斷股補修機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種斷股補修機器人。該斷股補修機器人包括：移動平臺、壓接工具、捋線工具及相機。所述移動平臺包括電氣箱體及輪臂復(fù)合結(jié)構(gòu)，所述電氣箱體通過所述輪臂復(fù)合結(jié)構(gòu)在斷股線上進行運動。所述壓接工具及相機設(shè)置在所述電氣箱體上。所述相機用于采集所述斷股補修機器人運動方向的圖像信息。所述捋線工具設(shè)置在所述輪臂復(fù)合結(jié)構(gòu)上，所述捋線工具用于對所述斷股補修機器人運動方向上的斷股線進行捋線操作以將散開的斷股線捋回至原線股位置。所述壓接工具對捋回至原線股位置的斷股線進行壓接操作以將所述斷股線固定在原線股位置。上述斷股補修機器人具有自主能力及自動化程度高的特點。
【專利說明】
斷股補修機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實用新型涉及機器人在輸電線路維護相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種斷 股補修機器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 輸電線路維護機器人工作在離地面三四十米的架空輸電線路上，通過無線方式與 地面基站進行通訊，采用局部自主與遙控的方式對機器人的運動進行控制。架空線路是一 種介于結(jié)構(gòu)與非結(jié)構(gòu)化之間的環(huán)境，由于機器人自身感知能力不足且周圍環(huán)境因素的不可 建模，使得機器人要進行自主運動是一件非常困難的事。機器人根據(jù)自身機械結(jié)構(gòu)特點具 備不同的作業(yè)流程序列，而且序列之間具有嚴(yán)格的順序性。目前的機器人控制主要采用人 工方法，但操作序列步驟較多，不方便工人記憶，一旦發(fā)生誤操作，會帶來很嚴(yán)重的安全性 問題。
[0003] 在現(xiàn)有技術(shù)中，輸電線路的斷股維護過程中機器人在進行自動規(guī)劃過程中存在自 主能力不足及架空線的修補自動化程度不高的缺點。 【實用新型內(nèi)容】
[0004] 有鑒于此，本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種全自動輸電線路的斷股修 補機器人。
[0005] 為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型實施例提供一種斷股補修機器人。該斷股補修機 器人包括:移動平臺、壓接工具、捋線工具及相機。所述移動平臺包括電氣箱體及輪臂復(fù)合 結(jié)構(gòu)，所述電氣箱體通過所述輪臂復(fù)合結(jié)構(gòu)在斷股線上進行運動。所述壓接工具及相機設(shè) 置在所述電氣箱體上。所述相機用于采集所述斷股補修機器人運動方向的圖像信息，所述 電氣箱體與所述相機電性連接并根據(jù)所述相機獲得的所述圖像信息確定所述斷股補修機 器人運動方向上的斷股線位置。所述捋線工具設(shè)置在所述輪臂復(fù)合結(jié)構(gòu)上，所述捋線工具 用于對所述斷股補修機器人運動方向上的斷股線進行捋線操作以將散開的斷股線捋回至 原線股位置。所述壓接工具對捋回至原線股位置的斷股線進行壓接操作以將所述斷股線固 定在原線股位置。
[0006] 進一步地，上述斷股補修機器人中所述輪臂復(fù)合結(jié)構(gòu)包括:驅(qū)動輪及連接臂。所述 連接臂將所述驅(qū)動輪與所述電氣箱體連接。所述驅(qū)動輪作用于架空線上用于帶動所述電氣 箱體沿所述架空線運動。
[0007] 進一步地，上述斷股補修機器人中所述驅(qū)動輪包括第一驅(qū)動輪及第二驅(qū)動輪。所 述第一驅(qū)動輪設(shè)置在所述第二驅(qū)動輪沿所述斷股補修機器人運動方向的前方。所述捋線工 具設(shè)置在所述第一驅(qū)動輪上。
[0008] 進一步地，上述斷股補修機器人還包括：夾緊輪，所述夾緊輪連接在所述驅(qū)動輪 上，所述夾緊輪在工作時與所述驅(qū)動輪對所述架空線進行夾緊。
[0009] 進一步地，上述斷股補修機器人中所述驅(qū)動輪中還包括:驅(qū)動輪電機碼盤，所述驅(qū) 動輪電機碼盤用于獲得所述斷股補修機器人在所述架空線上的運行距離。
[0010] 進一步地，上述斷股補修機器人中所述驅(qū)動輪還包括一凹槽，所述驅(qū)動輪通過所 述凹槽作用于所述架空線上。
[0011] 進一步地，上述斷股補修機器人中所述捋線工具包括一開合部及設(shè)置于該開合部 兩側(cè)的弧形結(jié)構(gòu)。在所述開合部閉合時，所述開合部兩側(cè)的弧形結(jié)構(gòu)閉合形成一閉合結(jié)構(gòu) 以便于進行捋線操作。
[0012] 進一步地，上述斷股補修機器人中所述相機設(shè)置在所述壓接工具沿所述斷股補修 機器人運動方向的前方。
