專利名稱：一種救援機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種救援裝置，尤其涉及一種救援機(jī)器人。
背景技術(shù)：
在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖活動(dòng)和各種突發(fā)事故等原因，災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中，救援人員需要盡快在倒塌的廢墟中尋找幸存者對(duì)其進(jìn)行救援。目前，在多數(shù)情況下還是靠救護(hù)人員進(jìn)行一線營(yíng)救，但也有救援機(jī)器人投入救援工作。但是目前的救援機(jī)器人基本都通過機(jī)械手抓取目標(biāo)來實(shí)施救援，其工作效率不高，而且對(duì)較大物件的抓取也不穩(wěn)定，容易造成二次傷害。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種可快速掃取救援目標(biāo)，工作效率高的救援機(jī)器人。本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為一種救援機(jī)器人，包括置物平臺(tái)和設(shè)置在所述的置物平臺(tái)下方的車身行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的置物平臺(tái)上設(shè)置有掃取式機(jī)械臂組件，所述的置物平臺(tái)的前端軸接有鏟子，所述的置物平臺(tái)上設(shè)置有鏟子轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述的掃取式機(jī)械臂組件包括機(jī)械臂、第一電機(jī)和掃片，所述的置物平臺(tái)的后端設(shè)置有機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的第一電機(jī)固定安裝在所述的機(jī)械臂的前端，所述的第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的機(jī)械臂內(nèi)設(shè)置有可滑動(dòng)的齒條，所述的第一驅(qū)動(dòng)齒輪與所述的齒條相嚙合，所述的齒條的前端固定設(shè)置有第二電機(jī)，所述的第二電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上固定安裝有連接桿，所述的掃片固定安裝在所述的連接桿的端部。所述的機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)和減速箱體，所述的第三電機(jī)固定安裝在所述的置物平臺(tái)的下方，所述的減速箱體固定安裝在所述的置物平臺(tái)的后端部，所述的減速箱體內(nèi)軸接有第一傳動(dòng)軸和第二傳動(dòng)軸，所述的第一傳動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有蝸輪和第一傳動(dòng)齒輪，所述的第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上固定設(shè)置有蝸桿，所述的蝸桿與所述的蝸輪相嚙合，所述的第二傳動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有第二傳動(dòng)齒輪，所述的第二傳動(dòng)齒輪與所述的第一傳動(dòng)齒輪相嚙合，所述的機(jī)械臂的后端固定安裝在所述的第二傳動(dòng)軸上。所述的齒條的前端固定設(shè)置有支撐片，在救援時(shí)，支撐片可頂住位于機(jī)器人上方的阻擋物，以保證救援的順利進(jìn)行。所述的鏟子轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述的置物平臺(tái)前端的第四電機(jī)，所述的第四電機(jī)通過第一齒輪傳動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述的鏟子轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的車身行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述的置物平臺(tái)兩側(cè)的履帶輪組件，所述的履帶輪組件通過獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。所述的一種救援機(jī)器人，還包括設(shè)置在所述的置物平臺(tái)一側(cè)的輔助輪機(jī)構(gòu)，所述的輔助輪機(jī)構(gòu)包括輔助履帶輪組件、L型的連接支架和輔助輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，所述的置物平臺(tái)上軸接有第三傳動(dòng)軸，所述的連接支架固定連接在所述的第三傳動(dòng)軸上，所述的輔助輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置與所述的第三傳動(dòng)軸相聯(lián)接。所述的輔助輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括蝸輪蝸桿電機(jī)和第二傳動(dòng)齒輪組件，所述的蝸輪蝸桿電機(jī)固定安裝在所述的置物平臺(tái)上，所述的蝸輪蝸桿電機(jī)通過所述的第二傳動(dòng)齒輪組件驅(qū)動(dòng)所述的第三傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是由于置物平臺(tái)上設(shè)置有掃取式機(jī)械臂組件，且置物平臺(tái)的前端軸接有鏟子，通過掃取式機(jī)械臂組件與鏟子的配合，以掃取目標(biāo)的方式來實(shí)施救援，工作效率較高，而且對(duì)于大件的物體，也可快速穩(wěn)定的掃取到鏟子中，避免因抓取不穩(wěn)而產(chǎn)生二次傷害；又由于置物平臺(tái)的一側(cè)還設(shè)置有輔助輪機(jī)構(gòu)，當(dāng)碰到比車身寬的橋面時(shí)，可放下側(cè)面的輔助輪機(jī)構(gòu)，幫助機(jī)器人順利過橋。
