本發(fā)明涉及消防探測(cè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展，機(jī)器人應(yīng)用普及率越來(lái)越高，一些勞動(dòng)強(qiáng)度大重復(fù)性高或者危險(xiǎn)度的工作正逐漸使用機(jī)器人代替人力，消防機(jī)器人是危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的一種，在危險(xiǎn)的火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)由機(jī)器人代替消防員進(jìn)行一些危險(xiǎn)工作大大降低消防工作的危險(xiǎn)系數(shù)。

現(xiàn)有技術(shù)“一種消防機(jī)器人及其控制方法”（申請(qǐng)?zhí)枺?01610091164.9）提供了一種安裝有消防水炮的消防機(jī)器人及其控制方法，這種機(jī)器人僅可以通過(guò)遠(yuǎn)程控制端接收消防機(jī)器人的實(shí)時(shí)傳輸數(shù)據(jù)及圖像，并對(duì)其作出指令控制，控制其滅火，當(dāng)遇到火情較大的情況無(wú)法在空中進(jìn)行滅火操作，滅火距離較短，在遇到無(wú)法越過(guò)的障礙物時(shí)不能夠越過(guò)障礙物進(jìn)行滅火操作，不能夠?qū)鹎檩^大的點(diǎn)進(jìn)行針對(duì)性滅火。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為解決背景技術(shù)中提到的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人及其控制方法。

技術(shù)方案：一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人，包括車體、設(shè)置在所述車體兩側(cè)的行走履帶、設(shè)置在所述車體上的水箱、第一無(wú)線收發(fā)器以及消防水炮，還包括無(wú)人機(jī)、遙控器、機(jī)箱、降落板、第一水管、第二水管、抽水泵、抽水控制器、增壓泵、增壓控制器、第一水帶接頭、第二水帶接頭、噴管以及消防水帶，所述抽水控制器與所述抽水泵連接，所述增壓控制器與所述增壓泵連接，所述機(jī)箱設(shè)置在所述水箱上方且用于容納所述無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)包括機(jī)身、降落架、固定接口、攝像頭、第二無(wú)線收發(fā)器、飛行控制器，所述飛行控制器分別與攝像頭以及第二無(wú)線收發(fā)器連接，所述第一無(wú)線收發(fā)器與所述抽水控制器連接，所述第二無(wú)線收發(fā)器與所述增壓控制器連接；所述機(jī)箱底部設(shè)置有與所述水箱連通的進(jìn)水口，所述第一水管的一端與所述進(jìn)水口連通，所述抽水泵設(shè)置在所述第一水管上，所述第一水帶接頭與所述第一水管的另一端連接，所述第二水管的一端垂直固定在所述機(jī)身底部，所述增壓泵設(shè)置在所述第二水管上，所述噴管與所述第二水管互連，所述第二水帶接頭與所述第二水管的另一端連接，所述消防水帶分別與所述第一水帶接頭以及第二水帶接頭連接，所述降落板設(shè)置在所述機(jī)箱內(nèi)部且開(kāi)設(shè)有降落槽以及出管槽，所述機(jī)箱的上端設(shè)置有兩扇電動(dòng)箱門，所述機(jī)箱內(nèi)部設(shè)置有分別與所述兩扇電動(dòng)箱門連接的電動(dòng)門控制器，所述電動(dòng)門控制器與所述第一無(wú)線收發(fā)器連接；所述降落板上設(shè)置有定位器，所述定位器與所述第一無(wú)線收發(fā)器連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述無(wú)人機(jī)還包括與所述飛行控制器連接的溫度傳感器。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述降落架設(shè)置為兩個(gè)且由兩個(gè)相互平行的第一連接桿以及一左右兩端分別與所述第一連接桿垂直連接的第二連接桿組成。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述噴管設(shè)置為四個(gè)且分別對(duì)應(yīng)不同的方向，每個(gè)噴管上均設(shè)置有與所述第二無(wú)線收發(fā)器連接的電控閥門。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，還包括設(shè)置在所述車體上的障礙物探測(cè)傳感器，所述障礙物探測(cè)傳感器與所述第一無(wú)線收發(fā)器連接，所述第一無(wú)線收發(fā)器與所述第二無(wú)線收發(fā)器無(wú)線連接。

