本發(fā)明涉及消防設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種集群控制消防方法及裝置。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有技術(shù)中，主要通過消防云梯、消防水槍、水炮等方式進行滅火。上述滅火方式均需消防員身著防護裝備，攜帶消防設(shè)備進入火災(zāi)地點進行滅火。然而，諸如，石油儲罐區(qū)域、天然氣儲罐區(qū)域、?；瘋}庫、森林、港口碼頭等區(qū)域是火災(zāi)的高發(fā)區(qū)域，這些地方一旦發(fā)生火災(zāi)，救火難度大，危險系數(shù)高，救火不及時易造成難以估計的損失。而消防員由于受到體力及攜帶裝備的影響，移動速度降低，可能無法及時滅火，并且，也無法對消防員的生命安全進行保障。

由此，提供一種能夠及時滅火，同時不會影響消防員的生命安全的消防措施是本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，本發(fā)明提供一種集群控制消防方法及裝置，其能夠?qū)Πl(fā)生火災(zāi)的地點進行及時滅火，同時無需消防員在火災(zāi)現(xiàn)場進行滅火作業(yè)，避免上述區(qū)域發(fā)生的危險火災(zāi)對消防員的生命安全產(chǎn)生威脅。

本發(fā)明的第一目的在于提供一種集群控制消防方法，應(yīng)用于與調(diào)度控制中心通信連接的無人機，所述無人機包括至少一架偵察無人機及多架消防無人機，所述方法包括：

所述偵察無人機接收所述調(diào)度控制中心下發(fā)的火情偵測指令，飛至目標著火區(qū)域進行火情偵察；

所述偵察無人機將對所述目標著火區(qū)域偵察的火情狀況發(fā)送給所述調(diào)度控制中心；

多架所述消防無人機接收所述調(diào)度控制中心基于所述火情狀況下發(fā)的消防調(diào)度指令，并飛往目標火點進行滅火。

本發(fā)明的第二目的在于提供一種集群控制消防方法，應(yīng)用于與無人機通信連接的調(diào)度控制中心，所述無人機包括至少一架偵察無人機及多架消防無人機，所述偵察無人機上設(shè)置有監(jiān)控設(shè)備及熱成像設(shè)備，所述消防無人機上搭載有滅火彈，所述方法包括：

向所述偵察無人機下發(fā)的火情偵測指令，以使所述偵察無人機飛至目標著火區(qū)域?qū)λ瞿繕酥饏^(qū)域進行火情偵測，其中，所述火情偵測指令包括：下發(fā)給所述監(jiān)控設(shè)備的火情監(jiān)控指令及下發(fā)給所述熱成像設(shè)備的火情捕捉指令；

接收所述偵察無人機發(fā)送的對所述目標著火區(qū)域進行偵測的火情狀況，其中，所述火情狀況包括：所述熱成像設(shè)備采集的熱成像圖像及所述監(jiān)控設(shè)備采集的監(jiān)控畫面；

基于所述火情狀況向多架所述消防無人機下發(fā)消防調(diào)度指令，以使所述消防無人機上搭載的滅火彈對目標火點進行滅火。

本發(fā)明的第三目的在于提供一種集群控制消防裝置，應(yīng)用于與無人機通信連接的調(diào)度控制中心，所述無人機包括至少一架偵察無人機及多架消防無人機，所述偵察無人機上設(shè)置有監(jiān)控設(shè)備及熱成像設(shè)備，所述消防無人機上搭載有滅火彈，所述裝置包括：

發(fā)送模塊，用于向所述偵察無人機下發(fā)的火情偵測指令，以使所述偵察無人機飛至目標著火區(qū)域?qū)λ瞿繕酥饏^(qū)域進行火情偵測，其中，所述火情偵測指令包括：下發(fā)給所述監(jiān)控設(shè)備的火情監(jiān)控指令及下發(fā)給所述熱成像設(shè)備的火情捕捉指令；

