一種用于碼垛機(jī)器人的腰部結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于碼垛機(jī)器人的腰部結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛機(jī)器人可以代替人在危險(xiǎn)、有毒、低溫、高熱等惡劣環(huán)境中工作，幫助人們完成繁重、單調(diào)、重復(fù)的勞動(dòng)，在解決勞動(dòng)力不足、降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度、改善生產(chǎn)環(huán)境、提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本等方面具有很大潛力。近年來，機(jī)器人碼垛技術(shù)發(fā)展相當(dāng)迅猛，碼垛機(jī)器人也愈來愈受到青睞并迅速占據(jù)碼垛市場(chǎng)，被廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥、石化、食品、家電以及農(nóng)業(yè)等諸多領(lǐng)域;現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人，機(jī)械本體結(jié)構(gòu)主要包括末端執(zhí)行器、腕部、機(jī)械臂、腰部、底座五部分;其中腰部機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)對(duì)于碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性以及定位的精確性起到了至關(guān)重要的作用。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型旨在解決上述問題，提供了一種用于碼垛機(jī)器人的腰部結(jié)構(gòu)，結(jié)合腰部結(jié)構(gòu)的受力分析，通過運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使機(jī)械臂在俯仰過程中、負(fù)載運(yùn)動(dòng)過程中的產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)慣量全部通過豎直滑座和水平滑座施加在基座上，再通過對(duì)基座進(jìn)行加強(qiáng)固定處理，減小了豎直臂和水平臂的變形，增強(qiáng)了豎直滑座上下運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性和水平滑座運(yùn)行的穩(wěn)定性，降低了噪音，提高了重復(fù)定位的精度;其次整體結(jié)構(gòu)合理、緊湊，節(jié)約空間，其采用的技術(shù)方案如下:
[0004]—種用于碼垛機(jī)器人的腰部結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括:
[0005]腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其包括底座、減速器、腰部支架、大齒輪、小齒輪和腰部電機(jī);所述減速器安裝在底座上，所述大齒輪與減速器連接，所述小齒輪與大齒輪相嚙合，且小齒輪安裝在腰部電機(jī)上;所述減速器與腰部電機(jī)之間通過腰部支架支撐；
[0006]基座，其包括底板、水平臂和豎直臂;所述底板上設(shè)有通孔，所述腰部電機(jī)穿裝于通孔中，所述豎直臂包括短豎直臂和長(zhǎng)豎直臂，且短豎直臂和長(zhǎng)豎直臂均固接于底板上;所述水平臂的兩端分別固接于短豎直臂和長(zhǎng)豎直臂上；
[0007]運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平滑軌、水平滑座、水平滾珠絲杠和水平電機(jī)，所述水平電機(jī)通過水平同步帶驅(qū)動(dòng)水平滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，所述水平滾珠絲杠包括水平絲杠和水平絲母，所述水平絲母與水平滑座相固接，所述水平滑座滑動(dòng)連接于水平滑軌，所述水平滑軌固接于水平臂上;所述豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎直滑軌、豎直滑座、豎直滾珠絲杠和豎直電機(jī)，所述豎直電機(jī)通過豎直同步帶驅(qū)動(dòng)豎直滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，所述豎直滾珠絲杠包括豎直絲杠和豎直絲母，所述豎直絲母與豎直滑座相固接，所述豎直滑座滑動(dòng)連接于豎直滑軌，所述豎直滑軌固接于長(zhǎng)豎直臂上；
[0008]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述基座上固接有加強(qiáng)筋和用于支撐、穩(wěn)定加強(qiáng)筋的連接部，所述加強(qiáng)筋與長(zhǎng)豎直臂相固接，所述連接部與底板相固接。
[0009]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述基座上還固接有水平加強(qiáng)部，所述水平加強(qiáng)部包括:第二水平橫梁和位于水平臂正下方的第一水平橫梁，所述第一水平橫梁的兩端分別固接于短豎直臂和長(zhǎng)豎直臂上，且第一水平橫梁與水平臂之間通過支撐塊支撐;所述第二水平橫梁的兩端分別固接于第一水平橫梁上，所述水平絲杠的一端安裝在第二水平橫梁上。
[0010]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述水平滑座和豎直滑座分別通過連接模塊與機(jī)械手臂相連接。
[0011]本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn):結(jié)合腰部結(jié)構(gòu)的受力分析，通過運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使機(jī)械臂在俯仰過程中、負(fù)載運(yùn)動(dòng)過程中的產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)慣量全部通過豎直滑座和水平滑座施加在基座上，再通過對(duì)基座進(jìn)行加強(qiáng)固定處理，減小了豎直臂和水平臂的變形，基座強(qiáng)度顯著增大，保證了運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性和重復(fù)定位的精確性，并降低了噪音;基座結(jié)構(gòu)布局合理，避免了電機(jī)等部件安裝時(shí)發(fā)生干涉;其次整體結(jié)構(gòu)合理、緊湊，節(jié)約空間。
【附圖說明】
[0012]圖1:本實(shí)用新型所述的腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)剖視圖；
[0013]圖2:本實(shí)用新型所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3:本實(shí)用新型所述基座的結(jié)構(gòu)不意圖；
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖和實(shí)例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明:
[0016]如圖1至圖3所示，本實(shí)施例的一種用于碼垛機(jī)器人的腰部結(jié)構(gòu)，包括:
[0017]腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其包括底座1-1、減速器1-2、腰部支架1-3、大齒輪1-4、小齒輪1-5和腰部電機(jī)1-6;所述減速器1-2安裝在底座1-1上，所述大齒輪1-4與減速器1-2連接，所述小齒輪1-5與大齒輪1-4相嚙合，且小齒輪1-5安裝在腰部電機(jī)1-6上;所述減速器1-2與腰部電機(jī)1-6之間通過腰部支架1-3支撐;所述腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的作用是支撐機(jī)械臂等部件，并完成碼垛機(jī)器人整體的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；
[0018]基座，其包括底板2-1、水平臂2-2和豎直臂2-3;所述底板2-1上設(shè)有通孔2-11，所述腰部電機(jī)1-6穿裝于通孔2-11中，所述豎直臂2-3包括短豎直臂2-32和長(zhǎng)豎直臂2-31，且短豎直臂2-32和長(zhǎng)豎直臂2-31均固接于底板2-1上;所述水平臂2-2的兩端分別固接于短豎直臂2-32和長(zhǎng)豎直臂2-31上；
[0019]運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平滑軌3-11、水平滑座3-12、水平滾珠絲杠3-13和水平電機(jī)3-14，所述水平電機(jī)3-14通過水平同步帶3-15驅(qū)動(dòng)水平滾珠絲杠3-13轉(zhuǎn)動(dòng)，所述水平滾珠絲杠3-13包括水平絲杠3-131和水平絲母3-132，所述水平絲母3-132與水平滑座3-12相固接，所述水平滑座3-12滑動(dòng)連接于水平滑軌3-11，所述水平滑軌3-11固接于水平臂2-2上;所述豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎直滑軌3-21、豎直滑座3-22、豎直滾珠絲杠3-23和豎直電機(jī)3-24，所述豎直電機(jī)3-24通過豎直同步帶3-25驅(qū)動(dòng)豎直滾珠絲杠3-23轉(zhuǎn)動(dòng)，所述豎直滾珠絲杠3-23包括豎直絲杠3-231和豎直絲母3-232，所述豎直絲母3-232與豎直滑座3-22相固接，所述豎直滑座3-22滑動(dòng)連接于豎直滑軌3-21，所述豎直滑軌3-21固接于長(zhǎng)豎直臂2-31上。
[0020]水