[0013] 進一步地，上述斷股補修機器人中所述壓接工具包括:作業(yè)部、伸縮桿、位移檢測 器、壓接關(guān)節(jié)及行程開關(guān)。所述作業(yè)部設(shè)置在所述伸縮桿上，所述伸縮桿帶動所述作業(yè)部進 行升降作業(yè)。所述作業(yè)部用于固定壓接夾。所述位移檢測器用于檢測所述伸縮桿的升降距 離。所述壓接關(guān)節(jié)在所述位移檢測器檢測到的升高距離達到預(yù)設(shè)高度時控制所述作業(yè)部閉 合。所述行程開關(guān)檢測所述作業(yè)部的閉合行程。
[0014] 進一步地，上述斷股補修機器人中所述位移檢測器為位移傳感器。
[0015] 相對現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益技術(shù)效果如下：
[0016] 在架空線斷股補修的過程中，斷股補修機器人通過在分析線路環(huán)境特征的基礎(chǔ) 上，結(jié)合斷股補修機器人內(nèi)外部傳感器信息與斷股補修作業(yè)流程，進行了斷股補修機器人 斷股補修作業(yè)的行為規(guī)劃。使斷股補修機器人能自動發(fā)現(xiàn)并修護架空線上存在的斷股，增 強了斷股補修機器人的自主能力，提高了架空線補修過程的自動化程度。
[0017]為使本實用新型的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并 配合所附附圖，作詳細說明如下。
【附圖說明】
[0018] 為了更清楚的說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例 或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅 是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)用戶員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前 提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0019] 圖1示出了本實用新型具體實施例提供的斷股補修機器人進行架空線斷股補修的 結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020] 圖2示出了本實用新型具體實施例提供的斷股補修機器人進行架空線斷股補修的 方法流程圖
[0021] 圖3示出了本實用新型具體實施例中狀態(tài)矢量的結(jié)構(gòu)表。
[0022] 圖4示出圖3所述狀態(tài)矢量對應(yīng)的真值表。
[0023] 圖5-A示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修的狀態(tài)示意圖一。
[0024] 圖5-B示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修的狀態(tài)示意圖二。
[0025]圖5-C示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修的狀態(tài)示意圖三。
[0026] 圖5-D示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修的狀態(tài)示意圖四。
[0027] 圖5-E示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修的狀態(tài)示意圖五。
[0028] 圖5-F示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修的狀態(tài)示意圖六。
[0029] 圖6示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修時各個狀態(tài)矢量間的轉(zhuǎn) 移關(guān)系。
[0030] 主要元件符號說明

【具體實施方式】
[0033]下面將結(jié)合本實用新型實施例中附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清 楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實 施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實用新型實施例的組件可以以各種不同的配置來 布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施例的詳細描述并非旨在限制 要求保護的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施例。基于本實用新型 的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都 屬于本實用新型保護的范圍。
