專利名稱：貼合裝置以及其控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及對貼合例如液晶模塊和覆蓋面板這樣的平板狀的工件的技術進行改進的貼合裝置以及其控制方法。
背景技術：
一般來講，液晶面板通過層積液晶模塊、保護其表面的保護片和操作用的觸摸面板等構成。這些液晶模塊、保護片和觸摸面板等(以下稱為工件)組裝在液晶模塊的框體中，為了避免由保護面板或觸摸面板的變形產生的與液晶玻璃的接觸，在相互之間形成空間。 但是，當在液晶模塊、保護片、觸摸面板等(以下稱為工件)間進入空氣的層時，由外光反射使顯示面的視認性降低。為了解決這個問題，利用雙面膠帶或粘接劑等的粘貼材料進行貼合，以便形成埋入工件間的層。為此，在制造液晶面板時，針對至少一個工件，準備該粘貼材料，還需要進行貼合的貼合裝置。另外，為了防止在貼合的工件間混入氣泡等，理想的是在真空中進行貼合。因此，在貼合裝置中還需要設置真空腔等。作為這樣貼合工件的技術，例如提出了在專利文獻廣3所示的方案。專利文獻I以及2所記述的技術，是在真空中貼合工件的方法。專利文獻3所記述的技術，是為了高效地進行貼合、由間歇旋轉的旋轉工作臺使保持工件的裝置移動并依次進行處理的技術。先前技術文獻專利文獻專利文獻I :日本特開2004-170974號公報專利文獻2 :日本特開2004-170975號公報專利文獻3 :日本專利第3595125號公報

發(fā)明內容
發(fā)明要解決的課題但是，為了使工件準確定位，理想的是設置在平面上可在正交方向(X-Y方向)以及旋轉方向(Θ方向)位移的X-Y-Θ工作臺。但是，當該X-Y-Θ工作臺包含驅動它的驅動源等時，會成為大型設備。為此，當把X-Y-Θ工作臺搭載于旋轉工作臺時，會牽涉裝置整體的大型化，同時電源以及控制線的處理也變得復雜。進而，當包含驅動源等在內地把X-Y- Θ工作臺整體收納在真空腔內、要保證密閉時，真空腔也會變大。這樣大型化的結果會增加裝置的制造成本。本發(fā)明是為了解決上述現(xiàn)有技術的問題而提出的，其主要目的是提供可以使用旋轉工作臺高效地進行工件的定位和貼合、同時又廉價且小型的貼合裝置以及其控制方法。另外，本發(fā)明的另一目的是提供可實現(xiàn)穩(wěn)定工作、不會混入氣泡或灰塵等、可進行高精度貼合的貼合裝置以及其控制方法。解決課題的手段為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的貼合裝置，其貼合構成顯示裝置的一對工件，其特征在于，具有對應于多個位置間歇旋轉的旋轉工作臺，在所述旋轉工作臺上設置多個、保持一對工件的保持裝置，設置在所述保持裝置上、對一對工件中的至少一個進行定位的定位部，通過對所述保持裝置中的一對工件中的至少一個施力來貼合一對工件的推壓裝置；驅動所述定位部的驅動部設置成與所述旋轉工作臺獨立且相對所述定位部裝脫自由。在以上的本發(fā)明中，在旋轉工作臺旋轉時，可以把保持裝置從驅動部分離，使其隨 著旋轉工作臺的旋轉而移動。為此，不必在旋轉工作臺上搭載驅動部，也不需要電源以及控制線。另外，由于可以搭載多臺保持裝置，所以可實現(xiàn)高速且高效的貼合。另外，由于可以只在一處設置驅動部，所以可廉價地構成。進而，由于可在定位后的保持裝置上進行貼合，所以可進行精度高的貼合。另一方案的特征在于，在所述旋轉工作臺的至少一個位置裝脫自由地設置有剝離裝置，該剝離裝置剝離貼附在至少一個工件上的雙面膠帶的剝離紙。在以上的發(fā)明中，因為相對于旋轉工作臺裝脫自由地設置剝離裝置，所以可以更換例如粘接劑的涂敷裝置那樣用于準備粘貼材料的其它種類的裝置，由此可對應多種產品O另一方案的特征在于，在所述旋轉工作臺的至少一個位置有剝離裝置，該剝離裝置剝離貼附在至少一個工件上的雙面膠帶的剝離紙，所述剝離裝置具有向剝離紙推壓粘接帶的剝離頭，向所述剝離頭供給粘接帶的供給部，纏繞來自所述剝離頭的粘接帶的纏繞部，以從與所述剝離頭中的所述粘接帶的長度方向不同的方向由所述供給部供給所述粘接帶的方式、改變粘接帶的供給方向的改變部。在以上的發(fā)明中，因為來自供給部的粘接帶的供給方向與剝離頭中的粘接帶的長度方向不同，所以可縮小該長度方向的裝置空間。另一方案的特征在于，在從所述供給部到所述剝離頭之間以及從所述剝離頭到所述纏繞部之間設置有引導粘接帶移動的引導部件，對應于剝離剝離紙的工件的位置，所述剝離頭以及所述引導部件的配置不同的多個單元能夠進行更換地構成。在以上的發(fā)明中，能夠由改變部在與剝離頭中粘接帶的長度方向不同的位置配置供給部。為此，供給部以及纏繞部可以保持原樣地準備剝離頭以及引導部件的配置不同的多個單元，通過對其進行更換，可對應針對不同位置的工件的剝離紙的剝離。另一方案的特征在于，在所述旋轉工作臺的至少一個位置設置有分別檢測一對工件中的方形的角部三點的檢測裝置，具有把構成方形的對角線的兩端的兩點的中點作為工件的重心進行計算的重心計算部，基于構成方形的邊的兩點計算工件的傾斜的傾斜計算部，基于所述重心以及所述傾斜計算所述定位部的控制量的定位運算部。另一方案是貼合裝置的控制方法，其通過由計算機或電路控制貼合裝置來貼合一對工件，該貼合裝置具有對應于多個位置間歇旋轉的旋轉工作臺，在所述旋轉工作臺上設置多個、保持構成顯示裝置的一對工件的保持裝置，設置在所述保持裝置上、對一對工件中的至少一個進行定位的定位部，通過對所述保持裝置中的一對工件中的至少一個施力來貼合一對工件的推壓裝置；其特征在于，所述計算機或電路具有檢測部、重心計算部、傾斜計算部和定位運算部，所述檢測部檢測一對工件中的方形的角部三點，所述重心計算部把構成方形的對角線兩端的兩點的中點作為工件的重心進行計算，所述傾斜計算部基于構成方形的邊的兩點計算工件的傾斜，所述定位運算部基于所述重心以及所述傾斜計算所述定位部的控制量。在以上的發(fā)明中，因為可通過檢測各個方形的三點來計算一對工件的重心和傾斜，確定定位量，所以可將處理負擔抑制為最小限度，能夠進行準確的定位。另一方案的特征在于，在所述旋轉工作臺的至少一個位置設置檢測一對工件的位置的檢測裝置，所述檢測裝置具有對一個工件進行攝像的第一照相機，插入在一對工件之間、對另一個工件進行攝像的第二照相機，在所述第二照相機中的與所述第一照相機相向的面設置反射部。在以上的發(fā)明中，由于即使在工件發(fā)生彎曲等時，來自第一照相機側的照射光可 由第二照相機的反射面反射，在第一照相機中進行受光，所以可切實地進行檢測。另一方案的特征在于，所述推壓裝置具有可與所述驅動部獨立地收納所述定位部中的保持工件的部分的真空腔。在以上的發(fā)明中，由于用于進行真空貼合的真空腔收納保持裝置的定位部中的保持工件的部分，不收納驅動部也可以，所以可達成小型化。另一方案的特征在于，具有與真空源連通的通氣路徑，具有使一個工件真空吸附于所述定位部的吸附部，和把所述通氣路徑切換到真空源側和真空腔側的閥。在以上的發(fā)明中，由于在減壓真空腔而形成真空時通過切換閥，可以把用于真空吸附工件的通氣路徑設置成壓力與真空腔內部相同，所以可防止工件脫落。