接收模塊，用于接收所述偵察無人機發(fā)送的對所述目標著火區(qū)域進行偵測的火情狀況，其中，所述火情狀況包括：所述熱成像設(shè)備采集的熱成像圖像及所述監(jiān)控設(shè)備采集的監(jiān)控畫面；

發(fā)送模塊，還用于基于所述火情狀況向多架所述消防無人機下發(fā)消防調(diào)度指令，以使所述消防無人機上搭載的滅火彈對目標火點進行滅火。

相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明提供一種集群控制消防方法及裝置。應(yīng)用于與調(diào)度控制中心通信連接的無人機，所述無人機包括至少一架偵察無人機及多架消防無人機，所述方法包括：所述偵察無人機接收所述調(diào)度控制中心下發(fā)的火情偵測指令，飛至目標著火區(qū)域進行火情偵察。所述偵察無人機將對所述目標著火區(qū)域偵察的火情狀況發(fā)送給所述調(diào)度控制中心。多架所述消防無人機接收所述調(diào)度控制中心基于所述火情狀況下發(fā)的消防調(diào)度指令，并飛往目標火點進行滅火。在發(fā)生火災(zāi)時，偵察無人機能夠及時、準確地獲取火災(zāi)地點的實際火情，消防無人機可根據(jù)實際火情對火災(zāi)地點進行滅火。由此，可減少火災(zāi)造成的損失，同時，無需消防員出現(xiàn)在火災(zāi)現(xiàn)場進行滅火作業(yè)，避免火災(zāi)對消防員的生命安全產(chǎn)生威脅。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明較佳實施例提供的集群控制消防系統(tǒng)的方框示意圖。

圖2是圖1所示的偵察無人機的方框示意圖。

圖3是圖1所示的消防無人機的方框示意圖。

圖4是圖1所示的調(diào)度控制中心的方框示意圖。

圖5是圖4所示的升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是圖4所示的集中式充電柜的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是圖4所示的計算設(shè)備的方框示意圖。

圖8為本發(fā)明第一實施例提供的集群控制消防方法的流程示意圖。

圖9為圖8所示的步驟s110的子步驟流程示意圖。

圖10為圖8所示的步驟s130的子步驟流程示意圖。

圖11為本發(fā)明第二實施例提供的集群控制消防方法的流程示意圖之一。

圖12為圖11所示的步驟s230的子步驟流程示意圖。

圖13為本發(fā)明第二實施例提供的集群控制消防方法的流程示意圖之二。

圖14為本發(fā)明第三實施例提供的集群控制消防裝置的功能模塊示意圖。

圖標：10-集群控制消防系統(tǒng)；100-調(diào)度控制中心；110-升降機構(gòu)；111-支架；112-平臺；130-計算設(shè)備；131-顯示屏；133-飛行控制搖桿；135-存儲器；136-存儲控制器；137-處理器；140-集群控制消防裝置；142-發(fā)送模塊；144-接收模塊；146-控制模塊；150-集中式充電柜；151-充電匣；170-天線；200-無人機；210-偵察無人機；212-第一通信設(shè)備；214-監(jiān)控設(shè)備；216-熱成像設(shè)備；230-消防無人機；232-第二通信設(shè)備。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

請參照圖1，圖1是本發(fā)明較佳實施例提供的集群控制消防系統(tǒng)10的方框示意圖。所述集群控制消防系統(tǒng)10包括通信連接的調(diào)度控制中心100及無人機200。所述調(diào)度控制中心100用于控制所述無人機200獲取目標著火區(qū)域的火情狀況以及對目標火點進行滅火。所述無人機200用于根據(jù)所述調(diào)度控制中心100的下發(fā)的消防控制指令進行投彈滅火。