一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：

a、起飛控制：操作人員通過(guò)遙控器向第二無(wú)線收發(fā)器發(fā)送起飛指令，所述第二無(wú)線收發(fā)器將起飛指令傳輸給飛行控制器，所述飛行控制器控制無(wú)人機(jī)從降落板上起飛并航行至起飛指令中攜帶的目標(biāo)位置后懸停；

b、噴水控制：操作人員通過(guò)所述遙控器向第一無(wú)線收發(fā)器發(fā)送抽水指令，向所述第二無(wú)線收發(fā)器發(fā)送增壓指令，所述第一無(wú)線收發(fā)器將抽水指令傳輸給抽水控制器，所述第二無(wú)線收發(fā)器將增壓指令傳輸給增壓控制器，所述抽水控制器控制抽水泵開(kāi)啟，所述增壓控制器控制增壓泵開(kāi)啟，所述抽水泵開(kāi)啟后，水箱內(nèi)的水通過(guò)進(jìn)水口流入第一水管，通過(guò)所述第一水管流入消防水帶，通過(guò)所述消防水帶流入第二水管，經(jīng)過(guò)增壓后，所述第二水管內(nèi)的水通過(guò)噴管噴出；

c、降落控制：噴水結(jié)束后，操作人員通過(guò)所述遙控器向所述第一無(wú)線收發(fā)器發(fā)送接機(jī)指令，所述第一無(wú)線收發(fā)器獲取定位器得出的定位數(shù)據(jù)并將其發(fā)送給所述第二無(wú)線收發(fā)器，同時(shí)向電動(dòng)門控制器輸出開(kāi)門指令，所述電動(dòng)門控制器控制兩扇電動(dòng)箱門翻轉(zhuǎn)90度打開(kāi)，所述第二無(wú)線收發(fā)器將定位數(shù)據(jù)傳輸給所述飛行控制器，所述飛行控制器控制所述無(wú)人機(jī)飛行至所述定位數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的正上方后懸停，接著控制攝像頭開(kāi)啟攝取降落槽的影像位置，并控制所述無(wú)人機(jī)降落在所述降落槽上，降落后，降落架卡設(shè)在所述降落槽內(nèi)，所述第二水管以及裸露在外的消防水帶經(jīng)過(guò)出管槽向下穿出。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在步驟a中，還包括：所述飛行控制器控制所述無(wú)人機(jī)覆蓋繞圈航行，溫度傳感器偵測(cè)火場(chǎng)溫度并在偵測(cè)出最高溫度時(shí)向所述飛行控制器輸出懸停指令，所述飛行控制器控制所述無(wú)人機(jī)懸停。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在步驟a中，還包括：障礙物探測(cè)傳感器探測(cè)前方是否出現(xiàn)障礙物并在探測(cè)出前方出現(xiàn)障礙物時(shí)向所述第一無(wú)線收發(fā)器輸出探測(cè)信號(hào)，所述第一無(wú)線收發(fā)器向所述第二無(wú)線收發(fā)器發(fā)送起飛指令。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)以下有益效果：

1.通過(guò)遙控器控制消防機(jī)器人進(jìn)行滅火操作；

2.利用無(wú)人機(jī)攜帶消防噴管進(jìn)行大范圍滅火操作；

3.通過(guò)溫度傳感器，針對(duì)火情點(diǎn)進(jìn)行滅火操作；

4.在遇到障礙物時(shí)，通過(guò)無(wú)人機(jī)的飛行對(duì)障礙物附近范圍進(jìn)行滅火操作。

附圖說(shuō)明

此處的附圖被并入說(shuō)明書中并構(gòu)成本說(shuō)明書的一部分，示出了符合本公開(kāi)的實(shí)施例，并于說(shuō)明書一起用于解釋本公開(kāi)的原理。圖1為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的車體內(nèi)部剖面示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的車體內(nèi)部工作狀態(tài)剖面示意圖；

