本發(fā)明涉及消防設(shè)備領(lǐng)域，具體地說是一種可以遙控進(jìn)入火場(chǎng)進(jìn)行內(nèi)攻近戰(zhàn)滅火作業(yè)的內(nèi)攻近戰(zhàn)消防機(jī)器人。

背景技術(shù)：

商場(chǎng)、倉庫、辦公樓等大型建筑物一旦發(fā)生火災(zāi)，由于建筑物內(nèi)部情況復(fù)雜，火情難以判斷，消防員如果強(qiáng)行進(jìn)入火場(chǎng)滅火將會(huì)冒著極大生命危險(xiǎn)，為保證消防員的人身安全，有關(guān)部門已經(jīng)嚴(yán)令禁止消防員的此種行為，但若不及時(shí)進(jìn)入火場(chǎng)滅火,很多時(shí)候又難以有效控制火勢(shì)，只能等待火勢(shì)自然減弱后再進(jìn)行滅火作業(yè)，這又可能造成巨大的人員傷亡及財(cái)產(chǎn)損失，因此消防官兵為職責(zé)冒險(xiǎn)進(jìn)入火場(chǎng)的事情仍時(shí)有發(fā)生，為保證消防官兵的人身安全同時(shí)又能有效控制火勢(shì)，迫切需要一種能遙控進(jìn)入火場(chǎng)進(jìn)行火勢(shì)偵查及滅火的消防設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種內(nèi)攻近戰(zhàn)消防機(jī)器人，可遙控進(jìn)入火場(chǎng)進(jìn)行火勢(shì)偵查及內(nèi)攻近戰(zhàn)滅火作業(yè)，有效控制火情。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

一種內(nèi)攻近戰(zhàn)消防機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)座和車體，轉(zhuǎn)座設(shè)置于車體上，在所述轉(zhuǎn)座的前側(cè)設(shè)有噴水炮筒，所述噴水炮筒上側(cè)設(shè)有攝像頭，在所述轉(zhuǎn)座上側(cè)設(shè)有防火分隔水幕帶和用于形成防護(hù)水幕的灑水噴頭，所述轉(zhuǎn)座內(nèi)設(shè)有用于控制噴射的分水系統(tǒng)，所述分水系統(tǒng)通過消防水管與消防車相連，車體內(nèi)設(shè)有控制模塊單元，所述控制模塊單元通過線路總成與火場(chǎng)外的控制系統(tǒng)相連，所述轉(zhuǎn)座和車體內(nèi)側(cè)設(shè)有耐火層。

所述防火分隔水幕帶包括多個(gè)水幕噴頭，所述轉(zhuǎn)座內(nèi)沿內(nèi)壁設(shè)有蓄水腔，所述水幕噴頭均與所述蓄水腔相通。

所述分水系統(tǒng)包括一個(gè)電控閥總成以及一個(gè)與所述電控閥總成的進(jìn)水口相連的輸入管，所述輸入管的另一端延伸至車體外并設(shè)有用于與消防水管相連的輸入接口。

所述車體兩側(cè)設(shè)有行走履帶機(jī)構(gòu)，所述行走履帶機(jī)構(gòu)包括行走履帶、動(dòng)力輪、行走輪、托輪和行走電機(jī)，其中在車體前后兩端分別設(shè) 有兩對(duì)動(dòng)力輪，車體兩側(cè)底部分別設(shè)有行走輪，車體兩側(cè)的頂部分別設(shè)有托輪，車體兩側(cè)的行走履帶分別依次繞過同側(cè)的動(dòng)力輪、行走輪和托輪，在車體內(nèi)設(shè)有兩個(gè)行走電機(jī)，兩個(gè)行走電機(jī)分別與車體兩側(cè)后端的動(dòng)力輪相連。

所述車體內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)、齒輪和回轉(zhuǎn)支承，其中轉(zhuǎn)向電機(jī)垂直固裝于車體內(nèi)部的腔體底面，所述齒輪固裝在所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸上并與所述回轉(zhuǎn)支承的外環(huán)齒輪嚙合，轉(zhuǎn)座與所述回轉(zhuǎn)支承的外環(huán)齒輪固連，所述回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)環(huán)固設(shè)于車體內(nèi)。

