醫(yī)用系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】醫(yī)用系統(tǒng)具有：內(nèi)窺鏡，其具備插入部和拍攝部，該插入部能夠插入到被檢者的體腔內(nèi)，該拍攝部設(shè)于插入部的頂端部；壓排部，在插入部插入到被檢者的體腔內(nèi)時，該壓排部能夠?qū)Υ嬖谟陧敹瞬康闹苓叺慕M織進行壓排；運算部，其獲取與拍攝部所拍攝到的圖像的亮度有關(guān)的亮度信息，進而判斷該獲取到的亮度信息是否滿足預(yù)定的條件；以及驅(qū)動部，根據(jù)運算部的判斷結(jié)果，該驅(qū)動部實施或者停止用于驅(qū)動壓排部的動作。
【專利說明】醫(yī)用系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種醫(yī)用系統(tǒng)，特別涉及一種對體腔內(nèi)進行觀察等時使用的醫(yī)用系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，在使用內(nèi)窺鏡對被檢者的體腔內(nèi)進行觀察的過程中，例如使用如下方法:使存在于內(nèi)窺鏡插入部的頂端部的周邊的組織等暫時(從原來的位置)退避，從而確保用于對所希望的部位進行觀察或者處理的視場。
[0003]而且，作為被認為能夠使用于上述方法的結(jié)構(gòu)，例如提出有日本國特開2010 -187903號公報所公開的、在內(nèi)窺鏡插入部的頂端部設(shè)有球囊等的擴張構(gòu)件的結(jié)構(gòu)。
[0004]在此，根據(jù)日本國特開2010 — 187903號公報所公開的結(jié)構(gòu)，由于球囊等的擴張構(gòu)件的擴張狀態(tài)是根據(jù)內(nèi)窺鏡插入部的頂端部的表面的溫度來確定的，因此，例如可能產(chǎn)生如下狀況:雖然因存在于該頂端部的周邊的組織等導(dǎo)致視場變窄，但該擴張構(gòu)件不會充分地擴張。結(jié)果，根據(jù)日本國特開2010 - 187903號公報所公開的結(jié)構(gòu)，產(chǎn)生如下問題:在使用內(nèi)窺鏡對被檢者的體腔內(nèi)進行觀察時，有時無法確保用于對所希望的部位進行觀察或者處理的視場。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是鑒于上述的情況而完成的，目的在于提供一種醫(yī)用系統(tǒng)，在使用內(nèi)窺鏡對被檢者的體腔內(nèi)進行觀察時，該醫(yī)用系統(tǒng)能夠可靠地確保用于對所希望的部位進行觀察或者處理的視場。
[0006]本發(fā)明的一實施方 式的醫(yī)用系統(tǒng)包括:內(nèi)窺鏡，其具備插入部和拍攝部，該插入部能夠插入到被檢者的體腔內(nèi)，該拍攝部設(shè)于上述插入部的頂端部；壓排部，在上述插入部插入到上述被檢者的體腔內(nèi)時，該壓排部能夠?qū)Υ嬖谟谏鲜鲰敹瞬康闹苓叺慕M織進行壓排；運算部，其獲取與上述拍攝部所拍攝到的圖像的亮度有關(guān)的亮度信息，進而判斷該獲取到的亮度信息是否滿足預(yù)定的條件；以及驅(qū)動部，根據(jù)上述運算部的判斷結(jié)果，該驅(qū)動部實施或者停止用于驅(qū)動上述壓排部的動作。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1是表示本發(fā)明的實施例的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的主要部分的結(jié)構(gòu)的圖。
[0008]圖2是表示在球囊控制裝置進行的處理的一個例子的流程圖。
[0009]圖3是表示在進行圖2的一系列的處理之前顯示于顯示裝置的內(nèi)窺鏡圖像的一個例子的圖。
[0010]圖4是表示在進行圖2的一系列的處理之后顯示于顯示裝置的內(nèi)窺鏡圖像的一個例子的圖。
[0011]圖5是表示本發(fā)明的實施例的變形例的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的主要部分的結(jié)構(gòu)的圖。[0012]圖6是示意性表示在于內(nèi)窺鏡的頂端部設(shè)有收縮器的情況下的結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。
[0013]圖7是用于說明圖6的收縮器擴展的狀態(tài)的圖。
[0014]圖8是用于說明圖6的收縮器擴展、并且被抬起的狀態(tài)的圖。
[0015]圖9是示意性表示在于內(nèi)窺鏡的頂端部設(shè)有收縮器的情況下的結(jié)構(gòu)的、不同于圖6的例子的圖。
[0016]圖10是用于說明圖9的收縮器擴展的狀態(tài)的圖。
【具體實施方式】
[0017]以下，一邊參照附圖一邊對本發(fā)明的實施方式進行說明。
[0018]圖1至圖4涉及本發(fā)明的實施例。圖1是表示本發(fā)明的實施例的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的主要部分的結(jié)構(gòu)的圖。