在本實施例中，所述無人機200可以是，但不限于，多旋翼無人機、固定翼無人機等。所述無人機200上搭載有傘降系統(tǒng)，以在所述無人機200處于應(yīng)急狀態(tài)時能夠確保所述無人機200的器材安全和地面上的人員安全，當(dāng)處于飛行工作狀態(tài)的無人機200由于故障停止飛行時，所述無人機200可在傘降系統(tǒng)的保護下，安然降落。

請再次參照圖1，所述無人機200包括偵察無人機210及消防無人機230。所述偵察無人機210設(shè)置的數(shù)量至少為一架，所述偵察無人機210設(shè)置的數(shù)量可以根據(jù)實際情況(比如，目標著火區(qū)域大、火災(zāi)地點情況復(fù)雜等)設(shè)定。所述消防無人機230設(shè)置的數(shù)量為多架，所述消防無人機230的具體設(shè)置數(shù)量可以根據(jù)目標著火區(qū)域的火情狀況進行設(shè)定。

請參照圖2，圖2是圖1所示的偵察無人機210的方框示意圖。所述偵察無人機210包括：第一通信設(shè)備212、監(jiān)控設(shè)備214及熱成像設(shè)備216。

在本實施例中，所述偵察無人機210通過所述第一通信設(shè)備212與所述調(diào)度控制中心100通信連接，所述第一通信設(shè)備212與所述監(jiān)控設(shè)備214及所述熱成像設(shè)備216電性連接。由此，所述第一通信設(shè)備212可將所述調(diào)度控制中心100向所述偵察無人機210下發(fā)的火情偵測指令傳達給所述監(jiān)控設(shè)備214及所述熱成像設(shè)備216，以對目標著火區(qū)域的火情進行偵察。

請參照圖3，圖3是圖1所示的消防無人機230的方框示意圖。所述消防無人機230包括：第二通信設(shè)備232。

在本實施例中，所述消防無人機230通過所述第二通信設(shè)備232與所述調(diào)度控制中心100通信連接。由此，所述第二通信設(shè)備232可將所述調(diào)度控制中心100下發(fā)的消防調(diào)度指令傳達給所述消防無人機230，以使搭載有滅火彈的所述消防無人機230對目標火點進行滅火。

請參照圖4，圖4是圖1所示的調(diào)度控制中心100的方框示意圖。所述調(diào)度控制中心100包括：升降機構(gòu)110、計算設(shè)備130、集中式充電柜150及天線170。

請參照圖5，圖5是圖4所示的升降機構(gòu)110的結(jié)構(gòu)示意圖。所述無人機200放置于所述升降機構(gòu)110上，所述調(diào)度控制中心100控制待飛行的無人機200所對應(yīng)的升降機構(gòu)110，以使所述待飛行的無人機200從所述調(diào)度控制中心100內(nèi)移動至所述調(diào)度控制中心100外。

在本實施例中，所述升降機構(gòu)110包括支架111及平臺112。多個所述支架111之間可拆卸連接，所述平臺112與所述支架111固定連接。由此，通過控制所述支架111，所述平臺112可上升或下降，從而使得所述無人機200從所述調(diào)度控制中心100內(nèi)移動至所述調(diào)度控制中心100外。

請參照圖6，圖6是圖4所示的集中式充電柜150的結(jié)構(gòu)示意圖。所述調(diào)度控制中心100還可以包括一集中式充電柜150。所述無人機200包括用于為無人機200提供電能的電池。所述集中式充電柜150用于對無人機200的電池進行充電。所述集中式充電柜150包括多個充電匣151，每個充電匣151容置一塊電池以對容置的電池進行充電。其中，所述電池可以是，但不限于，鎳鎘電池、鎳氫電池、鋰離子電池、鋰聚合物電池、燃料電池及鉛酸電池等。

在本實施例中，所述調(diào)度控制中心100還可以包括發(fā)電機。所述集中式充電柜150與所述發(fā)電機連接，以獲取電能對容置于所述充電匣151中的電池進行充電。