所述線路總成外部依次套設(shè)有絕緣層以及耐火層，所述車體內(nèi)設(shè)有伸出至轉(zhuǎn)座外的天線。

所述車體后側(cè)設(shè)有用于輔助拖曳消防水管和線路總成的拖曳車，所述拖曳車包括車輪和車架，所述車架前端設(shè)有可張開的水管卡箍，后端設(shè)有導(dǎo)向箍，消防水管通過所述水管卡箍和導(dǎo)向箍水平固裝于車架上，且消防水管前端的接口通過所述水管卡箍夾持，在車架的前后兩端分別設(shè)有一個(gè)可張開的線路總成卡箍，線路總成通過所述線路總成卡箍水平固裝于車架上。

所述水管卡箍和線路總成卡箍結(jié)構(gòu)相同，均包括兩個(gè)卡爪和復(fù)位彈簧，兩個(gè)卡爪扳開后分別壓縮兩側(cè)的復(fù)位彈簧，松開后卡爪自動(dòng)復(fù)位。

所述轉(zhuǎn)座的后側(cè)設(shè)有用于抵消噴水后座力的后座炮筒。

所述車體兩側(cè)分別設(shè)有用于抵消噴水后座力的增重水囊。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1、本發(fā)明遙控進(jìn)入火場(chǎng)并通過設(shè)置于噴水炮筒上側(cè)的攝像頭觀察火場(chǎng)情況，滅火時(shí)本發(fā)明先通過轉(zhuǎn)座上的防火分隔水幕帶分隔火域，然后再通過噴水炮筒逐個(gè)火域滅火，達(dá)到有效控制火情的目的，同時(shí)本發(fā)明在轉(zhuǎn)座上側(cè)設(shè)有灑水噴頭用于形成防護(hù)水幕以保護(hù)車體。

2、本發(fā)明在車體兩側(cè)設(shè)有行走履帶，可越過各種障礙，保證車體在火場(chǎng)內(nèi)順利行駛，同時(shí)車體上的轉(zhuǎn)座可以旋轉(zhuǎn)以適應(yīng)火場(chǎng)內(nèi)的復(fù)雜情況。

3、本發(fā)明在轉(zhuǎn)座和車體的殼體內(nèi)側(cè)設(shè)有耐火層，以保護(hù)車體內(nèi)的各種裝置不受火場(chǎng)影響，車體與火場(chǎng)外部相連的線路總成也套設(shè)有耐火層。

4、本發(fā)明整體重量較輕，體積較小，總重量不超過60kg，消防 作業(yè)時(shí)，消防官兵可以將其放置在容積較大的背包中背運(yùn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖2為圖1中車體內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖，

圖3為圖1中轉(zhuǎn)座的剖視圖，

圖4為圖3中轉(zhuǎn)座的側(cè)視圖，

圖5為圖1中拖曳車的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖6為圖5中拖曳車的俯視圖，

圖7為圖1中本發(fā)明車體和轉(zhuǎn)座的殼體結(jié)構(gòu)示意圖，

圖8為圖1中本發(fā)明的使用狀態(tài)示意圖，

圖9為圖1中本發(fā)明設(shè)有增重水囊時(shí)的示意圖，

圖10為圖9中增重水囊的工作狀態(tài)示意圖。

其中，1為噴水炮筒，2為攝像頭，3為灑水噴頭，4為防火分隔水幕帶，5為天線，6為轉(zhuǎn)座，7為車體，8為動(dòng)力輪，9為拖曳車，10為消防水管，11為托輪，12為行走輪，13為腔體，14為行走電機(jī)，15為控制模塊單元，16為回轉(zhuǎn)支承，17為齒輪，18為第二出水口，19為蓄水腔，20為水幕噴頭，21為車輪，22為水管卡箍，23為車架，24為導(dǎo)向箍，25為接口，26為殼體，27為耐火層，28為防火分隔水幕，29為防護(hù)水幕，30為電控閥總成，31為第一出水口，32為輸入接口，33為輸入管，34為線路總成，35為線路總成卡箍，36為后座炮筒，37為增重水囊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。