[0019]如圖1所示，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I構(gòu)成為具有:內(nèi)窺鏡2，其能夠?qū)Ρ粰z者的體腔內(nèi)的被攝體進行拍攝而獲取內(nèi)窺鏡圖像；光源裝置3，其具備用于對該被攝體進行照明的、作為照明光的供給源的功能；處理器4，其用于對利用內(nèi)窺鏡2獲取的內(nèi)窺鏡圖像進行圖像處理等；顯示裝置5，其能夠顯示被處理器4實施了圖像處理后的內(nèi)窺鏡圖像等；以及球囊控制裝置6，其用于進行涉及控制設(shè)于內(nèi)窺鏡2的球囊24d (將在后面進行敘述)的動作。
[0020]內(nèi)窺鏡2構(gòu)成為 具有:插入部21，其具備能夠插入到被檢者的體腔內(nèi)的細長形狀；操作部22，其設(shè)于插入部21的后端側(cè)；以及通用線纜23，其以自操作部22延伸出的方式設(shè)置。另外，在插入部21、操作部22以及通用線纜23的內(nèi)部貫穿有能夠傳送自光源裝置3供給的照明光的未圖示的光導(dǎo)件(導(dǎo)光構(gòu)件)、以及使用于球囊控制裝置6的送氣以及排氣的未圖示的氣體流通用管路(氣體流通通道)。
[0021 ] 插入部21自頂端側(cè)至后端側(cè)依次連續(xù)設(shè)有頂端部24、彎曲部25、以及撓性管部26而構(gòu)成。即，彎曲部25設(shè)于插入部21的至少一部分。
[0022]在頂端部24的頂端面配置有兩個照明窗24a、物鏡窗24b、以及頂端開口部24c。另外，在頂端部24的外周部分處的物鏡窗24b的附近安裝有球囊24d。
[0023]另外，在頂端部24的內(nèi)部設(shè)有未圖示的拍攝部，該拍攝部以具備光學元件以及拍攝元件等，且能夠?qū)ψ晕镧R窗24b入射的被攝體像進行拍攝而獲取圖像(內(nèi)窺鏡圖像)的方式構(gòu)成。即，頂端部24的拍攝部配置于物鏡窗24b的背面?zhèn)取?br> [0024]另外，具備作為壓排部的功能的球囊24d設(shè)于頂端部24的外周部分處的拍攝部附近。
[0025]在兩個照明窗24a的背面?zhèn)扰渲糜胸灤┯诓迦氩?1的內(nèi)部的光導(dǎo)件的光出射側(cè)的端部。
[0026]頂端開口部24c與配置于插入部21的內(nèi)部的未圖示的處理器具貫穿用管路(處理器具通道)相連通，該頂端開口部24c形成為具備能夠使自鉗子口 22a (將在后面進行敘述)插入的細長形狀的處理器具向頂端部24的前方突出的形狀。
[0027]球囊24d利用橡膠等柔軟的材料形成，其隨著向內(nèi)部空間供給氣體而膨脹，并且隨著將供給到該內(nèi)部空間的氣體排出而收縮。另外，球囊24d的內(nèi)部空間與貫穿到插入部21的內(nèi)部的氣體流通用管路的一個端部相連通。[0028]彎曲部25以如下方式構(gòu)成，即灣曲部25具備多個彎曲塊等(日文:灣曲駒)，該多個彎曲塊分別安裝有多條線的端部，通過使彎曲部25向與操作部22的彎曲操作部22c(將在后面進行敘述)的操作狀態(tài)相對應(yīng)的方向彎曲，能夠改變頂端部24的朝向。
[0029]另一方面，操作部22構(gòu)成為具有:鉗子口 22a，其配置于頂端側(cè)的側(cè)部；把持部22b，其供手術(shù)操作者等把持；彎曲操作部22c，其設(shè)于把持部22b的后端側(cè)；以及內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d，其具備多個開關(guān)，該多個開關(guān)能夠進行使利用內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I的各部分實現(xiàn)的各種功能工作或者停止的指示。
[0030]鉗子口 22a與配置于插入部21的內(nèi)部的未圖示的處理器具貫穿用管路相連通，該鉗子口 22a形成為具備細長形狀的處理器具能夠插入的形狀。
[0031]彎曲操作部22c構(gòu)成為能夠進行用于使彎曲部25向所希望的方向彎曲所希望的量的彎曲操作，并且，彎曲操作部22c構(gòu)成為能夠?qū)⑴c該彎曲操作相對應(yīng)的指示信號經(jīng)由內(nèi)置于通用線纜23的信號線向處理器4輸出。
[0032]在內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d中設(shè)有例如能夠進行用于啟動(ON)球囊控制裝置6對球囊24d的自動控制的指示的自動控制模式開關(guān)、能夠進行涉及啟動(ON)及停止(OFF)向球囊24d的內(nèi)部空間輸送氣體的指示的送氣開關(guān)、以及能夠進行涉及啟動及停止將球囊24d的內(nèi)部空間的氣體排出的指示的排氣開關(guān)等多個開關(guān)。
[0033]在通用線纜23中內(nèi)置有:光導(dǎo)件，其能夠傳送自光源裝置3供給的照明光；內(nèi)窺鏡2 ;多條信號線，其用于在處理器4以及球囊控制裝置6之間交換各種信號；以及氣體流通用管路，其使用于球囊控制裝置6的送氣以及排氣。
[0034]另外，在通用線纜23的端部設(shè)有未圖示的多個連接器，該多個連接器能夠分別與光源裝置3、處理器4以及球囊控制裝置6的各部分相連接。
[0035]而且，在設(shè)于通用線纜23的端部的各連接器中的、與光源裝置3相連接的連接器的內(nèi)部配置有光導(dǎo)件的光入射側(cè)的端部。