[0034]圖1為本實用新型中進行架空線斷股補修所采用斷股補修機器人100在工作狀態(tài) 下的結(jié)構(gòu)示意圖，所述斷股補修機器人1〇〇包括移動平臺、壓接工具120、相機130及捋線工 具140。所述移動平臺包括電氣箱體114及輪臂復(fù)合結(jié)構(gòu)112。所述電氣箱體114用于對所述 斷股補修機器人100上傳感器采集的信息進行處理（比如:對相機130拍攝圖片進行圖像處 理)和對所述斷股補修機器人100的動作進行控制（比如:捋線工具140與壓接工具120動作 控制）。
[0035] 所述輪臂結(jié)構(gòu)112包括驅(qū)動輪。所述驅(qū)動輪作用于所述架空線200上用于帶動所述 電氣箱體114沿所述架空線200運動。具體地，在所述驅(qū)動輪上設(shè)置凹槽，所述驅(qū)動輪通過所 述凹槽作用于所述架空線200。在本具體實施例的較佳實施方式中，所述驅(qū)動輪1122包括第 一驅(qū)動輪1121及第二驅(qū)動輪1122,其中，所述第一驅(qū)動輪1121設(shè)置在所述第二驅(qū)動輪1122 沿斷股補修機器人100的前方。
[0036] 所述壓接工具123及相機130設(shè)置在所述電氣箱體114上。所述捋線工具140設(shè)置在 所述第一驅(qū)動輪1121沿所述架空線200運動方向的前端。所述輪臂結(jié)構(gòu)112還可以包括夾緊 輪1124,所述夾緊輪1124設(shè)置在所述驅(qū)動輪1122與架空線200作用的一側(cè)，用于在大角度線 路環(huán)境時閉合以提高驅(qū)動輪1122的附著能力。驅(qū)動輪1122與夾緊輪1124的特殊設(shè)計可以有 效的防止驅(qū)動輪112打滑。同時，移動平臺具有跨越防振錘300等線路金具障礙的能力。
[0037] 在本具體實施例中，所述捋線工具140包括一開合部及設(shè)置于該開合部兩側(cè)的弧 形結(jié)構(gòu)，在所述開合部閉合時，所述開合部兩側(cè)的弧形結(jié)構(gòu)閉合形成一閉合結(jié)構(gòu)以便于進 行捋線操作。在不需要進行捋線操作時，所述開合部打開，使所述開合部兩側(cè)的弧形結(jié)構(gòu)之 間形成一缺口，所述架空線可以通過所述缺口進入到該捋線工具140內(nèi)。
[0038] 在本具體實施例中，所述壓接工具120具體可以包括:作業(yè)部、伸縮桿、位移檢測 器、壓接關(guān)節(jié)及行程開關(guān)。所述作業(yè)部設(shè)置在所述伸縮桿上，所述伸縮桿帶動所述作業(yè)部進 行升降作業(yè)。所述作業(yè)部用于固定壓接夾。所述位移檢測器用于檢測所述伸縮桿的升降距 離。所述壓接關(guān)節(jié)在所述位移檢測器檢測到的升高距離達到預(yù)設(shè)高度時控制所述作業(yè)部閉 合。所述行程開關(guān)檢測所述作業(yè)部的閉合行程。具體地，所述位移檢測器可以采用位移傳感 器來實現(xiàn)。所述壓接工具120的各個部件的工作狀態(tài)可以參照后面的描述的斷股補修機器 人的斷股壓接過程。
[0039]下面通過對斷股補修機器人100補修過程的描述以便于理解斷股補修機器人各 100個組成部件之間的連接關(guān)系。
[0040] 圖2為本實用新型具體實施例提供的利用圖1所示斷股補修機器人100進行架空線 斷股補修的方法流程圖。如圖2所示，在本實施例中利用斷股補修機器人100進行架空線200 斷股補修方法的流程可以包括以下步驟。
[0041] 步驟S110,驅(qū)動輪帶動所述斷股補修機器人100沿所述架空線200運動，在該過程 中，所述捋線工具140打開且所述壓接工具120位于所述電氣箱體114的初始位置，所述初始 位置為所述壓接工具120處于未工作狀態(tài)時相對所述電氣箱體114的位置。
[0042] 在本實施例中，所述斷股補修機器人100通過驅(qū)動輪沿所述架空線210運動。在所 述斷股補修機器人1〇〇的運動過程中，所述相機130不斷對運動前方的架空線200進行拍照。 所述補修機器人100根據(jù)所述相機130拍攝的照片進行圖像處理確定所述補修機器人100的 前方是否存在架空線斷股210。當(dāng)不存在架空線斷股210時，所述捋線工具140處于被打開狀 態(tài)。同時，所述壓接工具120位于所述電氣箱體114的初始位置，其中，所述初始位置為所述 壓接工具120處于未工作狀態(tài)時相對所述電氣箱體114的位置。