如圖1～4所示，本發(fā)明包括轉(zhuǎn)座6和車體7，其中半球狀的轉(zhuǎn)座6可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于車體7上，在所述轉(zhuǎn)座6的前側(cè)設(shè)有噴水炮筒1，在所述轉(zhuǎn)座6上側(cè)沿左右方向設(shè)有兩條平行的防火分隔水幕帶4，兩個(gè)灑水噴頭3分設(shè)于兩條防火分隔水幕帶4的前后兩側(cè)，如圖3～4所示，每條防火分隔水幕帶4均包括多個(gè)呈弧狀均布于轉(zhuǎn)座6上側(cè)的水幕噴頭20，且兩條防火分隔水幕帶4的水幕噴頭20交錯(cuò)設(shè)置，每條防火分隔水幕帶4的水幕噴頭20同時(shí)噴水時(shí)即形成一個(gè)扇面的防火分隔水幕28用于分隔火域，位于兩條防火分隔水幕帶4前后兩側(cè)的灑水噴頭3噴水時(shí)形成防護(hù)車體7用的防護(hù)水幕29，本實(shí)施例中，所述灑水噴頭3為消防用直立型灑水噴頭，在轉(zhuǎn)座6內(nèi)設(shè)有用于控制所述噴水炮筒1、防火分隔水幕帶4和灑水噴頭3噴射的分水系統(tǒng)，所述分水系統(tǒng)通過消防水管10與消防車相連，所述噴水炮筒1、防 火分隔水幕帶4和灑水噴頭3通過消防車上的水泵提供噴射壓力，所述車體7兩側(cè)設(shè)有行走履帶機(jī)構(gòu)，在車體7內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)座6旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)以及多個(gè)與火場(chǎng)外的控制系統(tǒng)相連的控制模塊單元15，如圖7所示，本發(fā)明在轉(zhuǎn)座6和車體7的殼體26內(nèi)側(cè)設(shè)有耐火層27用以保護(hù)內(nèi)部裝置不受火情影響，本實(shí)施例中，所述耐火層27由耐火酚醛制成，本發(fā)明還在噴水炮筒1的上側(cè)設(shè)有用于觀察火情的攝像頭2，本實(shí)施例中所述攝像頭2為紅外線攝像頭，本發(fā)明在車體10后側(cè)設(shè)有拖曳車9。

如圖1～3所示，在所述轉(zhuǎn)座6內(nèi)，沿轉(zhuǎn)座6內(nèi)壁設(shè)有一個(gè)橫截面為弧狀的蓄水腔19，所述水幕噴頭20均與所述蓄水腔19相通，設(shè)置于轉(zhuǎn)座6內(nèi)的分水系統(tǒng)包括一個(gè)電控閥總成30和一個(gè)輸入管33，所述電控閥總成30包括一個(gè)進(jìn)水口和多個(gè)出水口，所述輸入管33與所述電控閥總成30的進(jìn)水口相連，所述輸入管33的另一端延伸至車體7外并設(shè)有用于與消防水管10相連的輸入接口32，所述電控閥總成30的第一出水口31通過管路與所述噴水炮筒1相連，所述電控閥總成30的第二出水口18通過管路與轉(zhuǎn)座6內(nèi)的蓄水腔19相連，所述電控閥總成30的另外還有兩個(gè)出水口分別通過管路與轉(zhuǎn)座6上側(cè)的兩個(gè)灑水噴頭3相連。本發(fā)明進(jìn)入火場(chǎng)后，在行駛過程中，兩個(gè)灑水噴頭3噴水形成防護(hù)水幕29保護(hù)車體7，當(dāng)本發(fā)明行駛到指定區(qū)域后，灑水噴頭3繼續(xù)噴水防護(hù)，同時(shí)電控閥總成30與蓄水腔19相連的管路開啟，使兩條防火分隔水幕帶4噴水形成兩道防火分隔水幕28分隔火域，火域分隔完成后，灑水噴頭3和防火分隔水幕帶4均停止噴水，噴水炮筒1開始噴水滅火作業(yè)，對(duì)單個(gè)火域?qū)嵤缁?，上述各個(gè)管路之間的啟閉轉(zhuǎn)換即通過所述電控閥總成30控制實(shí)現(xiàn)，此為本領(lǐng)域公知技術(shù)。