[0036]另外，在設(shè)于通用線纜23的端部的各連接器中的、與球囊控制裝置6相連接的連接器的內(nèi)部配置有氣體流通用管路的另一個端部、以及信號線的端部，該信號線的端部能夠?qū)?yīng)于內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d的操作而被輸出的指示信號檢測出來。
[0037]即，根據(jù)以上所述的結(jié)構(gòu)，自光源裝置3供給的照明光經(jīng)由貫穿于插入部21、操作部22以及通用線纜23的內(nèi)部的光導(dǎo)件而自兩個照明窗24a出射。
[0038]另外，根據(jù)以上所述的結(jié)構(gòu)，球囊控制裝置6能夠借助貫穿于插入部21、操作部22以及通用線纜23的內(nèi)部的氣體流通用管路而使球囊24d的膨脹狀態(tài)變化。
[0039]另一方面，處理器4具有彎曲控制部4a、彎曲驅(qū)動部4b、以及圖像處理部4c而構(gòu)成。
[0040]彎曲控制部4a以如下方式構(gòu)成，彎曲驅(qū)動部4a具備CPU等，且該彎曲控制部4a根據(jù)對應(yīng)于彎曲操作部22c的操作而輸出的指示信號來計算出彎曲部25的彎曲量，并對彎曲驅(qū)動部4b進行對應(yīng)于該計算出的彎曲量的控制。
[0041]彎曲驅(qū)動部4b以如下方式構(gòu)成，彎曲驅(qū)動部4b具備用于對安裝于彎曲部25的各彎曲塊的各線進行牽引的馬達等，且該彎曲驅(qū)動部4b能夠使彎曲部25彎曲對應(yīng)于彎曲控制部4a的控制的彎曲量。
[0042]圖像處理部4c以如下方式構(gòu)成，圖像處理部4c對利用頂端部24的拍攝部獲取的圖像(內(nèi)窺鏡圖像)實施(例如去除噪點等的)各種圖像處理，并且將實施該圖像處理后的內(nèi)窺鏡圖像向顯示裝置5以及球囊控制裝置6輸出。
[0043]球囊控制裝置6具有球囊驅(qū)動部6a、運算部6b、以及存儲部6c而構(gòu)成，該存儲部6c預(yù)先儲存有使用于運算部6b的運算的閾值信息。
[0044]球囊驅(qū)動部6a構(gòu)成為具備能夠與上述氣體流通用管路的另一個端部相連接的泵、以及作為供給至該氣體流通用管路的氣體的供給源的儲氣罐等，且該球囊驅(qū)動部6a能夠分別實施向球囊24d的內(nèi)部空間供給氣體的動作(送氣動作)、以及將供給至球囊24d的內(nèi)部空間的氣體排出的動作(排氣動作)。
[0045]根據(jù)經(jīng)由通用線纜23自內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d輸出的指示信號，在檢測到球囊控制裝置6對球囊24d的自動控制尚未被啟動的情況下，球囊驅(qū)動部6a進行與自內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d的送氣開關(guān)輸出的指不信號相對應(yīng)的送氣動作。
[0046]根據(jù)經(jīng)由通用線纜23自內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d輸出的指示信號，在檢測到球囊控制裝置6對球囊24d的自動控制尚未被啟動的情況下，球囊驅(qū)動部6a進行與自內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d的排氣開關(guān)輸出的指示信號相對應(yīng)的排氣動作。
[0047]另一方面，根據(jù)經(jīng)由通用線纜23自內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d輸出的指示信號，在檢測到球囊控制裝置6對球囊24d的自動控制已被啟動的情況下，球囊驅(qū)動部6a取代進行分別與自內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d的送氣開關(guān)以及排氣開關(guān)輸出的指示信號相對應(yīng)的送氣動作和排氣動作，而是進行與運算部6b的指示相對應(yīng)的送氣動作。
[0048]即，在球囊驅(qū)動部6a進行與運算部6b的指示相對應(yīng)的送氣動作的過程中，使分別與內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d的送氣開關(guān)以及排氣開關(guān)的操作相對應(yīng)的指示均無效化。
[0049]運算部6b以如下方式構(gòu)成，根據(jù)經(jīng)由通用線纜23自內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d輸出的指示信號，在檢測到球囊24d的自動控制尚未被啟`動的情況下，運算部6b不進行涉及球囊驅(qū)動部6a的動作的運算以及指示。
[0050]另外，運算部6b以如下方式構(gòu)成，根據(jù)經(jīng)由通用線纜23自內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d輸出的指示信號，在檢測到球囊24d的自動控制已被啟動的情況下，運算部6b獲取自處理器4的圖像處理部4c輸出的內(nèi)窺鏡圖像的亮度信息，并且根據(jù)判斷該獲取的亮度信息是否滿足被自存儲部6c讀取的閾值信息限定的預(yù)定條件的結(jié)果而相對應(yīng)地進行涉及球囊驅(qū)動部6a的送氣動作的指示。
[0051]在存儲部6c中預(yù)先儲存有用于對在運算部6b的判斷中使用的預(yù)定條件進行限定的閾值信息。