另一方案的特征在于，具有設于所述真空腔內的真空計，存儲電壓值和用于計算與其對應的壓力的多個多項近似式的存儲部，基于存儲在所述存儲部中的電壓值以及多項近似式來選擇與來自所述真空計的電壓值對應的多項近似式的式選擇部，基于所選擇的多項近似式計算壓力的壓力運算部。另一方案是一種貼合裝置的控制方法，其通過由控制裝置控制貼合裝置來貼合一對工件，該貼合裝置具有對應于多個位置間歇旋轉的旋轉工作臺，在所述旋轉工作臺上設置多個、保持構成顯示裝置的一對工件的保持裝置，設在所述保持裝置上、對一對工件中的至少一個進行定位的定位部，通過對所述保持裝置中的一對工件中的至少一個施力來貼合一對工件的推壓裝置，設于所述推壓裝置、可與所述驅動部獨立收納保持所述定位部的工件的部分的真空腔，設在所述真空腔內的真空計；其特征在于，所述控制裝置具有存儲部、式選擇部和壓力運算部，所述存儲部存儲電壓值和用于計算與其對應的壓力的多個多項近似式，所述式選擇部基于存儲在所述存儲部中的電壓值以及多項近似式來選擇與來自所述真空計的電壓值對應的多項近似式，所述壓力運算部基于所選擇的多項近似式計算壓力。在以上的發(fā)明中，由于可對應于由真空計檢測的電壓值選擇適當?shù)亩囗椊剖?，所以可用低次?shù)的近似函數(shù)進行高精度的壓力計算。另外，由于總是僅進行由單純一個函數(shù)形成的運算處理即可，所以可減輕處理負擔。另一方案的特征在于，在所述定位部以及所述推壓部中至少一方的與工件的接觸面上，設置在彈性部件上貼附有多孔質片的保護部件。在以上的發(fā)明中，由于通過在彈性部件上貼附多孔質片來構成保護部件，所以可吸收在貼合時對工件的沖擊，同時防止工件向彈性部件貼附。另一方案的特征在于，在所述旋轉工作臺的至少一個位置，裝脫自由地設置在至少一個工件上涂敷粘接劑的涂敷裝置。在以上的發(fā)明中，因為相對于旋轉工作臺裝脫自由地設置涂敷裝置，所以可以更換用于準備粘貼材料的其它種類的裝置，所以可對應多種產品。發(fā)明的效果如以上說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明，可以提供能夠使用旋轉工作臺高效地進行工件的定位與貼合并且廉價且小型的貼合裝置以及其控制方法。另外，根據(jù)本發(fā)明，可提供能夠實現(xiàn)穩(wěn)定的運行、不會混入氣泡或灰塵等、可達成高精度的貼合的貼合裝置以及其控制方法。


圖I是表示本發(fā)明的一個實施方式的整體構成的概略平面圖。圖2是表示圖I的實施方式中的保持裝置的縱剖面圖。圖3是表示圖2的保持裝置中的保持部以及吸附部的立體圖。圖4是表示圖I的實施方式中的定位部的縱剖面圖。圖5是表示圖4的定位部中的X方向以及Y方向的定位的平面圖。圖6是表示圖4的定位部中的Θ方向的定位的平面圖。圖7是表示圖4的定位部中的鎖定部的鎖定解除時的縱剖面圖。圖8是表示圖7的鎖定時的縱剖面圖。圖9是圖7的平面圖。圖10是表示圖I的實施方式中的壓接部的吸附時的縱剖面圖。圖11是表示圖10的壓接部的吸附開放時的縱剖面圖。圖12是表示圖10的三向閥(A)、圖11的三向閥(B)的縱剖面圖。圖13是表示圖I的實施方式中的剝離裝置(第一單元)的側面圖。圖14是圖13的平面圖。圖15是圖13的背面圖。圖16是表示圖I的實施方式中的剝離裝置(第二單元)的側面圖。圖17是表示由圖13的剝離裝置進行的剝離的說明圖。圖18是表示由圖16的剝離裝置進行的剝離的說明圖。圖19是表示由現(xiàn)有技術的剝離裝置進行的下側剝離(A) (B)、上側剝離(C) (D)的說明圖。圖20是表示圖I的實施方式中的檢測裝置的立體圖。圖21是表示圖20的檢測裝置的側面圖。圖22是表示圖20的檢測裝置中的同軸反射照明的受光的說明圖。圖23是表示圖I的實施方式中的推壓裝置的真空腔上升時的縱剖面圖。圖24是表示圖23的推壓裝置的真空腔下降時的縱剖面圖。
圖25是表示圖23的推壓裝置的加壓頭下降時的縱剖面圖。圖26是表示圖I的實施方式的控制裝置的功能方框圖。圖27是表示圖26的真空運算部的功能方框圖。圖28是表示圖I的實施方式中的定位次序的流程圖。圖29是表示圖I的實施方式中的定位次序的說明圖。圖30是表示圖I的實施方式中的貼合次序的流程圖。圖31是表示由現(xiàn)有技術的真空計得到的檢測電壓和壓力的關系的表格的說明圖。圖32是表示將圖31的表格曲線化的說明圖。 圖33是表示由本實施方式中的真空計得到的檢測電壓和壓力的關系的曲線的說明圖。圖34是表示圖33的曲線的(I)段的說明圖。圖35是表示圖33的曲線的(2)段的說明圖。圖36是表示圖33的曲線的(3)段的說明圖。圖37是表示使用本發(fā)明的粘接劑的涂敷裝置時的一個實施方式的簡略平面圖。圖38是表示另一檢測裝置的一例的縱剖面圖。圖39是表示另一檢測裝置的一例的縱剖面圖。圖40是表示貼合的工件的一例的立體圖。圖41是表示圖40的對位例的說明圖。圖42是表示圖40的實施方式中的定位次序的說明圖。
具體實施例方式下表面，參照附圖對本發(fā)明的實施方式(以下稱實施方式)進行具體說明。[A.構成][I.整體構成]首先，對本實施方式的貼合裝置(以下稱本裝置)的整體構成進行說明。如圖I所示，本裝置是在旋轉工作臺I上搭載四臺保持裝置2的設備。旋轉工作臺I構成為，由分度機構11與放入取出位置1A、粘貼材料準備位置1B、定位位置IC和真空貼合位置ID對應地間歇旋轉。如圖2以及圖3所示，保持裝置2是使工件SI以及工件S2上下相向地對其進行保持的裝置。在本實施方式中，作為工件S1、S2，例如使用液晶模塊和覆蓋面板這樣的長方形狀的基板。在工件S1、S2上，對應于假想的長方形或正方形的四個頂點，設置檢測用的標記Ml、M2。該保持裝置2具有使工件SI、S2的位置對位的定位部300等。在粘貼材料準備位置1B，裝脫自由地設置剝離裝置3或涂敷裝置。如圖13 19所示，剝離裝置3是將預先粘貼在工件SI上的雙面膠帶Tl的剝離紙(剝離片等，不考慮材質)F剝離的裝置。涂敷裝置沒有圖示，是在工件SI上涂敷粘接劑的裝置。作為涂敷裝置，可以使用周知的裝置。如圖20以及圖21所示，在定位位置1C，設置檢測工件SI、S2的位置的檢測裝置
4?；谟稍摍z測裝置4檢測的值，確定定位部300中的工件SI相對工件S2的定位量。
如圖2、圖23 25所示，在真空貼合位置1D，設置推壓裝置5。該推壓裝置5在真空腔51內的減壓空間中，將工件S2壓向工件SI側推壓，由此可以把兩者貼合在一起。[2.保持裝置]接著，對各部分進行詳細說明。首先，如圖2、所示，保持裝置2具備保持部100、支柱部200、定位部300、驅動部400、鎖定部350、吸附部500。[2-1.保持部]如圖3所示，保持部100是保持工件S2的左右邊緣的大體3字形的框。[2-2.支柱部]