[0043] 所述斷股補修機器人100通過狀態(tài)矢量表征所述架空線補修機器人100在架空線 200的補修過程中狀態(tài)。在本實施例中，所述狀態(tài)矢量是由7個狀態(tài)量組成的8位二進制數(shù) 列，7個狀態(tài)量分別是壓接工具距離調(diào)節(jié)狀態(tài)、捋線工具距離調(diào)節(jié)狀態(tài)、斷股補修機器人正 常行走狀態(tài)、壓接工具壓接位移狀態(tài)、壓接工具高度狀態(tài)、捋線工具閉合狀態(tài)及架空線斷股 的檢測結(jié)果。參照圖3,8位二進制數(shù)列第6~7位表示斷股檢測狀態(tài)，由所述相機130檢測獲 取，其中，00表示正常線路，01表示斷股線路。8位二進制數(shù)列第3-5位為斷股補修作業(yè)工具 狀態(tài)，第5位表示捋線工具140閉合狀態(tài)，0表示捋線工具140打開，1表示捋線工具140閉合； 第4位表示壓接工具120高度狀態(tài)，0表示壓接工具120未升高(處于初始位置），1表示壓接工 具120升至與架空線等高;第3位表示壓接工具120壓接位移狀態(tài)，0表示壓接關(guān)節(jié)打開，1表 示壓接關(guān)節(jié)閉合。上述捋線工具140上安裝有行程開關(guān)用于檢測捋線工具140的開閉狀態(tài)。 壓接工具120安裝有位移傳感器與行程開關(guān)來獲取壓接工具120的升高高度及壓接開關(guān)的 開閉狀態(tài)。8位二進制數(shù)列第0-2位為斷股補修機器人100的行走狀態(tài)，由驅(qū)動輪電機碼盤獲 得。其中，第0-1位是斷股補修機器人100在執(zhí)行架空線斷股210補修時所行走的第一距離11 與第二距離12。
[0044]圖4所不表中列出在架空線斷股210修補過程中各個狀態(tài)矢量及狀態(tài)矢量對應(yīng)的 十六進制數(shù)值。當(dāng)不存在架空線斷股210時，狀態(tài)矢量為00000100(對應(yīng)十六進制0X04)，所 述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S1。
[0045] 步驟S120,在所述斷股補修機器人100沿所述架空線200運動的過程中，所述相機 130檢測所述架空線200是否存在斷股。
[0046]在本實施例中，所述相機130在所述斷股補修機器人100運動過程中時刻拍攝運動 方向前方的架空線200,所述電氣箱體114通過對所述相機130拍攝的圖片進行處理判斷所 述架空線200是否存在斷股。
[0047] 步驟S130,當(dāng)檢測到所述架空線200存在斷股時，所述斷股補修機器人100停止運 動，然后沿所述架空線200后退第一距離。
[0048] 參照圖5-A，在所述斷股補修機器人100檢測到運動方向前方存在所述架空線斷股 210的時刻，所述補修機器人100還在運動，對應(yīng)狀態(tài)矢量為01000100(對應(yīng)十六進制0X44)， 所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S2。當(dāng)所述補修機器人100停止運動，狀態(tài)矢量變?yōu)?01000000(對應(yīng)十六進制0X40)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S3。
[0049] 參照圖5-B，所述斷股補修機器人100后退的過程，狀態(tài)矢量為00000000(對應(yīng)十六 進制0X00)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S4。當(dāng)后退距離達到第一距離時，狀態(tài)矢 量變?yōu)?0000010 (對應(yīng)十六進制0X02 )，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S5。其中第一 距離為所述架空線斷股210處沿所述架空線200方向到所述相機130的距離與所述捋線工具 140沿所述架空線200方向到所述相機130的距離之差，所述斷股補修機器人100對所述相機 130拍攝的圖片進行圖像處理計算得到所述架空線斷股210處沿所述架空線200方向到所述 相機130的距離。后退上述第一距離可以保證所述捋線工具140在閉合并調(diào)整位置后，所述 捋線工具140剛好能位于所述架空線斷股210的根部方便對其進行捋線操作。所述斷股補修 機器人100的后退的實際距離由所述驅(qū)動輪電機碼盤測算得到，當(dāng)后退實際距離等于第一 距離時，所述斷股補修機器人100停止后退。
[0050] 步驟S140,閉合所述捋線工具140并調(diào)整所述捋線工具140位置，使所述架空線200 穿過閉合的所述捋線工具140。所述斷股補修機器人100帶動閉合的所述捋線工具140沿所 述架空線200繼續(xù)前進，所述捋線工具140將所述架空線斷股210捋回所述架空線200的線槽 內(nèi)。