[0052]具體而言，在存儲部6c中預(yù)先儲存有例如與利用運算部6b獲取的亮度信息相對應(yīng)的亮度值的下限值THl以及上限值TH2作為閾值信息。
[0053]此外，上述亮度值的下限值THl設(shè)定為例如如下情況下的亮度值:因頂端部24的物鏡窗24b的至少一部分與臟器等的體腔內(nèi)組織直接接觸，導(dǎo)致自處理器4的圖像處理部4c輸出的內(nèi)窺鏡圖像的亮度極端地降低。
[0054]另外，上述亮度值的上限值TH2設(shè)定為例如如下情況下的亮度值:因自頂端部24的照明窗24a出射的照明光在臟器等的體腔內(nèi)組織反射而引起光暈，導(dǎo)致自處理器4的圖像處理部4c輸出的內(nèi)窺鏡圖像的亮度極端地升高。
[0055]接著，對本實施例的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I的作用進行說明。[0056]首先，手術(shù)操作者等在將通用線纜23的端部的各連接器連接于光源裝置3、處理器4以及球囊控制裝置6的狀態(tài)下接通內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I的各部分的電源。而且，伴隨著內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I的各部分的電源被接通，分別開始利用內(nèi)窺鏡2獲取內(nèi)窺鏡圖像、利用光源裝置3供給照明光、利用處理器4進行圖像處理、以及利用顯示裝置5顯示內(nèi)窺鏡圖像的動作。
[0057]另外，手術(shù)操作者等一邊觀察顯示于顯示裝置5的內(nèi)窺鏡圖像一邊進行插入操作，從而將插入部21插入到被檢者的體腔內(nèi)的深部。
[0058]在此，參照圖2~圖4對利用本實施例的球囊控制裝置6進行的處理等進行說明。圖2是表示在球囊控制裝置進行的處理的一個例子的流程圖。圖3是表示在進行圖2的一系列的處理之前顯示于顯示裝置的內(nèi)窺鏡圖像的一個例子的圖。圖4是表示在進行圖2的一系列的處理之后顯示于顯示裝置的內(nèi)窺鏡圖像的一個例子的圖。
[0059]在因關(guān)注區(qū)域和頂端部24的頂端面之間存在有臟器等的體腔內(nèi)組織導(dǎo)致顯示裝置5顯示出如圖3所示的內(nèi)窺鏡圖像的情況下，手術(shù)操作者等通過操作內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d的自動控制模式開關(guān)而進行用于啟動球囊控制裝置6對球囊24d的自動控制的指示,上述關(guān)注區(qū)域是相當于插入部21的插入目的地的區(qū)域，或者自鉗子口 22a插入的處理器具的處理對象所存在的區(qū)域。
[0060]另一方面，根據(jù)經(jīng)由通用線纜23自內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d輸出的指示信號，運算部6b判斷是否已進行用于啟動球囊24d的自動控制的指示(圖2的步驟SI)。
[0061]在運算部6b在圖2的步驟SI中得出尚未進行用于啟動球囊24d的自動控制的指示這一判斷結(jié)果的情況下，該運算部6b不進行涉及球囊驅(qū)動部6a的動作的運算以及指示。即，根據(jù)圖2的步驟SI的處理，在得出尚未進行用于啟動球囊24d的自動控制的指示這一判斷結(jié)果的情況下，能夠使球囊24d膨脹或者收縮，以便成為與內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d的送氣開關(guān)以及排氣開關(guān)的操作相對應(yīng)的、所希望的膨脹狀態(tài)。
[0062]在運算部6b在圖2的 步驟SI中得出已進行用于啟動球囊24d的自動控制的指示這一判斷結(jié)果的情況下，該運算部6b開始球囊24d的自動控制，并且進行用于獲取自處理器4的圖像處理部4c輸出的當前畫幅幀的內(nèi)窺鏡圖像的亮度信息的處理(圖2的步驟S2)。
[0063]具體而言，在圖2的步驟SI中得到已進行用于啟動球囊24d的自動控制的指示這一判斷結(jié)果的情況下，該運算部6b例如針對R、G及B中的任一者的顏色成分計算出在自處理器4的圖像處理部4c輸出的當前畫幅幀的內(nèi)窺鏡圖像中存在的各像素的亮度值的平均值 AVG。
[0064]運算部6b判斷通過圖2的步驟S2獲取的亮度信息是否滿足自存儲部6c讀取的閾值信息所限定的預(yù)定的條件(圖2的步驟S3)。
[0065]具體而言，運算部6b例如自存儲部6c讀取與通過圖2的步驟S2計算出的亮度值的平均值A(chǔ)VG相對應(yīng)的亮度值的下限值THl以及亮度值的上限值TH2，并且判斷通過圖2的步驟S2的處理計算出的亮度值的平均值A(chǔ)VG是否滿足THl < AVG < TH2的大小關(guān)系。
[0066]然后，在運算部6b在圖2的步驟S3中得出通過圖2的步驟S2獲取的亮度信息并未滿足預(yù)定的條件這一判斷結(jié)果的情況下，該運算部6b對球囊驅(qū)動部6a進行使球囊驅(qū)動部6a實施將預(yù)定量的氣體供給至球囊24d這樣的送氣動作的指示(圖2的步驟S4)，之后，返回圖2的步驟S2而進行處理。
[0067]另外，在運算部6b在圖2的步驟S3中得到通過圖2的步驟S2獲取的亮度信息已滿足預(yù)定的條件這一判斷結(jié)果的情況下，該運算部6b通過對球囊驅(qū)動部6a進行使球囊驅(qū)動部6a停止送氣動作的指示，結(jié)束球囊24d的自動控制(圖2的步驟S5以及步驟S6)。