請再次參照圖4，所述調(diào)度控制中心100還包括天線170，所述計算設(shè)備130與所述天線170通信連接。所述計算設(shè)備130通過所述天線170與所述無人機200建立通信連接，以接收所述偵察無人機210發(fā)送的所述目標著火區(qū)域的火情狀況及向所述無人機200發(fā)送消防控制指令(比如，向所述偵察無人機210發(fā)送火情偵測的指令、向消防無人機230發(fā)送消防調(diào)度指令等)。其中，所述天線170可以是，但不限于，可收放式通信天線、雷達等。

請參照圖7，圖7是圖4所示的計算設(shè)備130的方框示意圖。所述計算設(shè)備130包括顯示屏131及飛行控制搖桿133。其中，所述顯示屏131用于顯示實地地圖、所述無人機200在地圖中的位置及所述偵察無人機210偵測到的火情狀況圖像信息。所述飛行控制搖桿133用于控制所述無人機200的飛行姿態(tài)，所述飛行姿態(tài)包括所述無人機200的飛行速度、飛行方向及飛行狀態(tài)。

請再次參照圖7，所述計算設(shè)備130還包括：存儲器135、處理器137及集群控制消防裝置140。

在本實施例中，所述存儲器135及處理器137各元件之間直接或間接地電性連接，以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號線實現(xiàn)電性連接。存儲器135中存儲有集群控制消防裝置140，所述集群控制消防裝置140包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于所述存儲器135中的軟件功能模塊，所述處理器137通過運行存儲在存儲器135內(nèi)的軟件程序以及模塊，執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。

其中，所述存儲器135可以是，但不限于，隨機存取存儲器(randomaccessmemory，ram)，只讀存儲器(readonlymemory，rom)，可編程只讀存儲器(programmableread-onlymemory，prom)等。

所述處理器137可以是一種具有信號處理能力的集成電路芯片。上述的處理器137可以是通用處理器，包括中央處理器(centralprocessingunit，cpu)、網(wǎng)絡(luò)處理器(networkprocessor，np)及邏輯可編程陣列電路等。

可以理解，圖7所示的結(jié)構(gòu)僅為示意，計算設(shè)備130還可包括比圖7中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖7所示不同的配置。圖7中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實現(xiàn)。

在本實施例中，所述滅火彈包括：電控雷管及裝載有滅火劑的滅火彈本體。所述調(diào)度控制中心100還包括用于存儲所述滅火彈本體的存儲架及用于存儲所述電控雷管的防爆保險柜。所述調(diào)度控制中心100可通過所述存儲架及防爆保險柜分別對所述滅火彈本體和所述電控雷管進行長期存儲，方便對所述滅火彈的攜帶。

在本實施例中，所述調(diào)度控制中心100可設(shè)置在一可移動的車輛(比如，消防車)中。還可以根據(jù)實際情況，將所述調(diào)度控制中心100中的器件、無人機200及滅火彈設(shè)置在不同車輛中。比如，將調(diào)度控制中心100、偵察無人機210(比如，1架)及消防無人機230(比如，20架)設(shè)置在同一車輛中，將存儲有滅火彈本體的滅火彈儲藏柜及用于存放延期電雷管的專用防爆保險柜設(shè)置在另一車輛中，由此，兩輛車輛組成了一個集群控制消防系統(tǒng)10。還可以在火情嚴重的情況下，由多輛車輛組成集群控制消防系統(tǒng)10。

第一實施例

請參照圖8，圖8為本發(fā)明第一實施例提供的集群控制消防方法的流程示意圖。所述集群控制消防方法，應(yīng)用于與調(diào)度控制中心100通信連接的無人機200，所述無人機200包括至少一架偵察無人機210及多架消防無人機230，所述集群控制消防方法的具體流程如下。

