一種機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括前夾指、后夾指、支架臂、拉桿、連桿以及長(zhǎng)銷(xiāo)和短銷(xiāo)，前夾指和后夾指通過(guò)兩個(gè)長(zhǎng)銷(xiāo)與支架臂鉸接，連桿兩端分別通過(guò)兩個(gè)短銷(xiāo)與前夾指和后夾指鉸接，拉桿的一端通過(guò)短銷(xiāo)與后夾指鉸接。本實(shí)用新型的特點(diǎn)在于：當(dāng)拉動(dòng)拉桿帶動(dòng)連桿，前夾指、后夾指和支架臂收緊做握緊動(dòng)作，達(dá)到握緊工件的目的；當(dāng)推動(dòng)拉桿帶動(dòng)連桿，前夾指、后夾指和支架臂張開(kāi)做放松動(dòng)作，達(dá)到放松工件的效果。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中常見(jiàn)的物料搬運(yùn)工具，機(jī)械手的手爪或者握持機(jī)構(gòu)用來(lái)與被搬運(yùn)的工件和物料直接接觸并完成抓取握緊的動(dòng)作。手爪結(jié)構(gòu)有平行爪片、指形夾爪、伸縮手爪等，從受力的角度來(lái)看有二指夾爪、三指夾爪和多指夾爪。存在的常見(jiàn)問(wèn)題是夾爪只產(chǎn)生夾持力，沒(méi)有握緊的動(dòng)作，缺乏握緊力，會(huì)出現(xiàn)夾持不穩(wěn)的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型目的是提供一種機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)，用于解決物料、工件和工具的抓取和搬運(yùn)工作。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)，包括前夾指4、后夾指2、支架臂
1、拉桿8、連桿5、長(zhǎng)銷(xiāo)6和短銷(xiāo)7;前夾指4的轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)孔在連桿銷(xiāo)孔之上，后夾指2的轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)孔在連桿銷(xiāo)孔之下;前夾指4和后夾指2通過(guò)兩個(gè)長(zhǎng)銷(xiāo)6與支架臂I鉸接，連桿5兩端分別通過(guò)兩個(gè)短銷(xiāo)7與前夾指4和后夾指2鉸接，拉桿8的一端通過(guò)短銷(xiāo)7與后夾指2鉸接。
[0005]所述拉桿8帶動(dòng)連桿5驅(qū)動(dòng)前夾指4和后夾指2做握緊動(dòng)作，通過(guò)支架臂接觸面11、后夾指接觸面21和前夾指接觸面41與工件3表面接觸，握緊工件3;推動(dòng)拉桿8則機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)做張開(kāi)動(dòng)作，放開(kāi)工件3;連桿5運(yùn)動(dòng)時(shí)前夾指和后夾指做相反方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓夾握緊動(dòng)作和張開(kāi)放松動(dòng)作。
[0006]本實(shí)用新型的工作原理是:當(dāng)拉動(dòng)拉桿8帶動(dòng)連桿5運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)連桿5兩端短銷(xiāo)7拉動(dòng)前夾指4和后夾指2轉(zhuǎn)動(dòng)，前夾指4圍繞長(zhǎng)銷(xiāo)6順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，后夾指2圍繞另一個(gè)長(zhǎng)銷(xiāo)6逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，前夾指4、后夾指2和支架臂I收緊做握緊動(dòng)作，支架臂接觸面11、后夾指接觸面21和前夾指接觸面41與工件3表面接觸，達(dá)到握緊工件3的目的。當(dāng)推動(dòng)拉桿8帶動(dòng)連桿5運(yùn)動(dòng)時(shí)，前夾指4圍繞長(zhǎng)銷(xiāo)6逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，后夾指2圍繞另一個(gè)長(zhǎng)銷(xiāo)6順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，前夾指4、后夾指2和支架臂I張開(kāi)做放松動(dòng)作，從而達(dá)到放開(kāi)工件3的目的。
[0007]本實(shí)用新型的有益效果是:在夾指夾緊工件的同時(shí)前夾指、后夾指和支架臂還會(huì)收緊做握緊動(dòng)作，達(dá)到握緊工件的目的，解決常見(jiàn)夾爪只能夾持而缺乏握緊力，出現(xiàn)夾持不穩(wěn)的問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)圖；
[0009]圖2為本實(shí)用新型的剖視圖；
[0010]圖3為本實(shí)用新型的測(cè)視圖；
[0011]圖4為本實(shí)用新型的組件圖；
[0012]圖5為本實(shí)用新型張開(kāi)狀態(tài)示意圖；
[0013]圖6為本實(shí)用新型張開(kāi)狀態(tài)測(cè)視圖；
[0014]圖7為本實(shí)用新型握緊狀態(tài)示意圖；
[0015]圖8為本實(shí)用新型握緊狀態(tài)測(cè)視圖。
[0016]圖中各標(biāo)號(hào)為:1-支架臂，11-支架臂接觸面，2-后夾指，21-后夾指接觸面，3-工件，4-前夾指，41-前夾指接觸面，5-連桿，6-長(zhǎng)銷(xiāo)，7-短銷(xiāo)，8-拉桿。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，但本實(shí)用新型的內(nèi)容并不限于所述范圍。