支柱部200是在垂直方向豎立的兩根柱狀部件。由該支柱部200可升降地支承保 持部100。保持部100在初期位置，位于離開工件SI的上方，把工件S2保持在水平方向。另外，在貼合時，由推壓裝置5將保持部100與工件S2 —起向下方推壓而下降，進行工件SI和工件S2的貼合。[2-3.定位部]如圖4所示，定位部300具有由固定在旋轉工作臺I上的架臺Ia支承的載置部310、X軸部320、Y軸部330和Θ軸部340等。[2-3-1.載置部]載置部310具有X-Y-Θ工作臺311、軸部312、可動臺313、波紋管314以及帶輪315 等。X-Y- Θ工作臺311是用于定位工件SI的水平的工作臺。該X-Y- Θ工作臺311設置成在水平面上可在正交的直線方向(X方向以及Y方向)移動，且能以軸部312為中心轉動(Θ方向)。軸部312是垂直方向的柱狀部件。軸部312的上端可轉動地與X-Y-Θ工作臺311連結。軸部312的下端貫穿旋轉工作臺I而固定在可動臺313上。如后面敘述，可動臺313設置成可由X軸部320以及Y軸部330在X軸以及Y軸方向移動。在可動臺313與旋轉工作臺I之間，安裝覆蓋軸部312的波紋管314。波紋管314的安裝端的氣密得到確保。另外，波紋管314由于具有撓性，所以能對應于可動臺313的移動，在保持氣密的狀態(tài)下柔軟地位移。帶輪315固定在X-Υ-θ工作臺311上。在該帶輪315上掛設有后述的正時皮帶343。[2-3-2. X 軸部]X軸部320具有旋轉軸321、偏心輥322以及銜鐵323等。旋轉軸321是可由驅動部400旋轉的垂直方向的部件。偏心輥322安裝在旋轉軸321的上端。如圖5所示，該偏心輥322插入在形成于可動臺313的Y方向的槽313a中。為此，偏心輥322跟隨旋轉軸321的旋轉而對槽313a的內壁施力，可使可動臺313在X方向移動。此時，軸部312以及X-Y-Θ工作臺311與可動臺313—起在X方向移動。銜鐵323安裝在旋轉軸321的下端。該銜鐵323可裝脫地設于后述的離合器420上。通過銜鐵323與離合器420連接，可實現(xiàn)由驅動部400對旋轉軸321的驅動。[2-3-3. Y 軸部]Y軸部330具有旋轉軸331、偏心輥332以及銜鐵333等。旋轉軸331是可由驅動部400旋轉的垂直方向的部件。偏心輥332安裝在旋轉軸331的上端。如圖5所示，該偏心輥332插入在形成于可動臺313的X方向的槽313b中。為此，偏心輥332跟隨旋轉軸331的旋轉對槽313b的內壁施力，可使可動臺313在Y方向移動。此時，軸部312以及X-Y-Θ工作臺311與可動臺313—起在Y方向移動。銜鐵333安裝在旋轉軸331的下端。該銜鐵333可裝脫地設于后述的離合器430上。通過銜鐵333與離合器430連接，可實現(xiàn)由驅動部400對旋轉軸331的驅動。[2-3-4. Θ 軸部]Θ軸部340具有上旋轉軸341、帶輪342、正時皮帶343、波紋管聯(lián)接器344、下旋轉軸345以及銜鐵346等。上旋轉軸341是垂直方向的部件，在其上端固定帶輪342。在帶輪342上掛設著正時皮帶343。由此，如圖6所示，當上旋轉軸341轉動時，其轉動經由正時皮帶343傳遞給帶輪315，所以，X-Y-Θ工作臺311轉動。上旋轉軸341的下端與波紋管聯(lián)接器344的上端連結。該波紋管聯(lián)接器344是由吸收X方向以及Y方向的錯位的撓性波紋管構成的連結部件。在波紋管聯(lián)接器344的下端連結下旋轉軸345。下旋轉軸345是垂直方向的部件，其旋轉經由波紋管聯(lián)接器344傳遞給上旋轉軸341。銜鐵346安裝在下旋轉軸345的下端。該銜鐵346可裝脫地設于后述的離合器440上。通過銜鐵346與離合器420連接，可實現(xiàn)由驅動部400對下旋轉軸345、上旋轉軸341的驅動。[2-4.驅動部]驅動部400具有固定工作臺410、離合器420、430、440、馬達450、460、470等。固定工作臺410是固定于旋轉工作臺I的下部的工作臺。在該固定工作臺410中對應于X軸部320、Y軸部330、Θ軸部340的位置上，固定離合器420、430、440。另外，在離合器420、430、440上分別連接傳遞旋轉的馬達450、460、470。當對線圈421、431、441通電時，離合器420、430、440由在轉子422、432、442和銜鐵323、333、346之間產生的磁通，吸附銜鐵323、333、346。由此，馬達450、460、470的驅動力可傳遞給X軸部320、Y軸部330、Θ軸部340。[2-5.鎖定部]如圖4、圖疒圖9所示，鎖定部350具有制動器板351、制動器352、升降軸353、彈簧354、被推壓部355、缸356等。制動器板351是固定在可動臺313上的例如彈簧鋼板。制動器352是通過在與架臺Ia的一部分之間夾著制動器板351進行壓接來鎖定可動臺313的部件。對于制動器352的與制動器板351的接觸面，例如使用橡膠襯里等的防滑部件。升降軸353設置成可貫穿架臺Ia地進行升降。在升降軸353的上端安裝制動器板351。彈簧354是對升降軸353向下方施力的彈簧等的施力部件。被推壓部355安裝在升降軸353的下端。缸356是固定在固定工作臺410上、通過對來到其上部的被推壓部355施力而解除鎖定的機構。另外，圖示的鎖定部350是與X軸部320對應的部件，其它雖沒有圖示，但與Y軸部330、Θ軸部340對應地分別設置有同樣結構的鎖定部。[2-6.吸附部]如圖10以及圖11所示，吸附部500具有吸附板510、三向閥520、吸附泵530 (參照圖26)等。吸附板510固定在X-Y-Θ工作臺311上。在吸附板510上，安裝有在橡膠等的彈性部件的表面上帖附了聚氨酯多孔質膜制的片的保護部件511。在吸附板510以及保護部件511，形成有未圖示的吸附孔。該吸附孔經由形成于吸附板510內的通氣路徑與配管512的一端連接。三向閥520固定在旋轉工作臺I。該三向閥520具有內管部521、上側閥522、下側閥523、桿524以及被推壓部525等。內管部521是在垂直方向連續(xù)的管。該內管部521貫穿旋轉工作臺I地在其上表面?zhèn)纫约跋卤砻鎮(zhèn)韧怀?。在向旋轉工作臺I的上表面?zhèn)韧怀龅膬裙懿?21上連接上述的配管512的另一端。由此，X-Y-θ工作臺311的吸附孔和內管部521經由通氣路徑連通。在向旋轉工作臺I的下表面?zhèn)韧怀龅膬裙懿?21的側面連接配管526的一端。該配管526的另一端與作為真空源的吸附泵530連接。另外，以即使旋轉工作臺I旋轉也可以確保吸附泵530和配管526連通的方式，在吸附泵530和配管526之間經由未圖示的旋轉接頭連接。上側閥522是通過升降來開閉內管部521的上端的閥。下側閥523是通過在內管部521內升降來開閉與吸附泵530的連通的閥。桿524設置成可在內管部521內升降。該桿524連結上側閥522和下側閥523。被推壓部525設于桿524的下端。該被推壓部525 通過由缸等構成的推壓部527被向上方施力。推壓部527固定在固定工作臺410上。這樣的三向閥520在吸附工件SI時，如圖12 (A)所示連接將吸附孔和吸附泵530連通的線路(參照黑箭頭線)。另外，如圖12(B)所示，當由推壓部527推壓下端的被推壓部525時，由于上側閥522打開，下側閥523關閉，所以，構成為吸附孔與周圍成為相同氣壓，同時關閉與吸附泵530的連通(參照黑箭頭線)。