步驟s110，所述偵察無人機210接收所述調(diào)度控制中心100下發(fā)的火情偵測指令，飛至目標著火區(qū)域進行火情偵察。

在本實施例中，所述偵察無人機210上設(shè)置有第一通信設(shè)備212、監(jiān)控設(shè)備214及熱成像設(shè)備216。請參照圖9，圖9為圖8所示的步驟s110的子步驟流程示意圖。

子步驟s111，所述偵察無人機210通過所述第一通信設(shè)備212接收所述調(diào)度控制中心100下發(fā)的火情偵測指令。

在本實施例中，所述火情偵測指令包括：下發(fā)給所述監(jiān)控設(shè)備214的火情監(jiān)控指令及下發(fā)給所述熱成像設(shè)備216的火情捕捉指令。

子步驟s112，所述偵察無人機210根據(jù)所述火情偵測指令獲取目標著火區(qū)域的位置信息，并飛至所述目標著火區(qū)域進行火情偵察。

在本實施例中，所述偵察無人機210基于獲取的目標著火區(qū)域的位置信息，飛至所述目標著火區(qū)域。所述監(jiān)控設(shè)備214接收所述火情監(jiān)控指令，并對所述目標著火區(qū)域進行監(jiān)控，以獲取所述目標著火區(qū)域的監(jiān)控畫面。所述熱成像設(shè)備216接收所述火情捕捉指令，并采集所述目標著火區(qū)域的熱成像圖像。

在本實施例中，所述熱成像設(shè)備216可采用，但不限于，640×480的紅外線熱成像設(shè)備。所述監(jiān)控設(shè)備214可采用，但不限于，x30倍高清監(jiān)控監(jiān)測設(shè)備。

步驟s120，所述偵察無人機210將對所述目標著火區(qū)域偵察的火情狀況發(fā)送給所述調(diào)度控制中心100。

在本實施例中，所述偵察無人機210通過所述第一通信設(shè)備212將所述監(jiān)控設(shè)備214獲取的監(jiān)控畫面及所述熱成像設(shè)備216采集的熱成像圖像發(fā)送給所述調(diào)度控制中心100。

步驟s130，多架所述消防無人機230接收所述調(diào)度控制中心100基于所述火情狀況下發(fā)的消防調(diào)度指令，并飛往目標火點進行滅火。

在本實施例中，所述消防無人機230上設(shè)置有滅火彈及第二通信設(shè)備232。請參照圖10，圖10為圖8所示的步驟s130的子步驟流程示意圖。

子步驟s131，每架所述消防無人機230通過所述第二通信設(shè)備232接收所述調(diào)度控制中心100基于所述火情狀況下發(fā)的消防調(diào)度指令。

在本實施例中，所述消防調(diào)度指令包括：所述調(diào)度控制中心100基于目標著火區(qū)域的火情狀況下發(fā)的目標火點的位置信息及所述消防無人機230的預(yù)設(shè)起飛時間信息。

子步驟s132，每架所述消防無人機230按照所述預(yù)設(shè)起飛時間飛往所述目標火點。

在本實施例中，相鄰兩架所述消防無人機230在飛往所述目標火點的飛行過程中保持預(yù)設(shè)間隔距離飛行，所述預(yù)設(shè)間隔距離由所述調(diào)度控制中心100基于火情狀況計算得到。

子步驟s133，每架所述消防無人機230飛至所述目標火點上方一空投高度時，將所述滅火彈空投向所述目標火點，以進行滅火。

在本實施例中，所述滅火彈包括：電控雷管及裝載有滅火劑的滅火彈本體。每架所述消防無人機230飛至所述目標火點上方一空投高度時，將所述滅火彈空投向所述目標火點，以配合所述電控雷管的點火延遲時間使所述滅火彈進入目標火點的滅火范圍時，引爆所述滅火彈本體，實現(xiàn)對目標火點的滅火。

