接件(3)的運(yùn)動產(chǎn)生所述音調(diào)；以及自動演奏器(302)，包括多個致動器(6)，分別與所述多個操縱器(1a、1b)相關(guān)，并響應(yīng)于驅(qū)動信號(ui)，以便引起所述被操縱的操縱器(1a、1b)沿基準(zhǔn)軌跡的所述運(yùn)動，所述基準(zhǔn)軌跡上的各個基準(zhǔn)點(diǎn)處的所述被操縱的操縱器(1a、1b)的基準(zhǔn)速度與相關(guān)特定鏈接件(3)的速度成比例，而相關(guān)特定鏈接件(3)的速度又與通過所述音調(diào)生成器(2、3、4)產(chǎn)生的所述音調(diào)的響度成比例，和數(shù)據(jù)處理單元(303)，連接到所述多個致動器(6)，并引起所述被操縱的操縱器(1a、1b)的所述運(yùn)動，其特征在于所述數(shù)據(jù)處理單元(303)存儲所述基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值和其中的所述特定鏈接件的所述速度的目標(biāo)值之間的重放關(guān)系(PX3)，分析代表至少所述被操縱的操縱器(1a、1b)和所述音調(diào)的所述響度的樂曲數(shù)據(jù)代碼，以便在所述重放關(guān)系(PX3)的基礎(chǔ)上確定所述基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值，并控制所述被操縱的操縱器(1a、1b)以所述基準(zhǔn)速度的所述基準(zhǔn)值經(jīng)過所述基準(zhǔn)點(diǎn)，其中，通過來自主自動演奏器樂器的所述基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值(kt)和對應(yīng)的特定鏈接件的速度的測量值(v2)之間的基準(zhǔn)關(guān)系(PX1)的抄錄，來準(zhǔn)備至少一部分所述重放關(guān)系(PX3)，所述主自動演奏器樂器配有用于監(jiān)控所述對應(yīng)的特定鏈接件的傳感器、和用于以所述基準(zhǔn)速度的所述目標(biāo)值驅(qū)動對應(yīng)的操縱器的致動器。2.如權(quán)利要求1所述的自動演奏器樂器，其中，所述自動演奏器還包括多個傳感器(7)，連接到所述數(shù)據(jù)處理單元(303)，分別監(jiān)控所述多個操縱器(1a、1b)，并產(chǎn)生代表表示所述被操縱的操縱器(1a、1b)的所述運(yùn)動的物理量的檢測信號(yxa)，使得所述數(shù)據(jù)處理單元(303)在所述物理量的測量值的基礎(chǔ)上，確定所述多個操縱器的所述基準(zhǔn)速度的測量值，其中，所述數(shù)據(jù)處理單元(303)還通過參考以所述基準(zhǔn)速度的所述測量值訪問的速度轉(zhuǎn)換器(PX2)、而以所述基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值內(nèi)部進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)來準(zhǔn)備所述重放關(guān)系(PX3)的另一部分，以確定所述基準(zhǔn)速度的所述目標(biāo)值和所述特定鏈接件(3)的所述速度的所述目標(biāo)值之間的關(guān)系。3.如權(quán)利要求2所述的自動演奏器樂器，其中，所述速度轉(zhuǎn)換器(PX2)定義通過使用所述主自動演奏器樂器確定的、所述對應(yīng)操縱器的所述基準(zhǔn)速度的測量值(ko)和所述對應(yīng)特定鏈接件的所述速度的測量值(v2)之間的關(guān)系，使得所述數(shù)據(jù)處理單元(303)通過以所述基準(zhǔn)速度的所述測量值訪問所述速度轉(zhuǎn)換器(PX2)，來估計(jì)所述重放關(guān)系(PX3)的所述另一部分的所述速度的所述目標(biāo)值和所述基準(zhǔn)速度的所述目標(biāo)值之間的所述關(guān)系。