專利名稱：確定手持式圖像變換設(shè)備的定位的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的實(shí)施例涉及圖像變換領(lǐng)域，具體涉及確定手持式圖像變換設(shè) 備的定位。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的打印設(shè)備依賴于機(jī)械地操作的托架隨著其他機(jī)構(gòu)在垂直方向上 使介質(zhì)前進(jìn)而在線性方向上傳送打印頭。當(dāng)打印頭在介質(zhì)之上運(yùn)動(dòng)時(shí)，可 以制出圖像。已經(jīng)通過(guò)減小操作機(jī)構(gòu)的大小的技術(shù)而開發(fā)了便攜式打印 機(jī)。然而，提供打印頭與介質(zhì)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的原理仍然與傳統(tǒng)的打印設(shè) 備相同。因此，這些機(jī)構(gòu)限制了打印機(jī)大小的減小以及可用作介質(zhì)的材 料。
已經(jīng)開發(fā)了使得操作者能夠在介質(zhì)之上操縱手持式設(shè)備以將圖像打印 到介質(zhì)上的手持式打印設(shè)備。然而，這些設(shè)備受到了操作者對(duì)設(shè)備的不可 預(yù)測(cè)的和非線性的運(yùn)動(dòng)的挑戰(zhàn)。操作者運(yùn)動(dòng)的變化(包括設(shè)備本身的旋 轉(zhuǎn))使得難以確定打印頭的精確位置。這種定位差錯(cuò)可能對(duì)所打印圖像的 質(zhì)量具有有害影響。
已經(jīng)開發(fā)了用于從目標(biāo)介質(zhì)來(lái)獲取圖像的某些手持式掃描儀。在掃描 期間，圖像數(shù)據(jù)被圖像傳感器記錄，同時(shí)定位數(shù)據(jù)被支持(bracket)這些 圖像傳感器的定位傳感器記錄。所累積的圖像數(shù)據(jù)被標(biāo)上位置并且被記錄 為失真圖像數(shù)據(jù)。 一旦獲得了失真圖像數(shù)據(jù)，失真圖像數(shù)據(jù)將被處理以提供校正了旋轉(zhuǎn)失真的經(jīng)校正圖像。該校正處理還依賴于所獲取的圖像數(shù)據(jù) 的重疊區(qū)域以輔助拼接最終圖像。
盡管該處理在掃描情形中可能有效，但是打印情形提出了其他挑戰(zhàn)。 例如，在打印操作中，手持式打印設(shè)備的定位可能不被推遲到介質(zhì)已被完 全掃描之后。此外，所捕獲圖像的拼接也可能是不可用的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的至少一些實(shí)施例基于以下技術(shù)問(wèn)題提供一種在打印操作期 間可以準(zhǔn)確確定設(shè)備的位置(包括平移和旋轉(zhuǎn))的手持式圖像變換設(shè)備。 更具體地，根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例，提供了手持式圖像變換設(shè)備的控制塊， 該控制塊包括通信接口，被配置為接收來(lái)自圖像源的圖像；位置模塊， 被配置為控制第一和第二導(dǎo)航傳感器來(lái)分別捕獲多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和 多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果，以至少部分地基于多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定 設(shè)備相對(duì)于參考位置的平移，并且至少部分地基于多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果 和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定設(shè)備的旋轉(zhuǎn)；打印模塊，被配置為至少部 分地基于圖像、所確定的設(shè)備的平移和所確定的設(shè)備的旋轉(zhuǎn)而使打印物質(zhì) 被沉積在介質(zhì)上。
在一些實(shí)施例中，位置模塊還被配置為累積多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中 的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第一增量平移改變，并累積多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量 結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果間的第二增量平移改變。設(shè)備的旋轉(zhuǎn)可至少部 分地基于所累積的第一增量平移改變和所累積的第二增量平移改變之間的 比較。
在一些實(shí)施例中，增量平移改變包括第一坐標(biāo)值(例如，笛卡爾坐標(biāo) 系上的x值)的改變和/或第二坐標(biāo)值(例如y值)的改變。
在一些實(shí)施例中，位置模塊還被配置為至少部分地基于所確定的設(shè)備 的平移和旋轉(zhuǎn)來(lái)確定打印頭的位置；并且打印模塊還被配置為至少部分地
基于所確定的打印頭的位置來(lái)使得打印物質(zhì)被沉積在介質(zhì)上。
在一些實(shí)施例中，位置模塊還被配置為至少部分地基于設(shè)備與介質(zhì)的 接近度來(lái)確立參考位置。根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例還公開了一種圖像變換設(shè)備。該圖像變換設(shè)備可 以包括具有多個(gè)噴嘴的打印頭、第一和第二導(dǎo)航傳感器以及控制塊，該控 制塊具有通信接口，該通信接口被配置為接收來(lái)自圖像源的圖像；位置 模塊，該位置模塊被配置為控制第一和第二導(dǎo)航傳感器來(lái)分別捕獲多個(gè)第 一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果，以至少部分地基于多個(gè)第一導(dǎo) 航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定設(shè)備相對(duì)于參考位置的平移，并且至少部分地基于多個(gè) 第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定設(shè)備的旋轉(zhuǎn)；打印模 塊，該打印模塊被配置為以如下方式來(lái)控制打印頭至少部分地基于通信 接口接收到的圖像、所確定的設(shè)備的平移和所確定的設(shè)備的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)多 個(gè)噴嘴中的選定噴嘴將打印物質(zhì)沉積在介質(zhì)上。