[0068]根據(jù)以上所述的、涉及球囊24d的自動控制的一系列的處理等，在直到自處理器4的圖像處理部4c輸出滿足圖2的步驟S3中的預(yù)定條件(作為例示是滿足THl < AVG < TH2的大小關(guān)系這樣的條件)的內(nèi)窺鏡圖像為止的期間內(nèi)，球囊驅(qū)動部6a持續(xù)進行送氣動作。另外，根據(jù)以上所述的、涉及球囊24d的自動控制的一系列的處理等，大概在自處理器4的圖像處理部4c輸出滿足圖2的步驟S3中的預(yù)定條件(作為例示是滿足THl < AVG < TH2的大小關(guān)系這樣的條件)的內(nèi)窺鏡圖像之后，球囊驅(qū)動部6a馬上停止送氣動作。
[0069]即，根據(jù)本實施例，通過進行涉及球囊24d的自動控制的一系列的處理等，使球囊24d膨脹至關(guān)注區(qū)域與頂端部24的頂端面之間不再存在臟器等的體腔內(nèi)組織的程度，且存在于頂端部24的周邊的體腔內(nèi)組織被壓排，因此能夠使頂端部24的周邊的狀態(tài)從不能目視確認該關(guān)注區(qū)域的狀態(tài)(參照圖3)轉(zhuǎn)化為能夠目視確認該關(guān)注區(qū)域的狀態(tài)(參照圖4)。其結(jié)果，根據(jù)本實施例，能夠可靠地確保用于對(包含關(guān)注區(qū)域在內(nèi)的)所希望的部位進行觀察或者處理的視場。
[0070]此外，圖2中示出的一系列的處理并不局限于在頂端部24的外周部分僅設(shè)有一個球囊的情況，在于頂端部24的外周部分設(shè)有多個球囊的情況下也能夠以大致相同的方式應(yīng)用。
[0071]另外，根據(jù)圖2中示出的一系列的處理，僅僅是在存儲部6c中預(yù)先儲存有能夠分別辨別自處理器4的圖像處理部4c輸出的內(nèi)窺鏡圖像的亮度極端地降低的情況的值、以及該內(nèi)窺鏡圖像的亮度極端地升高的情況的值作為閾值信息，但是也可以進行獲取亮度值的平均值A(chǔ)VG以外的其他值作為亮度信息這樣的處理。
[0072]另一方面，圖2中示出的一系列的處理并不局限于如圖1所示的、在內(nèi)窺鏡的頂端部安裝有球囊的情況，例如如圖5所示的、在以貫穿于內(nèi)窺鏡的內(nèi)部的狀態(tài)進行使用的處理器具的頂端部安裝有球囊的情況下也能夠以大致相同的方式應(yīng)用。
[0073]在此，參照圖5對本實施例的變形例的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)IA的結(jié)構(gòu)進行說明。圖5是表示本發(fā)明的實施例的變形例的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的主要部分的結(jié)構(gòu)的圖。
[0074]此外，以下，為了簡便，對具有與內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I相同的結(jié)構(gòu)等的部分省略詳細的說明，并且，主要對具有不同于內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)等的部分進行說明。
[0075]如圖5所示，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)IA構(gòu)成為具有:內(nèi)窺鏡2A，其能夠?qū)Ρ粰z者的體腔內(nèi)的被攝體進行拍攝而獲取內(nèi)窺鏡圖像；光源裝置3，其具備用于對該被攝體進行照明的、作為照明光的供給源的功能；處理器4，其用于對利用內(nèi)窺鏡2A獲取的內(nèi)窺鏡圖像進行圖像處理等；顯示裝置5，其能夠顯示被處理器4實施了圖像處理后的內(nèi)窺鏡圖像等；球囊控制裝置6，其用于進行涉及控制球囊73 (后述)的動作；以及操縱器裝置7。
[0076]內(nèi)窺鏡2A具有與去除了球囊24d、以及使用于球囊控制裝置6的送氣以及排氣的未圖示的氣體流通用管路(氣體流通通道)后的內(nèi)窺鏡2大致相同的結(jié)構(gòu)。
[0077]另一方面，操縱器裝置7構(gòu)成為具有:操縱器主體71 ;把持鉗子部72，其設(shè)于操縱器主體71的頂端部；球囊73，其設(shè)于操縱器主體71的頂端部處的把持鉗子部72的附近；輸入裝置組74，其能夠進行把持鉗子部72的操作；以及操縱器控制裝置75，其對應(yīng)于輸入裝置組74的輸入操作而使把持鉗子部72動作。另外，在操縱器主體71的內(nèi)部貫穿有在利用球囊控制裝置6進行送氣以及排氣時使用的管狀構(gòu)件76的一部分。
[0078]操縱器主體71構(gòu)成為能夠自鉗子口 22a插入到未圖示的處理器具插入用管路(處理器具通道)，并且具備能夠在插入到該處理器具插入用管路的狀態(tài)下使把持鉗子部72自頂端開口部24c突出的細長形狀。
[0079]把持鉗子部72構(gòu)成為具備兩個把持鉗子，該兩個把持鉗子構(gòu)成為能夠以與操縱器控制裝置75的驅(qū)動控制相對應(yīng)的把持力夾住對象物。另外，在把持鉗子部72的兩個把持鉗子分別設(shè)有未圖示的多個促動器，該多個促動器用于使兩個把持鉗子以朝向與操縱器控制裝置75的驅(qū)動控制相對應(yīng)的方向的方式動作。