4.如權(quán)利要求2所述的自動演奏器樂器，其中，所述多個傳感器(7)與所述多個致動器(6)和所述數(shù)據(jù)處理單元(303)一起形成伺服控制環(huán)，以便按照以所述基準(zhǔn)速度的所述目標(biāo)值經(jīng)過所述基準(zhǔn)點(diǎn)這樣的方式，來控制所述被操縱的操縱器(1a、1b)。5.如權(quán)利要求1所述的自動演奏器樂器，其中，以重放表(21a)的形式將所述重放關(guān)系(PX3)存儲在所述數(shù)據(jù)處理單元(303)中。6.如權(quán)利要求5所述的自動演奏器樂器，其中，所述重放表(21a)具有分別分配給所述多個操縱器(1a、1b)的多個數(shù)據(jù)塊(2101、...2188)，并且，所述多個數(shù)據(jù)塊(2101、...2188)的每一個定義連接到所述多個操縱器(1a、1b)之一的特定鏈接件(3)的所述速度的所述目標(biāo)值與所述基準(zhǔn)速度的所述目標(biāo)值之間的重放關(guān)系(PX3)。7.如權(quán)利要求1所述的自動演奏器樂器，其中，所述重放關(guān)系(PX3)的所述部分定義所述特定鏈接件(3)的所述速度的相對大的目標(biāo)值和所述基準(zhǔn)速度的所述目標(biāo)值之間的關(guān)系。8.如權(quán)利要求7所述的自動演奏器樂器，其中，所述重放關(guān)系(PX3)還具有另一部分，該部分通過訪問速度轉(zhuǎn)換器(PX2)來定義所述速度的相對小的目標(biāo)值與所述基準(zhǔn)速度的所述目標(biāo)值之間的關(guān)系，所述速度轉(zhuǎn)換器(PX2)定義通過使用所述主自動演奏器樂器而確定的所述對應(yīng)操縱器的所述基準(zhǔn)速度的測量值(ko)與所述對應(yīng)特定鏈接件的所述速度的測量值(v2)之間的關(guān)系。9.如權(quán)利要求8所述的自動演奏器樂器，其中，所述自動演奏器(302)還包括多個傳感器(7)，其監(jiān)控所述多個操縱器(1a、1b)，用于測量表示所述多個操縱器(1a、1b)的所述運(yùn)動的物理量，并且，所述數(shù)據(jù)處理單元(303)在所述物理量的測量值的基礎(chǔ)上確定所述基準(zhǔn)速度的測量值，以便通過以所述基準(zhǔn)速度的所述測量值訪問所述速度轉(zhuǎn)換器(PX2)，來估計(jì)所述被操縱的操縱器(1a、1b)的所述基準(zhǔn)速度的所述目標(biāo)值與所述相關(guān)特定鏈接件(3)的所述速度的所述目標(biāo)值之間的所述關(guān)系。10.如權(quán)利要求9所述的自動演奏器樂器，其中，以速度轉(zhuǎn)換表的形式將所述速度轉(zhuǎn)換器(PX2)存儲在所述數(shù)據(jù)處理單元(303)中。11.如權(quán)利要求8所述的自動演奏器樂器，其中，將所述另一部分與所述重放關(guān)系(PX3)的所述部分合并。12.如權(quán)利要求11所述的自動演奏器樂器，其中，通過插值來將所述另一部分與所述部分合并。13.如權(quán)利要求1所述的自動演奏器樂器，其中，鋼琴(100)充當(dāng)所述原聲樂器。14.如權(quán)利要求13所述的自動演奏器樂器，其中，所述鋼琴的黑白鍵(1a、1b)和琴槌(3)分別表現(xiàn)為所述多個操縱器和所述特定鏈接件。15.如權(quán)利要求14所述的自動演奏器樂器，其中，在所述黑白鍵(1a、1b)的后部下方提供所述多個致動器(6)，并且，所述自動演奏器(302)還包括在所述黑白鍵(1a、1b)的前部下方提供的鍵傳感器(7)，使得當(dāng)所述多個致動器(6)強(qiáng)有力地推動所述后部以便以所述基準(zhǔn)鍵速度的大目標(biāo)值引起所述操縱器(1a、1b)的所述運(yùn)動時(shí)，所述黑白鍵(1a、1b)不僅繞平衡軌道(104)旋轉(zhuǎn)，還在平衡軌道(104)上跳動。16.