在一些實(shí)施例中，圖像變換設(shè)備的位置模塊還被配置為累積多個(gè)第一 導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第一增量平移改變，并累積多 個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果間的第二增量平移改變。
在一些實(shí)施例中，圖像變換設(shè)備的位置模塊還被配置為至少部分地基 于所累積的第一增量平移改變和所累積的第二增量平移改變的比較來(lái)確定 設(shè)備的旋轉(zhuǎn)。
在一些實(shí)施例中，第一和第二增量平移改變包括第一坐標(biāo)值的改變和/ 或第二坐標(biāo)值的改變。
在一些實(shí)施例中，圖像變換設(shè)備的位置模塊還被配置為至少部分地基 于所確定的設(shè)備的平移和旋轉(zhuǎn)來(lái)確定打印頭的位置。
在一些實(shí)施例中，圖像變換設(shè)備的位置模塊還被配置為至少部分地基 于設(shè)備與介質(zhì)的接近度來(lái)確立參考位置。
在一些實(shí)施例中，圖像變換設(shè)備的第一和第二導(dǎo)航傳感器被布置在打 印頭的第一側(cè)。
根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例還公開了一種利用手持式圖像變換設(shè)備進(jìn)行打印 的方法。該方法包括接收來(lái)自圖像源的圖像；捕獲多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié) 果和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果；至少部分地基于多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確 定設(shè)備相對(duì)于參考位置的平移；至少部分地基于多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和 多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定設(shè)備的旋轉(zhuǎn)；至少部分地基于接收到的圖像、所確定的平移和所確定的旋轉(zhuǎn)，將打印物質(zhì)沉積在介質(zhì)上。
確定旋轉(zhuǎn)的步驟可以包括累積多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航 測(cè)量結(jié)果之間的第一增量平移改變；累積多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù) 導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第二增量平移改變。確定旋轉(zhuǎn)的步驟還可以包括將所 累積的第一增量平移改變與所累積的第二增量平移改變相比較。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例還公開了一種機(jī)器可訪問(wèn)的介質(zhì)，該介質(zhì)具有相關(guān) 指令。這些相關(guān)指令在被執(zhí)行時(shí)可以使得圖像變換設(shè)備執(zhí)行以下步驟接 收來(lái)自圖像源的圖像；捕獲多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié) 果；至少部分地基于多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定設(shè)備相對(duì)于參考位置的 平移；至少部分地基于多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái) 確定設(shè)備的旋轉(zhuǎn)；至少部分地基于接收到的圖像、所確定的平移和所確定 的旋轉(zhuǎn)，將打印物質(zhì)沉積在介質(zhì)上。
在一些實(shí)施例中，相關(guān)指令在被執(zhí)行時(shí)還使得圖像變換設(shè)備通過(guò)以下 步驟來(lái)確定其旋轉(zhuǎn)累積多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之 間的第一增量平移改變；累積多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié) 果之間的第二增量平移改變；將所累積的第一增量平移改變與所累積的第 二增量平移改變相比較。
根據(jù)其他實(shí)施例還公開了另一種手持式圖像變換設(shè)備。該手持式圖像 變換設(shè)備可以包括用于接收來(lái)自圖像源的圖像的裝置；用于捕獲多個(gè)第 一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果的裝置；用于至少部分地基于多 個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定設(shè)備相對(duì)于參考位置的平移的裝置；用于至少 部分地基于多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定設(shè)備的 旋轉(zhuǎn)的裝置；用于至少部分地基于接收到的圖像、所確定的平移和所確定 的旋轉(zhuǎn)來(lái)控制打印頭以將打印物質(zhì)沉積在介質(zhì)上的裝置。
用于確定旋轉(zhuǎn)的裝置可以包括用于累積多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的 連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第一增量平移改變的裝置；用于累積多個(gè)第二導(dǎo) 航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第二增量平移改變的裝置；用于 將所累積的第一增量平移改變與所累積的第二增量平移改變相比較的裝 置。其他被認(rèn)為是本發(fā)明實(shí)施例的特性的特征在所附權(quán)利要求中給出。


將通過(guò)附圖中所圖示的示例性實(shí)施例而以非限制性方式來(lái)描述本發(fā) 明，附圖中的相似標(biāo)號(hào)表示類似要素，并且在附圖中
圖1是根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的包括手持式圖像變換設(shè)備的系統(tǒng)的示意
圖2是根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的手持式圖像變換設(shè)備的底部平面圖； 圖3是根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的手持式圖像變換設(shè)備的頂部平面圖； 圖4是示出根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的手持式圖像變換設(shè)備的定位操作的 流程圖5是根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的手持式圖像變換設(shè)備定位操作的圖形描