如圖1～2所示，所述車體7兩側(cè)設(shè)有行走履帶機(jī)構(gòu)，所述行走履帶機(jī)構(gòu)包括行走履帶、動(dòng)力輪8、行走輪12、托輪11和行走電機(jī)14，其中在車體7前后兩端分別設(shè)有兩對(duì)動(dòng)力輪8，車體7兩側(cè)底部分別設(shè)有數(shù)量相同的行走輪12，車體7兩側(cè)的頂部分別設(shè)有數(shù)量相同的托輪11，每個(gè)托輪11的頂部均與車體7前后兩端的動(dòng)力輪8頂部平行，車體7兩側(cè)的行走履帶分別依次繞過同側(cè)的動(dòng)力輪8、行走輪12和托輪11，在車體7內(nèi)部的腔體13中設(shè)有兩個(gè)行走電機(jī)14，兩個(gè)行走電機(jī)14分別與車體7兩側(cè)后端的動(dòng)力輪8相連以驅(qū)動(dòng)行走履帶運(yùn)行，本發(fā)明通過兩個(gè)行走電機(jī)14各自控制一條行走履帶實(shí)現(xiàn) 車體的前進(jìn)、后退功能，并利用兩側(cè)差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。

如圖2所示，所述車體7內(nèi)還設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)座6旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)、齒輪17和回轉(zhuǎn)支承16，其中轉(zhuǎn)向電機(jī)垂直固裝于車體7內(nèi)部的腔體13底面上，所述齒輪17固裝在所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸上并與所述回轉(zhuǎn)支承16的外環(huán)齒輪嚙合，轉(zhuǎn)座6即與所述回轉(zhuǎn)支承16的外環(huán)齒輪固連，所述回轉(zhuǎn)支承16的內(nèi)環(huán)通過一個(gè)支架固設(shè)于車體7內(nèi)，轉(zhuǎn)向電機(jī)通過所述齒輪17和回轉(zhuǎn)支承16傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)座6旋轉(zhuǎn)，如圖2～3所示，所述輸入管33穿過所述回轉(zhuǎn)支承16中部的通孔和以及安裝所述電控閥總成30的安裝板后進(jìn)入轉(zhuǎn)座6內(nèi)與所述電控閥總成30的進(jìn)水口相連，所述輸入管33為軟管且長度須保證不影響轉(zhuǎn)座6左右轉(zhuǎn)向。

如圖1～2所示，在噴水炮筒1的上側(cè)設(shè)有用于觀察火情的攝像頭2，在車體7內(nèi)設(shè)有多個(gè)用于控制所述行走電機(jī)14、轉(zhuǎn)向電機(jī)、電控閥總成30和攝像頭2的控制模塊單元15，各個(gè)控制模塊單元15的信號(hào)線路匯合在一起形成線路總成34，所述線路總成34外部依次套設(shè)有絕緣層以及由耐火酚醛制成的耐火層，控制模塊單元15通過所述線路總成34與設(shè)立于火場(chǎng)外的指揮部控制系統(tǒng)相連，在車體7內(nèi)還設(shè)有伸出至轉(zhuǎn)座6外、可用于實(shí)現(xiàn)無線遙控的天線5。