如權(quán)利要求15所述的自動演奏器樂器，其中，將所述重放關(guān)系(PX3)的所述部分應(yīng)用于表示所述特定鏈接件(3)的所述速度的大目標(biāo)值的所述樂曲數(shù)據(jù)代碼，以便確定所述基準(zhǔn)速度的所述大目標(biāo)值。17.如權(quán)利要求1所述的自動演奏器樂器，還包括記錄器(301)，其以所述樂曲數(shù)據(jù)代碼的形式記錄在所述多個操縱器上的演奏。18.一種用于控制在沒有人類演奏者的手指彈奏的情況下產(chǎn)生音調(diào)的自動演奏器樂器的計(jì)算機(jī)程序，包括以下步驟a)以特定鏈接件(3)的目標(biāo)速度的形式、取出代表至少要產(chǎn)生的音調(diào)的音高和所述音調(diào)的響度的樂曲數(shù)據(jù)代碼，所述特定鏈接件(3)形成響應(yīng)于操縱器(1a、1b)的音調(diào)生成器(2、3、4)的一部分；b)參考重放關(guān)系(PX3)，確定基準(zhǔn)軌跡上的基準(zhǔn)點(diǎn)處的所述操縱器(1a、1b)的基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值，其中，通過來自主自動演奏器樂器的對應(yīng)操縱器的基準(zhǔn)速度的目標(biāo)值(kt)和對應(yīng)特定鏈接件的速度的測量值(v2)之間的基準(zhǔn)關(guān)系(PX1)的抄錄，來準(zhǔn)備至少一部分所述重放關(guān)系(PX3)，所述主自動演奏器樂器配有用于監(jiān)控所述對應(yīng)特定鏈接件的傳感器和用于驅(qū)動所述對應(yīng)操縱器的致動器；以及c)控制所述操縱器(1a、1b)，以便以所述基準(zhǔn)速度的所述目標(biāo)值經(jīng)過所述基準(zhǔn)點(diǎn)。19.如權(quán)利要求18所述的計(jì)算機(jī)程序，其中，以重放表(21a)的形式存儲所述重放關(guān)系(PX3)，使得從所述重放表(21a)中讀出所述基準(zhǔn)速度的所述目標(biāo)值。20.如權(quán)利要求18所述的計(jì)算機(jī)程序，其中，所述重放關(guān)系(PX3)還具有通過內(nèi)部進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)并參考速度轉(zhuǎn)換器(PX2)來準(zhǔn)備的另一部分，所述內(nèi)部進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)用于確定所述操縱器(1a、1b)的所述基準(zhǔn)速度的測量值，所述速度轉(zhuǎn)換器(PX2)定義所述對應(yīng)特定鏈接件的所述速度的測量值(v2)與所述對應(yīng)操縱器的所述基準(zhǔn)速度的測量值(ko)之間的關(guān)系。全文摘要一種自動演奏器鋼琴，只配有鍵傳感器(7)，并且期望該自動演奏器引起隨音調(diào)響度變化的琴槌運(yùn)動；制造商通過實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備了表示琴槌速度的測量值(v2)和基準(zhǔn)鍵速度的測量值(ko)之間關(guān)系(PX2)的速度轉(zhuǎn)換表、以及表示琴槌速度的測量值(v2)和基準(zhǔn)鍵速度的目標(biāo)值(kt)之間關(guān)系(PX1)的基準(zhǔn)表，并且，速度轉(zhuǎn)換表(PX2)和基準(zhǔn)表(PX1)被存儲在自動演奏器(302)中的適當(dāng)存儲器中；自動演奏器(302)部分通過實(shí)驗(yàn)、并且部分通過從基準(zhǔn)表(PX1)抄錄來確定重放表(PX3)，以便在沒有不穩(wěn)定鍵運(yùn)動的影響的情況下以大響度驅(qū)動琴槌(3)。文檔編號G10G3/00GK1697016SQ20051006890公開日2005年11月16日申請日期2005年4月27日優(yōu)先權(quán)日2004年5月7日發(fā)明者佐佐木智也,佐佐木力申請人:雅馬哈株式會社