在本實施例中，所述電控雷管的點火延遲時間包括：2秒、4秒、6秒、8秒、10秒等，可根據(jù)選擇的所述電控雷管的點火延遲時間設(shè)定所述空投高度。

除此以外，所述消防無人機230可根據(jù)當(dāng)前所處的空投高度設(shè)置所述電控雷管的點火延遲時間，以在所述滅火彈進入目標火點的滅火范圍時，引爆所述滅火彈本體，實現(xiàn)對目標火點的滅火。

由此，所述消防無人機230飛抵目標火點后將滅火彈投下，所述滅火彈進入目標火點的滅火范圍時(比如，目標火點上空1-2m)爆炸，滅火彈本體內(nèi)的滅火劑以面域的形式撒開(每枚滅火彈爆炸后的覆蓋面積在100-150平方米左右)。由于所述滅火彈本體爆炸產(chǎn)生的無氧氣浪對空氣進行隔絕，同時滅火劑有滅火作用，該雙重滅火作用使得滅火效果更加明顯。

所述消防無人機230根據(jù)所述定位信息設(shè)置所述電控雷管的點火延遲時間，以在所述滅火火箭彈進入目標火點的滅火范圍時，引爆所述火箭彈本體，實現(xiàn)對目標火點的滅火。

第二實施例

請參照圖11，圖11為本發(fā)明第二實施例提供的集群控制消防方法的流程示意圖之一。所述集群控制消防方法，應(yīng)用于與無人機200通信連接的調(diào)度控制中心100，所述無人機200包括至少一架偵察無人機210及多架消防無人機230，所述偵察無人機210上設(shè)置有監(jiān)控設(shè)備214及熱成像設(shè)備216，所述消防無人機230上搭載有滅火彈。所述集群控制消防方法的具體流程如下。

步驟s210，向所述偵察無人機210下發(fā)的火情偵測指令，以使所述偵察無人機210飛至目標著火區(qū)域?qū)λ瞿繕酥饏^(qū)域進行火情偵測。

在本實施例中，所述火情偵測指令包括：下發(fā)給所述監(jiān)控設(shè)備214的火情監(jiān)控指令及下發(fā)給所述熱成像設(shè)備216的火情捕捉指令。

步驟s220，接收所述偵察無人機210發(fā)送的對所述目標著火區(qū)域進行偵測的火情狀況。

在本實施例中，所述火情狀況包括：所述熱成像設(shè)備216采集的所述熱成像圖像及所述監(jiān)控設(shè)備214采集的監(jiān)控畫面。

步驟s230，基于所述火情狀況向多架所述消防無人機230下發(fā)消防調(diào)度指令，以使所述消防無人機230上搭載的滅火彈對目標火點進行滅火。

請參照圖12，圖12為圖11所示的步驟s230的子步驟流程示意圖。

子步驟s231，基于所述火情狀況包括的所述熱成像圖像及監(jiān)控畫面判定目標火點的位置信息及火勢情況。

在本實施例中，所述調(diào)度控制中心100基于對目標著火區(qū)域偵測的到的所述熱成像圖像及監(jiān)控畫面確定所述目標著火區(qū)域中的目標火點位置信息及火勢情況。

子步驟s232，基于所述目標火點的火勢情況設(shè)定參與消防作業(yè)的所述消防無人機230的數(shù)量。

子步驟s233，基于所述目標火點的位置信息對參與消防作業(yè)的每架所述消防無人機230的預(yù)設(shè)起飛時間進行設(shè)定，并將所述目標火點的位置信息及設(shè)定的預(yù)設(shè)起飛時間信息攜帶于所述消防調(diào)度指令中。

子步驟s234，向參與消防作業(yè)的每架所述消防無人機230下發(fā)包括所述目標火點的位置信息及預(yù)設(shè)起飛時間信息的所述消防調(diào)度指令，以使所述消防無人機230上搭載的滅火彈對所述目標火點進行滅火。

