一種四自由度夾取機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種鋼絲圈的四自由度夾取機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]鋼絲圈是汽車輪胎的一個重要組成部分，在生產(chǎn)時需要在其外表面纏繞一層螺旋狀粘性布料。目前，鋼絲圈在纏繞機上脫離后，通常是掉落在預先放置好的鋼板槽中，然后鋼絲圈順著鋼板槽滾動到指定位置，之后再由加工人員將其取出放到下一個工位。這種方式生產(chǎn)的鋼絲圈成本高，效率低。另外，工人手部長期接觸膠類化學用品，皮膚問題嚴重，并且勞動時間長，技術(shù)含量低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是提供一種鋼絲圈的四自由度夾取機構(gòu)。
[0004]基本技術(shù)方案是:四自由度夾取機構(gòu)由弧面夾取手，夾取氣缸，夾取滑桿，滑桿導向座，滑桿氣缸，連扳，支撐方扳，升降支桿，旋轉(zhuǎn)盤和底座組成。弧面夾取手由上下兩個帶有弧度的鋼板組成，其圓弧弧度與抓取的鋼絲圈的內(nèi)外圈弧度相吻合?；∶鎶A取手的上下兩個鋼板分別與上下兩個夾取氣缸相連，兩個夾取氣缸同時伸縮可完成弧面夾取手的閉合動作。夾取氣缸安放在夾取滑桿的一端，在另一端夾取滑桿與滑桿氣缸通過連扳連接。夾取滑桿由滑桿氣缸驅(qū)動，可使夾取滑桿在滑桿導向座中伸縮，以便帶動弧面夾取手完成探出與回縮動作。升降支桿與滑桿導向座通過支撐方扳相連，升降支桿可在氣缸的帶動下完成升降動作，進而帶動弧面夾取手完成升降動作。旋轉(zhuǎn)盤與底座相連，旋轉(zhuǎn)盤可在轉(zhuǎn)動氣缸的驅(qū)動下完成旋轉(zhuǎn)動作，進而帶動弧面夾取手完成轉(zhuǎn)向動作。該機構(gòu)可實現(xiàn)弧面夾取手的啟閉、弧面夾取手的前后移動，弧面夾取手的升降，以及弧面夾取手的轉(zhuǎn)動，即實現(xiàn)四個自由度的運動，可自動將鋼絲圈放到下一個工位。
[0005]本實用新型的有益效果是。
[0006]1.本機構(gòu)安裝與鋼絲圈纏繞裝置配合使用，能完成鋼絲圈的自動抓取工作，提高設(shè)備的自動化水平。
[0007]2.本機構(gòu)可實現(xiàn)四個自由度的運動，即可實現(xiàn)弧面夾取手的啟閉、弧面夾取手的前后移動，弧面夾取手的升降，以及弧面夾取手的轉(zhuǎn)動。
[0008]3.本機構(gòu)可自動將鋼絲圈放到下一個工位，避免工人手部長期接觸膠類化學用品，以保護皮膚免于受損，減少勞動強度。
[0009]【附圖說明】:
[0010]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0011]附圖1:四自由度夾取機構(gòu)示意圖。
[0012]附圖2:四自由度夾取機構(gòu)工作示意圖。
[0013]圖中:1弧面夾取手，2夾取氣缸，3夾取滑桿，4滑桿導向座，5滑桿氣缸，6連扳，7支撐方扳，8升降支桿，9旋轉(zhuǎn)盤，10底座。
[0014]【具體實施方式】:
[0015]以下結(jié)合附圖進一步說明本實用新型的具體結(jié)構(gòu)及實施方式。
[0016]本實用新型的結(jié)構(gòu)組成如圖1和圖2所示。四自由度夾取機構(gòu)由弧面夾取手(1)，夾取氣缸(2 )，夾取滑桿(3 )，滑桿導向座(4)，滑桿氣缸(5 )，連扳(6 )，支撐方扳(7 )，升降支桿