述；
圖6是示出根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的手持式圖像變換設(shè)備的打印操作的 流程圖；以及
圖7圖示出能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的手持式圖像變換設(shè)備的控 制塊的計(jì)算設(shè)備。
具體實(shí)施例方式
在以下具體實(shí)施方式

中，參考形成說(shuō)明書的一部分的附圖，在所有附 圖中相似標(biāo)號(hào)表示相似部分，并且在附圖中通過(guò)舉例方式而示出了可以實(shí) 施本發(fā)明的具體實(shí)施例。將會(huì)了解，可以利用其他實(shí)施例，并且可以作出 結(jié)構(gòu)或邏輯的改變而不脫離本發(fā)明的范圍。因此，以下的具體實(shí)施方式

不 應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物來(lái)限 定。
說(shuō)明書中對(duì)"一個(gè)實(shí)施例"或"實(shí)施例"的提及指的是結(jié)合該實(shí)施 例所描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在至少一個(gè)實(shí)施例中。說(shuō)明書各處 出現(xiàn)的短語(yǔ)"在一個(gè)實(shí)施例中"并不一定都指同一實(shí)施例，但是也可能指 同一實(shí)施例。短語(yǔ)"A禾口/或B"表示(A) 、 (B)或者(A和B)。短語(yǔ)"A、 B 和/或C"表示(A) 、 (B) 、 (C) 、 (A和B) 、 (A和C) 、 (B和 C)或者(A、 B禾QC)。失豆i吾"(A) B"表示(AB)或者(B)，艮口， A
是可選的。
圖1是根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的包括手持式圖像變換(IT)設(shè)備104的 系統(tǒng)100的示意圖。IT設(shè)備104可以包括控制塊108，控制塊108的組件 被設(shè)計(jì)來(lái)輔助在整個(gè)IT操作期間對(duì)輸入/輸出(I/O)組件112的精確和準(zhǔn) 確定位。該定位可使得IT設(shè)備104能夠在真正的移動(dòng)通用平臺(tái)上變換圖 像，如這里將說(shuō)明的。
這里所使用的圖像變換可以指將存在于特定環(huán)境中(例如，介質(zhì)中) 的圖像變換為另一環(huán)境中的圖像。例如，IT操作可以是掃描操作。在這種 情況下，目標(biāo)圖像(例如，存在于有形介質(zhì)上的圖像)被IT設(shè)備104掃 描，并且與目標(biāo)圖像相對(duì)應(yīng)的所獲取圖像被創(chuàng)建并存儲(chǔ)在IT設(shè)備104的存 儲(chǔ)器中。又例如，IT操作可以是打印操作。在這種情況下，所獲取圖像 (例如，存在于IT設(shè)備104的存儲(chǔ)器中的圖像)可被打印到介質(zhì)上。
控制塊108可以包括通信接口 116，通信接口 116被配置為將控制塊 108以通信方式耦合到圖像傳送設(shè)備120。圖像傳送設(shè)備120可以包括任 何類型的、能夠發(fā)送/接收IT操作中所涉及的與圖像有關(guān)的數(shù)據(jù)(即圖像 數(shù)據(jù))的設(shè)備。圖像傳送設(shè)備120可以包括通用計(jì)算設(shè)備，例如桌面計(jì)算 設(shè)備、膝上型計(jì)算設(shè)備、移動(dòng)計(jì)算設(shè)備、個(gè)人數(shù)字助理、蜂窩電話等，或 者也可以是被設(shè)計(jì)來(lái)存儲(chǔ)諸如圖像數(shù)據(jù)之類的數(shù)據(jù)的可移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備，例 如閃存數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備。如果圖像傳送設(shè)備120是可移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備(例如， 通用串行總線(USB)存儲(chǔ)設(shè)備)，則通信接口 116可以耦合到IT設(shè)備 104的、被設(shè)計(jì)來(lái)接收存儲(chǔ)設(shè)備的端口 (例如USB端口)。
通信接口 116可以包括使得能夠通過(guò)無(wú)線鏈路而與圖像傳送設(shè)備120 以通信方式耦合的無(wú)線收發(fā)器。通過(guò)利用無(wú)線電、紅外或者微波頻譜中的 頻率對(duì)電磁波進(jìn)行調(diào)制，可以在鏈路上無(wú)線地傳輸圖像數(shù)據(jù)。
無(wú)線鏈路可以有利于IT設(shè)備104的移動(dòng)性和通用性。然而， 一些實(shí)施 例可以另外地/作為替代地包括將圖像傳送設(shè)備120以通信方式耦合到通信接口 116的有線鏈路。
在一些實(shí)施例中，通信接口 116可以通過(guò)一個(gè)或多個(gè)有線和/或無(wú)線網(wǎng) 絡(luò)來(lái)與圖像傳送設(shè)備120通信，這些網(wǎng)絡(luò)包括但不限于個(gè)人區(qū)域網(wǎng)、局域 網(wǎng)、廣域網(wǎng)、城域網(wǎng)等。可以按與多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)和/或規(guī)范中的任意標(biāo)準(zhǔn)和/或 規(guī)范兼容的方式來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，這些標(biāo)準(zhǔn)和/或規(guī)范包括但不限于 802.11 、 802.16 、藍(lán)牙、全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(GSM)、碼分多址 (CDMA)、以太網(wǎng)等。
當(dāng)IT操作包括打印操作時(shí)，通信接口 116可以從圖像傳送設(shè)備120接 收?qǐng)D像數(shù)據(jù)并將接收到的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到板載圖像處理模塊128。圖像處 理模塊128可以按輔助接下來(lái)的打印處理的方式來(lái)處理接收到的圖像數(shù) 據(jù)。圖像處理技術(shù)可以包括抖動(dòng)、解壓縮、半色調(diào)、色彩面分離和/或圖像 存儲(chǔ)。在各實(shí)施例中，可由圖像傳送設(shè)備120或者另一設(shè)備執(zhí)行這些圖像 處理操作中的一些或全部。經(jīng)處理的圖像然后可被發(fā)送到1/0模塊132， 1/0模塊132在該實(shí)施例中用作打印模塊，經(jīng)處理的圖像在預(yù)期到打印操 作的情況下被緩存在該模塊處。