請參照圖13，圖13為本發(fā)明第二實施例提供的集群控制消防方法的流程示意圖之二。所述方法還包括：

步驟s240，基于所述火情狀況計算得到一預(yù)設(shè)間隔距離，在多架所述消防無人機230飛往所述目標火點的飛行過程中，控制相鄰兩架所述消防無人機230保持所述預(yù)設(shè)間隔距離飛行。

在本實施例中，所述調(diào)度控制中心100的計算設(shè)備130基于所述火情狀況計算得到一預(yù)設(shè)間隔距離，在多架所述消防無人機230飛往所述目標火點的飛行過程中，計算設(shè)備130控制相鄰兩架所述消防無人機230保持所述預(yù)設(shè)間隔距離飛行，由此，避免多架所述消防無人機230在飛行過程中發(fā)生撞擊。

第三實施例

請參照圖14，圖14為本發(fā)明第三實施例提供的集群控制消防裝置140的功能模塊示意圖。所述集群控制消防裝置140應(yīng)用于與無人機200通信連接的調(diào)度控制中心100，所述無人機200包括至少一架偵察無人機210及多架消防無人機230，所述偵察無人機210上設(shè)置有監(jiān)控設(shè)備214及熱成像設(shè)備216，所述消防無人機230上搭載有滅火彈，所述裝置包括：發(fā)送模塊142、接收模塊144及控制模塊146。

發(fā)送模塊142，用于向所述偵察無人機210下發(fā)的火情偵測指令，以使所述偵察無人機210飛至目標著火區(qū)域?qū)λ瞿繕酥饏^(qū)域進行火情偵測。

在本實施例中，所述發(fā)送模塊142用于執(zhí)行圖11中的步驟s210，關(guān)于所述發(fā)送模塊142的具體描述可以參照步驟s210的描述。

接收模塊144，用于接收所述偵察無人機210發(fā)送的對所述目標著火區(qū)域進行偵測的火情狀況。

在本實施例中，所述接收模塊144用于執(zhí)行圖11中的步驟s220，關(guān)于所述接收模塊144的具體描述可以參照步驟s220的描述。

發(fā)送模塊142，還用于基于所述火情狀況向多架所述消防無人機230下發(fā)消防調(diào)度指令，以使所述消防無人機230上搭載的滅火彈對目標火點進行滅火。

在本實施例中，所述發(fā)送模塊142還用于執(zhí)行圖11中的步驟s230，關(guān)于所述發(fā)送模塊142的具體描述還可以參照步驟s230的描述。

控制模塊146，用于基于所述火情狀況計算得到一預(yù)設(shè)間隔距離，在多架所述消防無人機230飛往所述目標火點的飛行過程中，控制相鄰兩架所述消防無人機230保持所述預(yù)設(shè)間隔距離飛行。

在本實施例中，所述控制模塊146用于執(zhí)行圖13中的步驟s240，關(guān)于所述控制模塊146的具體描述還可以參照步驟s240的描述。

綜上所述，本發(fā)明提供一種集群控制消防方法及裝置。應(yīng)用于與調(diào)度控制中心通信連接的無人機，所述無人機包括至少一架偵察無人機及多架消防無人機，所述方法包括：所述偵察無人機接收所述調(diào)度控制中心下發(fā)的火情偵測指令，飛至目標著火區(qū)域進行火情偵察。所述偵察無人機將對所述目標著火區(qū)域偵察的火情狀況發(fā)送給所述調(diào)度控制中心。多架所述消防無人機接收所述調(diào)度控制中心基于所述火情狀況下發(fā)的消防調(diào)度指令，并飛往目標火點進行滅火。

在發(fā)生火災(zāi)時，偵察無人機能夠及時、準確地獲取火災(zāi)地點的實際火情，消防無人機可根據(jù)實際火情對火災(zāi)地點進行滅火。由此，可減少火災(zāi)造成的損失，同時，無需消防員出現(xiàn)在火災(zāi)現(xiàn)場進行滅火作業(yè)，避免火災(zāi)對消防員的生命安全產(chǎn)生威脅。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。