[0080]即，具備作為處理部的功能的把持鉗子部72以如下方式構(gòu)成，能夠以自頂端部24的頂端面突出的狀態(tài)下對被檢者的體腔內(nèi)的對象部位進行處理。
[0081]具備作為壓排部的功能的球囊73以如下方式構(gòu)成，其利用橡膠等的材料形成，且其隨著向內(nèi)部空間供給氣體而膨脹，并且隨著將供給到該內(nèi)部空間的氣體排出而收縮。另外，球囊73的內(nèi)部空間與管狀構(gòu)件76的一個端部相連通，該管狀構(gòu)件76的一個端部貫穿到操縱器主體71的內(nèi)部。此外，管狀構(gòu)件76的另一個端部與球囊控制裝置6的球囊驅(qū)動部6a相連接。輸入裝置74以如下方式構(gòu)成，例如具備操縱桿等，且其能夠檢測出與手術(shù)操作者等的輸入操作相對應(yīng)的輸入量并將輸入量向操縱 器控制裝置75輸出。
[0082]操縱器控制裝置75構(gòu)成為具有運算部75a和驅(qū)動控制部75b。
[0083]運算部75a以如下方式構(gòu)成，根據(jù)輸入裝置74中的輸入量的大小，運算部75a計算出用于分別確定把持鉗子部72的兩個把持鉗子的朝向以及把持力的、一個以上的控制參數(shù)。
[0084]驅(qū)動控制部75b以如下方式構(gòu)成，驅(qū)動控制部75b根據(jù)運算部75a所計算出的各控制參數(shù)而驅(qū)動把持鉗子部72的兩個把持鉗子。
[0085]此外，對于本實施例的變形例的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1A,并不局限于構(gòu)成為將自動控制模式開關(guān)、送氣開關(guān)、以及排氣開關(guān)的各開關(guān)設(shè)于內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d，例如也可以構(gòu)成為將該各開關(guān)設(shè)于輸入裝置74。
[0086]接著，對本實施例的變形例的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)IA的作用進行說明。
[0087]首先，手術(shù)操作者等將通用線纜23的端部的各連接器連接于光源裝置3、處理器4以及球囊控制裝置6，進而在將管狀構(gòu)件76的另一個端部連接于球囊控制裝置6的狀態(tài)下接通內(nèi)窺鏡系統(tǒng)IA的各部分的電源。然后，伴隨著內(nèi)窺鏡系統(tǒng)IA的各部分的電源被接通，分別開始利用內(nèi)窺鏡2A獲取內(nèi)窺鏡圖像、利用光源裝置3供給照明光、利用處理器4進行圖像處理、以及利用顯示裝置5顯示內(nèi)窺鏡圖像的動作。
[0088]另外，手術(shù)操作者等一邊觀察顯示于顯示裝置5的內(nèi)窺鏡圖像一邊進行插入操作，從而將插入部21逐漸插入到達至包含把持鉗子部72的處理對象所存在的區(qū)域在內(nèi)的所希望的部位。
[0089]在因關(guān)注區(qū)域和頂端部24的頂端面之間存在有臟器等的體腔內(nèi)組織導(dǎo)致顯示裝置5顯示出如圖3所示的內(nèi)窺鏡圖像的情況下，手術(shù)操作者等在使操縱器主體71的頂端部自頂端開口部24c突出的狀態(tài)下操作內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d的自動控制模式開關(guān)，從而進行用于打開球囊控制裝置6對球囊73的自動控制的指示，上述關(guān)注區(qū)域是把持鉗子部72的處理對象所存在的區(qū)域。[0090]另一方面，根據(jù)經(jīng)由通用線纜23自內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d輸出的指示信號，運算部6b判斷是否已進行用于啟動球囊73的自動控制的指示(圖2的步驟SI)。
[0091]在運算部6b在圖2的步驟SI中得出尚未進行用于啟動球囊73的自動控制的指示這一判斷結(jié)果的情況下，該運算部6b不進行涉及球囊驅(qū)動部6a的動作的運算以及指示。即，根據(jù)圖2的步驟SI的處理，在得出尚未進行用于啟動球囊73的自動控制的指示這一判斷結(jié)果的情況下，能夠使球囊73膨脹或者收縮，以便成為與內(nèi)窺鏡開關(guān)部22d的送氣開關(guān)以及排氣開關(guān)的操作相對應(yīng)的、所希望的膨脹狀態(tài)。
[0092]在運算部6b在圖2的步驟SI中得出已進行用于打開球囊73的自動控制的指示這一判斷結(jié)果的情況下，該運算部6b開始球囊73的自動控制，并且進行用于獲取自處理器4的圖像處理部4c輸出的當前畫幅幀的內(nèi)窺鏡圖像的亮度信息的處理(圖2的步驟S2)。
[0093]具體而言，在運算部6b在圖2的步驟SI中得出已進行用于打開球囊73的自動控制的指示這一判斷結(jié)果的情況下，該運算部6b例如針對R、G及B中的任一者的顏色成分計算出在自處理器4的圖像處理部4c輸出的當前畫幅幀的內(nèi)窺鏡圖像中存在的各像素的亮度值的平均值A(chǔ)VG。
[0094]運算部6b通過比較由圖2的步驟S2獲取的亮度信息和自存儲部6c讀取的閾值信息，從而判斷該亮度信息是否滿足與該閾值信息相對應(yīng)的預(yù)定的條件(圖2的步驟S3)。