[0051] 參照圖5-C，閉合所述捋線工具140并調(diào)整所述捋線工具140位置，由于斷股補修機 器人100上部件(如:捋線工具140)的遮擋，所述相機130無法拍攝到架空線斷股210,所述相 機130拍攝的照片顯示此時為正常線路，此時狀態(tài)矢量為00100010(對應(yīng)十六進制0X22)，所 述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S6,其中，所述捋線工具140的閉合動作由安裝于所述 捋線工具140中的行程開關(guān)檢測。
[0052]所述斷股補修機器人100帶動閉合的所述捋線工具140沿所述架空線200繼續(xù)前 進。所述捋線工具140將架空線斷股210復(fù)位，由于斷股補修機器人100上部件(如:捋線工具 140)的遮擋，所述相機130拍攝的照片顯示此時為正常線路，此時對應(yīng)的狀態(tài)矢量為 00100110(對應(yīng)十六進制0X26)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S7。
[0053]當(dāng)所述捋線工具140經(jīng)過所述架空線斷股210后，所述相機130拍攝的照片再次拍 攝到架空線斷股210,所述斷股補修機器人100繼續(xù)向前行走，此時狀態(tài)矢量為01100110(對 應(yīng)十六進制0X66)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S8。
[0054] 步驟S150,所述斷股補修機器人100打開捋線工具140,所述斷股補修機器人100向 前繼續(xù)運動第二距離，直到所述壓接工具120到達所述架空線斷股210位置下方。
[0055] 參照圖5-D及圖5-E，所述斷股補修機器人100停止運動，此時，狀態(tài)矢量為 01100010(對應(yīng)十六進制0X62)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S9。
[0056]完成上述過程捋線過程結(jié)束，將所述捋線工具140打開，對應(yīng)狀態(tài)矢量是01000010 (對應(yīng)十六進制0X62)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S10，所述捋線工具140打開動 作由安裝于所述捋線工具140的行程開關(guān)檢測。
[0057]在所述斷股補修機器人100停止時，所述斷股補修機器人100對所述相機130拍攝 的圖片進行圖像處理計算得到所述架空線斷股210處沿所述架空線200方向到所述相機130 的距離。
[0058] 所述斷股補修機器人100向前繼續(xù)運動第二距離，直到所述壓接工具120到達所述 架空線斷股210位置下方。本實施例中，所述壓接工具120設(shè)置在所述相機130的后方，此時 架空線斷股210位于所述相機130的后上方，因所述相機130只能拍攝到其前方的架空線，所 述相機130拍攝的照片顯示此時為正常線路，對應(yīng)的狀態(tài)矢量是00000011(對應(yīng)十六進制 0X03)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S11。
[0059] 步驟S160,所述斷股補修機器人100通過所述壓接工具120對所述架空線斷股210 進行壓接操作。
[0060] 參照圖5-F，所述斷股補修機器人100停止在所述架空線斷股210的正下方，所述壓 接工具120上升，所述壓接工具120通過位移傳感器對上升距離進行確認(rèn)，當(dāng)所述壓接工具 120與所述架空線210等高時對應(yīng)狀態(tài)矢量是00010011(對應(yīng)十六進制0X13)，所述斷股補修 機器人100的狀態(tài)矢量為S12。
[0061] 所述壓接工具120與所述架空線210等高后，所述壓接工具120閉合壓接關(guān)節(jié)，在本 實施例中通過壓接夾將所述架空線斷股210進行壓接。壓接關(guān)節(jié)的閉合操作由安裝于所述 壓接工具120上的行程開關(guān)檢測得到，當(dāng)行程開關(guān)檢測到壓接關(guān)節(jié)閉合時，表明壓接作業(yè)完 畢。此時，對應(yīng)狀態(tài)矢量是00011011 (對應(yīng)十六進制0X1D)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài) 矢量為S13。
[0062] 經(jīng)過上述過程的介紹，所述斷股補修機器人100在進行架空線斷股補修過程中的 各個關(guān)鍵狀態(tài)都對應(yīng)有相應(yīng)的狀態(tài)矢量表示。為使斷股補修機器人100能自動進行上述過 程，采用狀態(tài)矢量轉(zhuǎn)移的方式對所述斷股補修機器人100的運行路徑及動作進行規(guī)劃使其 自動完成相應(yīng)的動作及路徑。