1/0模塊132可被配置來(lái)控制1/0組件112，并且可以從位置模塊134 接收定位信息，該定位信息表示出1/0組件112中的打印頭相對(duì)于參考位 置的位置。位置模塊134可以控制一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)航傳感器138來(lái)捕獲導(dǎo)航 測(cè)量結(jié)果，以跟蹤IT設(shè)備104相對(duì)于參考位置的增量運(yùn)動(dòng)。
在一些實(shí)施例中，導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果可以是與IT設(shè)備104相鄰的介質(zhì)的導(dǎo) 航圖像。在這些實(shí)施例中，導(dǎo)航傳感器138可以包括一個(gè)或多個(gè)成像導(dǎo)航 傳感器。成像導(dǎo)航傳感器可以包括光源(例如發(fā)光二極管(LED)、激光 器等)和光電子傳感器，該光電子傳感器被設(shè)計(jì)為當(dāng)IT設(shè)備104在介質(zhì)之 上運(yùn)動(dòng)時(shí)捕獲相鄰介質(zhì)的一系列導(dǎo)航圖像。
位置模塊134可以處理導(dǎo)航圖像以檢測(cè)介質(zhì)的結(jié)構(gòu)變化。結(jié)構(gòu)變化在 連續(xù)圖像中的運(yùn)動(dòng)可以表示出IT設(shè)備104相對(duì)于介質(zhì)的運(yùn)動(dòng)。跟蹤該相對(duì) 運(yùn)動(dòng)可以輔助確定導(dǎo)航傳感器138的精確定位。導(dǎo)航傳感器138可與I/O 組件112保持結(jié)構(gòu)上固定的關(guān)系，從而使得能夠計(jì)算I/O組件112的精確 位置。在其他實(shí)施例中，可以另外地/作為替代地使用非成像導(dǎo)航傳感器(例 如加速度計(jì)、陀螺儀、壓力傳感器等)來(lái)捕獲導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果。
導(dǎo)航傳感器138可具有足以用所需精度來(lái)跟蹤圖像變換設(shè)備104運(yùn)動(dòng) 的操作特性。在一個(gè)示例中，成像導(dǎo)航傳感器每秒可以處理大約2000 幀，每個(gè)幀包括30X30像素的矩形陣列。每個(gè)像素可以檢測(cè)6比特的灰 度值，例如，該灰度值能夠感測(cè)64個(gè)不同的樣式級(jí)別。
一旦1/0模塊132接收到定位信息，其就可以將打印頭的位置調(diào)整到 經(jīng)處理圖像的具有相應(yīng)位置的部分。打印模塊然后可以按將打印物質(zhì)沉積 在與IT設(shè)備104相鄰的介質(zhì)上的方式來(lái)控制打印頭，以表現(xiàn)經(jīng)處理圖像的 相應(yīng)部分。
打印頭可以是具有多個(gè)被設(shè)計(jì)來(lái)發(fā)射液態(tài)墨滴的噴嘴的噴墨打印頭。 可以包含在貯液器或者盒中的墨可以是黑色的和/或多種不同色彩中的任意 色彩。常見的全色噴墨打印頭可以具有青色、品紅色、黃色和黑色墨的噴 嘴。其他實(shí)施例可以利用其他打印技術(shù)，例如基于色粉的打印機(jī)(例如激 光或LED打印機(jī))、固態(tài)墨打印機(jī)、染料升華打印機(jī)、無(wú)墨打印機(jī)等。
在IT操作包括掃描操作的實(shí)施例中，1/0模塊132可以用作圖像捕獲 模塊，并且可以與I/O組件112中的一個(gè)或多個(gè)光學(xué)成像傳感器以通信方 式耦合。光學(xué)成像傳感器可以包括多個(gè)獨(dú)立傳感器元件，并且可被設(shè)計(jì)來(lái) 捕獲與IT設(shè)備104相鄰的介質(zhì)的多個(gè)表面圖像。這些表面圖像可被分別稱 為組成表面圖像。I/O模塊132可以通過(guò)將組成表面圖像拼接在一起而生 成復(fù)合圖像。I/O模塊132可以從位置模塊134接收定位信息，以輔助將 組成表面圖像布置成復(fù)合圖像。
相對(duì)于成像導(dǎo)航傳感器，光學(xué)成像傳感器可以具有更高的分辨率、更 小的像素大小和/或更高的光需求。在成像導(dǎo)航傳感器被配置來(lái)捕獲關(guān)于下 方介質(zhì)的結(jié)構(gòu)的細(xì)節(jié)時(shí)，光學(xué)成像傳感器可被配置來(lái)捕獲介質(zhì)表面本身的 圖像。
在IT設(shè)備104能夠掃描全色圖像的實(shí)施例中，光學(xué)成像傳感器可以具
有被設(shè)計(jì)來(lái)掃描不同色彩的傳感器元件。
IT設(shè)備104所獲取的復(fù)合圖像隨后可通過(guò)例如電子郵件、傳真、文件傳送協(xié)議等而被發(fā)送到圖像傳送設(shè)備120。復(fù)合圖像可另外地/作為替代地
被IT設(shè)備104本地存儲(chǔ)，以用于隨后的查閱、傳送、打印等。
除了復(fù)合圖像獲取之外(或者作為復(fù)合圖像獲取的替代)，還可以利 用圖像捕獲模塊來(lái)校準(zhǔn)位置模塊134。在各實(shí)施例中，可將組成表面圖像 (無(wú)論是單獨(dú)地、分組地還是全部地作為復(fù)合圖像)與圖像處理模塊128 所渲染的經(jīng)處理打印圖像相比較，以校正所累積的定位差錯(cuò)和/或在位置模 塊134未跟上其參考點(diǎn)的情況下重新定向位置模塊134。這例如可以發(fā)生 在IT設(shè)備104在IT操作期間被從介質(zhì)移除的情況下。
IT設(shè)備104可以包括耦合到控制塊108的電源150。電源150可以是 移動(dòng)電源，例如電池、可再充電電池、太陽(yáng)能電源等。在其他實(shí)施例中， 電源150可以另外地/作為替代地調(diào)節(jié)由另一組件(例如，圖像傳送設(shè)備 120、耦合到交流(AC)插座的電源線等)所提供的電力。
圖2是根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的IT設(shè)備200的底部平面圖。大體上可與 IT設(shè)備104互換的IT設(shè)備200可以具有第一導(dǎo)航傳感器204、第二導(dǎo)航傳 感器208和打印頭212。
導(dǎo)航傳感器204和208可被位置模塊(例如位置模塊134)用來(lái)確定 與打印頭212有關(guān)的定位信息。如上所述，打印頭212與導(dǎo)航傳感器204 和208的接近關(guān)系可被固定，以輔助通過(guò)導(dǎo)航傳感器204和208所獲得的 信息來(lái)定位打印頭212。
打印頭212可以是具有多個(gè)針對(duì)不同色墨的噴嘴行的噴墨打印頭。具 體如圖2所示，打印頭212可以具有青色墨的噴嘴行212c、品紅色墨的噴 嘴行212m、黃色墨的噴嘴行212y和黑色墨的噴嘴行212k。