圖4為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的降落板俯視圖；

圖5為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的框圖。

其中：1.車體、2.行走履帶、3.水箱、4.第一無(wú)線收發(fā)器、5.消防水炮、6.無(wú)人機(jī)、61.機(jī)身、62.降落架、621.第一連接桿、622.第二連接桿、63.固定接口、64.攝像頭、65.第二無(wú)線收發(fā)器、66.飛行控制器、67.溫度傳感器、7.遙控器、8.機(jī)箱、81.電動(dòng)箱門、82.電動(dòng)門控制器、83、進(jìn)水口、9.降落板、91.降落槽、92.出管槽、93.定位器、10.第一水管、11.第二水管、12.抽水泵、13.抽水控制器、14.增壓泵、15.增壓控制器、16.第一水帶接頭、17.第二水帶接頭、18.噴管、181.電控閥門、19.消防水帶、20.障礙物探測(cè)傳感器。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

實(shí)施例一

參考圖1-4，圖1為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的示意圖；圖2為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的車體內(nèi)部剖面示意圖；圖3為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的車體內(nèi)部工作狀態(tài)剖面示意圖；圖4為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的降落板俯視圖。

具體的，一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人，包括車體1、設(shè)置在所述車體1兩側(cè)的行走履帶2、設(shè)置在所述車體1上的水箱3、第一無(wú)線收發(fā)器4以及消防水炮5，還包括無(wú)人機(jī)6、遙控器7、機(jī)箱8、降落板9、第一水管10、第二水管11、抽水泵12、抽水控制器13、增壓泵14、增壓控制器15、第一水帶接頭16、第二水帶接頭17、噴管18以及消防水帶19，所述抽水控制器13與所述抽水泵12連接，所述增壓控制器15與所述增壓泵14連接，所述機(jī)箱8設(shè)置在所述水箱3上方且用于容納所述無(wú)人機(jī)6，所述無(wú)人機(jī)6包括機(jī)身61、降落架62、固定接口63、攝像頭64、第二無(wú)線收發(fā)器65、飛行控制器66，所述飛行控制器66分別與攝像頭64以及第二無(wú)線收發(fā)器65連接，所述第一無(wú)線收發(fā)器4與所述抽水控制器13連接，所述第二無(wú)線收發(fā)器65與所述增壓控制器15連接；所述機(jī)箱8底部設(shè)置有與所述水箱3連通的進(jìn)水口83，所述第一水管10的一端與所述進(jìn)水口83連通，所述抽水泵12設(shè)置在所述第一水管10上，所述第一水帶接頭16與所述第一水管10的另一端連接，所述第二水管11的一端垂直固定在所述機(jī)身61底部，所述增壓泵14設(shè)置在所述第二水管11上，所述噴管18與所述第二水管11互連，所述第二水帶接頭17與所述第二水管11的另一端連接，所述消防水帶19分別與所述第一水帶接頭16以及第二水帶接頭17連接，所述降落板9設(shè)置在所述機(jī)箱8內(nèi)部且開(kāi)設(shè)有降落槽91以及出管槽92，所述機(jī)箱8的上端設(shè)置有兩扇電動(dòng)箱門81，所述機(jī)箱8內(nèi)部設(shè)置有分別與所述兩扇電動(dòng)箱門81連接的電動(dòng)門控制器82，所述電動(dòng)門控制器82與所述第一無(wú)線收發(fā)器4連接；所述降落板9上設(shè)置有定位器93，所述定位器93與所述第一無(wú)線收發(fā)器4連接。