圖I為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)立體示意圖；圖2為本實(shí)用新型的掃取式機(jī)械臂組件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型的減速箱體內(nèi)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型的置物平臺(tái)的俯視圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。如圖所示，一種救援機(jī)器人，包括置物平臺(tái)I和設(shè)置在置物平臺(tái)I兩側(cè)的履帶輪組件11，履帶輪組件11通過獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(圖中未顯示)驅(qū)動(dòng)，置物平臺(tái)I上設(shè)置有掃取式機(jī)械臂組件，掃取式機(jī)械臂組件包括機(jī)械臂2、第一電機(jī)3和掃片4，置物平臺(tái)I的后端設(shè)置有機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)(圖中未顯示)和減速箱體5，第三電機(jī)(圖中未顯示)固定安裝在置物平臺(tái)I的下方，減速箱體5固定安裝在置物平臺(tái)I的后端部，減速箱體5內(nèi)軸接有第一傳動(dòng)軸51和第二傳動(dòng)軸52,第一傳動(dòng)軸51上同軸固定設(shè)置有蝸輪53和第一傳動(dòng)齒輪54,第三電機(jī)(圖中未顯不)的驅(qū)動(dòng)軸上固定設(shè)置有蝸桿55,蝸桿55與蝸輪53相哨合,第二傳動(dòng)軸52上同軸固定設(shè)置有第二傳動(dòng)齒輪56,第二傳動(dòng)齒輪56與第一傳動(dòng)齒輪54相哨合,機(jī)械臂2的后端固定安裝在第二傳動(dòng)軸52上,第一電機(jī)3固定安裝在機(jī)械臂2的前端,第一電機(jī)3的驅(qū)動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)齒輪31,機(jī)械臂2內(nèi)設(shè)置有可滑動(dòng)的齒條21,第一驅(qū)動(dòng)齒輪31與齒條21相嚙合,齒條21的前端固定設(shè)置有第二電機(jī)22，第二電機(jī)22的驅(qū)動(dòng)軸上固定安裝有連接桿23，掃片4固定安裝在連接桿23的端部，齒條21的前端固定設(shè)置有支撐片24，置物平臺(tái)I的前端軸接有鏟子6，置物平臺(tái)I的前端固定安裝有第四電機(jī)12，第四電機(jī)12通過第一齒輪傳動(dòng)組件13驅(qū)動(dòng)鏟子6轉(zhuǎn)動(dòng)；置物平臺(tái)I的一側(cè)設(shè)置有輔助輪機(jī)構(gòu)，輔助輪機(jī)構(gòu)包括輔助履帶輪組件7、L型的連接支架71、蝸輪蝸桿電機(jī)8和第二傳動(dòng)齒輪組件81，置物平臺(tái)I上軸接有第三傳動(dòng)軸14，連接支架71固定連接在第三傳動(dòng)軸14上，蝸輪蝸桿電機(jī)8固定安裝在置物平臺(tái)I上，蝸輪蝸桿電機(jī)8通過第二傳動(dòng)齒輪組件81驅(qū)動(dòng)第三傳動(dòng)軸14轉(zhuǎn)動(dòng)。上述實(shí)施例中，本救援機(jī)器人的工作過程為第三電機(jī)(圖中未顯示)通過減速箱體5內(nèi)的傳動(dòng)部件帶動(dòng)機(jī)械臂2上下轉(zhuǎn)動(dòng)，第一電機(jī)3驅(qū)動(dòng)齒條21在機(jī)械臂2中滑動(dòng)，以調(diào)節(jié)整個(gè)掃取式機(jī)械臂組件的長(zhǎng)度，而第二電機(jī)22驅(qū)動(dòng)掃片前后轉(zhuǎn)動(dòng)，用于將待救援的目標(biāo)掃取到鏟子6中，然后第四電機(jī)12通過第一齒輪傳動(dòng)組件13驅(qū)動(dòng)鏟子6上下轉(zhuǎn)動(dòng)，將救援目標(biāo)倒在置物平臺(tái)I上；當(dāng)碰到寬度大于車身的橋面時(shí)，蝸輪蝸桿電機(jī)8通過第二齒輪傳 動(dòng)組件81驅(qū)動(dòng)輔助履帶輪組件7轉(zhuǎn)動(dòng)，使其放到底面上以加寬車身的寬度，以便機(jī)器人順利通過橋面。