盡管圖2所示的噴嘴行212c、 212m、 212y和212k被根據(jù)它們的色彩 而成行布置，但是其他實(shí)施例可以按如下方式來(lái)混合不同色彩的噴嘴該 方式可以增大通過(guò)IT設(shè)備200在介質(zhì)之上的自然運(yùn)動(dòng)過(guò)程而在介質(zhì)上沉積 足夠量的適當(dāng)色彩的墨的機(jī)會(huì)。
在另一實(shí)施例中，IT設(shè)備200可以包括與噴嘴行相鄰的光學(xué)成像傳感器。
圖3是根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的IT設(shè)備200的頂部平面圖。IT設(shè)備200可以具有各種用戶輸入/輸出端，以提供通過(guò)使用IT設(shè)備200而能用的功 能。可用于提供IT設(shè)備200的一些基本功能的一些輸入/輸出端示例包括 但不限于用于發(fā)起/繼續(xù)打印和/或掃描操作的IT控制輸入端304和顯示 器208。
顯示器308可以是無(wú)源顯示器、交互顯示器等，其可以向用戶提供各 種信息。信息可以涉及IT設(shè)備200的當(dāng)前操作狀態(tài)(例如打印、掃描、準(zhǔn) 備好打印、準(zhǔn)備好掃描、接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)、發(fā)送圖像數(shù)據(jù)等)、電池的電 力、差錯(cuò)(例如定位/打印/掃描差錯(cuò)等)、指令(例如"在發(fā)起IT操作之 前將IT設(shè)備置于介質(zhì)上"等)。如果顯示器308是交互顯示器，則顯示器 308可以提供除了 IT控制輸入端304之外的、或者作為IT控制輸入304端 的替代控制接口。
圖4是示出根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的IT設(shè)備200的定位操作的流程圖 400。定位操作可以開始于框404，例如通過(guò)激活I(lǐng)T控制輸入端304而發(fā) 起打印操作。在框408， IT設(shè)備200內(nèi)的位置模塊可以設(shè)定參考位置?？?以在IT操作開始的時(shí)候?qū)T設(shè)備200置于介質(zhì)上時(shí)設(shè)定參考位置。這可 以通過(guò)指示用戶一旦IT設(shè)備200就位就激活I(lǐng)T控制輸入端304和/或通過(guò) 將IT設(shè)備200的正確放置看作開始定位操作的先決條件而得到確保。在一 些實(shí)施例中，可通過(guò)導(dǎo)航傳感器204和/或208和/或一些其他傳感器(例 如，接近度傳感器)來(lái)自動(dòng)確定IT設(shè)備200的正確放置。
一旦參考位置在框408被設(shè)定，位置模塊就可以在框412利用導(dǎo)航傳 感器204和208來(lái)確定定位信息(例如，從參考位置的平移和旋轉(zhuǎn)改 變)，并將所確定的定位信息發(fā)送到I/O模塊?？梢酝ㄟ^(guò)跟蹤導(dǎo)航傳感器 的位置沿著二維坐標(biāo)系的增量改變(例如Ax和Ay)來(lái)確定平移改變。旋 轉(zhuǎn)改變可以指IT設(shè)備200例如與y軸所成角度的改變(例如A0)?？梢?通過(guò)位置模塊比較導(dǎo)航傳感器204和208所取得的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果以檢 測(cè)這些運(yùn)動(dòng)，來(lái)確定這些平移和/或旋轉(zhuǎn)改變。可參考圖5和相應(yīng)討論來(lái)進(jìn) 一步說(shuō)明該處理。
盡管本發(fā)明的實(shí)施例討論了在二維坐標(biāo)系中跟蹤IT設(shè)備，但是其他實(shí) 施例可以包括三維坐標(biāo)系中的跟蹤。圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的IT設(shè)備200的定位操作的圖形描述。開始 時(shí)(例如t=0)，傳感器204禾q 208可分別處于由204 (t=0)和208
(t=0)所表示的初始位置。經(jīng)過(guò)連續(xù)的時(shí)間間隔(例如t=l-4)，傳感器 204和208可分別移到由204 (t=4)和208 (t=4)所表示的結(jié)束位置。在 對(duì)該實(shí)施例的描述中所使用的"初始位置"和"結(jié)束位置"僅是參考該具 體操作而使用的，不一定是打印操作或甚至其他定位操作的開始或結(jié)束。 當(dāng)傳感器204和208被移動(dòng)時(shí)，它們可以在各個(gè)所指出的時(shí)間間隔
(例如t=0-4)處捕獲導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果?？梢酝ㄟ^(guò)例如將從位置模塊發(fā)送的 捕獲信號(hào)硬連線在一起而在傳感器204和208之間對(duì)捕獲周期進(jìn)行同步。 捕獲周期可以變化，并且可以基于所設(shè)定的時(shí)間段、所檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)或者 某種其他觸發(fā)事件來(lái)確定。在一些實(shí)施例中，各個(gè)傳感器204和208可以 具有不同的捕獲周期，這些捕獲周期可以基于或者也可以不基于不同的觸 發(fā)事件。
所捕獲的導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果可被位置模塊用來(lái)確定IT設(shè)備200相對(duì)于參考 位置(例如傳感器204 (t=0)和208 (t=0))的平移以及IT設(shè)備200的 旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施例中，設(shè)備200的平移可通過(guò)分析來(lái)自第一傳感器(例 如傳感器204)的導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定，而設(shè)備200的旋轉(zhuǎn)可以通過(guò)分析 來(lái)自第二傳感器(例如傳感器208)的導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定。具體地，根 據(jù)一些實(shí)施例，可通過(guò)將從傳感器208所提供的導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果得出的平移 信息與從傳感器204所提供的導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果得出的平移信息相比較來(lái)確定 IT設(shè)備200的旋轉(zhuǎn)。確定IT設(shè)備200的平移和旋轉(zhuǎn)二者可以允許對(duì)打印 頭212的所有噴嘴進(jìn)行準(zhǔn)確定位。