[3.剝離裝置]剝離裝置3是把帖附在工件SI或工件S2上的雙面膠帶Tl的剝離紙F帖附在粘接帶T2上而進行剝離的裝置。如圖13 15所示，該剝離裝置3具有供給部31、改變部32、剝離部33以及纏繞部34等。供給部31具有送出卷軸31a以及卷軸旋轉機構31b (參照圖26)。送出卷軸31a是纏繞供給的粘接帶T2的卷軸。卷軸旋轉機構31b是控制未圖示的送出卷軸31a的制動的機構。如圖14所示，改變部32是把粘接帶T2從供給部31的行進方向改變成直角的銷或輥。剝離部33具有剝離頭33a、缸33b、引導輥33c 33e等。剝離頭33a是通過從由供給部31供給的粘接帶T2的貼附面的背面推壓它而將其推壓到工件SI上的剝離紙F的輥。剝離頭33a以從工件SI的端部開始壓接粘接帶T2的方式傾斜地設置。缸33b是使剝離頭33a向前方向(圖中左方向)移動的機構，在該動作時，可解除供給部31a的制動，拉出粘接帶T2。引導輥33(T33e是引導粘接帶T2從改變部32向剝離頭33a、從剝離頭33b向纏繞部34移動的輥(引導部件)。纏繞部34具有纏繞卷軸34a、卷軸升降機構34b、卷軸旋轉機構34c (參照圖26)等。纏繞卷軸34a是纏繞來自剝離頭33a的粘接帶T2的卷軸。該纏繞卷軸34a的軸設置在與供給部31的軸正交的方向上。卷軸升降機構34b是例如通過進給絲杠的旋轉等使纏繞卷軸34a升降的機構。卷軸旋轉機構34c是具有未圖示的驅動源等、控制纏繞卷軸34a的旋轉以及制動的機構。另外，上述的剝離裝置3是安裝有用于從下側的工件SI剝離剝離紙F的第一單元Ul的裝置。在該剝離裝置3中，如圖16所示，第一單元Ul設置成可與從上側的工件S2剝離剝離紙F的第二單元U2進行更換。如圖13以及圖17所示，第一單元Ul設置有引導輥33(T33e，以便從剝離頭33a的下側供給來自改變部32的粘接帶T2，使其經過上側而引導向纏繞卷軸34a。第一單元Ul中的引導輥33e把經過剝離頭33a的粘接帶T2的行進方向改變?yōu)橄路健Ａ硪环矫?，如圖16以及圖18所示，第二單元U2設置有引導輥33f、33g，以便從剝離頭33a的上側供給來自改變部32的粘接帶T2，使其經過下側而引導向纏繞卷軸34a。第二單元U2中的引導輥33g把經過剝離頭33a的粘接帶T2的行進方向改變?yōu)橄路健＿M而，第一單元Ul以及第二單元U2設置成可借助缸35升降。第一單元Ul在下降時，可把剝離頭33a中的粘接帶T2壓向工件SI的剝離紙F。第二單元U2在上升時，可把剝離頭33a中的粘接帶T2壓向工件S2的剝離紙F。由該剝離裝置3進行的剝離如以下方式進行。S卩，如圖17 (A)、圖18 (A)所示，由缸33b使剝離頭33a向前方移動，同時將粘接帶T2從供給部31a拉出，由缸35使第一單 元Ul下降或使第二單元U2上升，從而把粘接帶T2壓向剝離紙F，在卷軸旋轉機構31b、34c使送出卷軸31a以及纏繞卷軸34a的旋轉制動的狀態(tài)下，由卷軸升降機構34b使纏繞卷軸34a下降。這樣，如圖17 (B)、圖18 (B)所示，粘接帶T2被拉向下方，同時剝離頭33a把粘接帶T2壓向剝離紙F并后退。由此，剝離紙F貼附在粘接帶T2上，從工件SI或S2剝離。[4.檢測裝置]如圖20以及圖21所示，檢測裝置4具有兩臺CXD照相機41、42、支承它們的臂45、46、照相機驅動機構49 (參照圖26)等。配置在上方的CXD照相機41是鏡頭面向下方、對上方的工件S2的角部或標記M2進行攝像的照相機(第一照相機)。配置在下方的CXD照相機42是鏡頭面向下方、對下方的工件SI的角部或標記Ml進行攝像的照相機(第二照相機)。照相機驅動機構49是具有未圖示的驅動源等、驅動臂45、46的機構(例如X-Y軸驅動機構)。臂45設置成通過由照相機驅動機構49在水平方向(前后左右方向)移動，可使CXD照相機41相對工件S2的上方出入。同樣，臂46也設置成通過由照相機驅動機構49在水平方向(前后左右方向)移動，可使CCD照相機42相對工件SI的上方出入。各CXD照相機41、42是通過檢測內置的光源(同軸反射照明)的反射光來對檢測對象進行攝像的照相機。各CXD照相機41、42的攝像如后所述，由攝像控制部662控制。進而，在下部的CCD照相機42的上表面，設置用于反射來自上部的CCD照相機41的光的反射面42a。該反射面42a例如可以由鋁帶等的簡易部件制成。[5.推壓裝置]如圖2、圖23 25所示，推壓裝置5具有真空腔51、加壓頭52、升降機構53以及缸54等。真空腔51是覆蓋并密閉旋轉工作臺I上的保持裝置2的腔。加壓頭52是設于真空腔51內、向下方對工件S2加壓的機構。升降機構53是由未圖示的驅動源等使真空腔51與加壓頭52 —起升降的機構。缸54是由進退的驅動桿使加壓頭52升降的機構。另外，在加壓頭52上，安裝在橡膠的表面貼附了聚氨酯多孔質膜制的片的保護部件52a。進而，在真空腔51，經由配管連接作為真空源的減壓泵55，同時設置用于檢測內部壓力的真空計56 (參照圖26)。
[6.控制裝置]旋轉工作臺I、保持裝置2、剝離裝置3、檢測裝置4、推壓裝置5等構成部件各自的驅動源、開關、電源等，通過由圖26所示的控制裝置6進行動作而得到控制。該控制裝置6能夠通過由例如專門的電路或以規(guī)定程序進行動作的計算機等實現(xiàn)以下的各功能而構成。以下，參照作為假想功能方框圖的圖26對該控制裝置6進行說明。另外，對于用于供工作人員操作控制裝置6的開關、觸摸面板、鍵盤、鼠標等的輸入裝置、用于確認控制裝置6的狀態(tài)的顯示器、信號燈、儀表等的輸出裝置省略說明。即，控制裝置6具有工作臺控制部610、存儲部620、定時控制部630、輸入輸出界面640、剝離控制部650、位置檢測部660、定位控制部670、真空控制部680等的功能。[6-1.工作臺控制部]
工作臺控制部610是控制分度機構11的間歇旋轉動作的機構。 [6-2.存儲部]存儲部620是存儲動作定時、計算式、計算結果等各種設定或數(shù)據(jù)等的機構。[6-3.定時控制部]定時控制部630是以預先設定的定時控制各部的動作定時的機構。[6-4.輸入輸出界面]輸入輸出界面640是控制作為控制對象的各部之間的信號的改變或輸入輸出的機構。[6-5.剝離控制部]剝離控制部650是控制剝離裝置3的動作的機構。該剝離控制部650具有頭控制部651、旋轉控制部652、升降控制部653等。頭控制部651是控制驅動剝離頭33a的缸33b、驅動第一單元Ul或第二單元U2的缸35的機構。旋轉控制部652是控制供給部31的卷軸旋轉機構3lb、纏繞部34的卷軸旋轉機構34c的機構。升降控制部653是控制卷軸升降機構34b的機構。[6-6.位置檢測部]位置檢測部660是控制檢測裝置4的機構。該位置檢測部660具有照相機驅動部661、攝像控制部662、三點抽取部663、重心計算部664、傾斜計算部665等。照相機驅動部661是控制使臂45 48移動的照相機驅動機構49的機構。攝像控制部662是控制由CXD照相機4廣44進行的攝像的機構。三點抽取部663是從由CXD照相機41、42攝像得到的圖像抽取工件S1、S2的角部或標記M1、M2的三點的機構。重心計算部664是由用三點抽取部663抽取的點計算重心的機構。傾斜計算部665是由用三點抽取部663抽取的點計算傾斜的機構。[6-7.定位控制部]定位控制部670是控制定位部300的機構。該定位控制部670具有離合器控制部671、定位運算部672、馬達控制部673等。離合器控制部671是通過控制對線圈421、431、441的通電來使銜鐵323、333、346與離合器420、430、440進行裝脫的機構。另外，離合器控制部671通過與對線圈421、431、441的通電同步地使缸356動作，也進行由鎖定部350進行的鎖定。定位運算部672是基于由重心計算部664以及傾斜計算部665算出的工件SI、S2的重心以及傾斜來計算X-Y- Θ工作臺311的移動量的機構。