[0018]實(shí)施例1:如圖1-8所示，一種機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)，包括前夾指4、后夾指2和支架臂I，前夾指4的轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)孔在連桿銷(xiāo)孔之上，后夾指2的轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)孔在連桿銷(xiāo)孔之下。前夾指4和后夾指2通過(guò)兩個(gè)長(zhǎng)銷(xiāo)6與支架臂I鉸接，連桿5兩端分別通過(guò)兩個(gè)短銷(xiāo)7與前夾指4和后夾指2鉸接，拉桿8的一端通過(guò)短銷(xiāo)7與后夾指2鉸接。當(dāng)拉動(dòng)拉桿8帶動(dòng)連桿5運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)連桿5兩端短銷(xiāo)7拉動(dòng)如夾指4和后夾指2轉(zhuǎn)動(dòng)，如夾指4圍繞長(zhǎng)銷(xiāo)6順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，后夾指2圍繞另個(gè)長(zhǎng)銷(xiāo)6逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，前夾指4、后夾指2和支架臂I收緊做握緊動(dòng)作，支架臂接觸面11、后夾指接觸面21和前夾指接觸面41與工件3表面接觸，達(dá)到握緊工件3的目的。當(dāng)推動(dòng)拉桿8帶動(dòng)連桿5運(yùn)動(dòng)時(shí)，前夾指4圍繞長(zhǎng)銷(xiāo)6逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，后夾指2圍繞另一個(gè)長(zhǎng)銷(xiāo)6順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，前夾指4、后夾指2和支架臂I張開(kāi)做放松動(dòng)作，從而達(dá)到放開(kāi)工件3的目的。
[0019]實(shí)施例2:如圖1-8所示，一種機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)，包括前夾指4、后夾指2、支架臂1、拉桿8、連桿5、長(zhǎng)銷(xiāo)6和短銷(xiāo)7;前夾指4的轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)孔在連桿銷(xiāo)孔之上，后夾指2的轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)孔在連桿銷(xiāo)孔之下;前夾指4和后夾指2通過(guò)兩個(gè)長(zhǎng)銷(xiāo)6與支架臂I鉸接，連桿5兩端分別通過(guò)兩個(gè)短銷(xiāo)7與如夾指4和后夾指2纟父接，拉桿8的一端通過(guò)短銷(xiāo)7與后夾指2纟父接。
[0020]所述拉桿8帶動(dòng)連桿5驅(qū)動(dòng)前夾指4和后夾指2做握緊動(dòng)作，通過(guò)支架臂接觸面11、后夾指接觸面21和前夾指接觸面41與工件3表面接觸，握緊工件3;推動(dòng)拉桿8則機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)做張開(kāi)動(dòng)作，放開(kāi)工件3;連桿5運(yùn)動(dòng)時(shí)前夾指和后夾指做相反方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓夾握緊動(dòng)作和張開(kāi)放松動(dòng)作。
[0021]上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下作出各種變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括前夾指(4)、后夾指(2)、支架臂(1)、拉桿(8)、連桿(5)、長(zhǎng)銷(xiāo)(6)和短銷(xiāo)(7);前夾指(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)孔在連桿銷(xiāo)孔之上，后夾指(2)的轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)孔在連桿銷(xiāo)孔之下；前夾指(4)和后夾指(2)通過(guò)兩個(gè)長(zhǎng)銷(xiāo)(6)與支架臂(I)鉸接，連桿(5)兩端分別通過(guò)兩個(gè)短銷(xiāo)(7)與前夾指(4)和后夾指(2)鉸接，拉桿(8)的一端通過(guò)短銷(xiāo)(7)與后夾指(2)纟父接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述拉桿(8)帶動(dòng)連桿(5)驅(qū)動(dòng)前夾指(4)和后夾指(2)做握緊動(dòng)作，通過(guò)支架臂接觸面(11)、后夾指接觸面(21)和前夾指接觸面(41)與工件(3)表面接觸，握緊工件(3);推動(dòng)拉桿(8)則機(jī)械手握持機(jī)構(gòu)做張開(kāi)動(dòng)作，放開(kāi)工件(3)；連桿(5)運(yùn)動(dòng)時(shí)如夾指和后夾指做相反方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓夾握緊動(dòng)作和張開(kāi)放松動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK205630664SQ201620050885
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年1月20日
【發(fā)明人】樊瑜瑾, 李浙昆
【申請(qǐng)人】昆明理工大學(xué)