消防機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別涉及一種救火用消防機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]火災(zāi)是最經(jīng)常、最普遍地威脅公眾財(cái)產(chǎn)和生命安全的災(zāi)害之一，城市建設(shè)中，各種石油化工企業(yè)不斷增多，城市煤氣管網(wǎng)化，導(dǎo)致火災(zāi)發(fā)生頻繁、危害性大。消防隊(duì)員在滅火過(guò)程中，由于環(huán)境復(fù)雜多變，經(jīng)常造成人員傷亡，損失巨大。
[0003]目前，消防機(jī)器人被越來(lái)越多的用于執(zhí)行消防滅火任務(wù)，現(xiàn)有的消防機(jī)器人多具有防傾覆裝置，特別是在爬樓梯等過(guò)程中能夠避免機(jī)器人翻倒。然而，火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境復(fù)雜多變，消防機(jī)器人仍然會(huì)發(fā)生傾覆、側(cè)翻等現(xiàn)象，而現(xiàn)有的消防機(jī)器在傾覆后不能自動(dòng)翻轉(zhuǎn)，影響火災(zāi)的撲滅工作。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]根據(jù)以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是:提供一種消防機(jī)器人，車體傾覆后，能夠使車體自動(dòng)復(fù)位，繼續(xù)完成消防救火工作，提高滅火效率。
[0005]本實(shí)用新型所述的消防機(jī)器人，包括車體，車體兩側(cè)設(shè)有行走鏈輪，車體上部設(shè)有噴水裝置，車體前端設(shè)置翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤的驅(qū)動(dòng)軸，沿轉(zhuǎn)盤圓周設(shè)有若干轉(zhuǎn)臂，每一轉(zhuǎn)臂內(nèi)設(shè)置伸縮桿，伸縮桿由伸縮前桿、伸縮后桿組成，伸縮后桿與轉(zhuǎn)臂前端之間設(shè)置一彈簧，彈簧套裝在伸縮前桿上，伸縮后桿后端連接一永磁體，永磁體與電磁鐵相對(duì)面極性相同。
[0006]當(dāng)車體發(fā)生傾覆時(shí)，電磁鐵通電，產(chǎn)生磁力，電磁鐵與永磁體同極相斥，永磁體推動(dòng)伸縮桿向外伸出，伸縮前桿前端與地面接觸，驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)伸縮桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使傾覆的車體逐步翻轉(zhuǎn)復(fù)位。當(dāng)車體完成復(fù)位后，電磁鐵斷電，在彈簧的彈力作用下，伸縮桿向內(nèi)收縮，此時(shí)，伸縮桿前端脫離地面，車體繼續(xù)前行，從而實(shí)現(xiàn)車體的自動(dòng)復(fù)位。
[0007]所述的伸縮前桿前端具有直角折彎。
[0008]所述的直角折彎外側(cè)面設(shè)置鋸齒，通過(guò)鋸齒可以增強(qiáng)對(duì)地面的抓取力，使伸縮前桿對(duì)地面的抓取牢固。
[0009]所述的轉(zhuǎn)臂設(shè)置3?10組。
[0010]所述的車體兩側(cè)設(shè)有輔助支撐機(jī)構(gòu)，輔助支撐機(jī)構(gòu)包括固定座、橫向支架、展臂及電缸，固定座連接轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸連接驅(qū)動(dòng)裝置，展臂上端鉸接在橫向支架上，展臂下端連接一水平支撐體，電缸設(shè)置在固定座上，其輸出端連接展臂，通過(guò)電缸動(dòng)作，將展臂打開(kāi)，展臂下端支撐體支撐一側(cè)地面，與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)共同作用，將車體復(fù)位。
[0011]所述的車體底部設(shè)有翻轉(zhuǎn)角度定位裝置，翻轉(zhuǎn)角度定位裝置包括定位盤、重力錘，定位盤上設(shè)有基準(zhǔn)點(diǎn)，重力錘上端設(shè)有角度傳感器，通過(guò)角度傳感器可感應(yīng)車體的翻轉(zhuǎn)角度，并將角度信息反饋至控制系統(tǒng)，從而控制翻轉(zhuǎn)機(jī)鉤及輔助支撐機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。
[0012]工作時(shí)，通過(guò)車體底部的翻轉(zhuǎn)角度定位裝置獲取車體的傾斜角度信息，當(dāng)車體側(cè)翻超過(guò)一定角度時(shí)，可判定車體發(fā)生傾覆。此時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)信號(hào)給翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，電磁鐵通電，產(chǎn)生磁力，電磁鐵與永磁體同極相斥，永磁體推動(dòng)伸縮桿向外伸出，伸縮前桿前端與地面接觸，驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)伸縮桿轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，輔助支撐機(jī)構(gòu)的電缸動(dòng)作，根據(jù)角度反饋信息，將車體對(duì)應(yīng)側(cè)的展臂打開(kāi)，展臂下端支撐體推向地面，從而使傾覆的車體逐步翻轉(zhuǎn)復(fù)位。當(dāng)車體完成復(fù)位后，電磁鐵斷電，在彈簧的彈力作用下，伸縮桿向內(nèi)收縮，此時(shí)，伸縮前桿前端脫離地面。同時(shí)，電缸將展臂收回，車體繼續(xù)前行，從而實(shí)現(xiàn)車體的自動(dòng)復(fù)位。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有的有益效果是:
[0014]1、通過(guò)設(shè)置翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使車體在傾覆時(shí)，能夠使車體自動(dòng)復(fù)位，繼續(xù)完成消防救火工作，提高滅火效率。
[0015]2、通過(guò)在伸縮后桿與轉(zhuǎn)臂前端之間設(shè)置彈簧，使車體復(fù)位后，伸縮桿自動(dòng)回復(fù)到初始狀態(tài)，避免干涉車體的運(yùn)行，同時(shí)，在伸縮桿與地面接觸時(shí)，通過(guò)彈簧自動(dòng)調(diào)整接觸的力度，避免與地面硬碰硬發(fā)生損壞，并且有利于增強(qiáng)與地面的抓取力度，便于復(fù)位。
[0016]3、通過(guò)設(shè)置輔助支撐機(jī)構(gòu)，與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)共同作用，便于將車體復(fù)位。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3是翻轉(zhuǎn)角度定位裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4是輔助支撐機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖中:1、車體；2、噴水裝置；3、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；3.1、驅(qū)動(dòng)軸；3.2、轉(zhuǎn)盤;3.3、電磁鐵；3.4、永磁體；3.5、伸縮后桿；3.6、彈簧；3.7、伸縮前桿；3.8、鋸齒；3.9、轉(zhuǎn)臂；4、行走鏈輪；5、輔助支撐機(jī)構(gòu)；6、定位盤；7、重力錘；8、基準(zhǔn)點(diǎn)；9、轉(zhuǎn)軸；10、固定座；11、橫向支架；12、展臂；13、支撐體；14、電缸。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例做進(jìn)一步描述。
[0023]如圖1所示，本消防機(jī)器人包括車體1，車體I兩側(cè)設(shè)有行走鏈輪4，車體I上部設(shè)有噴水裝置2，車體I前端設(shè)置翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3，車體I兩側(cè)設(shè)有輔助支撐機(jī)構(gòu)5，輔助支撐機(jī)構(gòu)5位于行走鏈輪4上方。
[0024]如圖2所示，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3包括轉(zhuǎn)盤3.2及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤3.2的驅(qū)動(dòng)軸3.1，驅(qū)動(dòng)軸3.1連接驅(qū)動(dòng)裝置。沿轉(zhuǎn)盤3.2圓周設(shè)有若干轉(zhuǎn)臂3.9，轉(zhuǎn)臂3.9根據(jù)需要可設(shè)置3?10組，每一轉(zhuǎn)臂3.9內(nèi)設(shè)置伸縮桿，伸縮桿由伸縮前桿3.7、伸縮后桿3.5組成，伸縮后桿3.5與轉(zhuǎn)臂3.9前端之間設(shè)置一彈簧3.6，彈簧3.6套裝在伸縮前桿3.7上，伸縮后桿3.5后端連接一永磁體3.4，當(dāng)電磁鐵3.3通電時(shí)，永磁體3.4與電磁鐵3.3相對(duì)面極性相同，伸縮前桿3.7前端具有直角折彎，直角折彎外側(cè)面設(shè)置鋸齒3.8，通過(guò)鋸齒3.8可以增強(qiáng)對(duì)地面的抓取力，使伸縮前桿3.7對(duì)地面的抓取牢固。
[0025]如圖3所示，車體I底部設(shè)有翻轉(zhuǎn)角度定位裝置，翻轉(zhuǎn)角度定位裝置包括定位盤6、重力錘7，定位盤6上設(shè)有基準(zhǔn)點(diǎn)8，重力錘7上端設(shè)有角度傳感器，重力錘7在重力作用下始終沿豎直方向向下，基準(zhǔn)點(diǎn)8與中心連線與重力錘7的夾角可判斷處車體的傾斜度。
[0026]如圖4所示，輔助支撐機(jī)構(gòu)5包括固定座10、橫向支架11、展臂12及電缸14，固定座10連接轉(zhuǎn)軸9，轉(zhuǎn)軸9連接驅(qū)動(dòng)裝置，展臂12上端鉸接在橫向支架11上，展臂12下端連接一水平支撐體13，電缸14設(shè)置在固定座10上，其輸出端連接展臂12。
[0027]工作過(guò)程:
[0028]工作時(shí)，通過(guò)車體I底部的翻轉(zhuǎn)角度定位裝置獲取車體I的傾斜角度信息，當(dāng)車體I側(cè)翻超過(guò)一定角度時(shí)，可判定車體I發(fā)生傾覆。此時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)信號(hào)給翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3，電磁鐵3.3通電，產(chǎn)生磁力，電磁鐵3.3與永磁體3.4同極相斥，永磁體3.4推動(dòng)伸縮桿向外伸出，伸縮前桿3.7前端與地面接觸，驅(qū)動(dòng)軸3.1帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤3.2旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤3.2帶動(dòng)伸縮桿轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，輔助支撐機(jī)構(gòu)5的電缸14動(dòng)作，根據(jù)角度反饋信息，將車體I對(duì)應(yīng)側(cè)的展臂12打開(kāi)，展臂12下端支撐體13推向地面，從而使傾覆的車體I逐步翻轉(zhuǎn)復(fù)位。當(dāng)車體I完成復(fù)位后，電磁鐵3.3斷電，在彈簧3.6的彈力作用下，伸縮桿向內(nèi)收縮，此時(shí)，伸縮前桿3.7前端脫離地面。同時(shí)，電缸14將展臂12收回，車體I繼續(xù)前行，從而實(shí)現(xiàn)車體I的自動(dòng)復(fù)位。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種消防機(jī)器人，包括車體(I)，車體(I)兩側(cè)設(shè)有行走鏈輪(4)，車體(I)上部設(shè)有噴水裝置(2)，其特征在于:車體(I)前端設(shè)置翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)包括轉(zhuǎn)盤(3.2)及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(3.2)的驅(qū)動(dòng)軸(3.1)，沿轉(zhuǎn)盤(3.2)圓周設(shè)有若干轉(zhuǎn)臂(3.9)，每一轉(zhuǎn)臂(3.9)內(nèi)設(shè)置伸縮桿，伸縮桿由伸縮前桿(3.7)、伸縮后桿(3.5)組成，伸縮后桿(3.5)與轉(zhuǎn)臂(3.9)前端之間設(shè)置一彈簧(3.6)，彈簧(3.6)套裝在伸縮前桿(3.7)上，伸縮后桿(3.5)后端連接一永磁體(3.4)，永磁體(3.4)與電磁鐵(3.3)相對(duì)面極性相同。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于:所述的伸縮前桿(3.7)前端具有直角折彎。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的消防機(jī)器人，其特征在于:所述的直角折彎外側(cè)面設(shè)置鋸齒(3.8) ο4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于:所述的轉(zhuǎn)臂(3.9)設(shè)置3?10組。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于:所述的車體(I)兩側(cè)設(shè)有輔助支撐機(jī)構(gòu)(5)，輔助支撐機(jī)構(gòu)(5)包括固定座(10)、橫向支架(11)、展臂(12)及電缸(14)，固定座(10)連接轉(zhuǎn)軸(9)，轉(zhuǎn)軸(9)連接驅(qū)動(dòng)裝置，展臂(12)上端鉸接在橫向支架(11)上，展臂(12)下端連接一水平支撐體(13)，電缸(14)設(shè)置在固定座(10)上，其輸出端連接展臂(12)ο6.根據(jù)權(quán)利要求1?5任一所述的消防機(jī)器人，其特征在于:所述的車體(I)底部設(shè)有翻轉(zhuǎn)角度定位裝置，翻轉(zhuǎn)角度定位裝置包括定位盤￠)、重力錘(7)，定位盤(6)上設(shè)有基準(zhǔn)點(diǎn)(8)，重力錘(7)上端設(shè)有角度傳感器。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別涉及一種救火用消防機(jī)器人，包括車體，車體兩側(cè)設(shè)有行走鏈輪，車體上部設(shè)有噴水裝置，車體前端設(shè)置翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤的驅(qū)動(dòng)軸，沿轉(zhuǎn)盤圓周設(shè)有若干轉(zhuǎn)臂，每一轉(zhuǎn)臂內(nèi)設(shè)置伸縮桿，伸縮桿由伸縮前桿、伸縮后桿組成，伸縮后桿與轉(zhuǎn)臂前端之間設(shè)置一彈簧，彈簧套裝在伸縮前桿上，伸縮后桿后端連接一永磁體，永磁體與電磁鐵相對(duì)面極性相同。本實(shí)用新型能夠使車體自動(dòng)復(fù)位，繼續(xù)完成消防救火工作，提高滅火效率。
【IPC分類】A62C27/00
【公開(kāi)號(hào)】CN204864650
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520669098
【發(fā)明人】王天鐸
【申請(qǐng)人】王天鐸
【公開(kāi)日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年8月31日