[0063] 在本實施例中，狀態(tài)矢量轉(zhuǎn)移由狀態(tài)矢量轉(zhuǎn)移函數(shù)表征，所述狀態(tài)矢量轉(zhuǎn)移函數(shù) 包括捋線工具位置調(diào)節(jié)函數(shù)、捋線作業(yè)函數(shù)、壓接工具位置調(diào)節(jié)函數(shù)及壓接作業(yè)函數(shù)。
[0064] 參照圖6,所述捋線工具位置調(diào)節(jié)函數(shù)的起始狀態(tài)矢量為S1，目標(biāo)狀態(tài)矢量為S5， 狀態(tài)轉(zhuǎn)移參數(shù)為第一距離11，輸出狀態(tài)矢量鏈SI S2S3S4S5。
[0065] TA_Pos(Sl，S5，ll)-SlS2S3S4S5
[0066] 所述捋線作業(yè)函數(shù)的起始狀態(tài)矢量為S5,目標(biāo)狀態(tài)矢量為S10,輸出狀態(tài)轉(zhuǎn)移鏈 S5S6S7S8S9S10。
[0067] TA_ffork(S5, S10)^S5S6S7S8S9S10
[0068] 所述壓接工具位置調(diào)節(jié)函數(shù)的起始狀態(tài)矢量為S10,目標(biāo)狀態(tài)矢量為S11，狀態(tài)轉(zhuǎn) 移參數(shù)12,輸出狀態(tài)轉(zhuǎn)移鏈S10S11。
[0069] TA_Pos(S10，Sll，12)-S10Sll
[0070] 所述壓接作業(yè)函數(shù)由兩個子函數(shù)組成，其中，第一個子函數(shù)用于采用壓接工具120 安裝壓接夾，第二個子函數(shù)用于壓接完畢后，壓接工具120歸位至初始位置。二者的起始與 目標(biāo)狀態(tài)相反，分別為S11，S13:
[0071] TB_ffork_SubA(Sll,S13)^SllS12S13
[0072] TB_ffork_SubB(S13,Sll)^S13S12Sll
[0073] 所述斷股補修機器人100采用上述狀態(tài)矢量轉(zhuǎn)移函數(shù)將架空線斷股補修流程串聯(lián) 成一個完整的操作序列，不同狀態(tài)的明確定義使得所述斷股補修機器人100按照嚴(yán)格的操 作序列進行防止誤操作。
[0074] 綜上所述，通過狀態(tài)矢量表征斷股補修機器人在架空線斷股補修過程中的各個狀 態(tài)，斷股補修機器人通過在分析線路環(huán)境特征的基礎(chǔ)上，結(jié)合斷股補修機器人內(nèi)外部傳感 器信息及狀態(tài)矢量轉(zhuǎn)移函數(shù)，進行了斷股補修機器人斷股補修作業(yè)的行為規(guī)劃。使斷股補 修機器人能自動發(fā)現(xiàn)并修護架空線上存在的斷股，增強了斷股補修機器人的自主能力，提 高了架空線補修過程的自動化程度。
[0075]需要說明的是，本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重 點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。
[0076]另外，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本實用新型的多個實施例的系統(tǒng)、方法 和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個 方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一 個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中， 方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)?際上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也 要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以 用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機 指令的組合來實現(xiàn)。
[0077] 需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實 體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存 在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語"包括"、"包含"或者其任何其他變體意在涵蓋 非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要 素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備 所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句"包括一個……"限定的要素，并不排除在 包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0078] 以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本 領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則 之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。