可在自然空間(w-s)坐標(biāo)系(例如笛卡爾坐標(biāo)系)的環(huán)境中確定傳 感器204和208的平移。具體地，可以針對(duì)w-s坐標(biāo)系的兩個(gè)維度(例如 圖5所示的x軸和y軸)來(lái)確定平移值。例如，位置模塊可以累積連續(xù)時(shí) 間段之間的增量Ax和Ay，以確定傳感器204和208從時(shí)刻0到時(shí)刻4的 總平移。傳感器204的所累積改變可被稱為Aa和Ayi，傳感器208的所 累積改變可被稱為Ax2和Ay2。傳感器204和208彼此可以相距一距離d。 IT設(shè)備200的旋轉(zhuǎn)0然后可通過(guò)下式來(lái)確定在一些實(shí)施例中，各個(gè)傳感器204和208可以報(bào)告其各自坐標(biāo)系內(nèi)的增量值，這些增量值然后可被映射到w-s坐標(biāo)系以提供w-s平移和/或旋轉(zhuǎn)值。
如從式1可見的，通過(guò)在反正弦值的分母中提供距離d而部分地得出旋轉(zhuǎn)0。因此，對(duì)于給定的傳感器分辨率，大的距離d可以提供對(duì)旋轉(zhuǎn)0的更準(zhǔn)確確定。因此，在設(shè)計(jì)IT設(shè)備200時(shí)，可以至少部分地基于來(lái)自傳感器204和208的數(shù)據(jù)輸出的分辨率來(lái)確立距離d。例如，如果傳感器204和208具有大約每英寸1600個(gè)計(jì)數(shù)的分辨率，則距離d可以大約是兩英寸。在具有該傳感器分辨率和距離d的實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)0可被可靠地計(jì)算為大約0.0179度。
盡管圖2所示的實(shí)施例圖示出傳感器204和208位于打印頭212的第一側(cè)，但是也可以在仍然保持所需距離d的同時(shí)采用其他配置。例如，傳感器204和208可以在打印頭212的相反兩側(cè)?？苫诰唧w實(shí)施例的目的來(lái)選擇所采用的配置。例如，將傳感器204和208都部署在打印頭212的同一側(cè)上可以限制打印時(shí)傳感器204和208上的墨污染的可能，并且可以使得介質(zhì)上的墨在第二次打印過(guò)程在同一區(qū)域中被執(zhí)行之前有更多時(shí)間來(lái)干燥，濕介質(zhì)可能在該單元經(jīng)過(guò)已部分打印的區(qū)域時(shí)可能引起更多的阻力。在另一示例中，將傳感器204和208放置在打印頭212的相反兩側(cè)可以輔助檢測(cè)介質(zhì)的邊緣。
再次參考圖4，在框412的位置確定步驟之后，位置模塊可以在框416確定定位操作是否完成。如果確定定位操作還未完成，則操作可以返回到框412。如果確定定位操作已結(jié)束，則操作可以在框420結(jié)束。定位操作的結(jié)束可以與打印操作的結(jié)束相捆綁，將參考圖6對(duì)此進(jìn)行討論。
圖6是示出根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的IT設(shè)備200的打印操作的流程圖600。打印操作可以開始于框604。在框608，打印模塊可以從圖像處理模塊接收經(jīng)處理的圖像。在接收到經(jīng)處理的圖像之后，在框612，顯示器308可以表明IT設(shè)備200準(zhǔn)備好打印。
在框616，打印模塊可以接收從激活I(lǐng)T控制輸入端304的用戶所生成的打印命令。然后在框620，打印模塊可以接收來(lái)自位置模塊的定位信息。然后在框624，打印模塊可以確定是否在給定位置處沉積打印物質(zhì)。對(duì)是否沉積打印物質(zhì)的確定可以是給定位置的總滴落體積和先前已沉積的體積量的函數(shù)。
如果在框624確定不再沉積更多的打印物質(zhì)，則操作可以進(jìn)行到框628以確定是否已到達(dá)打印操作的結(jié)束。如果在框624確定要沉積更多的打印物質(zhì)，則打印模塊可以通過(guò)生成使得噴嘴滴落打印物質(zhì)的控制信號(hào)并將該控制信號(hào)發(fā)送到打印頭來(lái)使得在框632沉積適當(dāng)量的打印物質(zhì)。
可見，打印模塊對(duì)IT設(shè)備200的平移和旋轉(zhuǎn)的確定是在打印模塊控制打印頭來(lái)沉積打印物質(zhì)之前完成的。為了使得定位信息保持與打印確定是相關(guān)的，可能希望在獲取導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果(定位信息的確定基于這些導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果)之后盡可能快地進(jìn)行定位信息的確定。因此，可以基于到此時(shí)為止所累積的數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)時(shí)地進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)計(jì)算。旋轉(zhuǎn)計(jì)算不是像上面所討論的現(xiàn)有技術(shù)的掃描設(shè)備中所執(zhí)行的那樣，基于平移和圖像數(shù)據(jù)的廣泛累積而追溯地確定的。
在框628對(duì)是否已到達(dá)打印操作的結(jié)束進(jìn)行的確定可以是總的打印體積與總的預(yù)期打印體積的函數(shù)。在一些實(shí)施例中，即使總的打印體積小于總的預(yù)期打印體積，也可以到達(dá)打印操作的結(jié)束。例如，當(dāng)總的打印體積是總的預(yù)期打印體積的95%時(shí)， 一個(gè)實(shí)施例可以認(rèn)為發(fā)生打印操作的結(jié)束。然而，也可以是如下情況在對(duì)打印的結(jié)束進(jìn)行分析時(shí)還考慮剩余體積的分布。例如，如果剩余的5%體積分布在相對(duì)較小的區(qū)域上，則可以不認(rèn)為打印操作已完成。
在一些實(shí)施例中，可通過(guò)用戶手動(dòng)取消操作來(lái)確立打印工作的結(jié)束。如果在框628確定打印操作已完成，則打印操作可以在框636終止。如果在框628確定打印操作還未完成，則打印操作可以返回到框
620。
圖7圖示出能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)各實(shí)施例的控制塊(例如控制塊108)的計(jì)算設(shè)備700。如圖所示，對(duì)于這些實(shí)施例，計(jì)算設(shè)備700包括如圖所示彼此耦合的一個(gè)或多個(gè)處理器704、存儲(chǔ)器708和總線712。另外，計(jì)算設(shè)備700還包括如圖所示彼此耦合的存儲(chǔ)裝置716和一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出接口 720，以及先前所述的元件?？梢詫⒂?jì)算設(shè)備700的組件設(shè)計(jì)為提供這里所描述的IT設(shè)備的控制塊的打印和/或定位功能。