[0095]具體而言，運算部6b例如自存儲部6c讀取與通過圖2的步驟S2的處理而計算出的亮度值的平均值A(chǔ)VG相對應(yīng)的亮度值的下限值THl以及亮度值的上限值TH2，進而判斷通過圖2的步驟S2的處理而計算出的亮度值的平均值A(chǔ)VG是否滿足THl < AVG < TH2的大小關(guān)系。
[0096]然后，在運算部6b在圖2的步驟S3中得出通過圖2的步驟S2獲取的亮度信息并未滿足預(yù)定的條件這一判斷結(jié)果的情況下，該運算部6b對球囊驅(qū)動部6a進行使球囊驅(qū)動部6a實施將預(yù)定量的氣體供給至球囊73這樣的送氣動作的指示(圖2的步驟S4)，之后，返回圖2的步驟S2而進行處理。
[0097]另外，在運算部6b在圖2的步驟S3中得出通過圖2的步驟S2獲取的亮度信息已滿足預(yù)定的條件這一判斷結(jié)果的情況下，該運算部6b通過對球囊驅(qū)動部6a進行使球囊驅(qū)動部6a停止送氣動作的指示，結(jié)束球囊73的自動控制(圖2的步驟S5以及步驟S6)。
[0098]根據(jù)以上所述的、涉及球囊73的自動控制的一系列的處理等，在直到自處理器4的圖像處理部4c輸出滿足圖2的步驟S3中的預(yù)定條件(作為例示是滿足THl < AVG < TH2的大小關(guān)系這樣的條件)的內(nèi)窺鏡圖像為止的期間內(nèi)，球囊驅(qū)動部6a持續(xù)進行送氣動作。另外，根據(jù)以上所述的、涉及球囊73的自動控制的一系列的處理等，大概在自處理器4的圖像處理部4c輸出滿足圖2的步驟S3中的預(yù)定條件(作為例示是滿足THl < AVG < TH2的大小關(guān)系這樣的條件)的內(nèi)窺鏡圖像之后，球囊驅(qū)動部6a馬上停止送氣動作。
[0099]即，根據(jù)本實施例，通過進行涉及球囊73的自動控制的一系列的處理等，使球囊73膨脹至關(guān)注區(qū)域與頂端部24的頂端面之間不再存在臟器等的體腔內(nèi)組織的程度，且存在于頂端部24的周邊的體腔內(nèi)組織被壓排，因此能夠使頂端部24的周邊的狀態(tài)從不能利用把持鉗子部72對該關(guān)注區(qū)域進行處理的狀態(tài)(參照圖3)轉(zhuǎn)化為能夠利用把持鉗子部72對該關(guān)注區(qū)域進行處理的狀態(tài)(參照圖4)。其結(jié)果，根據(jù)本實施例的變形例，能夠可靠地確保用于對(包含關(guān)注區(qū)域在內(nèi)的)所希望的部位進行觀察或者處理的視場。[0100]此外，根據(jù)以上所述的本實施例以及變形例，并不局限于計算出在當前畫幅幀的內(nèi)窺鏡圖像中存在的各像素的亮度值的平均值作為AVG的值，例如也可以計算出在當前畫幅幀的內(nèi)窺鏡圖像的關(guān)注區(qū)域內(nèi)存在的各像素的亮度值的平均值作為AVG的值。
[0101]另一方面，圖2中示出的一系列的處理并不局限于在內(nèi)窺鏡的頂端部設(shè)有球囊的情況，例如在于內(nèi)窺鏡的頂端部設(shè)有收縮器的情況下也能夠應(yīng)用。
[0102]在此，針對取代球囊24d而將圖6~圖8所示的收縮器100設(shè)于頂端部24的情況進行說明。圖6是示意性表示在于內(nèi)窺鏡的頂端部設(shè)有收縮器的情況下的結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。圖7是用于說明圖6的收縮器擴展的狀態(tài)的圖。圖8是用于說明圖6的收縮器擴展、并且被抬起的狀態(tài)的圖。
[0103]如圖6所示，收縮器100構(gòu)成為，在設(shè)于供收縮器100配置的基部構(gòu)件102的頂端部的彎曲變形部103中，具備后端部被軸構(gòu)件101固定的多個板狀構(gòu)件100a。
[0104]另一方面，如圖6所示，收縮器100具有如下結(jié)構(gòu):在基部構(gòu)件102未被整體按壓的情況下，多個板狀構(gòu)件IOOa以相互重疊的狀態(tài)收納于頂端部24的預(yù)定的位置。
[0105]另外，如圖7所示，收縮器100具有如下結(jié)構(gòu):在基部構(gòu)件102被壓入至彎曲變形部103與頂端側(cè)的止擋件104抵接的程度的情況下，多個板狀構(gòu)件IOOa以軸構(gòu)件101為中心擴展(呈扇狀)。
[0106]另外，如圖8所示，收縮器100具有如下結(jié)構(gòu):在以彎曲變形部103與止擋件104抵接的狀態(tài)進一步壓入基部構(gòu)件102的情況下，由于彎曲變形部103彎曲變形，因此以軸構(gòu)件101為中心擴展(呈扇狀)的多個板狀構(gòu)件IOOa被抬起。
[0107]即，在取代球囊24d而將收縮器100設(shè)于頂端部24的情況下，通過改變球囊控制裝置6等的結(jié)構(gòu)以使圖2的步驟S4的送氣動作成為基部構(gòu)件102的壓入動作，能夠應(yīng)用圖2的一系列的處理。
`[0108]接著，針對取代球囊24d而將圖9以及圖10所示的收縮器110設(shè)于頂端部24的情況進行說明。圖9是示意性表示在于內(nèi)窺鏡的頂端部設(shè)有收縮器的情況下的結(jié)構(gòu)的、不同于圖6的例子的圖。圖10是用于說明圖9的收縮器擴展的狀態(tài)的圖。
[0109]如圖9所示，收縮器110構(gòu)成為，在基部構(gòu)件112的預(yù)定的位置，具備后端部被軸構(gòu)件111固定的多個板狀構(gòu)件110a。另外，如圖9所示，板狀構(gòu)件IlOa的中部和基部構(gòu)件112的頂端部借助連接構(gòu)件113而連接。