其中，所述行走履帶2設(shè)置于車體1兩側(cè)，所述水箱3設(shè)置于車體1上，所述消防水炮5與水箱3連接，可將水箱3中的水噴射出去，所述遙控器7通過(guò)其一無(wú)線收發(fā)器與第二無(wú)線收發(fā)器65控制消防機(jī)器人，所述機(jī)箱8設(shè)置在水箱3上，所述機(jī)箱8與水箱3通過(guò)進(jìn)水口83與第一水管10連接，所述第一水管10上還設(shè)置有抽水泵12，所述抽水泵12將水箱3中的水抽出，所述抽水泵12上還設(shè)置有增壓控制器15，所述增壓控制器15與抽水泵12連接，控制抽水泵12的工作，所述無(wú)人機(jī)6上還有一第二水管11，所述第二水管11垂直固定于機(jī)身61底部，第二水管11上還設(shè)置有增壓泵14，為水流增壓，所述增壓泵14上設(shè)置有增壓控制器15，控制增壓泵14的工作，第一水管10與第二水管11之間還有消防水帶19，所述消防水帶19兩端分別有第一水帶接頭16與第二水帶接頭17，所述第一水帶接頭16與第一水管10連接，所述第二水帶接頭17與第二水管11連接，所述消防水帶19在不工作時(shí)盤旋收納于機(jī)箱8底部，所述機(jī)箱8還設(shè)置有降落板9，所述降落板9上設(shè)置有出管槽92，所述出水槽用于消防水帶19的釋放與收起，所述出管槽92的直徑大于所述消防水帶19充滿水狀態(tài)時(shí)的直徑，便于消防水帶19順利通過(guò)，所述降落板9上還設(shè)置有降落槽91，所述降落槽91用于安置所述無(wú)人機(jī)6的降落架62，降落槽91與降落架62的底端大小相近形狀相同，便于降落架62穩(wěn)定，所述降落槽91可以為降落板9上一個(gè)下凹的槽體或打通降落板9的槽體，所述降落架62固定于機(jī)身61，用于將無(wú)人機(jī)6穩(wěn)定降落，所述攝像頭64設(shè)置于無(wú)人機(jī)6上，攝取無(wú)人機(jī)6下方的影像，所述噴管18設(shè)置于無(wú)人機(jī)6上與第二水管11相連，將第二水管11中的水流噴出，所述機(jī)箱8的頂部有兩扇電動(dòng)箱門81，所述電動(dòng)箱門81與電動(dòng)門控制器82連接，電動(dòng)門控制器82控制電動(dòng)箱門81打開(kāi)，放出無(wú)人機(jī)6，所述電動(dòng)箱門81打開(kāi)時(shí)呈90度翻轉(zhuǎn)，所述降落板9上還設(shè)置有定位器93，所述定位器93與第一無(wú)線收發(fā)器4連接，通過(guò)第一無(wú)線收發(fā)器4將定位數(shù)據(jù)發(fā)送給第二無(wú)線收發(fā)器65，第二無(wú)線收發(fā)器65將定位數(shù)據(jù)發(fā)送給飛行控制器66。

其中，第一無(wú)線收發(fā)器4與電動(dòng)門控制器82、抽水控制器13連接，第二無(wú)線收發(fā)器65與增壓控制器15、飛行控制器66、電控閥門181連接，遙控器7與第一無(wú)線收發(fā)器4、第二無(wú)線收發(fā)器65連接。

其中，所述遙控器7發(fā)送起飛指令給飛行控制器66，所述起飛指令中還可包括指定的目標(biāo)位置信息，飛行控制器66根據(jù)收到的指令控制無(wú)人機(jī)6飛行至目標(biāo)位置，在沒(méi)有接收到下一指令前，無(wú)人機(jī)6將在目標(biāo)位置懸停。

另外，所述車體1、水箱3、機(jī)箱8、無(wú)人機(jī)6、消防水帶19等暴露在外的部分均有防火隔熱涂層，保障消防機(jī)器人在火場(chǎng)中的正常工作。