具體地，存儲(chǔ)器708和存儲(chǔ)裝置716可以分別包括代碼724和數(shù)據(jù)728的臨時(shí)和永久拷貝。代碼724可以包括如下指令這些指令在被處理器704訪問(wèn)時(shí)，使得計(jì)算設(shè)備700執(zhí)行如結(jié)合根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制塊的各種模塊所描述的操作。處理數(shù)據(jù)728可以包括將由代碼724的指令操作的數(shù)據(jù)。具體地，處理器704對(duì)代碼724和數(shù)據(jù)728的訪問(wèn)可以輔助這里所描述的打印和/或定位操作。
處理器704可以包括一個(gè)或多個(gè)單核處理器、多核處理器、控制器、專用集成電路(ASIC)等。
存儲(chǔ)器708可以包括隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、動(dòng)態(tài)RAM(DRAM)、靜態(tài)RAM (SRAM)、同步DRAM (SDRAM)、雙數(shù)據(jù)速率RAM (DDRRAM)等。
存儲(chǔ)裝置716可以包括集成的和/或外圍的存儲(chǔ)設(shè)備，例如但不限于盤和相關(guān)驅(qū)動(dòng)器(例如磁的、光的)、USB存儲(chǔ)設(shè)備和相關(guān)端口、閃存、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、非易失性半導(dǎo)體設(shè)備等。存儲(chǔ)裝置716可以是實(shí)體地作為計(jì)算設(shè)備700的一部分的存儲(chǔ)資源，或者可以由計(jì)算設(shè)備700訪問(wèn)但不一定是計(jì)算設(shè)備700的一部分。例如，存儲(chǔ)裝置716可以由計(jì)算設(shè)備700通過(guò)網(wǎng)絡(luò)來(lái)訪問(wèn)。
1/0接口 720可以包括被設(shè)計(jì)來(lái)與外圍硬件(例如1/0組件112、導(dǎo)航傳感器138等)和/或遠(yuǎn)程設(shè)備(例如圖像傳送設(shè)備120)通信的接口。
在各實(shí)施例中，計(jì)算設(shè)備700可以具有更多或更少的元件和/或不同的體系結(jié)構(gòu)。
雖然這里圖示并描述了具體實(shí)施例，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員和其他人員將會(huì)認(rèn)識(shí)到，可以用各種作為替代的和/或等價(jià)的實(shí)現(xiàn)方式來(lái)替換所示出并描述的具體實(shí)施例，而不脫離本發(fā)明的范圍。本申請(qǐng)意在覆蓋這里所討論的實(shí)施例的任何修改或者變體。因此，顯然，本發(fā)明應(yīng)當(dāng)認(rèn)為僅由權(quán)利要求及其等同物來(lái)限制。
權(quán)利要求
1.一種手持式圖像變換(IT)設(shè)備，包括通信接口，該通信接口被配置為接收來(lái)自圖像源的圖像；位置模塊，該位置模塊被配置為控制第一和第二導(dǎo)航傳感器來(lái)分別捕獲多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果，以至少部分地基于所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定所述手持式IT設(shè)備相對(duì)于參考位置的平移，并且至少部分地基于所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和所述多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定所述手持式IT設(shè)備的旋轉(zhuǎn)；以及打印模塊，該打印模塊被配置為至少部分地基于所述圖像、所確定的所述手持式IT設(shè)備的平移和所確定的所述手持式IT設(shè)備的旋轉(zhuǎn)，而使得打印物質(zhì)被沉積在介質(zhì)上。
2. 如權(quán)利要求1所述的手持式IT設(shè)備，其中，所述位置模塊還被配置為累積所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第一增 量平移改變，并累積所述多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果間 的第二增量平移改變。
3. 如權(quán)利要求2所述的手持式IT設(shè)備，其中，所述位置模塊還被配置為至少部分地基于所累積的第一增量平移改變和所累積的第二增量平移 改變的比較，來(lái)確定所述手持式IT設(shè)備的旋轉(zhuǎn)。
4. 如權(quán)利要求2所述的手持式IT設(shè)備，其中，所述第一和第二增量平移改變包括第一坐標(biāo)值的改變和/或第二坐標(biāo)值的改變。
5. 如權(quán)利要求1所述的手持式IT設(shè)備，其中，所述位置模塊還被配置為至少部分地基于所確定的所述設(shè)備的平移和旋轉(zhuǎn)，來(lái)確定打印頭的位 置；并且所述打印模塊還被配置為至少部分地基于所確定的所述打印頭 的位置，來(lái)使得所述打印物質(zhì)被沉積在所述介質(zhì)上。
6. 如權(quán)利要求1所述的手持式IT設(shè)備，其中，所述位置模塊還被配置為至少部分地基于所述手持式IT設(shè)備與所述介質(zhì)的接近度，來(lái)確立參考 位置。
7. —種手持式圖像變換(IT)設(shè)備，包括具有多個(gè)噴嘴的打印頭；第一和第二導(dǎo)航傳感器；以及控制塊，該控制塊具有通信接口，該通信接口被配置為接收來(lái)自圖像源的圖像； 位置模塊，該位置模塊被配置為控制所述第一和第二導(dǎo)航傳感器來(lái)分別捕獲多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果，以至少部分地基于所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定所述手持式IT設(shè)備 相對(duì)于參考位置的平移，并且至少部分地基于所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量 結(jié)果和所述多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定所述手持式IT設(shè)備的旋 轉(zhuǎn)；以及打印模塊，該打印模塊被配置為以如下方式來(lái)控制所述打印頭 至少部分地基于所述通信接口接收到的圖像、所確定的所述手持式IT 設(shè)備的平移和所確定的所述手持式IT設(shè)備的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)所述多個(gè)噴 嘴中的選定噴嘴將打印物質(zhì)沉積在介質(zhì)上。
8. 如權(quán)利要求7所述的手持式IT設(shè)備，其中，所述位置模塊還被配置 為累積所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第一增 量平移改變，并累積所述多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果間 的第二增量平移改變。