[6-8.真空控制部]真空控制部680是控制吸附部500以及推壓裝置5的機構。該真空控制部680具有腔控制部681、減壓控制部682、真空運算部683、閥控制部684、推壓控制部685以及吸附控制部686等。腔控制部681是控制使真空腔51升降的升降機構53的機構。減壓控制部682是控制對真空腔51內進行減壓的減壓泵55的機構。真空運算部683是基于真空計的檢測值來計算真空腔51內的壓力的機構。如圖27所示，真空運算部683具有電壓判定部683a、式選擇部683b、壓力運算部683c等。電壓判定部683a是判定來自真空計56的模擬輸出(電壓值)處于設定在存儲部620中的電壓范圍的哪一個的機構。式選擇部683b是基于設定在存儲部620中的電壓范圍和與其對應的多項近似式來選擇對應于由電壓判定部683a判定的電壓范圍的多項近似式的機構。壓力運算部683c是基于判定的電壓值和選擇的多項近似式來計算壓力值的機構。閥控制部684是基于真空運算部683的計算結果控制切換三向閥520開閉的推壓部527的機構。推壓控制部685是控制使加壓頭52升降的缸54的機構。吸附控制部686是控制用于在吸附板510上吸附工件SI的吸附泵530的機構。在此，參照圖3廣36對用上述的真空運算部683進行的計算例進行說明。S卩，考慮來自一般真空計的模擬輸出和指示壓力具有圖31那樣的關系的情況。在該情況下，作為由模擬值導出壓力的方法，有預先向存儲裝置內存儲圖31那樣的表格(模擬數(shù)據(jù)表格)、逐次比較該表格與當前的模擬值的方法。但是，在該方法中，需要逐次檢索該數(shù)據(jù)，計算處理程序變大，處理時間也變長。另外，有將表格中的各數(shù)據(jù)間的變化量看成線性來進行計算處理的方法。但是，為了提高壓力導出結果的精度，當增加存儲于存儲裝置的表格的數(shù)據(jù)數(shù)量時，計算處理裝置內的處理變慢。反之，當抑制數(shù)據(jù)數(shù)量時，雖然壓力導出結果的精度變差，但計算處理變快。SP，精度和計算處理時間為相反關系。作為其它的方法，有使用多項近似式進行計算的方法。但是，在表格復雜的情況下，當建立滿足必要精度的多項近似式時，近似函數(shù)的次數(shù)也增加，計算處理花費大量的時間。例如，在把上述的表格曲線化時，如圖32所示，電壓和壓力的關系是非線性的，要建立在整個范圍得到高精度的多項近似式是困難的。另外，圖32也與圖33 36對應，為了更廣泛地表示壓力范圍，成為單對數(shù)曲線。在本實施方式中，把表格分成任意多個區(qū)間，建立對應于各個區(qū)間的多項近似式。另外，根據(jù)檢測的電壓值，選擇多項近似式中的任一項，進行壓力計算運算。例如，在來自真空計56的模擬的檢測電壓值和其所指示的壓力具有圖33的曲線關系的情況下，把電壓值的范圍分成以下三段。(I)OV以上 不足3V(2)3V以上 不足8V(3) 8V以上 IOV以下另外，對應于這些(I) (3)的范圍，設定以下三個多項近似式。(a)PL=-36. 837V3+320. 94V2-1104. 9V+1724. 7 [Pa](b) Pm=-O. 8021V3+23. 787V2-240. 08V+832. 07 [Pa](C)Ph=-O. 6572V3+21. 162V2-231. 87V+859. 72[Pa]
各范圍的多項近似式用三次函數(shù)可滿足充分的精度。即，如圖34所示，當對以(I)的范圍為基準的曲線與運算結果的曲線進行比較時，成為大體一致的線。這在圖35以及圖36所示的(2) (3)的范圍內也同樣。另外，如圖27所示，在存儲部620中，設定成為用于由閥控制部684切換三向閥520的閾值的閥用壓力值、成為用于由推壓控制部685使加壓頭52下降的閾值的推壓用壓力值。為此，在由壓力運算部683c算出的壓力值成為閥用壓力值時，切替三向閥520，在成為推壓用壓力值時，加壓頭52下降。[B.作用]
具有以上構成的本實施方式的作用如以下所示。另外，按以下說明的次序控制貼合裝置的方法以及使控制裝置動作的計算機程序也是本發(fā)明的一個實施方式。[I.工件的安裝]首先，對工件SI、S2向保持裝置2的安裝進行說明。另外，在工件SI貼附雙面膠帶Tl的一個貼合面。此時，在雙面膠帶Tl的另一面上原樣地貼附著剝離紙F。S卩，在圖I所示的放入取出位置1A，如圖2 4所示，工作人員把粘附有雙面膠帶Tl的面朝上，把工件SI置于吸附板510的保護部件511上。此時，吸附控制部686使吸附泵530動作，由吸附板510以及保護部件511的吸附孔吸附工件SI。另外，工作人員把工件S2設于保持部100。另外，也可以不用人手放入工件，而是由自動送料機等的供給機構自動放入要處理等的工件。[2.剝離紙的剝離]如上所述，保持工件SI、S2的保持裝置2由旋轉工作臺I的旋轉來到粘貼材料準備位置1B。在此，剝離裝置3剝離工件SI的剝離紙F。S卩，如圖13以及圖17 (A)所示，頭控制部651通過驅動缸33b使剝離頭33a向前方移動，同時通過驅動缸35使第一單元Ul上升，使剝離用的粘接帶T2與工件SI的雙面膠帶Tl的剝離紙F的邊緣抵接。通過由旋轉控制部652控制卷軸旋轉機構31b、34c，在對送出卷軸31a以及纏繞卷軸34a施加制動的狀態(tài)下,升降控制部653使卷軸升降機構34b動作,使纏繞卷軸34a下降。這樣，在粘接帶T2被拉向下方的同時，剝離頭33a后退。此時，如圖17 (B)所示，與粘接帶T2接合的剝離紙F貼附在雙面膠帶Tl上而被剝離。另外，旋轉控制部652使卷軸旋轉機構34c動作而使纏繞卷軸34a旋轉，同時升降控制部653使卷軸升降機構34b動作，使纏繞卷軸34a上升，從而恢復到從下一個工件SI剝離剝離紙F的狀態(tài)。另外，在上面說明了使用第一單元Ul從下側的工件SI剝離剝離紙F的情況，但在使用第二單元U2從上側的工件S2剝離剝離紙F的情況下，其基本的動作次序也是同樣的(參照圖 18 (A) (B))。[3.工件的定位]接著，保持工件SI、S2的保持裝置2由旋轉工作臺I的旋轉而來到定位位置1C。此時，通過由鎖定部350的缸356對被推壓部355施力，解除定位部300的鎖定(Χ、Υ、Θ軸全部)。這樣，進行由檢測裝置4進行的位置檢測、由定位部300進行的定位。以下按照圖28的流程，參照圖2(Γ22、圖29的同時對該次序進行說明。[3-1.位置檢測]