具體的，操作人員通過(guò)遙控器7向第二無(wú)線收發(fā)器65發(fā)送起飛指令，所述第二無(wú)線收發(fā)器65將起飛指令傳輸給飛行控制器66，所述飛行控制器66控制無(wú)人機(jī)6從降落板9上起飛并航行至起飛指令中攜帶的目標(biāo)位置后懸停，操作人員通過(guò)所述遙控器7向第一無(wú)線收發(fā)器4發(fā)送抽水指令，向所述第二無(wú)線收發(fā)器65發(fā)送增壓指令，所述第一無(wú)線收發(fā)器4將抽水指令傳輸給抽水控制器13，所述第二無(wú)線收發(fā)器65將增壓指令傳輸給增壓控制器15，所述抽水控制器13控制抽水泵12開(kāi)啟，所述增壓控制器15控制增壓泵14開(kāi)啟，所述抽水泵12開(kāi)啟后，水箱3內(nèi)的水通過(guò)進(jìn)水口83流入第一水管10，通過(guò)所述第一水管10流入消防水帶19，通過(guò)所述消防水帶19流入第二水管11，經(jīng)過(guò)增壓后，所述第二水管11內(nèi)的水通過(guò)噴管18噴出，噴水結(jié)束后，操作人員通過(guò)所述遙控器（7）向所述第一無(wú)線收發(fā)器4發(fā)送接機(jī)指令，所述第一無(wú)線收發(fā)器4獲取定位器93得出的定位數(shù)據(jù)并將其發(fā)送給所述第二無(wú)線收發(fā)器65，同時(shí)向電動(dòng)門控制器82輸出開(kāi)門指令，所述電動(dòng)門控制器82控制兩扇電動(dòng)箱門81翻轉(zhuǎn)90度打開(kāi)，所述第二無(wú)線收發(fā)器65將定位數(shù)據(jù)傳輸給所述飛行控制器66，所述飛行控制器66控制所述無(wú)人機(jī)6飛行至所述定位數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的正上方后懸停，接著控制攝像頭64開(kāi)啟攝取降落槽91的影像位置，并控制所述無(wú)人機(jī)6降落在所述降落槽91上，降落后，降落架62卡設(shè)在所述降落槽91內(nèi)，所述第二水管11以及裸露在外的消防水帶19經(jīng)過(guò)出管槽92向下穿出。

實(shí)施例二

參考圖1-4，圖1為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的示意圖；圖2為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的車體內(nèi)部剖面示意圖；圖3為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的車體內(nèi)部工作狀態(tài)剖面示意圖；圖4為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的降落板俯視圖。

本實(shí)施例與上述實(shí)施例基本相同，不同之處在于，所述無(wú)人機(jī)6還包括與所述飛行控制器66連接的溫度傳感器67。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述降落架62設(shè)置為兩個(gè)且由兩個(gè)相互平行的第一連接桿621以及一左右兩端分別與所述第一連接桿621垂直連接的第二連接桿622組成。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述噴管18設(shè)置為四個(gè)且分別對(duì)應(yīng)不同的方向，每個(gè)噴管18上均設(shè)置有與所述第二無(wú)線收發(fā)器65連接的電控閥門181。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，還包括設(shè)置在所述車體1上的障礙物探測(cè)傳感器20，所述障礙物探測(cè)傳感器20與所述第一無(wú)線收發(fā)器4連接，所述第一無(wú)線收發(fā)器4與所述第二無(wú)線收發(fā)器65無(wú)線連接。

其中，所述無(wú)人機(jī)6還設(shè)置有溫度傳感器67，所屬溫度傳感器67與飛行控制器66連接，所述飛行控制器66控制無(wú)人機(jī)6覆蓋繞圈航行，溫度傳感器67偵測(cè)火場(chǎng)的實(shí)時(shí)溫度，當(dāng)覆蓋范圍內(nèi)出現(xiàn)最高溫度時(shí)即為火勢(shì)最大的火情點(diǎn)，溫度傳感器67向飛行控制器66輸出懸停信號(hào)，飛行控制器66根據(jù)懸停信號(hào)控制無(wú)人機(jī)6懸停，為溫度最高點(diǎn)噴水。

其中，所述降落架62設(shè)置為兩個(gè)，由兩個(gè)互相平行的第一連接桿621與一個(gè)兩端分別與兩個(gè)第一連接桿621垂直固定的第二連接桿622組成，所述第一連接桿621與第二連接桿622組成工字形，利于穩(wěn)定。

進(jìn)一步的，所述噴管18設(shè)置有四個(gè)，分別面對(duì)四個(gè)方向，所述噴管18上還設(shè)置有電控閥門181，所述電控閥門181與第二無(wú)線收發(fā)器65連接，遙控器7向第一無(wú)線裝置發(fā)送抽水指令的同時(shí)向第二無(wú)線裝置發(fā)送噴水指令，所述第二無(wú)線裝置將噴水指令傳輸給電控閥門181，電控閥門181打開(kāi)，噴管18可以進(jìn)行噴水。