本發(fā)明進(jìn)入火場(chǎng)后，車體7拖曳不斷釋放長度的消防水管10和線路總成34前進(jìn)，為保證車體7的行駛順暢，本發(fā)明在車體7后側(cè)設(shè)有拖曳車9，如圖5～6所示，所述拖曳車9包括四個(gè)車輪21和一個(gè)呈工字型的車架23，車輪21分別安裝在車架23兩個(gè)橫梁的端部，消防水管10和線路總成34均水平固裝于所述車架23上，所述車架23中部豎直梁的前端設(shè)有水管卡箍22，后端設(shè)有導(dǎo)向箍24，在車架23前后兩側(cè)的橫梁上分別設(shè)有一個(gè)線路總成卡箍35，所述水管卡箍22和線路總成卡箍35結(jié)構(gòu)相同，均包括兩個(gè)卡爪和復(fù)位彈簧，兩個(gè)卡爪扳開后分別壓縮兩側(cè)的復(fù)位彈簧，松開后卡爪即自動(dòng)復(fù)位將物體夾緊，如圖6所示，固定消防水管10時(shí)，先使消防水管10穿過導(dǎo)向箍24并將消防水管10前端的接口25與車體7后側(cè)的輸入接口32相連，然后扳開水管卡箍22將消防水管10的接口25放入所述水管卡箍22內(nèi)夾持固定，線路總成34則通過扳開兩個(gè)線路總成卡箍35夾持固定。

噴水炮筒1在噴水時(shí)由于噴水量較大，會(huì)產(chǎn)生較大的后座力，易使車體7發(fā)生傾翻，本發(fā)明通過設(shè)置后座炮筒36或者設(shè)置增重水囊 37來抵消后座力。如圖8所示，當(dāng)采用后座炮筒36方式時(shí)，所述后座炮筒36設(shè)置于轉(zhuǎn)座6的后側(cè)，所述后座炮筒36的出水口直徑小于入水口直徑，并且所述后座炮筒36的出水口直徑為噴水炮筒1口徑的一半，所述后座炮筒36通過管路與電控閥總成30的一個(gè)出水口相連，當(dāng)前側(cè)的噴水炮筒1噴水時(shí)，后座炮筒36同時(shí)噴水以抵消前側(cè)噴水炮筒1的后座力。如圖9～10所示，當(dāng)采用增重水囊37方式時(shí)，兩個(gè)增重水囊37分別設(shè)置于車體7兩側(cè)的行走履帶機(jī)構(gòu)上方，每個(gè)增重水囊37均通過管路與電控閥總成30的一個(gè)出水口相連，當(dāng)本發(fā)明到達(dá)指定位置后，灑水噴頭3和防火分隔水幕帶4均停止噴水，增重水囊37先進(jìn)行注水以增大車體7重量防止傾翻，然后噴水炮筒1開始噴水滅火作業(yè)，每個(gè)增重水囊37注滿水后的體積為0.5立方米。

本發(fā)明的工作原理為：

本發(fā)明由建筑物的窗戶或門送入火場(chǎng)，進(jìn)入火場(chǎng)后，本發(fā)明通過火場(chǎng)外的控制系統(tǒng)遙控行駛進(jìn)入指定位置，并且本發(fā)明在移動(dòng)和滅火作業(yè)時(shí)，控制系統(tǒng)的電腦屏幕上會(huì)實(shí)時(shí)顯示由攝像頭2傳回的火情現(xiàn)場(chǎng)畫面供參考，另外如果能夠及時(shí)獲得建筑物燃燒樓層的平面圖資料，也可以將平面圖資料傳輸入本發(fā)明內(nèi)相應(yīng)的控制模塊中供本發(fā)明自動(dòng)分析路徑行駛至指定區(qū)域，此為本領(lǐng)域公知技術(shù)。

如圖8所示，當(dāng)本發(fā)明在行駛過程中，兩個(gè)灑水噴頭3噴水形成防護(hù)水幕29保護(hù)車體7，當(dāng)本發(fā)明行駛到指定區(qū)域后，灑水噴頭3繼續(xù)噴水，同時(shí)電控閥總成30控制與蓄水腔19相連的管路開啟，使兩條防火分隔水幕帶4向上噴水形成兩道防火分隔水幕28分隔火域，此時(shí)與噴水炮筒1相連的管路依然處于關(guān)閉狀態(tài)，當(dāng)火域分隔完成后，灑水噴頭3和防火分隔水幕帶4均停止噴水，噴水炮筒1開始噴水滅火作業(yè)，對(duì)分隔后的火域逐個(gè)實(shí)施滅火，在火勢(shì)較大時(shí)或現(xiàn)場(chǎng)情況復(fù)雜時(shí)可以將多個(gè)本發(fā)明同時(shí)送入火場(chǎng)相互配合作業(yè)。