照相機驅動部661通過使照相機驅動機構49動作來移動臂45、46。由此，如圖20以及圖21所示，CXD照相機41移動到工件S2的上方，CXD照相機42在工件SI和工件S2之間移動(步驟101)。另外，CXD照相機41、42依次停止在與工件SI、S2的角部或標記Ml、M2對應的位置(步驟102)。攝像控制部662在CXD照相機41依次對工件SI以及工件S2的角部或標記Ml、M2進行攝像(步驟103)。攝像得到的圖像被輸入控制裝置6 (步驟104)。另外，在上述攝像時，在工件S2為正常的情況下，如圖22 (A)所示，由于由同軸反射照明形成的來自工件S2的反射光回到CCD照相機41，所以可沒有問題地進行攝像。但是，如圖3所示，工件S2并不是如工件SI那樣由吸附板510吸附，而是由保持部100保持在空中。因此，如圖22 (B)所示，工件S2容易產生彎曲、變形等，此時，來自工件S2的反射光有可能回不到CCD照相機41。在本實施方式中，即使在這種情況下，如圖22 (C)所示，由于來自CXD照相機41的照明由安裝在CCD照相機42上的反射面42a反射，切實地回到CCD照相機41，所以，可進 行攝像。另外，在把標記M1、M2作為檢測對象時，為了接受反射光，理想的是工件S2中相當于標記M1、M2的部分具有透光的部位。如上所述，在對至少三點進行攝像后(步驟105)，三點抽取部663由攝像得到的圖像抽取工件SI的角部或識別標記Ml的三點，同時抽取與其對應的工件S2的角部或標記M2的三點(步驟106)。另外，因為從圖像抽取點的處理可以用現(xiàn)有技術的一般圖像處理技術實現(xiàn)，所以省略說明。如圖29 (A)所示，重心計算部664把各工件SI、S2的三點(用單點劃線的圓圍起的點)中的對角兩點的中點作為工件S1、S2的重心坐標G1、G2計算(步驟107)。另外，傾斜計算部665把各工件S1、S2的三點中的連結長邊或短邊的兩點的直線的傾斜作為工件SI、S2的傾斜計算(步驟108)。接著，定位控制部670中的定位運算部672計算工件SI的移動量，以使兩工件SI、S2的重心和傾斜一致(步驟109)。即，計算用于對合重心的X-Y方向的移動量(旋轉軸321、331的轉動量)，同時計算用于對合傾斜的Θ方向的轉動量(下旋轉軸345的轉動量)。離合器控制部671通過對線圈421、431、441通電，連接轉子422、432、442和銜鐵323、333、346 (步驟110)。另外，馬達控制部673使馬達450、460、470動作，使旋轉軸321、331、345轉動(步驟111)。當旋轉軸321、331、345以算出的轉動量轉動時，馬達450、460、470停止(步驟112)。進而，離合器控制部671通過使鎖定部350的缸356動作，解除對被推壓部355的施力，由彈簧354的彈力使制動器352下降，夾著制動器板351進行鎖定(步驟113)。這在Χ、Υ、Θ軸上都大體同時進行。另外，離合器控制部671停止向線圈421、431、441通電，解除由離合器420 440產生的X軸部320、Υ軸部330以及Θ軸部340與驅動部400的連接。由此，為對合兩工件S1、S2的位置，調節(jié)X-Y-Θ工作臺311的位置。例如，在工件SI、S2出現(xiàn)圖29 (A)所示的錯位時，如圖29 (B)所示，可由向X-Y方向的移動使重心G1、G2—致，如圖29 (C)所示，可由旋轉使傾斜一致。另外，角部或標記等的檢測對象在每個工件的偏差小的情況下，若檢測對角的兩點，則通過使重心和對角線的傾斜一致就可以進行對位。因此，在本實施方式中，也可以檢測工件S1、S2的對角的兩點，通過向X-Y方向的移動，使相互的重心G1、G2對合，通過旋轉，使對角線的傾斜一致。由此，可以減輕運算處理的負擔。[4.真空貼合]接著，保持工件S1、S2的保持裝置2由旋轉工作臺I的旋轉來到真空貼合位置1D。這樣，由推壓裝置5進行真空貼合。根據(jù)圖30的流程，參照圖2、圖1(Γ12、圖23 25對該次序進行說明。S卩，如圖23以及圖24所示，腔控制部681通過使升降機構53動作，使真空腔51下降，密閉保持裝置2的周圍(步驟201)。另外，減壓控制部682使減壓泵55動作，對真空腔51內減壓(步驟202)。真空計56向控制裝置輸出檢測到的電壓值(步驟203)。在真空運算部683，電壓判定部683a判定由真空計56檢測的電壓值在上述的(I) (3)中的哪個范圍內(步驟204)。根據(jù)該判定結果，式選擇部683b選擇多項近似式(步驟205-廣3)。壓力運算部683c基于檢 測出的電壓值和選擇的多項近似式計算壓力(步驟206 )。閥控制部684在判定出計算得到的壓力值在規(guī)定的閥用壓力以下時(步驟207)，使推壓部527上升，對三向閥520的被推壓部525施力。這樣，如圖11以及圖12 (B)所示，三向閥520的桿524上升，上側閥522開放內管部521的上端，下側閥523成為關閉狀態(tài)(步驟208)。由此，吸附板510內和真空腔51內成為相同壓力，防止從吸附孔排出。進而，推壓控制部685在判定出計算得到的壓力值為規(guī)定的推壓用壓力以下時(步驟209)，如圖25所示，使缸54動作，使加壓頭52下降，把工件S2推向工件SI (步驟210)。其后，減壓控制部682使減壓泵55停止(步驟211)，腔控制部681使加壓頭52以及真空腔51上升，向大氣開放(步驟212、213)。[5.工件的取出]如上所述，保持著貼合在一起的工件SI、S2的保持裝置2當由旋轉工作臺I的旋轉而來到放入取出位置IA時，工作人員從保持部100取出工件SI、S2。另外，該作業(yè)也可以由搬出機構等實現(xiàn)自動化。[C.效果]根據(jù)以上的本實施方式，可得到以下的效果。即，由于可以在一個位置進行一對工件S1、S2的供給，同時貼合后的工件S1、S2的取出也可在同一位置進行，所以作業(yè)空間小也可以。由于剝離裝置3中的剝離頭33a傾斜，所以，可以從工件S1、S2的端部開始粘接帶T2的壓接，可切實剝離剝離紙F。另外，因為剝離頭33a是傾斜的，由改變部32從剝離部33中的粘接帶T2的長度方向使供給部31脫開，纏繞卷軸34a的移動方向是上下的，所以，可使進深方向的所需空間減小。這樣的剝離裝置3的優(yōu)點，例如與如圖19 (A) (D)所示配置纏繞卷軸LI、送出卷軸L2、剝離頭L3而構成為纏繞卷軸LI在粘接帶T2的長度方向移動的現(xiàn)有技術例相比是顯而易見的。另外，剝離裝置3通過更換單元Ul、U2，可容易對應從下側工件SI的剝離紙F的剝離和從上側工件S2的剝離紙F的剝離。因為在例如圖19 (A) (B)所示的用于下側工件SI的現(xiàn)有技術例和圖19 (C) (D)所示的用于上側工件S2的現(xiàn)有技術例中，必須要改變纏繞卷軸LI、送出卷軸L2的配置本身而難以單元化，所以，上述那樣的剝離裝置3的優(yōu)點是顯而易見的。