權(quán)利要求1.一種救援機(jī)器人，包括置物平臺(tái)和設(shè)置在所述的置物平臺(tái)下方的車身行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的置物平臺(tái)上設(shè)置有掃取式機(jī)械臂組件，所述的置物平臺(tái)的前端軸接有鏟子，所述的置物平臺(tái)上設(shè)置有鏟子轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求I所述的一 種救援機(jī)器人，其特征在于所述的掃取式機(jī)械臂組件包括機(jī)械臂、第一電機(jī)和掃片，所述的置物平臺(tái)的后端設(shè)置有機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的第一電機(jī)固定安裝在所述的機(jī)械臂的前端，所述的第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的機(jī)械臂內(nèi)設(shè)置有可滑動(dòng)的齒條，所述的第一驅(qū)動(dòng)齒輪與所述的齒條相嚙合，所述的齒條的前端固定設(shè)置有第二電機(jī)，所述的第二電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上固定安裝有連接桿，所述的掃片固定安裝在所述的連接桿的端部。
3.如權(quán)利要求2所述的一種救援機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)和減速箱體，所述的第三電機(jī)固定安裝在所述的置物平臺(tái)的下方，所述的減速箱體固定安裝在所述的置物平臺(tái)的后端部，所述的減速箱體內(nèi)軸接有第一傳動(dòng)軸和第二傳動(dòng)軸，所述的第一傳動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有蝸輪和第一傳動(dòng)齒輪，所述的第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上固定設(shè)置有蝸桿，所述的蝸桿與所述的蝸輪相嚙合，所述的第二傳動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有第二傳動(dòng)齒輪，所述的第二傳動(dòng)齒輪與所述的第一傳動(dòng)齒輪相嚙合，所述的機(jī)械臂的后端固定安裝在所述的第二傳動(dòng)軸上。
4.如權(quán)利要求2所述的一種救援機(jī)器人，其特征在于所述的齒條的前端固定設(shè)置有支撐片。
5.如權(quán)利要求I所述的一種救援機(jī)器人，其特征在于所述的鏟子轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述的置物平臺(tái)前端的第四電機(jī)，所述的第四電機(jī)通過第一齒輪傳動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述的伊子轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求I所述的一種救援機(jī)器人，其特征在于所述的車身行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述的置物平臺(tái)兩側(cè)的履帶輪組件，所述的履帶輪組件通過獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求I所述的一種救援機(jī)器人，其特征在于還包括設(shè)置在所述的置物平臺(tái)一側(cè)的輔助輪機(jī)構(gòu)，所述的輔助輪機(jī)構(gòu)包括輔助履帶輪組件、L型的連接支架和輔助輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，所述的置物平臺(tái)上軸接有第三傳動(dòng)軸，所述的連接支架固定連接在所述的第三傳動(dòng)軸上，所述的輔助輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置與所述的第三傳動(dòng)軸相聯(lián)接。
8.如權(quán)利要求7所述的一種救援機(jī)器人，其特征在于所述的輔助輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括蝸輪蝸桿電機(jī)和第二傳動(dòng)齒輪組件，所述的蝸輪蝸桿電機(jī)固定安裝在所述的置物平臺(tái)上，所述的蝸輪蝸桿電機(jī)通過所述的第二傳動(dòng)齒輪組件驅(qū)動(dòng)所述的第三傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種救援機(jī)器人，包括置物平臺(tái)和設(shè)置在置物平臺(tái)下方的車身行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，特點(diǎn)是置物平臺(tái)上設(shè)置有掃取式機(jī)械臂組件，置物平臺(tái)的前端軸接有鏟子，置物平臺(tái)上設(shè)置有鏟子轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；優(yōu)點(diǎn)是由于置物平臺(tái)上設(shè)置有掃取式機(jī)械臂組件，且置物平臺(tái)的前端軸接有鏟子，通過掃取式機(jī)械臂組件與鏟子的配合，以掃取目標(biāo)的方式來實(shí)施救援，工作效率較高，而且對(duì)于大件的物體，也可快速穩(wěn)定的掃取到鏟子中，避免因抓取不穩(wěn)而產(chǎn)生二次傷害；又由于置物平臺(tái)的一側(cè)還設(shè)置有輔助輪機(jī)構(gòu)，當(dāng)碰到比車身寬的橋面時(shí)，可放下側(cè)面的輔助輪機(jī)構(gòu)，幫助機(jī)器人順利過橋。
文檔編號(hào)A62B99/00GK202777513SQ20122038906
公開日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年8月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月7日
發(fā)明者柳麗, 李建輝, 李曉花, 姚震 申請(qǐng)人:寧波大學(xué)