進(jìn)一步的，所述車體1上還設(shè)置有障礙物探測(cè)傳感器20，所述障礙物探測(cè)傳感器20與第一無(wú)線收發(fā)器4連接，另外，所述第一無(wú)線收發(fā)器4還與第二無(wú)線收發(fā)器65連接，所述障礙物探測(cè)傳感器20探測(cè)前方障礙物，當(dāng)前方出現(xiàn)高于車體1底部并且無(wú)法繞過(guò)的障礙物時(shí)，障礙物探測(cè)傳感器20向第一無(wú)線收發(fā)器4輸出探測(cè)信號(hào)，第一無(wú)線收發(fā)器4向第二無(wú)線收發(fā)器65發(fā)送起飛指令，第二無(wú)線收發(fā)器65將起飛指令傳輸給飛行控制器66，無(wú)人機(jī)6起飛。

實(shí)施例三

參考圖5，圖5為本發(fā)明提供的一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的框圖。

具體的，一種帶有無(wú)人機(jī)的智能消防機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：

a、起飛控制：操作人員通過(guò)遙控器7向第二無(wú)線收發(fā)器65發(fā)送起飛指令，所述第二無(wú)線收發(fā)器65將起飛指令傳輸給飛行控制器66，所述飛行控制器66控制無(wú)人機(jī)6從降落板9上起飛并航行至起飛指令中攜帶的目標(biāo)位置后懸停；

b、噴水控制：操作人員通過(guò)所述遙控器7向第一無(wú)線收發(fā)器4發(fā)送抽水指令，向所述第二無(wú)線收發(fā)器65發(fā)送增壓指令，所述第一無(wú)線收發(fā)器4將抽水指令傳輸給抽水控制器13，所述第二無(wú)線收發(fā)器65將增壓指令傳輸給增壓控制器15，所述抽水控制器13控制抽水泵12開(kāi)啟，所述增壓控制器15控制增壓泵14開(kāi)啟，所述抽水泵12開(kāi)啟后，水箱3內(nèi)的水通過(guò)進(jìn)水口83流入第一水管10，通過(guò)所述第一水管10流入消防水帶19，通過(guò)所述消防水帶19流入第二水管11，經(jīng)過(guò)增壓后，所述第二水管11內(nèi)的水通過(guò)噴管18噴出；

c、降落控制：噴水結(jié)束后，操作人員通過(guò)所述遙控器7向所述第一無(wú)線收發(fā)器4發(fā)送接機(jī)指令，所述第一無(wú)線收發(fā)器4獲取定位器93得出的定位數(shù)據(jù)并將其發(fā)送給所述第二無(wú)線收發(fā)器65，同時(shí)向電動(dòng)門控制器82輸出開(kāi)門指令，所述電動(dòng)門控制器82控制兩扇電動(dòng)箱門81翻轉(zhuǎn)90度打開(kāi)，所述第二無(wú)線收發(fā)器65將定位數(shù)據(jù)傳輸給所述飛行控制器66，所述飛行控制器66控制所述無(wú)人機(jī)6飛行至所述定位數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的正上方后懸停，接著控制攝像頭64開(kāi)啟攝取降落槽91的影像位置，并控制所述無(wú)人機(jī)6降落在所述降落槽91上，降落后，降落架62卡設(shè)在所述降落槽91內(nèi)，所述第二水管11以及裸露在外的消防水帶19經(jīng)過(guò)出管槽92向下穿出。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在步驟a中，還包括：所述飛行控制器66控制所述無(wú)人機(jī)6覆蓋繞圈航行，溫度傳感器67偵測(cè)火場(chǎng)溫度并在偵測(cè)出最高溫度時(shí)向所述飛行控制器66輸出懸停指令，所述飛行控制器66控制所述無(wú)人機(jī)6懸停。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在步驟a中，還包括：障礙物探測(cè)傳感器20探測(cè)前方是否出現(xiàn)障礙物并在探測(cè)出前方出現(xiàn)障礙物時(shí)向所述第一無(wú)線收發(fā)器4輸出探測(cè)信號(hào)，所述第一無(wú)線收發(fā)器4向所述第二無(wú)線收發(fā)器65發(fā)送起飛指令。

本實(shí)施例為上述實(shí)施例的方法論，具體內(nèi)容與上述實(shí)施例基本相同，就不再贅敘。

上述實(shí)施例只為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的是讓熟悉該技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作出的等同變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。