另外，例如通過設置成如圖17、圖18所示的具有輥33(T33g的裝置，即使不形成單元更換式，也可以如圖17或圖18所示進行更換來使粘接帶T2對應上側剝離用途和下側剝離用途。另外，因為剝離裝置3形成為可與貼合裝置裝脫的獨立構成，且不需要移載機等，所以可防止附著灰塵等。進而，由于可更換剝離裝置3和涂敷裝置，所以可對應多種產品。由離合器420、430、440可以把旋轉工作臺I上的Χ_Υ_ Θ工作臺311從馬達450、460、470分離，保持原樣地移動。為此，在旋轉工作臺I上不必搭載驅動源等，也不需要電源以及控制線，可用簡單的構成實現(xiàn)穩(wěn)定的運行。另外，由于可以把多臺保持裝置2搭載在旋轉工作臺I上，所以可實現(xiàn)高速且高效的貼合。另外，因為只在一處設置驅動源等即可，所以可以廉價地構成。另外，由于X-Y- Θ工作臺311是小型的就可以，所以也容易收納到真空中，可簡單地防止混入氣泡等。進而，由于在定位后的X-Y- Θ工作臺311上可以貼合工件SI、S2，所以可進行精度高的貼合。特別是因為檢測裝置4在三點進行工件SI、S2的重心以及傾斜的檢測，所以可把處理負擔設為最小限度來進行準確的檢測。另外，即使在工件S1、S2存在彎曲等的情況下，由于來自CCD照相機41側的照射光由CCD照相機42的反射面42a反射，所以可進行準確檢測。因此，可實現(xiàn)基于準確檢測的高精度的貼合。由于可以在旋轉工作臺I上的一個位置進行真空貼合，所以可節(jié)省空間。另外，由于不需要在真空腔51內定位，所以可使裝置變小且簡化。另外，在對真空腔51內進行減壓時，可以利用三向閥520遮斷吸附部500中的吸附線路，同時可使壓力與真空腔51內相同，所以能防止由來自吸附孔的排出造成的工件SI的脫落，可實現(xiàn)穩(wěn)定的運行。另外，由于可利用單一的三向閥520進行切換，所以可以小型且廉價地進行制造。由于在檢測真空腔51內的壓力時，選擇對應電壓值的適當?shù)慕剖絹碛嬎銐毫?，所以可用低次?shù)的近似函數(shù)計算高精度的壓力。另外，由于總是僅進行由單純一個函數(shù)形成的運算處理即可，所以可減輕處理負擔。作為吸附部500的保護部件511以及推壓裝置5的保護部件52a，由于使用在彈性部件貼合多孔質片的構成，所以可吸收對工件S1、S2的沖擊，同時防止工件S1、S2貼附在保護部件511、52a上，能夠實現(xiàn)穩(wěn)定的貼合。另外，與對橡膠的表面用機械加工使之粗糙的情況相比，滑動性好，難以摩耗。另外，與對橡膠進行低能量照射處理的情況相比，價格低廉。進而，在發(fā)生老化時，與更換橡膠整體的情況相比，容易進行片的更換。[D.其它的實施方式]本發(fā)明不限于上述的實施方式。例如，如上所述，在替代剝離裝置使用粘接劑的涂敷裝置時，作為粘接劑，可以使用現(xiàn)在或將來可利用的所有材質的粘接劑?？梢赃m用如紫外線硬化型或放射線硬化型樹脂那樣從外部照射廣義的電磁波而硬化的類型的，或者是如熱硬化型樹脂那樣通過改變溫度而硬化的類型。作為涂敷裝置，如上所述，可以使用周知的裝置。例如，可以考慮噴涂涂敷裝置、絲板印刷裝置、擠壓涂敷裝置、調合噴嘴涂敷裝置等，但不限于這些。如圖37所示，在用涂敷裝置涂敷粘接劑時，作為旋轉工作臺I的停止位置，考慮設置粘接劑的硬化位置1E。此時，在硬化位置IE設置照射電磁波的裝置、加熱的裝置等，在貼合后的工件來到硬化位置IE時，通過照射電磁波或進行加熱，使粘接劑硬化。
另外，剝離裝置中的細部的構成不限于上述實施方式所示的構成。例如，剝離頭只要是可移動粘接帶同時可將其推壓到剝離紙上的構成即可，其驅動機構也只要是可使其與剝離紙連接分離的構成即可。另外，引導輥的配置位置或數(shù)目也是自由的。進而，改變部的改變角度只要是送出部從剝離頭的粘接帶的長度方向脫離的角度的話，則也不限于直角。另外，作為剝離裝置，也可以適用其他周知的裝置。對定位部和驅動部進行裝脫的裝脫部件可適用周知的所有部件。例如，也可以是不利用線圈勵磁的機械式離合器。作為聯(lián)接器、波紋管，只要是允許軸位移的結構的連接部件，則可以使用周知的所有部件。保護部件的材質、厚度、硬度等也是自由的。例如，作為加壓頭側，考慮使用在硬度40的聚氨酯橡膠上用雙面膠帶貼裝聚氨酯多孔質膜制的片的類型，作為吸附板側，考慮使用在硬度80的聚氨酯橡膠上貼裝聚氨酯多孔質膜制的片的類型，但不限于這些。檢測裝置中的照相機的數(shù)目也不限于上述的數(shù)目。也可以只設一臺，也可以在水 平方向只設兩臺，或是在水平方向設三到四臺，使其在上側和下側依次移動。另外，也可以 在上下各設兩臺，使之前后移動。進而，也可以在上下各設三至四臺，對上下三點同時進行攝像。首先，對對角的兩點進行攝像，在存在不能由此抽取的點時，也可以對其他的點進行攝像。在對四個地方進行攝像后，也可以從可抽取的或圖像良好的三處抽取三點。照相機的數(shù)目越多，就越也可以簡化驅動機構，也可以進行高速攝像。另外，也可以如圖38所示，在下側的CCD照相機42采用由棱鏡把來自光源的光可向上下照射的構成，由上側的CCD照相機41接收照射到上方的光。也可以如圖39所示，構成為下側的CCD照相機42可對上下進行攝像，且可向上下照射來自光源的光，由反射面42a反射上方的光。另外，作為反射面的材質，考慮金屬、玻璃、樹脂等，但只要是可以反射照射光的材質，則什么樣的材質均可。進而，也可以把反射面與照相機的框體形成為一體。對于成為貼合對象的工件，覆蓋面板和液晶模塊(顯示面板、層積背燈的工件)是典型例，但作為貼合顯示裝置構成部件的裝置可以廣泛適用。因此，例如也可以適用于貼合觸摸面板和液晶1 塊的情況。用于定位的檢測對象也可根據(jù)工件的式樣適當改變。例如，如圖40所示，在作為液晶模塊的工件SI上貼合作為覆蓋面板的工件S2時，也可以檢測通過印刷等方式形成在工件S2上的框H的角部。此時，如圖41所示，理想的是進行定位以使工件SI (或是可顯示領域，以下同樣)的邊和框H的邊一致。特別是因為框H的邊是購入產品的使用者進行視認的部分,所以當框H相對工件SI產生傾斜時，成為次品的可能性變高。為了防止這種情況，根據(jù)以下的理由，用三點進行檢測的定位比用兩點進行檢測的定位更為有效。即，為了使框H的尺寸或形狀由印刷等形成，有時會在每個工件S2產生偏差。例如，如圖42 (A)所示，在工件SI和框H的形狀不一致時，即使檢測各自的對角的兩點來使重心以及對角線的傾斜一致，如圖42 (B)所示,也還是相對工件SI以框H傾斜的狀態(tài)完成定位。對此，與上述實施方式同樣，當檢測三點而使重心以及長邊的傾斜一致時，如圖42(C)所示，工件SI和框H的邊平行。由此，購入產品的使用者所視認的框H不會相對可顯示區(qū)域發(fā)生傾斜，可防止次品的出現(xiàn)。附圖標記說明
I···旋轉工作臺，la···架臺，2···保持裝置，3···剝離裝置，4···檢測裝置，5···推壓裝