[0110]另一方面，如圖9所示，收縮器110具有如下結(jié)構(gòu):在基部構(gòu)件112未被整體拉向后端側(cè)的情況下，多個板狀構(gòu)件IlOa以大致折疊的狀態(tài)收納在頂端部24的預(yù)定的位置。
[0111]另外，如圖10所示，收縮器110具有如下結(jié)構(gòu):隨著基部構(gòu)件112被拉向后端側(cè)，多個板狀構(gòu)件IlOa以軸構(gòu)件111為中心擴展(呈扇狀)，并且被連接構(gòu)件113抬起。
[0112]即，在取代球囊24d而將收縮器110設(shè)于頂端部24的情況下，通過改變球囊控制裝置6等的結(jié)構(gòu)以使圖2的步驟S4的送氣動作成為基部構(gòu)件112的拉動動作，能夠應(yīng)用圖2的一系列的處理。
[0113]此外，本發(fā)明并不局限于上述實施例以及變形例等，在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)當然能夠進行各種的改變、應(yīng)用。
[0114]本申請是以2012年2月15日在日本國提出申請的日本特愿望2012 — 30725號作為要求優(yōu)先權(quán)的基礎(chǔ)而提出的，上述公開內(nèi)容引入本申請說明書、權(quán)利要求書、附圖中。
【權(quán)利要求】
1.一種醫(yī)用系統(tǒng)，其特征在于， 該醫(yī)用系統(tǒng)包括: 內(nèi)窺鏡，其具備插入部和拍攝部，該插入部能夠插入到被檢者的體腔內(nèi)，該拍攝部設(shè)于上述插入部的頂端部； 壓排部，在上述插入部插入到上述被檢者的體腔內(nèi)時，該壓排部能夠?qū)Υ嬖谟谏鲜鲰敹瞬康闹苓叺慕M織進行壓排； 運算部，其獲取與上述拍攝部所拍攝到的圖像的亮度有關(guān)的亮度信息，進而判斷該獲取到的亮度信息是否滿足預(yù)定的條件；以及 驅(qū)動部，根據(jù)上述運算部的判斷結(jié)果，該驅(qū)動部實施或者停止用于驅(qū)動上述壓排部的動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用系統(tǒng)，其特征在于， 上述醫(yī)用系統(tǒng)還具有存儲部，該存儲部儲存有用于限定上述預(yù)定的條件的閾值信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)用系統(tǒng)，其特征在于， 上述運算部獲取上述拍攝部所拍攝的圖像的各像素的亮度值的平均值作為上述亮度信息，進而判斷該獲取到的亮度值的平均值是否包含于被上述閾值信息限定的預(yù)定的范圍內(nèi)， 根據(jù)上述運算部的判斷結(jié)果，在得到上述亮度值的平均值未包含于上述預(yù)定的范圍內(nèi)這一判斷結(jié)果的情況下，上述驅(qū)動部實施用于驅(qū)動上述壓排部的動作，在得到上述亮度值的平均值包含于上述預(yù)定的范圍內(nèi)這一判斷結(jié)果的情況下，上述驅(qū)動部停止用于驅(qū)動上述壓排部的動作。`
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用系統(tǒng)，其特征在于， 上述壓排部設(shè)于上述頂端部的外周部分處的上述拍攝部的附近。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用系統(tǒng)，其特征在于， 上述醫(yī)用系統(tǒng)還具有開關(guān)，該開關(guān)能夠用于進行啟動上述壓排部的自動控制的指示，在檢測到上述指示已自上述開關(guān)輸出時，上述驅(qū)動部根據(jù)上述運算部的判斷結(jié)果進行動作而驅(qū)動上述壓排部。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用系統(tǒng)，其特征在于， 上述醫(yī)用系統(tǒng)還包括: 彎曲操作部，其構(gòu)成為能夠進行用于使設(shè)于上述插入部的至少一部分的彎曲部彎曲的彎曲操作； 彎曲控制部，其計算出與上述彎曲操作部所進行的彎曲操作相對應(yīng)的彎曲量，并進行與該計算出的彎曲量相對應(yīng)的控制；以及 彎曲驅(qū)動部，其對應(yīng)于上述彎曲控制部的控制而使上述彎曲部彎曲。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用系統(tǒng)，其特征在于， 上述醫(yī)用系統(tǒng)還具有處理器具，該處理器具能夠插入到設(shè)于上述插入部的管路， 上述處理器具具有處理部和上述壓排部，該處理部能夠以自上述頂端部的頂端面突出的狀態(tài)對上述被檢者的體腔內(nèi)的對象部位進行處理，該壓排部設(shè)于上述處理部的附近。
【文檔編號】G02B23/24GK103781396SQ201280043805
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2012年10月11日 優(yōu)先權(quán)日:2012年2月15日
【發(fā)明者】梅本義孝, 岡本康弘 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社