9. 如權(quán)利要求8所述的手持式IT設(shè)備，其中，所述位置模塊還被配置 為至少部分地基于所累積的第一增量平移改變和所累積的第二增量平移 改變的比較，來(lái)確定所述手持式IT設(shè)備的旋轉(zhuǎn)。
10. 如權(quán)利要求8所述的手持式IT設(shè)備，其中，所述第一和第二增量 平移改變包括第一坐標(biāo)值的改變和/或第二坐標(biāo)值的改變。
11. 如權(quán)利要求7所述的手持式IT設(shè)備，其中，所述位置模塊還被配 置為至少部分地基于所確定的所述手持式設(shè)備的平移和旋轉(zhuǎn)，來(lái)確定所 述打印頭的位置。
12. 如權(quán)利要求7所述的手持式IT設(shè)備，其中，所述位置模塊還被配 置為至少部分地基于所述手持式IT設(shè)備與所述介質(zhì)的接近度，來(lái)確立參 考位置。
13. 如權(quán)利要求7所述的手持式IT設(shè)備，其中，所述第一和第二導(dǎo)航 傳感器都被布置在所述打印頭的第一側(cè)。
14. 一種方法，包括接收來(lái)自圖像源的圖像；捕獲多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果； 至少部分地基于所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果，來(lái)確定手持式圖像變換 (IT)設(shè)備相對(duì)于參考位置的平移；至少部分地基于所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和所述多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量 結(jié)果，來(lái)確定所述手持式IT設(shè)備的旋轉(zhuǎn)；以及至少部分地基于接收到的圖像、所確定的平移和所確定的旋轉(zhuǎn)，將打 印物質(zhì)沉積在介質(zhì)上。
15. 如權(quán)利要求14所述的方法，其中，確定所述旋轉(zhuǎn)的步驟包括累積所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第一增量平移改變；以及累積所述多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第二增 量平移改變。
16. 如權(quán)利要求15所述的方法，其中，確定所述旋轉(zhuǎn)的步驟還包括將所累積的第一增量平移改變與所累積的第二增量平移改變相比較。
17. —種機(jī)器可訪問(wèn)的介質(zhì)，該介質(zhì)具有相關(guān)指令，這些指令在被執(zhí) 行時(shí)使得手持式圖像變換(IT)設(shè)備執(zhí)行以下步驟-接收來(lái)自圖像源的圖像；捕獲多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果；至少部分地基于所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果，來(lái)確定所述手持式IT設(shè) 備相對(duì)于參考位置的平移；至少部分地基于所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和所述多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量 結(jié)果，來(lái)確定所述手持式IT設(shè)備的旋轉(zhuǎn)；以及至少部分地基于接收到的圖像、所確定的平移和所確定的旋轉(zhuǎn)，將打 印物質(zhì)沉積在介質(zhì)上。
18. 如權(quán)利要求17所述的機(jī)器可訪問(wèn)的介質(zhì)，其中，所述相關(guān)指令在被執(zhí)行時(shí)還使得所述手持式IT設(shè)備通過(guò)以下步驟來(lái)確定所述手持式IT設(shè)備的旋轉(zhuǎn)累積所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第一增量平移改變；累積所述多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第二增 量平移改變；以及將所累積的第一增量平移改變與所累積的第二增量平移改變相比較。
19. 一種手持式圖像變換(IT)設(shè)備，包括 用于接收來(lái)自圖像源的圖像的裝置；用于捕獲多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果的裝置；用于至少部分地基于所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定所述手持式IT 設(shè)備相對(duì)于參考位置的平移的裝置；用于至少部分地基于所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果和所述多個(gè)第二導(dǎo)航 測(cè)量結(jié)果來(lái)確定所述手持式IT設(shè)備的旋轉(zhuǎn)的裝置；以及用于至少部分地基于接收到的圖像、所確定的平移和所確定的旋轉(zhuǎn)來(lái) 控制打印頭以將打印物質(zhì)沉積在介質(zhì)上的裝置。
20. 如權(quán)利要求19所述的手持式IT設(shè)備，其中，用于確定所述旋轉(zhuǎn)的 裝置包括用于累積所述多個(gè)第一導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第 一增量平移改變的裝置；用于累積所述多個(gè)第二導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果中的連續(xù)導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果之間的第 二增量平移改變的裝置；以及用于將所累積的第一增量平移改變與所累積的第二增量平移改變相比 較的裝置。
全文摘要
本申請(qǐng)涉及確定手持式圖像變換設(shè)備的定位，并描述了用于手持式圖像變換設(shè)備的系統(tǒng)、裝置和方法。手持式圖像變換設(shè)備可以包括位置模塊，該位置模塊至少部分地基于所捕獲的導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果來(lái)確定包括平移和旋轉(zhuǎn)信息二者在內(nèi)的定位信息。手持式圖像變換設(shè)別的打印模塊可以至少部分地基于定位信息而使得打印形成物質(zhì)被沉積?？梢悦枋霾⒁笃渌麑?shí)施例。
文檔編號(hào)B41J3/36GK101668642SQ200880013316
公開日2010年3月10日 申請(qǐng)日期2008年2月25日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月23日
發(fā)明者詹姆斯·D·布勒德索, 詹姆斯·梅麗, 阿什爾·西蒙斯 申請(qǐng)人:馬維爾國(guó)際貿(mào)易有限公司