置，6…控制裝置，11···分度機構，31···供給部，31a···送出卷軸，31b、34c···卷軸旋轉機構，32…改變部，33…剝尚部，33a…剝尚頭，33b、35、54、356…缸,33c 33g…引導棍，34…纏繞部，34a…纏繞卷軸，34b…卷軸升降機構，41 44…CCD照相機，43a、44a…反射面，45 48…臂，49…照相機驅動機構，51···真空腔，52···加壓頭，52a、511…保護部件，53···升降機構，55…減壓泵，56…真空計，100…保持部，200…支柱部，300…定位部，310…載置部，311...X-Y- Θ工作臺，312、320、330、340…軸部，313…可動臺，313a、313b…槽，314…波紋管，315…帶輪，321、331、345…旋轉軸，322、332…偏心輥，323、333、346…銜鐵，341…上旋轉軸，342…帶輪，343…正時皮帶，344…波紋管聯(lián)接器，345…下旋轉軸，350…鎖定部，351...制動器板，352...制動器,353...升降軸,354…彈簧,355、525...被推壓部，400···驅動部，410…固定工作臺，420、430、440…離合器，421、431、441…線圈，422、432、442…轉子，450、460、470…馬達，500…吸附部，510…吸附板，512、526…配管，520…三向閥，521…內管部，522…上側閥，523…下側閥，524…桿，527…推壓部，530…吸附泵，610…工作臺控制部，620…存儲部，624…計算部，630…定時控制部，640…輸入輸出界面，650…剝離控制部， 651…頭控制部，652…旋轉控制部，653…升降控制部，660…位置檢測部，661…照相機驅動部，662…攝像控制部，663…三點抽取部，664...重心計算部，665…傾斜計算部，670…定位控制部，671…離合器控制部，672…定位運算部，673…馬達控制部，680…真空控制部，681…腔控制部，682…減壓控制部，683…真空運算部，683a…電壓判定部，683b…式選擇部，683c...壓力運算部，684…閥控制部，685…推壓控制部。
權利要求
1.一種貼合裝置，該貼合裝置將構成顯示裝置的一對工件貼合在一起，其特征在于，所述貼合裝置具有 旋轉工作臺，該旋轉工作臺對應于多個位置進行間歇旋轉， 保持裝置，該保持裝置在所述旋轉工作臺上設置多個，保持一對工件， 定位部，該定位部設置于所述保持裝置，對一對工件中的至少一方的工件進行定位，和推壓裝置，該推壓裝置通過對所述保持裝置中的一對工件中的至少一方的工件施力，貼合一對工件； 在所述旋轉工作臺的至少一個位置設有檢測裝置，該檢測裝置具有對一對工件進行攝像的照相機； 所述貼合裝置還具有 三點抽取部，該三點抽取部基于由所述照相機攝像得到的圖像，分別抽取一方的工件的假想的方形的四個頂點中的三點和另一方的工件的假想的方形的四個頂點中的三點，重心計算部，該重心計算部將所述三點抽取部所抽取的三點之中的、構成各工件的方形的對角線的兩端的兩點的中點，作為各工件的重心進行計算， 傾斜計算部，該傾斜計算部基于所述三點抽取部所抽取的三點之中的、構成各工件的方形的一邊的兩點，計算各工件的傾斜，和 定位運算部，該定位運算部基于所述重心以及所述傾斜來計算所述定位部的控制量。
2.如權利要求I所述的貼合裝置，其特征在于，所述四個頂點是方形的工件的角部。
3.如權利要求I所述的貼合裝置，其特征在于，所述四個頂點是設在工件上的標記。
4.如權利要求I所述的貼合裝置，其特征在于，所述四個頂點是設在工件上的方形的框的角部。
5.如權利要求I所述的貼合裝置，其特征在于，一方的工件的四個頂點是設在一方的工件上的方形的框的角部， 另一方的工件是方形， 另一方的方形的工件的四個頂點是另一方的工件的角部。
6.如權利要求I所述的貼合裝置，其特征在于，所述保持裝置是使一對工件上下相向地對其進行保持的裝置。
7.如權利要求6所述的貼合裝置，其特征在于，所述檢測裝置具有 對上方的工件進行攝像的第一照相機，和 對下方的工件進行攝像的第二照相機。
8.如權利要求7所述的貼合裝置，其特征在于，所述第一照相機設有一臺或兩臺， 所述第二照相機設有一臺或兩臺。
9.如權利要求7所述的貼合裝置，其特征在于，所述第一照相機設有三臺或四臺， 所述第二照相機設有三臺或四臺。
10.如權利要求7所述的貼合裝置，其特征在于，所述貼合裝置具有驅動機構，該驅動機構將所述第二照相機插入到上下工件之間。
11.如權利要求7所述的貼合裝置，其特征在于，在所述第二照相機中的與所述第一照相機相向的面上設有反射部。
12.如權利要求I所述的貼合裝置，其特征在于，所述三點抽取部從由所述照相機攝像得到的所述四個頂點之中的可抽取的或圖像良好的三處抽取三點。
13.如權利要求I所述的貼合裝置，其特征在于，所述定位運算部計算所述定位部的控制量以使一對工件的中心和傾斜一致。
14.一種貼合裝置的控制方法，通過由控制裝置控制貼合裝置來貼合一對工件，該貼合裝置具有對應于多個位置進行間歇旋轉的旋轉工作臺、在所述旋轉工作臺上設有多個且保持構成顯示裝置的一對工件的保持裝置、設于所述保持裝置且對一對工件中的至少一方的工件進行定位的定位部、和通過對所述保持裝置中的一對工件中的至少一方的工件施力來貼合一對工件的推壓裝置；其特征在于， 所述控制裝置具有三點抽取部、重心計算部、傾斜計算部和定位運算部， 所述三點抽取部基于對一對工件攝像得到的圖像，分別抽取一方的工件的假想的方形的四個頂點中的三點和另一方的工件的假想的方形的四個頂點中的三點， 所述重心計算部將所述三點抽取部所抽取的三點之中的、構成各工件的方形的對角線的兩端的兩點的中點，作為各工件的重心進行計算， 所述傾斜計算部基于所述三點抽取部所抽取的三點之中的、構成各工件的方形的一邊的兩點，計算各工件的傾斜， 所述定位運算部基于所述重心以及所述傾斜來計算所述定位部的控制量。
15.如權利要求14所述的貼合裝置的控制方法，其特征在于，一方的工件的四個頂點是設在一方的工件上的方形的框的角部， 另一方的工件是方形， 另一方的方形的工件的四個頂點是另一方的工件的角部， 所述定位運算部計算控制量以使一方的工件的框的邊與另一方的工件的邊平行定位。
16.如權利要求14所述的貼合裝置的控制方法，其特征在于，所述三點抽取部從所述攝像得到的圖像中的所述四個頂點之中的可抽取的或圖像良好的三處抽取三點。
全文摘要
本發(fā)明提供可使用旋轉工作臺高效地進行工件的定位和貼合且廉價而小型的貼合裝置以及其控制方法。在貼合一對工件(S1、S2)的貼合裝置中，具有對應多個位置間歇旋轉的旋轉工作臺(1)；在旋轉工作臺(1)上設置多個、保持工件(S1、S2)的保持裝置(2)；設置于保持裝置(2)、對工件(S1)定位的定位部(300)；通過對保持裝置(2)中的工件(S2)施力、將其貼合于工件(S1)的推壓裝置(5)。驅動定位部(300)的驅動部(400)與旋轉工作臺(1)獨立地且相對定位部(300)裝脫自由地設置。
文檔編號G02F1/133GK102937755SQ20121033227
公開日2013年2月20日 申請日期2009年9月4日 優(yōu)先權日2008年9月4日
發(fā)明者白川義廣, 橫田典之, 井田琢也 申請人:芝浦機械電子裝置股份有限公司