應(yīng)注意 到:相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定 義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。
【主權(quán)項】
1. 一種斷股補修機器人，其特征在于，包括:移動平臺、壓接工具、捋線工具及相機，所 述移動平臺包括電氣箱體及輪臂復(fù)合結(jié)構(gòu)，所述電氣箱體通過所述輪臂復(fù)合結(jié)構(gòu)在斷股線 上進行運動，所述壓接工具及相機設(shè)置在所述電氣箱體上，所述相機用于采集所述斷股補 修機器人運動方向的圖像信息，所述電氣箱體與所述相機電性連接并根據(jù)所述相機獲得的 所述圖像信息確定所述斷股補修機器人運動方向上的斷股線位置，所述捋線工具設(shè)置在所 述輪臂復(fù)合結(jié)構(gòu)上，所述捋線工具用于對所述斷股補修機器人運動方向上的斷股線進行捋 線操作以將散開的斷股線捋回至原線股位置，所述壓接工具對捋回至原線股位置的斷股線 進行壓接操作以將所述斷股線固定在原線股位置。2. 如權(quán)利要求1所述的斷股補修機器人，其特征在于，所述輪臂復(fù)合結(jié)構(gòu)包括:驅(qū)動輪 及連接臂，所述連接臂將所述驅(qū)動輪與所述電氣箱體連接，所述驅(qū)動輪作用于架空線上用 于帶動所述電氣箱體沿所述架空線運動。3. 如權(quán)利要求2所述的斷股補修機器人，其特征在于:所述驅(qū)動輪包括第一驅(qū)動輪及第 二驅(qū)動輪，所述第一驅(qū)動輪設(shè)置在所述第二驅(qū)動輪沿所述斷股補修機器人運動方向的前 方，所述捋線工具設(shè)置在所述第一驅(qū)動輪上。4. 如權(quán)利要求2所述的斷股補修機器人，其特征在于，還包括:夾緊輪，所述夾緊輪連接 在所述驅(qū)動輪上，所述夾緊輪在工作時與所述驅(qū)動輪對所述架空線進行夾緊。5. 如權(quán)利要求2所述的斷股補修機器人，其特征在于，所述驅(qū)動輪中還包括:驅(qū)動輪電 機碼盤，所述驅(qū)動輪電機碼盤用于獲得所述斷股補修機器人在所述架空線上的運行距離。6. 如權(quán)利要求2所述的斷股補修機器人，其特征在于:所述驅(qū)動輪還包括一凹槽，所述 驅(qū)動輪通過所述凹槽作用于所述架空線上。7. 如權(quán)利要求1所述的斷股補修機器人，其特征在于:所述捋線工具包括一開合部及設(shè) 置于該開合部兩側(cè)的弧形結(jié)構(gòu)，在所述開合部閉合時，所述開合部兩側(cè)的弧形結(jié)構(gòu)閉合形 成一閉合結(jié)構(gòu)以便于進行捋線操作。8. 如權(quán)利要求1所述的斷股補修機器人，其特征在于:所述相機設(shè)置在所述壓接工具沿 所述斷股補修機器人運動方向的前方。9. 如權(quán)利要求1所述的斷股補修機器人，其特征在于，所述壓接工具包括:作業(yè)部、伸縮 桿、位移檢測器、壓接關(guān)節(jié)及行程開關(guān)，所述作業(yè)部設(shè)置在所述伸縮桿上，所述伸縮桿帶動 所述作業(yè)部進行升降作業(yè)，所述作業(yè)部用于固定壓接夾，所述位移檢測器用于檢測所述伸 縮桿的升降距離，所述壓接關(guān)節(jié)在所述位移檢測器檢測到的升高距離達到預(yù)設(shè)高度時控制 所述作業(yè)部閉合，所述行程開關(guān)檢測所述作業(yè)部的閉合行程。10. 如權(quán)利要求9所述的斷股補修機器人，其特征在于:所述位移檢測器為位移傳感器。
【文檔編號】B25J11/00GK205685348SQ201620626267
【公開日】2016年11月16日
【申請日】2016年6月23日 公開號201620626267.6, CN 201620626267, CN 205685348 U, CN 205685348U, CN-U-205685348, CN201620626267, CN201620626267.6, CN205685348 U, CN205685348U
【發(fā)明人】查洪林, 張林華, 周銀松, 張超
【申請人】云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司楚雄供電局