(8)，旋轉(zhuǎn)盤(9)和底座(10)組成?；∶鎶A取手(1)由上下兩個帶有弧度的鋼板組成，其圓弧弧度與被抓取的鋼絲圈的內(nèi)外圈弧度相吻合。弧面夾取手(1)的上下兩個鋼板分別與上下兩個夾取氣缸(2)相連，兩個夾取氣缸(2)同時伸出與回縮可完成弧面夾取手(1)的關(guān)閉與開啟動作。夾取氣缸(2 )安放在夾取滑桿(3 )的一端，在另一端夾取滑桿(3 )與滑桿氣缸(5 )通過連扳(6 )連接。夾取滑桿(3 )由滑桿氣缸(5 )驅(qū)動，可使夾取滑桿(3 )在滑桿導向座(4 )中伸縮，以便帶動弧面夾取手(1)完成探出與回縮動作。升降支桿(8)與滑桿導向座(4)通過支撐方扳(7)相連，升降支桿(8)可在氣缸的帶動下完成升降動作，進而帶動弧面夾取手(1)完成升降動作。旋轉(zhuǎn)盤(9)與底座(10)相連，旋轉(zhuǎn)盤(9)可在轉(zhuǎn)動氣缸的驅(qū)動下完成旋轉(zhuǎn)動作，進而帶動弧面夾取手(1)完成轉(zhuǎn)向動作。
[0017]本實用新型工作過程如下:
[0018]本機構(gòu)安裝與鋼絲圈纏繞裝置配合使用。纏繞成型后的鋼絲圈可通過推出機構(gòu)將鋼絲圈從纏繞機的機頭中推出。然后，滑桿氣缸(5)驅(qū)動夾取滑桿(3)，使夾取滑桿(3)沿著滑桿導向座(4)伸出，帶動弧面夾取手(1)向前探出到夾取鋼絲圈的位置。上下兩個夾取氣缸(2)同時伸出，使弧面夾取手(1)閉合，完成對鋼絲圈的抓取動作。之后，滑桿氣缸(5)驅(qū)動夾取滑桿(3)，使夾取滑桿(3)沿著滑桿導向座(4)回縮，帶動弧面夾取手(1)與鋼絲圈向回運動到制定位置。同時，升降支桿(8)在氣缸的帶動下完成升降動作，進而帶動弧面夾取手
(1)與鋼絲圈完成升降動作;旋轉(zhuǎn)盤(9)可在轉(zhuǎn)動氣缸的驅(qū)動下完成旋轉(zhuǎn)動作，進而帶動弧面夾取手(1)與鋼絲圈完成轉(zhuǎn)向動作。通過控制每個動作的運動，可自動將鋼絲圈放到下一個工位。
【主權(quán)項】
1.一種四自由度夾取機構(gòu)，由弧面夾取手，夾取氣缸，夾取滑桿，滑桿導向座，滑桿氣缸，連扳，支撐方扳，升降支桿，旋轉(zhuǎn)盤和底座組成，其特征在于:弧面夾取手由上下兩個帶有弧度的鋼板組成，其圓弧弧度與抓取的鋼絲圈的內(nèi)外圈弧度相吻合;弧面夾取手的上下兩個鋼板分別與上下兩個夾取氣缸相連，兩個夾取氣缸同時伸縮可完成弧面夾取手的閉合動作;夾取氣缸安放在夾取滑桿的一端，在另一端夾取滑桿與滑桿氣缸通過連扳連接;夾取滑桿由滑桿氣缸驅(qū)動，可使夾取滑桿在滑桿導向座中伸縮，以便帶動弧面夾取手完成探出與回縮動作;升降支桿與滑桿導向座通過支撐方扳相連，升降支桿可在氣缸的帶動下完成升降動作，進而帶動弧面夾取手完成升降動作;旋轉(zhuǎn)盤與底座相連，旋轉(zhuǎn)盤可在轉(zhuǎn)動氣缸的驅(qū)動下完成旋轉(zhuǎn)動作，進而帶動弧面夾取手完成轉(zhuǎn)向動作。
【專利摘要】本實用新型涉及一種四自由度夾取機構(gòu)，由弧面夾取手，夾取氣缸，夾取滑桿，滑桿導向座，滑桿氣缸，連扳，支撐方扳，升降支桿，旋轉(zhuǎn)盤和底座組成。弧面夾取手的上下兩個鋼板分別與上下兩個夾取氣缸相連，兩個夾取氣缸同時伸縮可完成弧面夾取手的閉合動作。夾取滑桿由滑桿氣缸驅(qū)動，可帶動弧面夾取手完成探出與回縮動作。升降支桿可在氣缸的帶動下完成升降動作，進而帶動弧面夾取手完成升降動作。旋轉(zhuǎn)盤可在轉(zhuǎn)動氣缸的驅(qū)動下完成旋轉(zhuǎn)動作，進而帶動弧面夾取手完成轉(zhuǎn)向動作。該機構(gòu)可實現(xiàn)弧面夾取手的啟閉、弧面夾取手的前后移動，弧面夾取手的升降，以及弧面夾取手的轉(zhuǎn)動，即實現(xiàn)四個自由度的運動，可自動將鋼絲圈放到下一個工位。
【IPC分類】B25J9/00, B65G47/91
【公開號】CN205129843
【申請?zhí)枴緾N201520923871
【發(fā)明人】戴野, 孟凡榮, 于洋濤, 劉瑞, 孟博洋
【申請人】哈爾濱理工大學
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2015年11月19日